CN112188391B - 多参考节点uwb高效测距方法、装置及系统 - Google Patents

多参考节点uwb高效测距方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本申请揭示了一种多参考节点UWB高效测距方法、装置及系统，在标签端直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测，但对未知节点的响应消息进行解析，将未知节点作为新探测到的节点，并向原有已知节点和新探测到的节点发送测距过程中的测距信息，以便节点根据测距信息计算节点与标签之间的距离，由于节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，因此节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性，且标签由于无需进行主动探测的过程，因此功耗较小。

Description

多参考节点UWB高效测距方法、装置及系统
技术领域
本发明属于测距技术领域，涉及一种多参考节点UWB(英文全称：Ultra Wideband，中文：超宽带)高效测距方法、装置及系统。
背景技术
随着技术的不断发展，矿井下对人员与设备进行高精度定位的要求越发突出，同时由于UWB定位技术有定位精度高、抗多径效果好等特点，UWB定位技术在矿井下安全生产、提高生产与管理效率等方面的应用越来越多。
在基于TOF(英文全称:Time of Flight，中文：飞行时间)的UWB定位系统中，标签与节点进行单次测距的时间决定了定位系统可容纳的最大标签数量。标签与节点的测距过程主要可分为探测与测距两部分，即标签先探测周围的节点，然后再与这些节点进行测距。这种测距方式的测距时间较长，在节点需要服务多个标签时，节点则需要长时间运行，使得系统容量下降且标签的功耗较大。
发明内容
为了解决相关技术中标签先探测周围的节点，然后再与这些节点进行测距时，导致测距时间较长、系统容量下降且标签的功耗较大的问题，本申请提供了一种多参考节点UWB高效测距方法、装置及系统。具体技术方案如下：
第一方面，本申请提供了一种多参考节点UWB高效测距方法，应用于标签中，所述方法包括：
广播发送测距请求，所述测距请求包括所述标签的标签标识、待测距节点的节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
接收响应消息，所述响应消息是节点在接收到所述测距请求后发送的，所述响应消息包括所述测距请求中的标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述节点接收到所述测距请求时的时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3；
在确定所述响应消息内的标签标识正确时，记录接收到所述响应消息时的时间戳t4；
若所述响应消息内的节点地址不位于所述节点地址列表中，则将所述节点地址存储至所述节点地址列表内；
向所述节点地址列表内的各节点发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5，所述确认应答消息用于触发节点根据接收到所述确认应答消息时的时间戳t6以及与所述节点对应的所述测距信息，计算所述节点与所述标签之间的距离。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述接收响应消息，包括：
在发送所述测距请求的第一预定时长内接收响应消息，所述响应消息为已知节点发送的，所述已知节点为节点地址位于所述测距请求的节点地址列表中的节点；
在所述第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息，所述响应消息为未知节点发送的，所述未知节点为节点地址不位于所述测距请求的节点地址列表中的节点。
结合第一方面以及第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，在确定所述响应消息内的标签标识正确之后，所述方法还包括：
判定接收到的所述响应消息中包含的节点地址是否位于所述测距请求的节点地址列表中。
结合第一方面、第一方面的第一种可能的实现方式以及第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，每个已知节点根据所述响应顺序确定所述已知节点的发送时刻，在所述发送时刻发送所述响应消息；每个未知节点根据所述响应顺序，确定在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送所述响应消息。
第二方面，本申请还提供了一种多参考节点UWB高效测距方法，应用于节点中，所述方法包括：
接收测距请求，所述测距请求是标签广播发送的，所述测距请求包括标签标识、节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
记录接收到所述测距请求时的时间戳t2；
