CN112208582B - 重联机车自动驾驶控制数据的确定方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法、装置和设备。该方法包括：主车向从车发送自动驾驶控制的计算数据，主车接收从车根据该计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果，主车根据该计算结果确定重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶，主车将自动驾驶控制的计算数据分配给从车进行计算，并接收从车反馈的计算结果，减轻主车的负担，提高自动驾驶控制数据的计算效率，从而保证重联机车自动驾驶的安全性能。

Description

重联机车自动驾驶控制数据的确定方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及重联机车技术领域，特别是涉及一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法、装置和设备。

背景技术

随着重联机车技术的发展，重载机车载重量越来越大，并有继续提高载重趋势，常用的重载机车采用2+0、3+0、1+1重联编组，而重联编组机车普遍采用一主多从的方式，主车自动驾驶系统负责整列车的运行控制，计算负荷较重。

如果要进一步提高自动驾驶能力，只能采用更加复杂的算法，主车可能会出现计算能力瓶颈，从而导致自动驾驶控制数据的计算效率过低，影响了重联机车自动驾驶的安全性能。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法、装置和设备。

第一方面，提供了一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法，该重联机车包括主车和从车，该方法包括：

该主车向该从车发送自动驾驶控制的计算数据；

该主车接收该从车根据该计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果；

该主车根据该计算结果确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

该主车向该从车发送自动驾驶控制的计算任务请求；

该主车接收该从车根据该计算任务请求反馈的响应信号，该响应信号用于指示该主车向该从车发送该计算数据。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

获取该主车的计算负荷；

若该计算负荷大于设定的计算负荷阈值，则该主车向该从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。

第二方面，提供了一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法，该重联机车包括主车和从车，该方法包括：

该从车接收该主车发送的自动驾驶控制的计算数据；

该从车根据该计算数据确定自动驾驶控制的计算结果；

该从车向该主车发送该计算结果，该计算结果用于确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

该从车接收该主车发送的自动驾驶控制的计算任务请求；

该从车根据该计算任务请求向该主车反馈响应信号，该响应信号用于指示该主车向该从车发送该计算数据。

第三方面，提供了一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置，该重联机车包括主车和从车，该装置应用于该主车，该装置包括：

第一发送模块，用于向该从车发送自动驾驶控制的计算数据；

第一接收模块，用于接收该从车根据该计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果；

第一确定模块，用于根据该计算结果确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

第四方面，提供了一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置，该重联机车包括主车和从车，该装置应用于该从车，该装置包括：

第二接收模块，用于接收该主车发送的自动驾驶控制的计算数据；

第二确定模块，用于根据该计算数据确定自动驾驶控制的计算结果；

第二发送模块，用于向该主车发送该计算结果，该计算结果用于确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

第五方面，提供了一种重联机车，该重联机车包括主车和从车，该主车设置有主车专用通信模块，该从车设置有从车专用通信模块；

该主车通过该主车专用通信模块向该从车发送自动驾驶控制的计算数据；

该从车通过该从车专用通信模块接收该主车发送的该计算数据，根据该计算数据确定自动驾驶控制的计算结果，并通过该从车专用通信模块向该主车发送该计算结果；

该主车通过该主车专用通信模块接收该计算结果；该计算结果用于确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

在其中一个实施例中，该主车通过该主车专用通信模块向该从车发送自动驾驶控制的计算任务请求；

该从车通过该从车专用通信模块接收该主车发送的该计算任务请求，根据该计算任务请求并通过该从车专用通信模块向该主车反馈响应信号，该响应信号用于指示该主车向该从车发送该计算数据；

该主车通过该主车专用通信模块接收该响应信号。

第六方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现如上述第一方面和第二方面任一所述的重联机车自动驾驶控制数据的确定方法的步骤。

第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面和第二方面任一所述的重联机车自动驾驶控制数据的确定方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

主车向从车发送自动驾驶控制的计算数据，主车接收从车根据该计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果，主车根据该计算结果确定重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制重联机车的自动驾驶，主车将自动驾驶控制的计算数据分配给从车进行计算，并接收从车反馈的计算结果，减轻主车的负担，提高自动驾驶控制数据的计算效率，从而保证重联机车自动驾驶的安全性能。

