CN112198886A - 一种跟踪机动目标的无人机控制方法 - Google Patents

一种跟踪机动目标的无人机控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。

Description

一种跟踪机动目标的无人机控制方法
技术领域
本发明属于目标跟踪技术领域，具体涉及一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统。
背景技术
由于飞行器如无人机在飞行过程中所处的环境是不断变化的，飞行器的实际飞行轨迹与标准轨迹产生偏差。跟踪制导问题，就是通过设计跟踪制导律，使得无人机的运动轨迹尽量收敛到固定的标准轨迹上。
跟踪制导律的设计方法有很多，其中应用较广泛的是基于传统的PID等线性控制技术的跟踪制导方法，基于线性二次型调节器理论(LQR)，也可实现对标准轨迹较好的跟踪。PID控制的方法在当标准轨迹为水平直线时，线性轨迹跟踪方法能够实现对标准轨迹的跟踪，但是当标准轨迹为复杂的曲线时，会有相当大的跟踪误差；采用LQR方法设计跟踪控制律，需要先在标准轨迹附近进行线性化，再根据位置误差设计制导律,但是当位置误差较大时，这种线性化方法会使跟踪误差变大；参考点法(RPG,Reference Point Guidance)最早用于无人机对固定航路的跟踪制导，该方法具有响应速度快，易于实现等优点，但没有考虑目标的运动参数；基于Lyapunov向量场的Standoff跟踪指导法(LVFG)实现较为简单，但无人机与目标相对距离收敛速度较慢；模型预测控制策略(MPC,Model-based PredictiveControl)有较好的跟踪效果，但需要很长的计算时间。
发明内容
为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，设计出一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对设立的虚拟目标航线轨迹追踪以完成对实际目标的跟踪。本发明在改进的参考点法基础上，利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够快速稳定收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上，从而完成本发明。
本发明的目的一方面在于提供一种跟踪机动目标的无人机控制方法，该方法包括以下步骤：
获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；
获得多旋翼无人机的滚转角指令；
对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制。
所述运动信息包括多旋翼无人机的位置信息和速度信息以及实际目标的位置信息和速度信息。
获得多旋翼无人机与目标的位置信息和速度信息后，通过解算得到多旋翼无人机与参考点之间的距离L、多旋翼无人机速度V与正北方向夹角ψ，目标速度T与正北方向夹角ψt，多旋翼无人机与目标的相对速度Vr，以及相对速度Vr与L的夹角ηr。
相对速度Vr＝V-T，相对速度Vr为无人机速度V与目标速度T的矢量差。
所述方法还包括设立虚拟目标，设置虚拟目标的速度Va以及虚拟目标与无人机的距离R，
优选地，所述虚拟目标的速度与多旋翼无人机速度变化的函数关系如式(1)所示：
Figure BDA0002349474960000031
其中，r为多旋翼无人机与虚拟目标之间的最小距离，R为虚拟目标与多旋翼无人机之间的距离，Va是虚拟目标速度，Vr为多旋翼无人机与跟踪目标的相对速度。
获得多旋翼无人机的滚转角指令包括解算多旋翼无人机的滚转角，所述滚转角
Figure BDA0002349474960000033
由式(2)得到：
Figure BDA0002349474960000032
其中，ηr为相对速度Vr与L的夹角，ψ为多旋翼无人机速度V与正北方向的夹角，ψt为跟踪目标速度T与正北方向的夹角，L为多旋翼无人机与参考点之间的距离。
获得滚转角指令后，对滚转角指令信号进行姿态转换，以对无人机的飞行姿态进行控制。
本发明还提供一种多旋翼无人机跟踪制导系统，所述系统包括：
运动信息获取模块，用于获取多旋翼无人机和实际目标的运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；
滚转角解算模块，用于获得多旋翼无人机的滚转角指令；
飞行控制模块，根据所获得的滚转角指令对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制。
本发明所具有的有益效果为：