向所述标签发送响应消息，所述响应消息包括所述标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3，所述响应消息用于触发所述标签发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述标签接收到所述响应消息时的时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5；
接收所述确认应答消息，记录接收到所述确认应答消息时的时间戳t6；
根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t6，计算所述节点和所述标签之间的距离。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，所述向所述标签发送响应消息，包括：
判定所述节点的节点地址是否位于所述节点地址列表中；
若所述节点的节点地址位于所述节点地址列表中时，根据所述响应顺序确定所述节点的发送时刻，在所述发送时刻向所述标签发送所述响应消息；
若所述节点的节点地址不位于所述节点地址列表中时，在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内向所述标签发送所述响应消息。
结合第二方面以及第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t6，计算所述节点和所述标签之间的距离，包括：
利用预定计算公式计算得到所述节点和所述标签之间的距离TOF，所述预定计算公式如下：
Figure BDA0002671636430000031
其中，tround1＝t4-t1，tround2＝t6-t3，treply1＝t3-t2，treply2＝t5-t4。
第三方面，本申请还提供了一种多参考节点UWB高效测距装置，所述装置包括：
第一发送模块，被配置为广播发送测距请求，所述测距请求包括发送所述测距请求的标签的标签标识、待测距节点的节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
第一接收模块，被配置为接收响应消息，所述响应消息是节点在接收到所述测距请求后发送的，所述响应消息包括所述测距请求中的标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述节点接收到所述测距请求时的时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3；
第一记录模块，被配置为在确定所述响应消息内的标签标识正确时，记录所述第一接收模块接收到所述响应消息时的时间戳t4；
存储模块，被配置为在所述第一接收模块接收到的响应消息内的节点地址不位于所述节点地址列表中时，将所述节点地址存储至所述节点地址列表内；
第二发送模块，被配置为向所述节点地址列表内的各节点发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5，所述确认应答消息用于触发节点根据接收到所述确认应答消息时的时间戳t6以及与所述节点对应的所述测距信息，计算所述节点与所述标签之间的距离。
结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述第一接收模块，包括：
第一接收单元，被配置为在发送所述测距请求的第一预定时长内接收响应消息，所述响应消息为已知节点发送的，所述已知节点为节点地址位于所述测距请求的节点地址列表中的节点；
第二接收单元，被配置为在所述第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息，所述响应消息为未知节点发送的，所述未知节点为节点地址不位于所述测距请求的节点地址列表中的节点。
结合第三方面以及第三方面的第一种可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，所述装置还包括：
判定模块，被配置为判定接收到的所述响应消息中包含的节点地址是否位于所述测距请求的节点地址列表中。
结合第三方面、第三方面的第一种可能的实现方式以及第三方面的第二种可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，每个已知节点根据所述响应顺序确定所述已知节点的发送时刻，在所述发送时刻发送所述响应消息；每个未知节点根据所述响应顺序，确定在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送所述响应消息。
第四方面，本申请还提供一种多参考节点UWB高效测距装置，所述装置包括：
第二接收模块，被配置为接收测距请求，所述测距请求是标签广播发送的，所述测距请求包括标签标识、节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
第二记录模块，被配置为记录所述第二接收模块接收到所述测距请求时的时间戳t2；
第三发送模块，被配置为向所述标签发送响应消息，所述响应消息包括所述标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3，所述响应消息用于触发所述标签发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述标签接收到所述响应消息时的时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5；
