CN112202383B - 一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统 - Google Patents

一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112202383B
CN112202383B CN202010852013.7A CN202010852013A CN112202383B CN 112202383 B CN112202383 B CN 112202383B CN 202010852013 A CN202010852013 A CN 202010852013A CN 112202383 B CN112202383 B CN 112202383B
Authority
CN
China
Prior art keywords
error
theta
harmonic
cos
sin
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010852013.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112202383A (zh
Inventor
王英广
张激扬
田利梅
鲁明
张强
胡跃伟
赵维珩
宿诺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Control Engineering
Original Assignee
Beijing Institute of Control Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Control Engineering filed Critical Beijing Institute of Control Engineering
Priority to CN202010852013.7A priority Critical patent/CN112202383B/zh
Publication of CN112202383A publication Critical patent/CN112202383A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112202383B publication Critical patent/CN112202383B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/50—Reduction of harmonics
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元，作为调节误差辨识和误差补偿的依据。误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行精准辨识，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差辨识单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。

Description

一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统
技术领域
本发明涉及一种旋变谐波误差软件自补偿系统。
背景技术
旋转变压器可靠性高、具有良好的力热环境适应性，广泛应用于航天高精度测角领域。
旋转变压器通过检波获取两路调幅信号的包络，然后使用解调算法获取角位置信息。理想情况下，检波后的包络信号应是正交的正余弦信号，但是由于变压器输出信号幅值不对称、非理想正交、电感谐波、载波参考信号相位偏移等因素，检波后的包络信号往往包含直流偏置、幅值不对称和相位偏移，再加上解调芯片的解调误差，导致旋转变压器产生一定的测角误差。
旋转变压器解调误差主要有幅值误差、正交误差和函数误差。幅值误差、正交误差的频率表现为转频的二倍频，而函数误差的频率表现为转频的二倍频及其高次谐波。此外，旋转变压器定子磁片、转子磁片绕线不均匀，也会产生与定转子磁片个数相关的频率误差。
综上所述，由旋转变压器励磁正余弦信号幅值不一致、非正交及波形畸变(函数误差)导致的，反映在角速度上为转频二次及高次谐波误差为旋转变压器测角误差的主要成分，严重影响了旋转变压器解调精度，进而影响伺服系统控制精度，需要对其补偿。现有旋转变压器误差补偿方法以标定法为主，使用高精度的角位置传感器测得旋转变压器不同角位置的测角误差，制作测角误差查找表进行补偿。这种补偿方法需购置超高精度的角位置传感器，并要求被补偿旋转变压器具备机械转接接口并设计超高精度的转接工装用以安装超高精度测角传感器，对装配精度要求极高，用此方法补偿旋转变压器高次谐波误差必须进行精密描点，过程复杂，无法进行在线补偿，使用不便。
发明内容
本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，校正由旋转变压器输出正余弦信号非等幅、非正交及波形畸变(函数误差)导致的，反应在角速度上为旋转变压器转频二次及高次谐波的测角误差，提高旋转变压器测角精度，进而提升伺服系统控制精度，适用于旋转变压器谐波误差的高精度校正补偿，适用于旋转变压器测角误差的校正补偿，可大幅提高旋转变压器的测角精度。