附图说明

图1为本申请实施例中提供的一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法的流程图；

图2为本申请实施例中提供的另一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法的流程图；

图3为本申请实施例中提供的另一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法的流程图；

图4为本申请实施例中提供的一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法的流程图；

图5为本申请实施例中提供的另一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置600的框图；

图7为本申请实施例提供的另一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置700的框图；

图8为本申请实施例提供的另一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置800的框图；

图9为本申请实施例提供的另一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置900的框图；

图10为本申请实施例提供的另一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置1000的框图；

图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法，该重联机车包括主车和从车，该方法包括：

步骤102，该主车向该从车发送自动驾驶控制的计算数据。

其中，主车负责重联机车的运行控制，从车和主车相互之间进行通信和数据交互；例如，自动驾驶控制的计算数据可以是重联机车与周围环境的相对位置数据，也可以是重联机车的速度，还可以是重联机车运行的路线数据，或者是其他任何与重联机车自动驾驶控制相关的计算数据。

步骤104，该主车接收该从车根据该计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果。

步骤106，该主车根据该计算结果确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

其中，主车对各个从车发送的计算结果进行运算、处理和综合分析，同样例如经过求和、积分或者逻辑运算等处理，来确定重联机车的自动驾驶控制数据。例如，该自动驾驶控制数据可以为重联机车与周围环境的相对位置数据、重联机车的速度和重联机车运行的路线数据等与重联机车自动驾驶控制相关的数据综合处理得到，它可以是一个具体的数值，还可以是其他可以用于表征该自动驾驶控制数据的形式，只要能够用于控制重联机车的自动驾驶即可。

上述重联机车自动驾驶控制数据的确定方法中，重联机车包括主车和从车，主车向从车发送自动驾驶控制的计算数据，主车接收从车根据该计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果，主车根据该计算结果确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶，主车将自动驾驶控制的计算数据分配给从车进行计算，并接收从车反馈的计算结果，有利于减轻主车的负担，提高自动驾驶控制数据的计算效率，从而保证重联机车自动驾驶的安全性能。

在一个实施例中，如图2所示，该方法还包括：

步骤202，该主车向该从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。

其中，自动驾驶控制的计算任务请求可以是主车请求从车完成计算任务的一个信号，也可以是主车请求从车完成计算任务的主题，还可以是主车请求从车完成计算任务的指令，或者可以是主车请求从车完成计算任务的任何表现形式。主车向从车发送该自动驾驶控制的计算任务请求，即给从车一个任务指令，从车根据接收的任务指令判断是否能接收该计算任务。

步骤204，该主车接收该从车根据该计算任务请求反馈的响应信号，该响应信号用于指示该主车向该从车发送该计算数据。

从车在接收上述计算任务请求之后，会根据自身的运行或工作情况判断是否能够承接该计算任务，若从车能够承接该计算任务，从车则会反馈一个响应信号，由主车接收该响应信号并向从车发送所需的计算数据，若从车不能承接该计算任务，从车则不会反馈该响应信号。

或者是，若从车能够承接该计算任务，从车反馈的响应信号指示主车向从车发送计算数据，然后由主车接收该响应信号并向从车发送所需的计算数据，若从车不能承接该计算任务，从车仍会反馈响应信号给主车，该响应信号指示从车不能承接该计算任务，主车接收到该响应信号后不会向从车发送计算数据。

本实施例中，通过主车向从车发送自动驾驶控制的计算任务请求，主车接收从车对该计算任务请求反馈的响应信号，该响应信号用于指示主车向从车发送该计算数据，能够达到合理分配计算任务，主车和从车相互配合完成计算任务，不会导致主车和各个从车因计算任务过大，而导致自动驾驶控制数据的计算效率过低。

在一个实施例中，如图3所示，该方法还包括：

步骤302，获取该主车的计算负荷。

其中，计算负荷为重联机车自动驾驶控制数据的计算量。例如，可以是运算、处理和综合分析各种与重联机车自动驾驶控制相关数据所需要的总时间，也可以是为了运算、处理和综合分析各种与重联机车自动驾驶控制相关数据分成的计算任务数量，或者是其他将运算、处理和综合分析各种与重联机车自动驾驶控制相关数据的过程量化的形式。

步骤304，若该计算负荷大于设定的计算负荷阈值，则该主车向该从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。

将获取到的计算负荷与设定的计算负荷阈值进行比较，该阈值可通过程序或者其他形式进行调整，当获取到的计算负荷大于设定的计算负荷阈值，说明此时主车的计算负荷较重，从而导致自动驾驶控制数据的计算效率过低，影响了重联机车自动驾驶的安全性能，因此主车需要将计算任务分解成多个，并向各个从车发送计算任务请求，请求从车共同完成分解后的自动驾驶控制的计算任务。

本实施例中，通过获取主车的计算负荷，若该计算负荷大于设定的计算负荷阈值，则主车向从车发送自动驾驶控制的计算任务请求，能够达到降低主车的计算负荷，有效减少主车的计算负担。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法，该重联机车包括主车和从车，该方法包括：

步骤402，该从车接收该主车发送的自动驾驶控制的计算数据。

步骤404，该从车根据该计算数据确定自动驾驶控制的计算结果。

步骤406，该从车向该主车发送该计算结果，该计算结果用于确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

上述重联机车自动驾驶控制数据的确定方法中，重联机车包括主车和从车，从车接收主车发送的自动驾驶控制的计算数据，从车根据该计算数据确定自动驾驶控制的计算结果，从车向主车发送该计算结果，该计算结果用于确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶，从车接收主车分配的自动驾驶控制的计算数据并进行计算，然后将该计算结果发送给主车，有利于减轻主车的负担，提高自动驾驶控制数据的计算效率，从而保证重联机车自动驾驶的安全性能。

在一个实施例中，如图5所示，该方法还包括：

步骤502，该从车接收该主车发送的自动驾驶控制的计算任务请求。

步骤504，该从车根据该计算任务请求向该主车反馈响应信号，该响应信号用于指示该主车向该从车发送该计算数据。

本实施例中，通过从车接收主车发送的自动驾驶控制的计算任务请求，并根据该计算任务请求向主车反馈响应信号，该响应信号用于指示主车向从车发送该计算数据，能够达到合理分配计算任务，主车和从车相互配合完成计算任务，不会导致主车和各个从车因计算任务过大，而导致自动驾驶控制数据的计算效率过低。

应该理解的是，虽然图1-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置600，该重联机车包括主车和从车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置600应用于主车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置600包括：

第一发送模块602，用于向该从车发送自动驾驶控制的计算数据。

第一发送模块602设置在主车中，向从车发送自动驾驶控制的计算数据，例如，可以向从车发送重联机车与周围环境的相对位置数据，也可以向从车发送重联机车的速度，还可以向从车发送重联机车运行的路线数据，或者向从车发送其他任何与重联机车自动驾驶控制相关的计算数据。

第一接收模块604，用于接收该从车根据该计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果。

第一确定模块606，用于根据该计算结果确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

第一确定模块606设置在主车中，对各个从车发送的计算结果进行运算、处理和综合分析，同样例如经过求和、积分或者逻辑运算等处理，来确定重联机车的自动驾驶控制数据。例如，该自动驾驶控制数据可以为重联机车与周围环境的相对位置数据、重联机车的速度和重联机车运行的路线数据等与重联机车自动驾驶控制相关的数据综合处理得到，它可以是一个具体的数值，还可以是其他可以用于表征该自动驾驶控制数据的形式，只要能够用于控制重联机车的自动驾驶即可。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置700，该重联机车包括主车和从车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置700应用于从车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置700包括：

第二接收模块702，用于接收该主车发送的自动驾驶控制的计算数据。

第二接收模块702设置在从车中，接收主车发送的自动驾驶控制的计算数据。例如，可以接收主车发送的重联机车与周围环境的相对位置数据，也可以接收主车发送的重联机车的速度，还可以接收主车发送的重联机车运行的路线数据，或者可以接收主车发送的其他任何与重联机车自动驾驶控制相关的计算数据。

第二确定模块704，用于根据该计算数据确定自动驾驶控制的计算结果。

第二发送模块706，用于向该主车发送该计算结果，该计算结果用于确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

在一个实施例中，如图8所示，提供了另一种装置重联机车自动驾驶控制数据的确定装置800，该重联机车包括主车和从车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置800应用于主车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置800除了包括重联机车自动驾驶控制数据的确定装置600包括的各个模块外，还包括：

第三发送模块802，用于向该从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。

第三发送模块802设置在主车中，向从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。例如，可以向从车发送关于主车请求从车完成计算任务的一个信号，可以向从车发送关于主车请求从车完成计算任务的主题，还可以向从车发送关于主车请求从车完成计算任务的指令，或者可以向从车发送关于主车请求从车完成计算任务的任何表现形式。

第三接收模块804，用于接收该从车根据该计算任务请求反馈的响应信号，该响应信号用于指示该主车向该从车发送该计算数据。

第三接收模块804设置在主车中，从车在接收上述计算任务请求之后，会根据自身的运行或工作情况判断是否能够承接该计算任务，若从车能够承接该计算任务，从车则会反馈一个响应信号，由第三接收模块804接收该响应信号并由第一发送模块602向从车发送所需的计算数据，若从车不能承接该计算任务，从车则不会反馈该响应信号，故第三接收模块804无法接收该响应信号。

或者是，若从车能够承接该计算任务，从车反馈的响应信号指示第一发送模块602向从车发送计算数据，然后由第三接收模块804接收该响应信号并由第一发送模块602向从车发送所需的计算数据，若从车不能承接该计算任务，从车仍会反馈响应信号给第三接收模块804，该响应信号指示从车不能承接该计算任务，第三接收模块804接收到该响应信号后不会向从车发送计算数据。

在一个实施例中，如图9所示，提供了又一种装置重联机车自动驾驶控制数据的确定装置900，该重联机车包括主车和从车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置900应用于主车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置900除了包括重联机车自动驾驶控制数据的确定装置800包括的各个模块外，还包括：

获取模块902，用于获取该主车的计算负荷，若该计算负荷大于设定的计算负荷阈值，则该主车向该从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。

获取模块902设置在主车中，获取主车的计算负荷，该计算负荷为重联机车自动驾驶控制数据的计算量。例如，获取模块902可以获取运算、处理和综合分析各种与重联机车自动驾驶控制相关数据所需要的总时间，也可以获取为了运算、处理和综合分析各种与重联机车自动驾驶控制相关数据分成的计算任务数量，或者可以获取其他将运算、处理和综合分析各种与重联机车自动驾驶控制相关数据的过程量化的形式。

同时，获取模块902将获取到的计算负荷与设定的计算负荷阈值进行比较，该阈值可通过程序或者其他形式进行调整，当获取到的计算负荷大于设定的计算负荷阈值，说明此时主车的计算负荷较重，从而导致自动驾驶控制数据的计算效率过低，影响了重联机车自动驾驶的安全性能，因此主车需要将计算任务分解成多个，并向各个从车发送计算任务请求，请求从车共同完成分解后的自动驾驶控制的计算任务。

在一个实施例中，如图10所示，提供了另一种装置重联机车自动驾驶控制数据的确定装置1000，该重联机车包括主车和从车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置1000应用于从车，重联机车自动驾驶控制数据的确定装置1000除了包括重联机车自动驾驶控制数据的确定装置700包括的各个模块外，还包括：

第四接收模块1002，用于接收该主车发送的自动驾驶控制的计算任务请求。

第四接收模块1002设置在从车中，接收主车发送的自动驾驶控制的计算任务请求。例如，可以接收主车发送的关于主车请求从车完成计算任务的一个信号，可以接收主车发送的关于主车请求从车完成计算任务的主题，还可以接收主车发送的关于主车请求从车完成计算任务的指令，或者可以接收主车发送的关于主车请求从车完成计算任务的任何表现形式。

反馈模块1004，用于根据该计算任务请求向该主车反馈响应信号，该响应信号用于指示该主车向该从车发送该计算数据。

反馈模块1004设置在从车中，第四接收模块1002在接收上述计算任务请求之后，会根据自身的运行或工作情况判断是否能够承接该计算任务，若从车能够承接该计算任务，反馈模块1004则会反馈一个响应信号，若从车不能承接该计算任务，反馈模块1004则不会反馈该响应信号。

或者是，若从车能够承接该计算任务，反馈模块1004反馈的响应信号指示主车向从车发送计算数据，然后由主车接收该响应信号并向从车发送所需的计算数据，若从车不能承接该计算任务，反馈模块1004仍会反馈响应信号给主车，该响应信号指示从车不能承接该计算任务，主车接收到该响应信号后不会向从车发送计算数据。

关于重联机车自动驾驶控制数据的确定装置的具体限定可以参见上文中对于重联机车自动驾驶控制数据的确定方法的限定，在此不再赘述。上述重联机车自动驾驶控制数据的确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种重联机车，该重联机车包括主车和从车，该主车设置有主车专用通信模块，该从车设置有从车专用通信模块；

该主车通过该主车专用通信模块向该从车发送自动驾驶控制的计算数据；

该从车通过该从车专用通信模块接收该主车发送的该计算数据，根据该计算数据确定自动驾驶控制的计算结果，并通过该从车专用通信模块向该主车发送该计算结果；

该主车通过该主车专用通信模块接收该计算结果；该计算结果用于确定该重联机车的自动驾驶控制数据，该自动驾驶控制数据用于控制该重联机车的自动驾驶。

在其中一个实施例中，该主车通过该主车专用通信模块向该从车发送自动驾驶控制的计算任务请求；

该从车通过该从车专用通信模块接收该主车发送的该计算任务请求，根据该计算任务请求并通过该从车专用通信模块向该主车反馈响应信号，该响应信号用于指示该主车向该从车发送该计算数据；

该主车通过该主车专用通信模块接收该响应信号。

本实施例中，通过在主车设置主车专用通信模块和在从车设置从车专用通信模块，使得重联机车的主车和从车均具备实时性高的数据交流互换和协调控制能力，能够取代现有重联机车上的车载通信设备，不受通信协议、接口约束等限制，有利于重联机车机车控制往集成化方向发展。

具体地，主车专用通信模块可集成于主车的自动驾驶控制系统，从车专用通信模块可集成于从车的自动驾驶控制系统。

一般地，自动驾驶控制系统包括车辆运动传感器单元、环境感知传感器单元、驾驶员监测传感器单元、计算单元、车辆控制单元和警告系统单元等。

车辆运动传感器单元：提供车辆线控系统的相关横行和纵向信息；

环境感知传感器单元：主要依靠激光雷达、摄像头、毫米波雷达的数据融合提供给计算单元进行算法处理；

驾驶员监测传感器单元：通过方向盘和仪表台内集成的传感器，将驾驶员的面部细节以及心脏、脑电等部位的数据进行收集，再根据这些部位数据变化，判断驾驶员是否处于走神和疲劳驾驶状态；

计算单元：各类传感器单元采集的数据统一到计算单元处理，为了保证自动驾驶的实时性要求，软件响应最大延迟必须在可接受的范围内，这对计算的要求非常高；

车辆控制单元：自动驾驶需要用电信号控制车辆的转向、制动、油门系统，其中涉及到车辆地盘的线控改装，目前在具备自适应巡航、紧急制动、自动泊车功能的车上可以直接借用原车的系统，通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线控制而不需要过度改装；

警告系统单元：主要是通过声音、图像、振动提醒司机注意，通过人机界面(HumanMachine Interface，HMI)的设计有效减少司机困倦、分心的行为；

自动驾驶控制系统就是通过上述各个单元相互配合完成重联机车的自动驾驶控制。

本实施例提供了主车专用通信模块集成于主车的自动驾驶控制系统，从车专用通信模块集成于从车的自动驾驶控制系统，解决了目前重联机车借助其他车载通信设备，受通信协议、接口约束等限制，实际通信效果不好，实时性不强等问题，同时，提高了自动驾驶控制系统的通信稳定性和减小了自动驾驶控制系统的结构空间。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储重联机车自动驾驶控制数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种重联机车自动驾驶控制数据的确定方法，所述重联机车包括主车和从车，其特征在于，所述方法包括：

所述主车向所述从车发送自动驾驶控制的计算数据；

所述主车接收所述从车根据所述计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果；

所述主车根据所述计算结果确定所述重联机车的自动驾驶控制数据，所述自动驾驶控制数据用于控制所述重联机车的自动驾驶；

获取所述主车的计算负荷；

若所述计算负荷大于设定的计算负荷阈值，则所述主车向所述从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。

2.根据权利要求1所述的重联机车自动驾驶控制数据的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述主车向所述从车发送自动驾驶控制的计算任务请求；

所述主车接收所述从车根据所述计算任务请求反馈的响应信号，所述响应信号用于指示所述主车向所述从车发送所述计算数据。

3.根据权利要求1所述的重联机车自动驾驶控制数据的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

所述从车接收所述主车发送的自动驾驶控制的计算数据；

所述从车根据所述计算数据确定自动驾驶控制的计算结果；

所述从车向所述主车发送所述计算结果，所述计算结果用于确定所述重联机车的自动驾驶控制数据，所述自动驾驶控制数据用于控制所述重联机车的自动驾驶。

4.根据权利要求3所述的重联机车自动驾驶控制数据的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述从车接收所述主车发送的自动驾驶控制的计算任务请求；

所述从车根据所述计算任务请求向所述主车反馈响应信号，所述响应信号用于指示所述主车向所述从车发送所述计算数据。

5.一种重联机车自动驾驶控制数据的确定装置，所述重联机车包括主车和从车，其特征在于，所述装置应用于所述主车的第一发送模块，第一接收模块，第一确定模块和获取模块；

所述第一发送模块，用于向所述从车发送自动驾驶控制的计算数据；

所述第一接收模块，用于接收所述从车根据所述计算数据反馈的自动驾驶控制的计算结果；

所述第一确定模块，用于根据所述计算结果确定所述重联机车的自动驾驶控制数据，所述自动驾驶控制数据用于控制所述重联机车的自动驾驶；

所述获取模块，用于获取所述主车的计算负荷，若所述计算负荷大于设定的计算负荷阈值，则所述主车向所述从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。

6.根据权利要求5所述的重联机车自动驾驶控制数据的确定装置，其特征在于，所述装置应用于所述从车的第二接收模块、第二确定模块和第二发送模块；

所述第二接收模块，用于接收所述主车发送的自动驾驶控制的计算数据；

所述第二确定模块，用于根据所述计算数据确定自动驾驶控制的计算结果；

所述第二发送模块，用于向所述主车发送所述计算结果，所述计算结果用于确定所述重联机车的自动驾驶控制数据，所述自动驾驶控制数据用于控制所述重联机车的自动驾驶。

7.一种重联机车，所述重联机车包括主车和从车，其特征在于，所述主车设置有主车专用通信模块，所述从车设置有从车专用通信模块；

所述主车通过所述主车专用通信模块向所述从车发送自动驾驶控制的计算数据；

所述从车通过所述从车专用通信模块接收所述主车发送的所述计算数据，根据所述计算数据确定自动驾驶控制的计算结果，并通过所述从车专用通信模块向所述主车发送所述计算结果；

所述主车通过所述主车专用通信模块接收所述计算结果；所述计算结果用于确定所述重联机车的自动驾驶控制数据，所述自动驾驶控制数据用于控制所述重联机车的自动驾驶；

所述主车获取所述主车的计算负荷；

所述主车在所述计算负荷大于设定的计算负荷阈值时，所述主车向所述从车发送自动驾驶控制的计算任务请求。

8.根据权利要求7所述的重联机车，其特征在于，

所述主车通过所述主车专用通信模块向所述从车发送自动驾驶控制的计算任务请求；

所述从车通过所述从车专用通信模块接收所述主车发送的所述计算任务请求，根据所述计算任务请求并通过所述从车专用通信模块向所述主车反馈响应信号，所述响应信号用于指示所述主车向所述从车发送所述计算数据；

所述主车通过所述主车专用通信模块接收所述响应信号。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

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