第三接收模块，被配置为接收所述确认应答消息，记录接收到所述确认应答消息时的时间戳t6；
计算模块，被配置为根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t6，计算所述节点和所述标签之间的距离。
结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，所述第三发送模块，包括：
判定单元，被配置为判定所述节点的节点地址是否位于所述节点地址列表中；
第一发送单元，被配置为在所述判定单元判定所述节点的节点地址位于所述节点地址列表中时，根据所述响应顺序确定所述节点的发送时刻，在所述发送时刻向所述标签发送所述响应消息；
第二发送单元，被配置为在所述判定单元判定所述节点的节点地址不位于所述节点地址列表中时，在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内向所述标签发送所述响应消息。
结合第四方面以及第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，所述计算模块，还被配置为：
利用预定计算公式计算得到所述节点和所述标签之间的距离TOF，所述预定计算公式如下：
Figure BDA0002671636430000051
其中，tround1＝t4-t1，tround2＝t6-t3，treply1＝t3-t2，treply2＝t5-t4。
第五方面，本申请还提供了一种多参考节点UWB高效测距系统，所述系统包括标签和多个节点，所述标签和所述节点通过无线通信方式进行通信，所述标签被配置为用于执行如第一方面以及第一方面各种可选方式中提供的方法，所述节点被配置为用于执行如第二方面以及第二方面各种可选方式中提供的方法。
第六方面，本申请还提供了一种标签，所述标签包括处理器、存储器和收发器，处理器和存储器、收发器电性连接，其中：
所述收发器被配置为广播发送测距请求，所述测距请求包括发送所述测距请求的标签的标签标识、待测距节点的节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
所述收发器还被配置为接收响应消息，所述响应消息是节点在接收到所述测距请求后发送的，所述响应消息包括所述测距请求中的标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述节点接收到所述测距请求时的时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3；
所述处理器被配置为在确定所述响应消息内的标签标识正确时，记录接收到所述响应消息时的时间戳t4；
所述存储器被配置为在接收到的响应消息内的节点地址不位于所述节点地址列表中时，将所述节点地址存储至所述节点地址列表内；
所述收发器还被配置为向所述节点地址列表内的各节点发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5，所述确认应答消息用于触发节点根据接收到所述确认应答消息时的时间戳t6以及与所述节点对应的所述测距信息，计算所述节点与所述标签之间的距离。
可选的，所述收发器还被配置为在发送所述测距请求的第一预定时长内接收响应消息，所述响应消息为已知节点发送的，所述已知节点为节点地址位于所述测距请求的节点地址列表中的节点；
所述收发器还被配置为在所述第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息，所述响应消息为未知节点发送的，所述未知节点为节点地址不位于所述测距请求的节点地址列表中的节点。
可选的，所述处理器还被配置为判定接收到的所述响应消息中包含的节点地址是否位于所述测距请求的节点地址列表中。
可选的，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，每个已知节点根据所述响应顺序确定所述已知节点的发送时刻，在所述发送时刻发送所述响应消息；每个未知节点根据所述响应顺序，确定在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送所述响应消息。
第七方面，本申请还提供了一种节点，所述节点处理器和收发器，处理器和收发器电性连接，其中：
所述收发器被配置为接收测距请求，所述测距请求是标签广播发送的，所述测距请求包括标签标识、节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
所述处理器被配置为记录所述收发器接收到所述测距请求时的时间戳t2；
所述收发器被配置为向所述标签发送响应消息，所述响应消息包括所述标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3，所述响应消息用于触发所述标签发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述标签接收到所述响应消息时的时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5；