本发明所采用的技术方案是：一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；
所述伺服控制单元包括伺服控制器、伺服电机、负载、微分器、旋转变压器和旋变解调器；旋转变压器安装在负载上，旋变解调器根据旋转变压器输出正余弦信号进行解调得到测量角位置θ，经过微分器后得到测量角速度Vel_RDC；伺服控制器根据误差评价单元输出的指令角速度Vel_zl与测量角速度Vel_RDC之差计算并输出控制电流给伺服电机；伺服电机根据控制电流输出力矩驱动负载跟踪指令角速度Vel_zl；
误差评价单元给伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元；
误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行辨识，得到误差正弦量和误差余弦量；
误差补偿单元根据误差辨识单元得到的得到误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋变解调器输出的测量角位置θ进行误差补偿。
所述误差辨识单元接收旋变解调器发送的测量角位置θ，乘以误差谐波次数N，得到Nθ，对Nθ进行正余弦变换得到sin(Nθ)和cos(Nθ)，对sin(Nθ)和cos(Nθ)进行相移
Figure GDA0003427264260000021
处理，得到
Figure GDA0003427264260000022
和
Figure GDA0003427264260000023
乘以角速度控制误差e和增益系数A，得到
Figure GDA0003427264260000024
和
Figure GDA0003427264260000025
然后分别进行积分运算得到
Figure GDA0003427264260000031
和
Figure GDA0003427264260000032
将∫(A×e×sin(Nθ))和∫(A×e×cos(Nθ))与sin(Nθ)和cos(Nθ)分别相乘并相加后得到同频陷波器输出量：
Figure GDA0003427264260000033
送入角速度误差e取值节点前，在伺服控制单元中完成迭代运算；多次迭代后，
Figure GDA0003427264260000034
收敛于误差正弦量A_sin，
Figure GDA0003427264260000035
收敛于误差余弦量A_cos，将谐波误差补偿系数A_sin和A_cos送入误差补偿单元。
所述误差补偿单元接收旋变解调器发送的测量角位置θ，乘以误差谐波次数N，然后对Nθ进行正余弦变换得到sin(Nθ)和cos(Nθ)；将误差辨识单元得到的谐波误差补偿系数A_sin和A_cos除以误差谐波次数N，然后除以辨识时所用指令角速度Vel_zl，分别与cos(Nθ)和sin(Nθ)相乘后取差，得到
Figure GDA0003427264260000036
与旋转变压器输出的测量角位置θ取和，对测量角位置θ进行补偿。
所述误差评价单元给伺服控制单元发送指令角速度Vel_zl，令伺服控制器以恒定转速旋转，并对测量角速度Vel_RDC进行频谱分析，根据测量角速度Vel_RDC的主要频谱成分的频率fN计算误差谐波次数
Figure GDA0003427264260000037
并依据fN处的频谱幅值大小得到旋转变压器测角误差大小；同时，将误差谐波次数N送入误差辨识单元和误差补偿单元。
指令角速度Vel_zl为伺服系统最高转速的0.1～1倍。
对于具有位置环的伺服控制系统，误差辨识单元加入到位置环误差和位置环控制器之间，得到测角误差补偿系数正弦量A_sin'和测角误差补偿系数余弦量A_cos'。
对于具有位置环的伺服控制系统，将误差辨识单元得到的谐波误差补偿系数A_sin'和A_cos'，分别与sin(Nθ)和cos(Nθ)相乘后取和，得到A_sin'×sin(Nθ)+A_cos'×cos(Nθ)，与测量角位置θ取和，对测量角位置θ进行补偿。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
(1)本发明公开了误差评价单元，依据恒速旋转时旋转变压器测角角速度频谱分析结果中高次谐波的幅值大小来评价旋转变压器误差大小，实现了旋转变压器测角误差大小的自评价。
(2)本发明公开了误差辨识单元，使用相关积分法构造的同频陷波器对旋转变压器的谐波误差进行精准辨识，相关积分器更新辨识结果直至残余误差下降到零为止，精度极高，实现了旋转变压器测角误差的自标定。
(3)本发明公开了误差补偿单元，对旋转变压器测角谐波误差进行开环补偿，不影响伺服控制系统的稳定性，实现了旋转变压器测角误差的自补偿。
(4)本发明利用旋转变压器自身的误差频率特性进行自评价、自标定、自补偿，在伺服控制器中编写软件程序即可实现，无需高精度的测角传感器，无需更改机械结构和控制硬件设计。
附图说明
图1为旋转变压器检测误差软件自补偿系统结构图；
图2为旋转变压器检测误差辨识单元结构图；