(1)本发明所提供的跟踪制导方法采用改进的参考点法和设立虚拟目标的间接追踪法对多旋翼无人机的跟踪制导进行控制，使得多旋翼无人机能够较好地实现对标准轨迹的跟踪。
(2)本发明所提供的跟踪制导方法能够实现多旋翼无人机绕目标顺时针和逆时针方向飞行；
(3)本发明所提供的跟踪制导方法能够使得多旋翼无人机从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上；
(4)本发明所提供的方法在圆形路径情况下，与纯追踪和非线性制导律相比，设定虚拟目标执行轨迹跟踪任务会提供更快的收敛。
附图说明
图1示出本发明优选实施方式的多旋翼无人机跟踪制导方法流程示意图；
图2示出本发明实施例1的多旋翼无人机跟踪目标轨迹示意图；
图3示出本发明对比例1所得未改进参考点法多旋翼无人机追踪目标轨迹示意图。
具体实施方式
下面通过附图和优选实施方式对本发明进一步详细说明。通过这些说明，本发明的特点和优点将变得更为清楚明确。
Standoff跟踪任务要求无人机和目标保持固定的距离做圆周飞行，能够保证无人机对目标的传感器覆盖，减少定位误差，并降低无人机的暴露风险。其应用领域广泛，例如在边界巡逻任务既定的轨迹路线中，无人机要捕获目标完整的观测信息，且要与目标保持一定距离，以此提高安全性。
在多旋翼无人机执行Standoff跟踪任务时，理想情况下多旋翼无人机与目标保持固定的距离做圆周运动，以目标为圆心，以固定的Standoff距离为半径的圆称为目标圆，Standoff距离Rd的大小由传感器性能和目标的防御能力共同确定。对于静止目标的Standoff跟踪，实际上是控制无人机沿着固定的圆形航路飞行，当目标运动时，目标圆也是运动的，因此需要使无人机实现对运动目标的跟踪。
根据本发明，提供一种多旋翼无人机跟踪制导方法，该方法包括：
获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息。
根据本发明，获取运动信息包括获取多旋翼无人机的位置和速度信息，目标的位置和速度信息，进而获得多旋翼无人机的速度V和目标速度T，以及多旋翼无人机和目标各自的位置。所获得的运动信息为实时信息。
根据本发明，获取运动信息的通过多旋翼无人机上的机载GPS和机载传感器实现。
根据本发明，机载GPS用于获取多旋翼无人机的位置和速度；机载传感器用于获取传感器范围内目标的位置和速度。
根据本发明，机载传感器(或视觉系统)包括光电吊舱和/或摄像头，摄像头优选为双目视觉摄像头。
根据本发明，通过机载GPS得到多旋翼无人机的速度V和位置P；通过机载传感器能够捕捉到传感器范围内目标的速度T和位置PT。
根据本发明。获得多旋翼无人机与目标的位置信息和速度信息后，通过解算得到多旋翼无人机与参考点之间的距离L、多旋翼无人机速度V与正北方向夹角ψ，目标速度T与正北方向夹角ψt，多旋翼无人机与目标的相对速度Vr，以及相对速度Vr与L的夹角ηr。
根据本发明，多旋翼无人机与目标的相对速度Vr通过以下方式获得：Vr＝V-T，无人机的速度V和目标速度T的矢量差。
本发明中，纯追踪法对横向加速度具有很大的限制。与纯追踪法相比，采用虚拟轨迹成形制导律，不仅能够用于对目标进行追踪，需要的基于横向加速度的总控制力是最小的。本发明人发现，在圆形路径情况下，与纯追踪和非线性制导律相比，设定虚拟目标执行轨迹跟踪任务会提供更快的收敛。
根据本发明，该方法还包括设立虚拟目标，并设定虚拟目标的速度以及虚拟目标与多旋翼无人机的距离。
根据本发明，在多旋翼无人机轨迹前向(相对速度方向)添加若干虚拟点，作为虚拟目标，令无人机追踪该虚拟目标，通过这种方法来跟踪期望路径，亦即虚拟目标的轨迹。多旋翼无人机通过追踪虚拟点目标并减小与虚拟目标之间的距离R来遵循期望的路径。
根据本发明，虚拟目标的速度随多旋翼无人机速度变化的函数如式(1)所示：
Figure BDA0002349474960000061
式(1)中，r是无人机与虚拟目标之间的最小距离，R为虚拟目标与多旋翼无人机之间的相对距离，r作为制导设计参数，决定了多旋翼无人机与虚拟目标在将要接近时必须保持的最小距离。Va是虚拟目标速度，Vr为多旋翼无人机与目标的相对速度。本发明人发现，该无人机具有与虚拟目标相同的瞬时曲率半径，当无人机沿着圆形路径跟随虚拟目标时，在小角度情况下，无人机的曲率半径等于虚拟目标的曲率半径。
当虚拟目标与多旋翼无人机之间相对距离R值较大时，虚拟目标将以较低的速度移动。随着多旋翼无人机接近虚拟目标，虚拟目标的速度增加，并最终与飞行器速度相等，并维持r＝R。
本发明中，虚拟点目标的位置，虚拟目标的速度Va以及与无人机间的距离R可设定调节。
根据本发明，虚拟目标的速度Va方向与相对速度Vr保持一致，虚拟目标速度的大小与相对速度的大小差值保持在0-5m/s的范围内，初始距离R在50-100m之间取值，目的是保证足够长的调整时间，使无人机能跟上虚拟目标。