所述收发器被配置为接收所述确认应答消息，记录接收到所述确认应答消息时的时间戳t6；
所述处理器被配置为根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t6，计算所述节点和所述标签之间的距离。
可选的，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，所述处理器还被配置为判定所述节点的节点地址是否位于所述节点地址列表中；
所述收发器还被配置为在所述处理器判定所述节点的节点地址位于所述节点地址列表中时，根据所述响应顺序确定所述节点的发送时刻，在所述发送时刻向所述标签发送所述响应消息；
所述收发器还被配置为在所述处理器判定所述节点的节点地址不位于所述节点地址列表中时，在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内向所述标签发送所述响应消息。
可选的，所述处理器还被配置为利用预定计算公式计算得到所述节点和所述标签之间的距离TOF，所述预定计算公式如下：
Figure BDA0002671636430000071
其中，tround1＝t4-t1，tround2＝t6-t3，treply1＝t3-t2，treply2＝t5-t4。
本申请提供的技术方案至少可以实现有益效果：
本申请中节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是本申请一个实施例中提供的标签中实现的多参考节点UWB高效测距方法的方法流程图；
图2是本申请一个实施例中提供的测距消息传递的示意图；
图3是申请一个实施例中提供的节点中实现的多参考节点UWB高效测距方法的方法流程图；
图4A是本申请另一个实施例中提供的系统中实现的多参考节点UWB高效测距方法的方法流程图；
图4B是本申请一个实施例中提供的节点向标签发送响应消息时的流程图；
图5A是本申请一个实施例中提供的多参考节点UWB高效测距装置的结构示意图；
图5B是本申请一个实施例中提供的多参考节点UWB高效测距装置的结构示意图；
图6A是本申请另一个实施例中提供的多参考节点UWB高效测距装置的结构示意图；
图6B是本申请再一个实施例中提供的多参考节点UWB高效测距装置的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是本申请一个实施例中提供的标签中实现的多参考节点UWB高效测距方法的方法流程图，本申请提供的多参考节点UWB高效测距方法应用于标签中，该方法包括如下步骤：
步骤101，广播发送测距请求；
该测距请求包括待测距节点的节点地址列表以及测距请求发送时的时间戳t1。这里所讲的节点地址可以用于唯一标识节点，节点地址列表包括至少两个节点地址。通常，节点地址列表中均为待测距的已知节点的节点地址。
标签在发送测距请求时，会自动生成发送的时间戳t1。
请参见图2所示，其是本申请一个实施例中提供的测距消息传递的示意图，图2中的标签tag在t1时刻向节点anchor发送测距请求poll。
在实际实现时，测距请求一般还包括标签标识，标签标识可以用于唯一标识标签。
也就是说，标签直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测。
步骤102，接收测距请求的响应消息；
该响应消息是节点在接收到测距请求后发送的，该响应消息包括测距请求中的标签标识、节点的节点地址、时间戳t1、节点接收到测距请求时的时间戳t2以及响应消息发送时的时间戳t3。
仍旧参见图2所示，节点anchor在t2时刻接收到poll，并在t3时刻发送响应消息pollACK。
步骤103，在确定响应消息内的标签标识正确时，记录接收到响应消息时的时间戳t4；
标签在接收到响应消息后，会对响应消息进行解析，得到响应消息预定存储位置存储的标签标识，当解析得到的标签标识与本标签的标签标识相同时，则确定响应消息内的标签标识正确，即表明该响应消息是发送给本标签的，则记录接收到响应消息时的时间戳t4。
仍旧参见图2所示，标签tag在t4时刻接收到响应消息pollACK。
步骤104，若响应消息内的节点地址不位于节点地址列表中，则将节点地址存储至节点地址列表内；
若响应消息内的节点地址不位于节点地址列表中，表明具备该节点地址的节点为未知节点，且由于该节点进行了响应，因此可作为探测得到的节点，并将该节点地址存储至节点地址列表内，以便这些新探测得到的节点与原有的已知节点类似，均可以完成与标签之间的测距。
步骤105，向节点地址列表内的各节点发送确认应答消息。
该确认应答消息包括节点地址以及与该节点地址对应的测距信息，这里所讲的测距信息可以包括时间戳t1、时间戳t2、时间戳t3、时间戳t4以及确认应答消息发送时的时间戳t5。
一般来讲，节点地址和测距信息一一对应存储。通常来讲，每个节点与标签之间的间距不同，因此每个节点对应的测距信息中的时间戳t2、时间戳t3以及时间戳t4可能不同。
该确认应答消息用于触发节点根据接收到确认应答消息时的时间戳t6以及与该节点对应的测距信息，计算该节点与该标签之间的距离。