图3为旋转变压器检测误差补偿单元结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细说明。
如图1所示，本发明公开了一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括四个单元：
伺服控制单元接收误差评价单元的指令角速度，控制负载稳速旋转，并将获得的测量角速度传送给误差评价单元，将获得的测量角位置传送给误差辨识单元和误差补偿单元。
误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元，作为调节误差辨识和误差补偿的依据。并依据频谱分析中的谐波幅值大小评价旋转变压器测角误差大小。
误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行精准辨识，得到误差正弦量和误差余弦量。
误差补偿单元根据误差辨识单元得到的得到误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋变解调器输出的测量角位置θ进行误差补偿。
1、伺服控制单元
如图1所示，伺服控制单元包括伺服控制器、伺服电机、负载、旋转变压器和旋变解调器；旋转变压器安装在负载上，旋变解调器根据旋转变压器输出正余弦信号进行解调得到测量角位置θ，经过微分器后得到测量角速度Vel_RDC；伺服控制器根据误差评价单元输出的指令角速度Vel_zl与测量角速度Vel_RDC之差计算并输出控制电流给伺服电机；伺服电机输出力矩驱动负载跟踪指令角速度Vel_zl。
2、误差评价单元
误差评价单元给伺服控制单元发送指令角速度Vel_zl(Vel_zl为伺服系统最高转速的0.1～1倍)，令其恒定转速旋转，并对伺服控制单元中的测量角速度Vel_RDC进行频谱分析，根据其主要频谱成分的频率fN计算误差谐波次数
Figure GDA0003427264260000051
并依据fN处的频谱幅值大小评价旋转变压器测角误差大小。同时，将误差谐波次数N送入误差辨识单元和误差补偿单元进行对应处理。
3、误差辨识单元
如图2所示，误差辨识单元将伺服控制单元测量角位置θ引入到误差辨识单元，乘以误差谐波次数N，得到Nθ，然后对Nθ进行正余弦变换得到sin(Nθ)和cos(Nθ)，对sin(Nθ和cos(Nθ)进行相移角度
Figure GDA0003427264260000052
处理，得到
Figure GDA0003427264260000053
和
Figure GDA0003427264260000054
乘以角速度控制误差e和增益系数A，得到
Figure GDA0003427264260000055
和
Figure GDA0003427264260000056
然后分别进行积分运算得到
Figure GDA0003427264260000057
和
Figure GDA0003427264260000061
将∫(A×e×sin(Nθ))和∫(A×e×cos(Nθ))与sin(Nθ)和cos(Nθ)分别相乘并相加后得到
Figure GDA0003427264260000062
送入角速度控制误差e取值节点前，在伺服控制单元中完成迭代运算。多次迭代后，
Figure GDA0003427264260000063
收敛于误差正弦量A_sin，
Figure GDA0003427264260000064
收敛于误差余弦量A_cos，将谐波误差补偿系数A_sin和A_cos送入误差补偿单元。
对于具有位置环的伺服控制系统，测角误差辨识单元亦可加入到位置环误差和位置环控制器之间，方法与上述方式一致，得到测角误差补偿系数正弦量A_sin'和测角误差补偿系数余弦量A_cos'。
4、误差补偿单元
如图3所示，误差补偿单元将测量角位置θ引入到误差补偿单元，乘以误差谐波次数N，然后对Nθ进行正余弦变换得到sin(Nθ)和cos(Nθ)；将误差辨识单元得到的谐波误差补偿系数A_sin和A_cos除以误差谐波次数N，然后除以辨识时所用指令角速度Vel_zl，分别与cos(Nθ)和sin(Nθ)相乘后取差，得到
Figure GDA0003427264260000065
与旋转变压器测量角位置θ取和，对其进行补偿。
对于具有位置环的伺服控制系统，将测角误差辨识单元得到的谐波误差补偿系数A_sin'和A_cos'，分别与sin(Nθ)和cos(Nθ)相乘后取和，得到A_sin'×sin(Nθ)+A_cos'×cos(Nθ)，与旋转变压器测量角位置θ取和，对其进行补偿。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，其特征在于，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；
所述伺服控制单元包括伺服控制器、伺服电机、负载、微分器、旋转变压器和旋变解调器；旋转变压器安装在负载上，旋变解调器根据旋转变压器输出正余弦信号进行解调得到测量角位置θ，经过微分器后得到测量角速度Vel_RDC；伺服控制器根据误差评价单元输出的指令角速度Vel_zl与测量角速度Vel_RDC之差计算并输出控制电流给伺服电机；伺服电机根据控制电流输出力矩驱动负载跟踪指令角速度Vel_zl；