本发明中，在进行Standoff跟踪任务时，以无人机为圆心，长度L为半径作圆，L为多旋翼无人机与参考点之间的距离，该圆与航路曲线的交点中位于无人机前方的点即为参考法中的参考点。
本发明中，对多旋翼无人机运动的控制可分为内环控制回路和外环制导回路两部分，内环可由自动驾驶仪构成，外环则负责向自动驾驶仪发出控制指令。自动驾驶仪的控制指令包括期望的飞行高度、飞行速度和滚转角，滚转角为横侧向指令，由横侧向制导律得到。获得滚转角指令后，将滚转角指令发送至自动驾驶仪，自动驾驶仪对多旋翼无人机的飞行姿态进行调整，以使得多旋翼无人机收敛至期望轨迹。
根据本发明，获得多旋翼无人机的滚转角指令包括解算多旋翼无人机的滚转角，所述滚转角
Figure BDA0002349474960000071
通过下式(2)获得：
Figure BDA0002349474960000072
式(2)中，
Figure BDA0002349474960000073
为多旋翼无人机的滚转角，Vr为多旋翼无人机与目标的相对速度，L为多旋翼无人机与参考点之间的距离，ηr为多旋翼无人机的速度Vr与L的夹角，多旋翼无人机速度V与正北方向的夹角ψ，目标速度T与正北方向的夹角ψt。
根据本发明，根据所获得的多旋翼无人机的滚转角指令，经过姿态转换形成飞行控制指令，实现对多旋翼无人机飞行姿态的调整控制，使得多旋翼无人机与目标之间的相对距离趋向期望的Standoff距离，实质是通过改变多旋翼无人机飞行速度的方向来完成控制。如图1所示为本发明一种优选实施方式的跟踪机动目标的无人机控制方法流程示意图。
本发明还提供一种跟踪机动目标的无人机控制系统，其特征在于，所述系统包括：
运动信息获取模块，用于获取多旋翼无人机和目标的运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；
滚转角解算模块，用于获得多旋翼无人机的滚转角指令；
飞行控制模块，根据所获得的滚转角指令对多旋翼机的飞行姿态进行控制。
根据本发明，该系统还包括姿态转换模块，姿态转换模块用于将滚转角指令转化为飞行控制指令，将飞行控制指令发送至飞行控制模块，使得飞行控制模块对多旋翼无人机进行控制，使得多旋翼无人机的飞行轨迹收敛到固定标准轨迹上，实现对目标的跟踪。
根据本发明，该系统还包括虚拟目标建立模块，用于设立虚拟目标，并设定虚拟目标的速度，以及虚拟目标与多旋翼无人机的相对位置。
根据本发明，飞控模块包括Pixhawk飞控硬件。
本发明所提供的跟踪机动目标的无人机方法及系统，采用改进的参考点法，得到多旋翼无人机的滚转角指令，使得多旋翼无人机与目标之间的相对距离趋向期望距离，从而使得多旋翼无人机的轨迹收敛到期望航迹上，同时通过设定虚拟目标，使得多旋翼无人机跟随虚拟目标，使得飞行更加稳定。
例如，采用本发明所提供的改进的参考点法并设立虚拟目标的方法，使得多旋翼无人机对目标执行Standoff跟踪任务时，多旋翼无人机在检测到目标后，响应速度快，能够在15s内开始执行任务，执行单词任务所需要的时间及多次任务之间的时间间隔均较短(例如，均比未改进的参考点法快5s左右)，能够实现更快的收敛，而采用未改进的参考点法，响应时间长，执行单次任务耗时较长，且多次任务之间的时间间隔较大，响应和收敛慢。
本发明所提供的跟踪机动目标的无人机控制方法能够使得无人机能够较好地实现对机动目标的标准轨迹的跟踪，该方法能够实现多旋翼无人机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，且能够使得多旋翼无人机从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
实施例1
在linux系统环境下仿真，条件设置为：仿真制导周期为1s，L＝120m，Standoff跟踪距离Rd＝500m，无人机初始速度V＝27m/s,目标初始速度T＝10m/s。多旋翼无人机速度V与正北方向夹角ψ＝135°，目标速度T与正北方向夹角ψt＝90°，重力加速度取g＝9.8m/s2。虚拟目标速度Va＝20m/s，与无人机相对距离R＝50m。
图2中，三维坐标系下三轴为X,Y,Z轴，无人机起始位置在(0,0,0)点，目标起始位置在(600,0,0)点，虚线1是目标的航行机动轨迹，实线2是无人机的运动轨迹，目标做顺时针角速度ψt＝1.2°/s的匀速圆周运动。
在采用改进后的参考点法进行跟踪任务时，无人机的视觉系统检测到目标后，多旋翼无人机制导系统响应时间的第15s时开始执行Standoff跟踪任务，开始绕着目标做多次圆周运动，执行单次任务所需时间约30s，多次任务之间的间隔约为5s。无人机跟随虚拟目标沿着规划出的路径不断机动，而无人机仍能够保持稳定跟踪，始终与目标保持一定的距离，且执行单次跟踪任务形成轨迹圆的耗时较短，多次任务之间的时间间隔更少和制导系统的响应速度更快，能够实现快速跟踪。