仍旧参见图2所示，标签tag在t5时刻发送确认应答消息report，节点anchor在t6时刻接收到该确认应答消息report。
另外，图2中，为了便于区分已知节点和未知节点发送的响应消息，将已知节点的响应消息记为pollACK，将未知节点的响应消息记为detectACK。
综上所述，本申请提供的多参考节点UWB高效测距方法，通过在标签端直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测，但对未知节点的响应消息进行解析，将未知节点作为新探测到的节点，并向原有已知节点和新探测到的节点发送测距过程中的测距信息，以便节点根据测距信息计算节点与标签之间的距离，由于节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，因此节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性，且标签由于无需进行主动探测的过程，因此功耗较小。
图3是申请一个实施例中提供的节点中实现的多参考节点UWB高效测距方法的方法流程图，本申请提供的多参考节点UWB高效测距方法应用于标签中，该方法包括如下步骤：
步骤301，接收测距请求；
该测距请求是标签广播发送的，该测距请求可以包括标签标识、节点地址列表以及测距请求发送时的时间戳t1。
步骤302，记录接收到测距请求时的时间戳t2；
步骤303，向标签发送响应消息；
响应消息包括标签标识、节点的节点地址、时间戳t1、时间戳t2以及响应消息发送时的时间戳t3。
响应消息用于触发标签发送确认应答消息，该确认应答消息包括节点地址以及与该节点地址对应的测距信息，该测距信息包括时间戳t1、时间戳t2、时间戳t3、标签接收到响应消息时的时间戳t4以及确认应答消息发送时的时间戳t5。
通常来讲，不论是已知节点还是未知节点，只要能够收到标签广播的测距请求，通常则表明需要对本节点与标签进行测距，此时，接收到测距请求的节点均可以向标签发送响应消息。
步骤304，接收确认应答消息，记录接收到确认应答消息时的时间戳t6；
步骤305，根据确认应答消息中的测距信息以及时间戳t6，计算节点和标签之间的距离。
综上所述，本申请提供的多参考节点UWB高效测距方法，通过在标签端直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测，但对未知节点的响应消息进行解析，将未知节点作为新探测到的节点，并向原有已知节点和新探测到的节点发送测距过程中的测距信息，以便节点根据测距信息计算节点与标签之间的距离，由于节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，因此节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性，且标签由于无需进行主动探测的过程，因此功耗较小。
图4A是本申请一个实施例中提供的系统中实现的多参考节点UWB高效测距方法的方法流程图，该方法包括如下步骤：
步骤401，标签广播发送测距请求；
该测距请求包括待测距节点的节点地址列表以及测距请求发送时的时间戳t1。具体可以参见步骤101的描述，这里就不再赘述。
步骤402，节点接收该测距请求；
标签广播测距请求后，如果节点位于广播范围内，则可以接收到测距请求。
步骤403，节点记录接收到测距请求时的时间戳t2；
步骤404，节点向标签发送响应消息；
响应消息包括标签标识、节点的节点地址、时间戳t1、时间戳t2以及响应消息发送时的时间戳t3。
为了避免信道拥挤，测距请求中还可以包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，请参见图4B所示，节点在向标签发送响应消息时，可以包括如下步骤：
步骤404a，判定节点的节点地址是否位于节点地址列表中；
这里的节点地址列表是节点接收到的测距请求中的节点地址列表。
步骤404b，若节点的节点地址位于节点地址列表中时，根据响应顺序确定节点的发送时刻，在该发送时刻向标签发送响应消息；
若节点的节点地址位于节点地址列表中时，则表明本节点为待测距的已知节点，此时则可以根据测距请求中的响应顺序，确定本节点的响应顺序(可以理解为发送时刻)，并根据响应顺序所指示的发送时刻向标签发送响应消息。
很显然，在实际应用中，每个节点所确定的发送时刻可以是一个单一时刻，也可以是包含该单一时刻的时长。
步骤404c，若节点的节点地址不位于节点地址列表中时，在响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内向标签发送响应消息。
若节点的节点地址不位于节点地址列表中时，则表明本节点不为待测距的已知节点，也即是标签所要探测的未知节点，此时为了节省探测时间，直接进行响应。但为了避免对已知节点发送响应消息的影响，避免造成信道拥塞，这类不位于节点地址列表的节点则可以选择在响应顺序限定的总发送时长后向标签发送响应消息。
进一步的，为了避免标签无限期等待，协议中可以约定未知节点在响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送响应消息。
步骤405，标签接收该响应消息；