误差评价单元给伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元；
误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行辨识，得到误差正弦量和误差余弦量；
误差补偿单元根据误差辨识单元得到的得到误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋变解调器输出的测量角位置θ进行误差补偿；
所述误差辨识单元接收旋变解调器发送的测量角位置θ，乘以误差谐波次数N，得到Nθ，对Nθ进行正余弦变换得到sin(Nθ)和cos(Nθ)，对sin(Nθ)和cos(Nθ)进行相移
Figure FDA0003427264250000011
处理，得到
Figure FDA0003427264250000012
和
Figure FDA0003427264250000013
乘以角速度控制误差e和增益系数A，得到
Figure FDA0003427264250000014
和
Figure FDA0003427264250000015
然后分别进行积分运算得到
Figure FDA0003427264250000016
和
Figure FDA0003427264250000017
将
Figure FDA0003427264250000018
和∫(A×e×cos(Nθ))与sin(Nθ)和cos(Nθ)分别相乘并相加后得到同频陷波器输出量：
Figure FDA0003427264250000019
送入角速度误差e取值节点前，在伺服控制单元中完成迭代运算；多次迭代后，
Figure FDA00034272642500000110
收敛于误差正弦量A_sin，
Figure FDA00034272642500000111
收敛于误差余弦量A_cos，将谐波误差补偿系数A_sin和A_cos送入误差补偿单元；
所述误差补偿单元接收旋变解调器发送的测量角位置θ，乘以误差谐波次数N，然后对Nθ进行正余弦变换得到sin(Nθ)和cos(Nθ)；将误差辨识单元得到的谐波误差补偿系数A_sin和A_cos除以误差谐波次数N，然后除以辨识时所用指令角速度Vel_zl，分别与cos(Nθ)和sin(Nθ)相乘后取差，得到
Figure FDA0003427264250000021
与旋转变压器输出的测量角位置θ取和，对测量角位置θ进行补偿。
2.根据权利要求1所述的一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，其特征在于：所述误差评价单元给伺服控制单元发送指令角速度Vel_zl，令伺服控制器以恒定转速旋转，并对测量角速度Vel_RDC进行频谱分析，根据测量角速度Vel_RDC的主要频谱成分的频率fN计算误差谐波次数
Figure FDA0003427264250000022
并依据fN处的频谱幅值大小得到旋转变压器测角误差大小；同时，将误差谐波次数N送入误差辨识单元和误差补偿单元。
3.根据权利要求2所述的一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，其特征在于：指令角速度Vel_zl为伺服系统最高转速的0.1～1倍。
4.根据权利要求1所述的一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，其特征在于：对于具有位置环的伺服控制系统，误差辨识单元加入到位置环误差和位置环控制器之间，得到测角误差补偿系数正弦量A_sin'和测角误差补偿系数余弦量A_cos'。
5.根据权利要求4所述的一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，其特征在于：对于具有位置环的伺服控制系统，将误差辨识单元得到的谐波误差补偿系数A_sin'和A_cos'，分别与sin(Nθ)和cos(Nθ)相乘后取和，得到A_sin'×sin(Nθ)+A_cos'×cos(Nθ)，与测量角位置θ取和，对测量角位置θ进行补偿。
CN202010852013.7A 2020-08-21 2020-08-21 一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统 Active CN112202383B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010852013.7A CN112202383B (zh) 2020-08-21 2020-08-21 一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010852013.7A CN112202383B (zh) 2020-08-21 2020-08-21 一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112202383A CN112202383A (zh) 2021-01-08
CN112202383B true CN112202383B (zh) 2022-03-04