对比例1
在linux系统环境下仿真，条件设置为：仿真制导周期为1s，L＝120m，Standoff跟踪距离Rd＝500m，无人机初始速度V＝27m/s，目标初始速度T＝10m/s。多旋翼无人机速度V与正北方向夹角ψ＝135°，目标速度T与正北方向夹角ψt＝90°，重力加速度取g＝9.8m/s2。
图3中，三维坐标系下三轴为X,Y,Z轴，无人机起始位置在(0,0,0)点，目标起始位置在(600,0,0)点，虚线1是目标的航行机动轨迹，实线2是无人机的运动轨迹，目标做顺时针角速度ψt＝1.2°/s的匀速圆周运动。
在采用原始的参考点法进行跟踪任务时，无人机的视觉系统检测到目标后，制导系统响应时间的第25s时开始执行Standoff跟踪任务，开始绕着目标做圆周运动，无人机仍能够保持稳定跟踪，并始终与目标保持一定的距离，执行单次任务所需时间约35s，多次任务之间的间隔约为10s。
但与改进的方法作比较，执行单次任务完成一次圆周飞行轨迹的耗时更长，且多次任务之间的时间间隔更大，在目标做相同的轨迹时能形成的轨迹圆更少，说明该情形下无人机的响应和收敛速度较慢，执行的任务次数较少。
以上结合优选实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明。不过需要声明的是，这些具体实施方式仅是对本发明的阐述性解释，并不对本发明的保护范围构成任何限制。在不超出本发明精神和保护范围的情况下，可以对本发明技术内容及其实施方式进行各种改进、等价替换或修饰，这些均落入本发明的保护范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种跟踪机动目标的无人机控制方法，其特征在于，该方法包括：
获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；
获得多旋翼无人机的滚转角指令；
对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括多旋翼无人机的位置信息和速度信息以及目标的位置信息和速度信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获得多旋翼无人机与目标的位置信息和速度信息后，通过解算得到多旋翼无人机与参考点之间的距离L、多旋翼无人机速度V与正北方向夹角ψ，目标速度T与正北方向夹角ψt，多旋翼无人机与目标的相对速度Vr，以及相对速度Vr与L的夹角ηr。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，相对速度Vr＝V-T，相对速度Vr为无人机速度V与目标速度T的矢量差。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括设立虚拟目标，并设定虚拟目标的速度以及虚拟目标与多旋翼无人机的距离，
优选地，所述虚拟目标的速度与多旋翼无人机速度变化的函数关系如式(1)所示：
Figure FDA0002349474950000011
式(1)中，r为多旋翼无人机与虚拟目标之间的最小距离，R为虚拟目标与多旋翼无人机之间的距离，Va是虚拟目标速度，Vr为多旋翼无人机与目标的相对速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得多旋翼无人机的滚转角指令包括解算多旋翼无人机的滚转角，所述滚转角
Figure FDA0002349474950000021
由式(2)得到：
Figure FDA0002349474950000022
其中，ηr为相对速度Vr与L的夹角，ψ为多旋翼无人机速度V与正北方向的夹角，ψt为跟踪目标速度T与正北方向的夹角，L为多旋翼无人机与参考点之间的距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获得滚转角指令后，对滚转角指令信号进行姿态转换，以对无人机的飞行姿态进行控制。
8.一种跟踪机动目标的无人机控制系统，其特征在于，所述系统包括：
运动信息获取模块，用于获取多旋翼无人机和目标的运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；
滚转角解算模块，用于获得多旋翼无人机的滚转角指令；
飞行控制模块，根据所获得的滚转角指令对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制。
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