标签可以在发送测距请求的第一预定时长内接收响应消息，这类响应消息为已知节点发送的，显然，这里的已知节点为节点地址位于测距请求的节点地址列表中的节点。
也就是说，标签在发送测距请求后，则进入等待响应消息的状态，在第一阶段，也即在发送测距请求的第一预定时长内所接收到的响应消息通常为已知节点发送的响应消息。
另外，为了确保是否有未知节点发送响应消息，也即是否探测到新的节点，本申请提供的标签还可以在第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息。这类响应消息为未知节点发送的，未知节点即为节点地址不位于测距请求的节点地址列表中的节点。
也就是说，标签第一阶段接收完响应消息后，进入第二阶段，也即第一预定时长结束后的第二预定时长内接收未知节点发送的响应消息。
步骤406，标签在确定响应消息内的标签标识正确时，记录接收到响应消息时的时间戳t4；
标签每接收到一个响应消息后，均会为响应消息进行解析，以得到响应消息内携带的标签标识，若该标签标识与本标签的标识相同，意味着该响应消息是发送给本标签的，此时则可以确定响应消息内的标签标识正确，进而进一步记录接收到响应消息时的时间戳t4。
标签在确定响应消息内的标签标识正确时，还会进一步判定发送该响应消息的标签是否为未知标签，此时则判定接收到的响应消息中包含的节点地址是否位于测距请求的节点地址列表中，若接收到的响应消息中包含的节点地址不位于节点地址列表中，则意味着发送该响应消息的标签为未知标签，此时执行步骤407。
步骤407，标签在确定响应消息内的节点地址不位于节点地址列表中时，将节点地址存储至节点地址列表内；
后续则以添加过未知节点的节点地址列表作为最新的节点地址列表，执行步骤408。
步骤408，标签向节点地址列表内的各节点发送确认应答消息；
该确认应答消息包括节点地址以及与该节点地址对应的测距信息，这里所讲的测距信息可以包括时间戳t1、时间戳t2、时间戳t3、时间戳t4以及确认应答消息发送时的时间戳t5。本步骤具体可以参见步骤105的描述，这里就不再赘述。
步骤409，节点接收确认应答消息，记录接收到确认应答消息时的时间戳t6；
步骤410，节点根据确认应答消息中的测距信息以及时间戳t6，计算节点和标签之间的距离。
在一种可能的实现方式中，可以利用预定计算公式计算得到所述节点和所述标签之间的距离TOF，所述预定计算公式如下：
Figure BDA0002671636430000121
其中，tround1＝t4-t1，tround2＝t6-t3，treply1＝t3-t2，treply2＝t5-t4。
本实施例中，步骤401、步骤405-步骤408可以单独实施于标签设备中，步骤402-步骤404以及步骤409、步骤410可以单独实施于节点中。
综上所述，本申请提供的多参考节点UWB高效测距方法，通过在标签端直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测，但对未知节点的响应消息进行解析，将未知节点作为新探测到的节点，并向原有已知节点和新探测到的节点发送测距过程中的测距信息，以便节点根据测距信息计算节点与标签之间的距离，由于节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，因此节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性，且标签由于无需进行主动探测的过程，因此功耗较小。
下述为装置实施例，装置实施例中的技术特征与上述的方法实施例中的技术特征相同或对应，涉及到的技术特征描述可以参见对应的方法实施例，这里就不再赘述。
图5A是本申请一个实施例中提供的多参考节点UWB高效测距装置的结构示意图，该多参考节点UWB高效测距装置可以通过软件、硬件或软硬件结合的方式实现，比如可以为标签、标签中的软件程序、标签的处理芯片与天线模块的组合等。该多参考节点UWB高效测距装置可以包括：第一发送模块510、第一接收模块520、第一记录模块530、存储模块540和第二发送模块550。
第一发送模块510可以被配置为广播发送测距请求，测距请求包括发送测距请求的标签的标签标识、待测距节点的节点地址列表以及测距请求发送时的时间戳t1；
第一接收模块520可以被配置为接收响应消息，响应消息是节点在接收到测距请求后发送的，响应消息包括测距请求中的标签标识、节点的节点地址、时间戳t1、节点接收到测距请求时的时间戳t2以及响应消息发送时的时间戳t3；
第一记录模块530可以被配置为在确定响应消息内的标签标识正确时，记录第一接收模块520接收到响应消息时的时间戳t4；
存储模块540可以被配置为在第一接收模块520接收到的响应消息内的节点地址不位于节点地址列表中时，将节点地址存储至节点地址列表内；
第二发送模块550可以被配置为向节点地址列表内的各节点发送确认应答消息，确认应答消息包括节点地址以及与节点地址对应的测距信息，测距信息包括时间戳t1、时间戳t2、时间戳t3、时间戳t4以及确认应答消息发送时的时间戳t5，确认应答消息用于触发节点根据接收到确认应答消息时的时间戳t6以及与节点对应的测距信息，计算节点与标签之间的距离。
在一种可能的实现方式中，请参见图5B所示，第一接收模块520还可以包括：第一接收单元521和第二接收单元522。