Family

ID=74006149

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010852013.7A Active CN112202383B (zh) 2020-08-21 2020-08-21 一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112202383B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105659056A (zh) * 2013-08-12 2016-06-08 Gde技术公司 位置传感器
CN109245648A (zh) * 2018-09-07 2019-01-18 华中科技大学 一种旋转变压器输出信号中周期性误差的在线补偿方法
EP3483563A1 (en) * 2015-03-05 2019-05-15 Japan Aviation Electronics Industry, Limited Resolver device
CN110995108A (zh) * 2019-12-20 2020-04-10 阳光电源股份有限公司 旋变信号补偿方法、装置及旋转变压器

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104101361B (zh) * 2014-05-26 2017-04-19 北京航天控制仪器研究所 一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法
CN106330042B (zh) * 2015-07-10 2019-12-27 广州汽车集团股份有限公司 一种永磁同步电机谐波电流抑制方法及装置
CN108631681B (zh) * 2018-04-18 2020-01-21 华中科技大学 一种旋转变压器周期性误差的在线补偿方法及补偿装置
CN110426062A (zh) * 2019-07-31 2019-11-08 中车永济电机有限公司 一种具有误差抑制功能的全数字rdc解码系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105659056A (zh) * 2013-08-12 2016-06-08 Gde技术公司 位置传感器
EP3483563A1 (en) * 2015-03-05 2019-05-15 Japan Aviation Electronics Industry, Limited Resolver device
CN109245648A (zh) * 2018-09-07 2019-01-18 华中科技大学 一种旋转变压器输出信号中周期性误差的在线补偿方法
CN110995108A (zh) * 2019-12-20 2020-04-10 阳光电源股份有限公司 旋变信号补偿方法、装置及旋转变压器

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
On-Line Compensation of Resolver Periodic Error for PMSM Drives;Dongdong Chen 等;《IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS》;20190808;第55卷(第6期);正文第5990-6000页 *
特种函数旋转变压器的谐波补偿;张艳丽 等;《微特电机 》;20081231(第12期);正文第31-33页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112202383A (zh) 2021-01-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111649774B (zh) 一种旋转变压器测角误差硬件自校正系统和方法
CN100470201C (zh) 旋转变压器数字转换器
CN112066863B (zh) 一种动圈式直线电机位置校准装置及方法
CN115077564B (zh) 一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法
CN114964199B (zh) 一种半球谐振陀螺电极增益自补偿系统及实现方法
CN114993163A (zh) 感应角度传感器方法和系统
CN112202383B (zh) 一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统
US5933106A (en) Encoder signal analysis system for high-resolution position measurement
JP2839340B2 (ja) 位置信号の校正装置
CN117110643A (zh) 速率积分半球谐振陀螺角速率输出方法
CN115655332A (zh) 一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统
JP3693280B2 (ja) レゾルバの組立装置
JP2000337924A (ja) Ｒ／ｄコンバータ
CN111780967B (zh) 一种可校正偏心误差的转台传动精度光学复合检测方法
CN114646832B (zh) 一种旋转变压器的包络信号检测方法
CN116817739B (zh) 旋转变压器的误差补偿控制方法及设备
Benammar et al. Angular position measurement using resolvers together with a robust linearization technique
CN117516596B (zh) 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法
JP3407413B2 (ja) エンコーダのオフセット補正方法
CN117833565A (zh) 一种磁电编码器的在线补偿方法
CN107782344A (zh) 一种适用于变速条件的旋转变压器信号转换器
CN110986752B (zh) 基于多频式励磁的角度自修正方法及系统
US20230273051A1 (en) Vernier sensor with self calibration
CN117781846A (zh) 角度补偿方法、装置、设备及存储介质
Yepez et al. An FPGA-based closed-loop approach of angular displacement for a resolver-to-digital-converter

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant