CN112204490B - 可移动平台及其控制方法、装置、底盘、云台和控制设备 - Google Patents

Abstract

一种可移动平台及其控制方法、装置、底盘、云台和控制设备。可移动平台(100)包括可移动的底盘(110)以及设于底盘上的云台(120)，方法包括：监控控制设备的指令状态，其中，控制设备用于控制可移动平台(S201)；对指令状态进行解析，确定用户操作状态(S202)；根据用户操作状态，控制底盘和云台间的跟随模式(S203)。基于对用户真实操纵行为的识别来控制底盘和云台间的跟随模式，从而可针对不同的用户操作状态切换不同的跟随模式，使底盘和云台间的跟随运动更加友好，并使底盘和云台的运动接近用户真实期望的控制，提高了用户控制体验。

Description

可移动平台及其控制方法、装置、底盘、云台和控制设备

技术领域

本发明涉及可移动平台的控制领域，尤其涉及一种可移动平台及其控制方法、装置、底盘、云台和控制设备。

背景技术

在带云台的可移动平台中，一般由底盘负责整体的运动，云台负责自身的转动。为了保证第一视角快速跟上用户的操控，带有拍摄装置和/或射击装置的云台会转动的更加快速，而底盘一般设置为跟随云台运动。具体的，在接收到用户指令后，云台先转动，然后，底盘根据云台和底盘间的关节角反馈进行转动，直到将云台和底盘间的关节角(即云台的关节角与底盘的关节角的差值)缩减为预设关节角大小(如0度)，以此来完成底盘跟随云台运动的功能。然而，在一些使用场景中，使用上述底盘跟随云台运动模式，可能会导致云台跟随期间的不自主跟随、反抗用户操控和/或云台和底盘互相跟随导致疯转等问题，云台和底盘无法满足用户真实期望的控制，用户控制体验较差。

发明内容

本发明提供一种可移动平台及其控制方法、装置、底盘、云台和控制设备。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种可移动平台控制方法，所述可移动平台包括可移动的底盘以及设于所述底盘上的云台，所述方法包括：

监控控制设备的指令状态，其中，所述控制设备用于控制所述可移动平台；

对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态；

根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式。

根据本发明的第二方面，提供一种可移动平台控制装置，所述可移动平台包括可移动的底盘以及设于所述底盘上的云台，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

监控控制设备的指令状态，其中，所述控制设备用于控制所述可移动平台；

对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态；

根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式。

根据本发明的第三方面，提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：

可移动的底盘；

设于所述底盘上的云台；

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

监控控制设备的指令状态，其中，所述控制设备用于控制所述可移动平台；

对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态；

根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式。

根据本发明的第四方面，提供一种可移动平台的底盘，所述底盘包括：

机身，用于搭载所述可移动平台的云台；

驱动装置，安装在所述机身上，用于为所述底盘提供动力；

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

监控控制设备的指令状态，其中，所述控制设备用于控制所述可移动平台；

对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态；

根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式。

根据本发明的第五方面，提供一种云台，所述云台搭载在可移动平台的底盘上；所述云台包括：

本体；

搭载在所述本体上的拍摄装置和/或射击装置；

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

监控控制设备的指令状态，其中，所述控制设备用于控制所述可移动平台；

对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态；

根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式。

根据本发明的第六方面，提供一种可移动平台的控制设备，所述可移动平台包括可移动的底盘以及设于所述底盘上的云台，所述控制设备包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

监控控制设备的指令状态，其中，所述控制设备用于控制所述可移动平台；

对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态；

根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明基于对用户真实操纵行为的识别来控制底盘和云台间的跟随模式，从而可针对不同的用户操作状态切换不同的跟随模式，使底盘和云台间的跟随运动更加友好，并使底盘和云台的运动接近用户真实期望的控制，提高了用户控制体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的可移动平台的结构示意图；

图2是本发明一实施例中的可移动平台控制方法的方法流程图；

图3是本发明一实施例中对指令状态进行解析，确定用户操作状态的实现方式的流程图；

图4是本发明另一实施例中对指令状态进行解析，确定用户操作状态的实现方式的流程图；

图5是本发明一具体实施例中的可移动平台控制方法的方法流程图；

图6是本发明一实施例中的可移动平台控制装置的结构框图；

图7是本发明一实施例中的可移动平台的结构框图；

图8是本发明一实施例中的底盘的结构框图；

图9是本发明一实施例中的云台的结构框图；

图10是本发明一实施例中的可移动平台的控制设备的结构框图。

附图标记：100：可移动平台；110：底盘；120：云台。

具体实施方式

使用现有底盘跟随云台运动模式，可能会导致云台抵抗用户真实期望、底盘抵抗用户真实期望、底盘无指令跟随、底盘和云台互相跟随导致疯转、和/或底盘跟随云台期间会导致云台小范围晃动，使得云台无法精细化瞄准等问题。

例如，在一些使用场景下，云台会抵抗用户真实期望，如云台基于世界角进行闭环控制时，无论怎么拨动云台，云台都会始终输出力矩以回到初始位置，对用户的拨动产生了非常大的阻力。

在一些使用场景下，底盘会抵抗用户真实期望，如当拨动云台或者抬起底盘转动云台或底盘时，由于底盘持续跟随云台和底盘之间的关节角，随着云台的转动和回中，底盘也会出现转动后回中的现象，产生没有必要的运动和能量浪费。

在一些使用场景下，底盘会出现无指令跟随的情况，如当把底盘架起悬空时，若此时云台使用IMU姿态作为源输入，当IMU的偏置逐渐加大时，云台此时锁定的角度也会随之漂移，这时将逐渐产生关节角，并且关节角逐步放大。由于底盘实时跟随关节角，架空的底盘将会驱动轮子不断的转动以期望能够跟随到云台，而此时由于架空，无法将反馈抵消，控制器将会很快将轮子转速输出至最大值，这对用户和底盘都存在一定损坏的风险。

在一些使用场景下，当底盘和云台之间出现某些状态同步异常，可能导致底盘和云台的互相跟随，此时会出现底盘和云台原地疯转的情况。

基于上述问题，本发明实施例基于对用户真实操纵行为的识别来控制底盘和云台间的跟随模式，从而可针对不同的用户操作状态切换不同的跟随模式，使底盘和云台间的跟随运动更加友好，并使底盘和云台的运动接近用户真实期望的控制，提高了用户控制体验。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

如图1所示，本发明实施例的可移动平台100包括可移动的底盘110以及设于底盘110上的云台120，该云台120可以为单轴云台、两轴云台或三轴云台等。在某些实施例中，云台120用于搭载拍摄装置，可以通过该拍摄装置进行目标识别。在某些实施例中，云台120用于搭载射击装置，该射击装置可以为弹丸射击装置，也可以为光发射装置，如红外光发射装置。

本实施例的可移动平台100可以为可移动机器人、遥控车辆或其他可移动平台。

图3是本发明一实施例中的可移动平台控制方法的方法流程图。如图3所示，所述可移动平台控制方法可以包括如下步骤：

S201：监控控制设备的指令状态，其中，控制设备用于控制可移动平台100；

步骤S201执行主体可以为底盘110或云台120或控制设备或设于可移动平台100上的独立控制器；可选的，步骤S201执行主体为底盘110或云台120或设于可移动平台100上的独立控制器，底盘110或云台120或设于可移动平台100上的独立控制器通过监控可移动平台100上与控制设备进行通信的信号端口的数据信息，实现对控制设备的指令状态的监控；可选的，步骤S201执行主体为控制设备，控制设备通过监控该控制设备输出的信号，实现对该控制设备的指令状态的监控。

本实施例中，控制设备可以包括遥控器、智能终端(如手机、平板电脑等)和智能手环中的一个；当然，控制设备也可以为其他能够控制可移动平台100的终端。

指令状态可以用于指示控制设备当前未输出用户指令，或用于指示控制设备当前输出用户指令，其中，当指令状态用于指示控制设备当前未输出用户指令时，可移动平台100不会接收到用户指令；当指令状态用于指示控制设备当前输出用户指令时，控制设备发送用户指令至可移动平台100，以控制底盘110和/或云台120运动。

可选的，用户指令可以包括手动控制指令和/或自动控制指令，其中，手动控制指令由用户操作控制设备产生，自动控制指令可以为预先设定的控制命令或者控制设备在控制可移动平台100进行目标跟踪时，产生的跟踪指令。

控制设备输出的用户指令可用于指示控制云台120至少一个轴运动和/或控制底盘110运动，用户指令可以包括云台120控制指令和底盘控制指令，其中，云台120控制指令可以映射为对应轴的姿态控制分量和对应轴的角速度控制分量，底盘控制指令可以映射为预设方向上的速度控制分量。也即，用户指令包括多个控制分量，可选的，控制分量包括以下中的至少两个：云台120至少一个轴的姿态控制分量、云台120至少一个轴的角速度控制分量和底盘110在至少一个预设方向的速度控制分量。

作为一种可行的实现方式，控制分量包括：云台俯仰轴姿态控制分量、云台偏航轴姿态控制分量、云台俯仰轴角速度控制分量、云台偏航轴角速度控制分量、以及底盘110在x方向的速度控制分量、底盘110在y方向的速度控制分量。其中，对于无需改变的控制分量，用户指令中该控制分量的大小设置为0即可。x方向、y方向可以为自定义方向；可选的，x方向和y方向位于同一水平面，且x方向和y方向相互垂直。

本实现方式中，将4个通道的控制分量(分别为云台俯仰轴的控制分量、云台偏航轴的控制分量、底盘110在x方向的速度控制分量和底盘110在y方向的速度控制分量)映射到可移动平台100的各个信号端口中，通过对4个通道的控制分量的实时监控，获得用户的真实控制行为。通常，遥控器输出的杆量一般会归一化到[-1,1]的范围后，再映射到各个真实的信号端口中，这是由于用于操作不同杆时，不同杆的杆量对应的角度转动大小可能不同，例如，一些杆的杆量为1度，云台120或底盘110对应转动15度；另外一些杆的杆量为1度，云台120或底盘110对应转动30度，将杆量进行归一化能够统一杆量与转动角度的换算标准；当然，遥控器输出的杆量也可也不用归一化，而是直接映射到各个真实的信号端口中。

S202：对指令状态进行解析，确定用户操作状态；

其中，用户操作状态即反映了用户的真实控制行为。

在某些实施例中，用户操作状态为以下中的一种：操作停止状态、操作持续状态、第一操作状态和第二操作状态。其中，操作停止状态用于指示用户无控制行为，即用户停止对底盘110和云台120的控制；操作持续状态用于指示用户持续当前控制行为，该当前控制行为可以为第一操作状态对应的用户控制行为，也可以为第二操作状态对应的用户控制行为，由于两个相邻的用户指令对应的用户操作存在时间间隔，在该时间间隔内，用户未操作控制设备，但实际上当前用户控制行为还是持续的；第一操作状态为快速响应控制行为，用于指示可移动平台100快速响应用户操作；第二操作状态为慢速精准控制行为，用于指示可移动平台100慢速精准控制云台120进行瞄准。当然，用户操作状态也可以包括其他。

本实施例中，至少部分用户操作状态对应的跟随模式不相同，从而使得底盘110和云台120间的跟随运动更加友好，并使底盘110和云台120的运动接近用户真实期望的控制，提高了用户控制体验。

在对指令状态进行解析，确定用户操作状态时，可以基于控制设备当前是否输出用户指令采用不同的策略，如图3和图4所示，分别是对指令状态进行解析，确定用户操作状态的实现方式的流程图。

其中，图3所示实施例中，对指令状态进行解析，确定用户操作状态的实现过程可以包括但不限于以下步骤：

S301：若指令状态用于指示控制设备当前未输出用户指令，则统计控制设备未输出用户指令持续时长；

可以采用计数器来统计控制设备未输出用户指令持续时长，当然，也可以采用其他现有方式来统计控制设备未输出用户指令持续时长。

S301：根据持续时长，确定用户操作状态；

具体的，若持续时长大于或等于预设时长，则确定用户操作状态为操作停止状态，也即，用户未操作控制设备的时长大于或等于预设时长时，判定用户无控制行为；若持续时长小于预设时长，则确定用户操作状态为操作持续状态，也即，用户当前至最近一次操作控制设备的时长小于预设时长时，判定用户持续操作中。预设时长能够由用户设定，从而满足不同的用户需求；当然，预设实操，也可以为默认数值大小。

图4所示实施例中，对指令状态进行解析，确定用户操作状态的实现过程可以包括但不限于以下步骤：

S401：若指令状态用于指示控制设备当前输出用户指令，则根据用户指令，确定用户操作状态。

本实施例中，根据用户指令，直接确定用户操作状态。本实施例的用户指令包括多个控制分量，可以根据多个控制分量的大小和/或多个控制分量的相关信息，确定用户操作状态。

可选的，在某些实施例中，若任一控制分量大于第一预设分量，且该大于第一预设分量的控制分量在预设时间段的最大变化速率大于第一预设变化速率，则将用户操作状态确定为第一操作状态。当多个控制分量中任何一个控制分量的大小大于第一预设分量，同时大于第一预设分量的控制分量在预设时间段的最大变化速率大于第一预设变化速率时，表明用户的打杆操作速度较快，需要底盘110和云台120快速响应用户的打杆操作。第一预设分量和/或第一预设变化速率能够由用户设定，从而满足不同的用户需求；当然，第一预设分量和/或第一预设变化速率也可以为默认数值大小。

在某些实施例中，若多个控制分量中的最大分量小于第二预设分量，且该最大分量在预设时间段的最大变化速率小于第二预设变化速率，则将用户操作状态确定为第二操作状态。当多个控制分量中的最大分量小于第二预设分量，且该最大分量在预设时间段的最大变化速率小于第二预设变化速率时，表明用户的打杆操作较为缓慢，通常为控制云台120微动以瞄准目标。第二预设分量和/或第二预设变化速率能够由用户设定，从而满足不同的用户需求；当然，第二预设分量和/或第二预设变化速率也可以为默认数值大小。

上述实施例中，预设时间段为控制设备持续输出用户指令的时间段。

本实施例中，控制分量可以包括以下中的至少两个：云台120至少一个轴的姿态控制分量、云台120至少一个轴的角速度控制分量和底盘110在至少一个预设方向的速度控制分量。

另外，在某些实施例中，根据用户指令，确定用户操作状态的过程可以包括：根据用户指令，判断用户操作状态是否为第二操作状态；若否，则将用户操作状态确定为第一操作状态。本实施例中，先判断控制设备当前输出的用户指令对应的用户操作状态是否为第二操作状态，能够更快识别用户操作是否为精确瞄准操作。

S203：根据用户操作状态，控制底盘110和云台120间的跟随模式。

底盘110和云台120间的跟随模式可以包括：底盘110的工作模式和/或云台120的工作模式。

其中，底盘110的工作模式可以包括：

(1)跟随模式：当底盘110处于跟随模式时，底盘110跟随云台120转动。

(2)非跟随模式：当底盘110处于非跟随模式时，底盘110不跟随云台120转动。

云台120的工作模式可以包括：

(1)第一工作模式：当云台120处于第一工作模式时，云台120和底盘110间的关节角保持在云台120当前和底盘110间的关节角大小；也即，当云台120处于第一工作模式时，云台120的偏航相对关节角始终保存在云台120当前和底盘110间的偏航关节角大小，云台120的俯仰相对关节角始终保存在云台120当前和底盘110间的俯仰关节角大小，云台120的偏航相对关节角和俯仰相对关节角不随底盘110运动而变化。

(2)第二工作模式：第二工作模式也可称作正常工作模式，当云台120处于第二工作模式时，云台120在预设的绝对坐标系下的绝对角为实时用户指令对应的期望绝对角大小；也即，当云台120处于第二工作模式时，云台120的偏航绝对角始终为实时用户指令对应的期望偏航绝对角大小，即云台120的偏航姿态始终指向实时用户指令对应的期望偏航绝对角的位置，云台120的偏航绝对角不随底盘110的运动而变化；当云台120处于第二工作模式时，云台120的俯仰绝对角始终为实时用户指令对应的期望俯仰绝对角大小，当底盘110相对水平方向的角度变化时，云台120相对水平方向的角度也产生变化，使得云台120的俯仰姿态始终指向实时用户指令对应的期望俯仰绝对角的位置。其中，该绝对坐标系可以为世界坐标系，也可以为其他绝对坐标系。

本实施例中，可以采用与各用户操作状态对应的底盘110和云台120间的跟随模式来切换当前底盘110和云台120间的跟随模式。

可选的，在某些实施例中，当用户操作状态为操作停止状态时，控制云台120处于第一工作模式。这样设置后，当用户手动拨动云台120时，由于云台120和底盘110间的关节角会保持在云台120当前和底盘110间的关节角大小，即用户拨动云台120时云台120和底盘110间的实时关节角大小，使得云台120停留在用户拨动云台120时云台120的实时姿态对应的位置，云台120的运动接近用户真实期望，给用户带来更佳的控制体验。例如，在用户通过遥控器打杆控制可移动平台的云台进行射击时，当用户松杆的时间较长，则表明用户不再操作云台进行射击，此时，将云台120的工作模式设置为第一工作模式，在第一工作模式下，用户手动拨动云台120，云台会保留在当前位置，而不会回到拨动前云台所在位置。另外，此时，云台120在第一工作模式下，若底盘110转动，云台120会跟随底盘110转动，使得云台120和底盘110间的关节角保持在底盘110转动前云台120和底盘110间的关节角大小。

在某些实施例中，当用户操作状态为操作停止状态时，控制底盘110处于非跟随模式，使得底盘110不跟随云台120转动。这样设置后，当用户拨动云台120或抬起底盘110转动云台120或底盘110时，由于底盘110处于非跟随模式，底盘110不会跟随云台120转动而转动，从而避免了底盘110产生没有必要的运动和能量浪费的情况发生，使得底盘110的运动接近用户真实期望，给用户带来更佳的控制体验；并且，当把底盘110架起悬空，且云台120使用IMU姿态作为源输入时，云台120使用IMU姿态作为源输入，即使云台120由于IMU偏置产生角度漂移，从而产生关节角，由于底盘110不跟随云台120转动，故底盘110不会出现无指令跟随的情况，避免了底盘110无指令跟随对用户存在的风险和对底盘110本身造成损坏的风险。

可以理解地，可以将上述两种控制底盘110和云台120间的跟随模式的策略进行组合，具体的，当用户操作状态为操作停止状态时，控制云台120处于第一工作模式，并控制底盘110处于非跟随模式，实现了用户无控制行为时，云台120和底盘110间的跟随运动更加友好，云台120和底盘110的运动更接近用户真实期望的目的。

在一些使用场景中，需要云台120和底盘110快能够速响应用户控制行为，使得云台120更快速地瞄准用户真实期望的位置，对于上述使用场景对应的用户操作状态，在控制底盘110和云台120间的跟随模式时，具体的，控制云台120处于第二工作模式，并控制底盘110处于跟随模式。此时，由于底盘110跟随云台120运动，底盘110的运动，加快了云台120的运动，使得云台120更快地运动至用户真实期望的位置。上述使用场景对应的用户操作状态可以分为如下几种情况：

(1)用户操作状态为操作持续状态，也即，当用户操作状态为操作持续状态时，控制云台120处于第二工作模式，并控制底盘110处于跟随模式。

(2)用户操作状态为第一操作状态，也即，当用户操作状态为第一操作状态时，控制云台120处于第二工作模式，并控制底盘110处于跟随模式。第一操作状态对应的用户控制行为是快速响应控制行为，快速响应控制行为需要云台120快速到达用户真实期望的位置，对云台120瞄准的精度要求较低，将底盘110和云台120间的跟随模式设置为云台120处于第二工作模式，底盘110处于跟随模式，使得云台120的运动速度与用户的操作速度保持一致，云台120的运动更接近用户真实期望。

(3)用户操作状态为第二操作状态，且云台120和底盘110间的关节角的绝对值大于预设角度大小，也即，当用户操作状态为第二操作状态，且云台120和底盘110间的关节角的绝对值大于预设角度大小时，控制云台120处于第二工作模式，并控制底盘110处于跟随模式。第二操作状态对应的用户控制行为是慢速精准控制行为，慢速精准控制行为指示云台120进行精确瞄准，对云台120瞄准的精度要求较高，而云台120和底盘110间的关节角的绝对值大于预设角度大小，说明云台120和底盘110间的关节角较大，需要底盘110跟随云台120运动，以加快云台120运动，使得云台120更快地达到用户真实期望的位置。预设角度大小可根据需要设置，可选的，预设角度为30度；当然，预设角度也可以设置为其他角度大小。

控制云台120处于第二工作模式的操作和控制底盘110处于跟随模式的操作可以同步执行，当然，控制云台120处于第二工作模式的操作和控制底盘110处于跟随模式的操作也可以按照先后顺序执行。

本实施例中，控制底盘110处于跟随模式的操作在控制云台120处于第二工作模式的操作之后执行。当控制云台120处于第二工作模式的操作失败、或者在控制云台120处于第二工作模式时，由于误操作将云台120切换成第一工作模式等情况发生时，在控制云台120处于第二工作模式之后，若不对云台120的工作模式进行确认，直接控制底盘110处于跟随模式，可能出现云台120处于第一工作模式下，将底盘110切换至跟随模式的情况发生。然而，云台120处于第一工作模式时，若底盘110处于跟随模式，若云台120和底盘110间的关节角变化，由于云台120维持云台120当前和底盘110间的关节角，故云台120会转动，底盘110也会跟随云台120转动，故可能出现云台120和底盘110相互跟随引起旋转的情况。

针对上述问题，本实施例中，在控制云台120处于第二工作模式之后，控制底盘110处于跟随模式之前，还需进一步确认云台120是否处于第一工作模式，以决定是否控制底盘110跟随云台120转动，从而避免云台120和底盘110相互跟随引起旋转。本实施例的可移动平台控制方法还包括：控制云台120处于第二工作模式之后，检测云台120是否处于第一工作模式。

若检测到云台120不处于第一工作模式，则控制底盘110处于跟随模式。检测到云台120不处于第一工作模式，这说明控制云台120处于第二工作模式的操作成功，云台120当前处于第二工作模式，此时，控制底盘110处于跟随模式，避免了云台120和底盘110相互跟随引起旋转的情况发生。

若检测到云台120处于第一工作模式，则控制底盘110处于非跟随模式，使得底盘110不跟随云台120转动，从而避免云台120和底盘110相互跟随引起旋转。检测到云台120处于第一工作模式，则说明控制云台120处于第二工作模式的操作失败，或者在控制云台120处于第二工作模式时，由于误操作将云台120切换至第一工作模式，若云台120处于第一工作模式时，底盘110跟随云台120转动，则存在云台120和底盘110相互跟随引起旋转的风险，本实施例在检测到云台120处于第一工作模式时，控制底盘110不跟随云台120转动，有效避免了云台120和底盘110相互跟随引起旋转的情况发生。更进一步的，本实施例的可移动平台控制方法还包括：在检测到云台120处于第一工作模式时，输出状态切换异常指示，提示用户控制云台120处于第二工作模式的操作失败、或者在控制云台120处于第二工作模式时，由于误操作将云台120切换成第一工作模式，进而提醒用户云台120和底盘110无法正常跟随。其中，状态切换异常指示可以通过文字、图像、语音中的一个或至少两个的组合实现。

例如，在用户通过遥控器打杆控制可移动平台的云台进行射击时，用户虽然松杆，但实际还处于控制控制云台120射击的操作(通常是用户连续打杆会存在一个空挡，在该空挡时间内，用户是松杆的)或用户大量打杆或用户轻微打杆且云台120和底盘110间的关节角的绝对值超过30度，将云台120的工作模式设置为第二工作模式，云台120处于第二工作模式时，云台120会转动至用户当前打杆的杆量对应的期望位置；同时，用户大量打杆或用户轻微打杆且云台120和底盘110间的关节角的绝对值超过30度，说明用户打杆速度较快，需要云台快速到达，或者，虽然用户打杆速度较慢，但由于云台120和底盘110间的关节角较大，需要缩小云台120和底盘110间的关节角大小，因此，设置底盘110跟随云台120转动，由于底盘110负责整体的运动，底盘110转动会加快云台120的转动并缩小云台120和底盘110间的关节角大小，使得云台120能够更快地转动至期望位置，云台120的转动速度符合用户控制行为。

在某些实施例中，当用户操作状态为第二操作状态，且云台120和底盘110间的关节角在预设角度范围内时，控制云台120处于第二工作模式，且控制底盘110处于非跟随模式。第二操作状态对应的用户控制行为是慢速精准控制行为，慢速精准控制行为指示云台120进行精确瞄准，对云台120瞄准的精度要求较高，云台120和底盘110间的关节角在预设角度范围内，说明云台120和底盘110间的关节角较小，此时，若控制底盘110处于跟随模式，则可能会出现底盘110跟随云台120转动期间导致云台120小范围晃动，从而使得云台120无法实现精细化瞄准的情况。本实施例中，当用户操作状态为第二操作状态，且云台120和底盘110间的关节角在预设角度范围内时，控制云台120处于第二工作模式，且控制底盘110不跟随云台120转动，能够避免底盘110跟随云台120转动期间导致云台120小范围晃动，使得云台120无法实现精细化瞄准的情况发生，使得云台120能够实现精细化瞄准，满足用户精细化瞄准控制的需求。

例如，在用户通过遥控器打杆控制可移动平台的云台进行射击时，用户轻微打杆且云台120和底盘110间的关节角的绝对值不超过30度，将云台120的工作模式设置为第二工作模式，云台120处于第二工作模式时，云台120会转动至用户当前打杆的杆量对应的期望位置；同时，云台120和底盘110间的关节角的绝对值不超过30度，说明用户打杆速度较慢，且云台120和底盘110间的关节角较小，若设置底盘110跟随云台120，则底盘110的转动很可能会导致云台120的小范围晃动，这样云台就无法实现精细化瞄准，故在用户轻微打杆且云台120和底盘110间的关节角的绝对值不超过30度时，设置底盘110不跟随云台120转动，云台120转动，底盘110处于静止状态，云台120的转动不会受到外部干扰，能够实现精细化瞄准。本实施例中，当云台120和底盘110间的关节角不在预设角度范围内，即表明云台120和底盘110间的关节角的绝对值大于预设角度大小。预设角度范围可根据需要设置，可选的，预设角度范围为大于等于-30度且小于等于30度；当然，预设角度范围也可以设置为其他角度区间。

图5是本发明一具体实施例中的可移动平台控制方法的方法流程图；图5所示实施例的可移动平台控制方法可以包括如下步骤：

(1)监控控制设备的指令状态；

(2)根据指令状态，判断控制设备是否输出用户指令；若控制设备未输出用户指令，则进入步骤(3)；若控制设备输出用户指令，则进入步骤(5)；

(3)判断是否无用户控制行为；若不存在用户控制行为，即用户操作状态是操作停止状态，则进入步骤(4)；若存在用户控制行为，即用户操作状态是操作持续状态，则进入步骤(9)；

(4)控制云台处于第一工作模式，控制底盘处于非跟随模式；

(5)根据控制设备当前输出的用户指令，判断用户操作状态是否为第二操作状态；若用户操作状态是第二操作状态，则进入步骤(6)；若用户操作状态不是第二操作状态，则进入步骤(8)；

(6)判断云台和底盘间的关节角是否在预设角度范围内，若云台和底盘间的关节角在预设角度范围内，则进入步骤(7)；若云台和底盘间的关节角不在预设角度范围内，则进入步骤(9)；

(7)控制云台处于第二工作模式，控制底盘处于非跟随模式

(8)根据控制设备当前输出的用户指令，判断用户操作状态是否为第一操作状态，若用户操作状态是第一操作状态，则进入步骤(9)；

(9)控制云台处于第二工作模式；

(10)在控制云台处于第二工作模式后，判断云台是否处于第一工作模式；若云台不处于第一工作模式，即云台处于第二工作模式，则进入步骤(11)；若云台处于第一工作模式，则进入步骤(12)和步骤(13)；

(11)控制底盘处于跟随模式；

(12)控制底盘处于非跟随模式；

(13)输出状态切换异常指示。

其中，步骤(12)和步骤(13)的执行顺序可以互换，也可也同步执行步骤(12)和步骤(13)。

基于对用户真实操纵行为的识别来控制底盘110和云台120间的跟随模式，从而可针对不同的用户操作状态切换不同的跟随模式，使底盘110和云台120间的跟随运动更加友好，并使底盘110和云台120的运动接近用户真实期望的控制，提高了用户控制体验。

需要说明的是，本实施例的可移动平台控制方法的执行主体可以包括可移动平台100的主控器、底盘控制器、云台控制器、控制设备的控制器中的一个，可移动平台控制方法的执行主体也可以为上述控制器中的至少两个的组合。

还需要说明的是，还可以通过在控制设备上设置开关，直接通过触发开关来选择不同的底盘110和云台120间的跟随模式，例如，当用户需要云台120快速到达期望位置时，触发第一开关，控制云台120处于第二工作模式，并控制底盘110处于跟随模式；当用户需要云台120实现精细化瞄准时，触发第二开关，控制云台120处于第二工作模式，且控制底盘110处于非跟随模式；当用户不需要控制可移动平台100时，触发第三开关，控制云台120处于第一工作模式，并控制底盘110处于非跟随模式。可以理解地，通过触发开关来选择不同的底盘110和云台120间的跟随模式并不限于上述实现方式。

对应于上述实施例的可移动平台控制方法，本发明实施例还提供一种可移动平台控制装置，参见图6，该可移动平台控制装置包括：存储装置和一个或多个处理器。

其中，存储装置，用于存储程序指令；一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：监控控制设备的指令状态，其中，控制设备用于控制可移动平台100；对指令状态进行解析，确定用户操作状态；根据用户操作状态，控制底盘110和云台120间的跟随模式。

可移动平台控制装置的处理器可以实现如本发明图2、图3、图4和图5所示实施例的可移动平台控制方法，可参见上述实施例的可移动平台控制方法对本实施例的可移动平台控制装置进行说明。

对应于上述实施例的可移动平台控制方法，本发明实施例还提供一种可移动平台，结合图1和图7，该可移动平台100包括可移动的底盘110、设于底盘110上的云台120、存储装置和一个或多个处理器。

其中，存储装置，用于存储程序指令；一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：监控控制设备的指令状态，其中，控制设备用于控制可移动平台100；对指令状态进行解析，确定用户操作状态；根据用户操作状态，控制底盘110和云台120间的跟随模式。

可移动平台100的处理器可以实现如本发明图2、图3、图4和图5所示实施例的可移动平台控制方法，可参见上述实施例的可移动平台控制方法对本实施例的可移动平台100进行说明。

可移动平台100的处理器可以为底盘控制器，也可以为云台120控制器，还可以为可移动平台100的主控制器，也可以为上述控制器中至少两个的组合。

对应于上述实施例的可移动平台控制方法，本发明实施例还提供一种可移动平台的底盘，结合图1和图8，该底盘110包括机身、驱动装置、存储装置和一个或多个处理器。其中，机身用于搭载可移动平台100的云台120，可选的，云台120可拆卸安装在底盘110的顶部。驱动装置安装在机身上，用于为底盘110提供动力；可选的，驱动装置包括安装在机身上的驱动轮以及用于驱动所述驱动轮转动的动力装置，该动力装置可以为电机动力装置，也可以为其他类型的驱动装置。

存储装置，用于存储程序指令；一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：监控控制设备的指令状态，其中，控制设备用于控制可移动平台100；对指令状态进行解析，确定用户操作状态；根据用户操作状态，控制底盘110和云台120间的跟随模式。

底盘110的处理器可以实现如本发明图2、图3、图4和图5所示实施例的可移动平台控制方法，可参见上述实施例的可移动平台控制方法对本实施例的底盘110进行说明。

对应于上述实施例的可移动平台控制方法，本发明实施例还提供一种云台，如图1所示，云台120搭载在可移动平台100的底盘110上。结合图1和图9，该云台120包括本体、搭载在所述本体上的拍摄装置和/或射击装置、存储装置和一个或多个处理器。

存储装置，用于存储程序指令；一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：监控控制设备的指令状态，其中，控制设备用于控制可移动平台100；对指令状态进行解析，确定用户操作状态；根据用户操作状态，控制底盘110和云台120间的跟随模式。

云台120的处理器可以实现如本发明图2、图3、图4和图5所示实施例的可移动平台控制方法，可参见上述实施例的可移动平台控制方法对本实施例的云台120进行说明。

对应于上述实施例的可移动平台控制方法，本发明实施例还提供一种可移动平台的控制设备，参见图10，该控制设备包括存储装置和一个或多个处理器。

存储装置，用于存储程序指令；一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：监控控制设备的指令状态，其中，控制设备用于控制可移动平台100；对指令状态进行解析，确定用户操作状态；根据用户操作状态，控制底盘110和云台120间的跟随模式。

控制设备的处理器可以实现如本发明图2、图3、图4和图5所示实施例的可移动平台控制方法，可参见上述实施例的可移动平台控制方法对本实施例的控制设备进行说明。

可选的，该控制设备可以为可移动平台100的图传设备，也可以为其他能够与可移动平台100通信的终端，如智能移动终端，可穿戴智能终端，遥控器等等。

上述存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置110还可以包括上述种类的存储器的组合。

上述处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的可移动平台控制方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台、底盘、云台或可移动平台的控制设备的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是可移动平台、底盘、云台或可移动平台的控制设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括可移动平台、底盘、云台或可移动平台的控制设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述可移动平台、底盘、云台或可移动平台的控制设备所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (49)

1.一种可移动平台控制方法，其特征在于，所述可移动平台包括可移动的底盘以及设于所述底盘上的云台，所述方法包括：

监控控制设备的指令状态，其中，所述控制设备用于控制所述可移动平台；

对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态，所述用户操作状态能够表征用户的真实控制行为；

至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户操作状态为以下中的一种：

操作停止状态、操作持续状态、第一操作状态和第二操作状态；

其中，至少部分所述用户操作状态对应的所述跟随模式不相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式，包括：

当所述用户操作状态为所述操作停止状态时，控制所述云台处于第一工作模式；

其中，当所述云台处于所述第一工作模式时，所述云台和所述底盘间的关节角保持在所述云台当前和所述底盘间关节角大小。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式，包括：

当所述用户操作状态为操作停止状态时，控制所述底盘处于非跟随模式，使得所述底盘不跟随所述云台转动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式，包括：

当(a)所述用户操作状态为操作持续状态，或(b)所述用户操作状态为第一操作状态，或(c)所述用户操作状态为第二操作状态，且所述云台和所述底盘间的关节角的绝对值大于预设角度大小时，控制所述云台处于第二工作模式，并控制所述底盘处于跟随模式；

其中，当所述云台处于所述第二工作模式时，所述云台在预设的绝对坐标系下的绝对角为实时用户指令对应的期望绝对角大小；

当所述底盘处于所述跟随模式时，所述底盘跟随所述云台转动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述底盘处于跟随模式的操作在所述控制所述云台处于第二工作模式的操作之后执行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台处于第二工作模式之后，还包括：

检测所述云台是否处于第一工作模式；

若否，控制所述底盘处于所述跟随模式；

其中，当所述云台处于所述第一工作模式时，所述云台和所述底盘间的关节角保持在所述云台当前和所述底盘间关节角大小。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述云台处于所述第一工作模式时，控制所述底盘处于非跟随模式，使得所述底盘不跟随所述云台转动。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述云台处于所述第一工作模式时，输出状态切换异常指示。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式，包括：

当所述用户操作状态为第二操作状态，且所述云台和所述底盘间的关节角在预设角度范围内时，控制所述云台处于第二工作模式，且控制所述底盘处于非跟随模式；

其中，当所述云台处于所述第二工作模式时，所述云台在预设的绝对坐标系下的绝对角为实时用户指令对应的期望绝对角大小；

当所述底盘处于所述非跟随模式时，所述底盘不跟随所述云台转动。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预设角度范围为大于等于-30度且小于等于30度。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态，包括：

若所述指令状态用于指示所述控制设备当前未输出用户指令，则统计所述控制设备未输出用户指令持续时长；

根据所述持续时长，确定所述用户操作状态。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述持续时长，确定所述用户操作状态，包括：

若所述持续时长大于或等于预设时长，则确定所述用户操作状态为操作停止状态。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述持续时长，确定所述用户操作状态，包括：

若所述持续时长小于预设时长，则确定所述用户操作状态为操作持续状态。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述预设时长能够由用户设定。

16.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态，包括：

若所述指令状态用于指示所述控制设备当前输出用户指令，则根据所述用户指令，确定所述用户操作状态。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述用户指令包括多个控制分量；

所述根据所述用户指令，确定所述用户操作状态，包括：

若任一控制分量大于第一预设分量，且该大于第一预设分量的控制分量在预设时间段的最大变化速率大于第一预设变化速率，则将所述用户操作状态确定为第一操作状态。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一预设分量和/或所述第一预设变化速率能够由用户设定。

19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述用户指令包括多个控制分量；

所述根据所述用户指令，确定所述用户操作状态，包括：

若所述多个控制分量中的最大分量小于第二预设分量，且该最大分量在预设时间段的最大变化速率小于第二预设变化速率，则将所述用户操作状态确定为第二操作状态。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第二预设分量和/或所述第二预设变化速率能够由用户设定。

21.根据权利要求17或19所述的方法，其特征在于，所述控制分量包括以下中的至少两个：

所述云台至少一个轴的姿态控制分量、所述云台至少一个轴的角速度控制分量和所述底盘在至少一个预设方向的速度控制分量。

22.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户指令，确定所述用户操作状态，包括：

根据所述用户指令，判断所述用户操作状态是否为第二操作状态；

若否，则将所述用户操作状态确定为第一操作状态。

23.一种可移动平台控制装置，其特征在于，所述可移动平台包括可移动的底盘以及设于所述底盘上的云台，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

监控控制设备的指令状态，其中，所述控制设备用于控制所述可移动平台；

对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态，所述用户操作状态能够表征用户的真实控制行为；

至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式。

24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述用户操作状态为以下中的一种：

操作停止状态、操作持续状态、第一操作状态和第二操作状态；

其中，至少部分所述用户操作状态对应的所述跟随模式不相同。

25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式时，具体用于实施如下操作：

当所述用户操作状态为所述操作停止状态时，控制所述云台处于第一工作模式；

其中，当所述云台处于所述第一工作模式时，所述云台和所述底盘间的关节角保持在所述云台当前和所述底盘间关节角大小。

26.根据权利要求24或25所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式时，具体用于实施如下操作：

当所述用户操作状态为操作停止状态时，控制所述底盘处于非跟随模式，使得所述底盘不跟随所述云台转动。

27.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式时，具体用于实施如下操作：

当(a)所述用户操作状态为操作持续状态，或(b)所述用户操作状态为第一操作状态，或(c)所述用户操作状态为第二操作状态，且所述云台和所述底盘间的关节角的绝对值大于预设角度大小时，控制所述云台处于第二工作模式，并控制所述底盘处于跟随模式；

其中，当所述云台处于所述第二工作模式时，所述云台在预设的绝对坐标系下的绝对角为实时用户指令对应的期望绝对角大小；

当所述底盘处于所述跟随模式时，所述底盘跟随所述云台转动。

28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述处理器控制所述底盘处于跟随模式在所述处理器控制所述云台处于第二工作模式之后执行。

29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成控制所述云台处于第二工作模式之后，还用于实施如下操作：

检测所述云台是否处于第一工作模式；

若否，控制所述底盘处于所述跟随模式；

其中，当所述云台处于所述第一工作模式时，所述云台和所述底盘间的关节角保持在所述云台当前和所述底盘间关节角大小。

30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：

在检测到所述云台处于所述第一工作模式时，控制所述底盘处于非跟随模式，使得所述底盘不跟随所述云台转动。

31.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：

在检测到所述云台处于所述第一工作模式时，输出状态切换异常指示。

32.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成至少部分根据所述用户操作状态，控制所述底盘和所述云台间的跟随模式时，具体用于实施如下操作：

当所述用户操作状态为第二操作状态，且所述云台和所述底盘间的关节角在预设角度范围内时，控制所述云台处于第二工作模式，且控制所述底盘处于非跟随模式；

其中，当所述云台处于所述第二工作模式时，所述云台在预设的绝对坐标系下的绝对角为实时用户指令对应的期望绝对角大小；

当所述底盘处于所述非跟随模式时，所述底盘不跟随所述云台转动。

33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述预设角度范围为大于等于-30度且小于等于30度。

34.根据权利要求23或24所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态时，具体用于实施如下操作：

若所述指令状态用于指示所述控制设备当前未输出用户指令，则统计所述控制设备未输出用户指令持续时长；

根据所述持续时长，确定所述用户操作状态。

35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成根据所述持续时长，确定所述用户操作状态时，具体用于实施如下操作：

若所述持续时长大于或等于预设时长，则确定所述用户操作状态为操作停止状态。

36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成根据所述持续时长，确定所述用户操作状态时，具体用于实施如下操作：

若所述持续时长小于预设时长，则确定所述用户操作状态为操作持续状态。

37.根据权利要求35或36所述的装置，其特征在于，所述预设时长能够由用户设定。

38.根据权利要求23或24所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成对所述指令状态进行解析，确定用户操作状态时，具体用于实施如下操作：

若所述指令状态用于指示所述控制设备当前输出用户指令，则根据所述用户指令，确定所述用户操作状态。

39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述用户指令包括多个控制分量；

所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成根据所述用户指令，确定所述用户操作状态时，具体用于实施如下操作：

若任一控制分量大于第一预设分量，且该大于第一预设分量的控制分量在预设时间段的最大变化速率大于第一预设变化速率，则将所述用户操作状态确定为第一操作状态。

40.根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述第一预设分量和/或所述第一预设变化速率能够由用户设定。

41.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述用户指令包括多个控制分量；

所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成根据所述用户指令，确定所述用户操作状态时，具体用于实施如下操作：

若所述多个控制分量中的最大分量小于第二预设分量，且该最大分量在预设时间段的最大变化速率小于第二预设变化速率，则将所述用户操作状态确定为第二操作状态。

42.根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述第二预设分量和/或所述第二预设变化速率能够由用户设定。

43.根据权利要求39或41所述的装置，其特征在于，所述控制分量包括以下中的至少两个：

所述云台至少一个轴的姿态控制分量、所述云台至少一个轴的角速度控制分量和所述底盘在至少一个预设方向的速度控制分量。

44.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成根据所述用户指令，确定所述用户操作状态时，具体用于实施如下操作：

根据所述用户指令，判断所述用户操作状态是否为第二操作状态；

若否，则将所述用户操作状态确定为第一操作状态。

45.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：

可移动的底盘；

设于所述底盘上的云台；

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施权利要求1-22之一所述的方法。

46.一种可移动平台的底盘，其特征在于，所述底盘包括：

机身，用于搭载所述可移动平台的云台；

驱动装置，安装在所述机身上，用于为所述底盘提供动力；

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施权利要求1-22之一所述的方法。

47.一种云台，其特征在于，所述云台搭载在可移动平台的底盘上；所述云台包括：

本体；

搭载在所述本体上的拍摄装置和/或射击装置；

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施权利要求1-22之一所述的方法。

48.一种可移动平台的控制设备，其特征在于，所述可移动平台包括可移动的底盘以及设于所述底盘上的云台，所述控制设备包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施权利要求1-22之一所述的方法。

49.根据权利要求48所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备为图传设备。