第一接收单元521可以被配置为在发送测距请求的第一预定时长内接收响应消息，响应消息为已知节点发送的，已知节点为节点地址位于测距请求的节点地址列表中的节点；
第二接收单元522可以被配置为在第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息，响应消息为未知节点发送的，未知节点为节点地址不位于测距请求的节点地址列表中的节点。
在另一种可能的实现方式中，仍旧参见图5B所示，本申请提供的装置还可以包括：判定模块560。
判定模块560可以被配置为判定接收到的响应消息中包含的节点地址是否位于测距请求的节点地址列表中。
可选的，测距请求还包括用于指示节点响应测距请求时的响应顺序，每个已知节点根据响应顺序确定已知节点的发送时刻，在发送时刻发送响应消息；每个未知节点根据响应顺序，确定在响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送响应消息。
综上所述，本申请提供的多参考节点UWB高效测距装置，通过在标签端直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测，但对未知节点的响应消息进行解析，将未知节点作为新探测到的节点，并向原有已知节点和新探测到的节点发送测距过程中的测距信息，以便节点根据测距信息计算节点与标签之间的距离，由于节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，因此节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性，且标签由于无需进行主动探测的过程，因此功耗较小。
图6A是本申请一个实施例中提供的多参考节点UWB高效测距装置的结构示意图，该多参考节点UWB高效测距装置可以通过软件、硬件或软硬件结合的方式实现，比如可以为节点、节点中的软件程序、节点的处理芯片与天线模块的组合等。该多参考节点UWB高效测距装置可以包括：第二接收模块610、第二记录模块620、第三发送模块630、第三接收模块640和计算模块650。
第二接收模块610可以被配置为接收测距请求，测距请求是标签广播发送的，测距请求包括标签标识、节点地址列表以及测距请求发送时的时间戳t1；
第二记录模块620可以被配置为记录第二接收模块610接收到测距请求时的时间戳t2；
第三发送模块630可以被配置为向标签发送响应消息，响应消息包括标签标识、节点的节点地址、时间戳t1、时间戳t2以及响应消息发送时的时间戳t3，响应消息用于触发标签发送确认应答消息，确认应答消息包括节点地址以及与节点地址对应的测距信息，测距信息包括时间戳t1、时间戳t2、时间戳t3、标签接收到响应消息时的时间戳t4以及确认应答消息发送时的时间戳t5；
第三接收模块640可以被配置为接收确认应答消息，记录接收到确认应答消息时的时间戳t6；
计算模块650可以被配置为根据第三接收模块640接收到的确认应答消息中的测距信息以及时间戳t6，计算节点和标签之间的距离。
在一种可能的实现方式中，测距请求还包括用于指示节点响应测距请求时的响应顺序，请参见图6B所示，第三发送模块630还可以包括：判定单元631、第一发送单元632和第二发送单元633。
判定单元631可以被配置为判定节点的节点地址是否位于节点地址列表中；
第一发送单元632可以被配置为在判定单元631判定节点的节点地址位于节点地址列表中时，根据响应顺序确定节点的发送时刻，在发送时刻向标签发送响应消息；
第二发送单元633可以被配置为在判定单元631判定节点的节点地址不位于节点地址列表中时，在响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内向标签发送响应消息。
在另一种可能的实现方式中，计算模块650还可以被配置为利用预定计算公式计算得到节点和标签之间的距离TOF，预定计算公式如下：
Figure BDA0002671636430000151
其中，tround1＝t4-t1，tround2＝t6-t3，treply1＝t3-t2，treply2＝t5-t4。
综上所述，本申请提供的多参考节点UWB高效测距装置，通过在标签端直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测，但对未知节点的响应消息进行解析，将未知节点作为新探测到的节点，并向原有已知节点和新探测到的节点发送测距过程中的测距信息，以便节点根据测距信息计算节点与标签之间的距离，由于节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，因此节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性，且标签由于无需进行主动探测的过程，因此功耗较小。
此外，本申请还提供了一种标签，所述标签包括处理器、存储器和收发器，处理器和存储器、收发器电性连接，其中：
所述收发器被配置为广播发送测距请求，所述测距请求包括发送所述测距请求的标签的标签标识、待测距节点的节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
所述收发器还被配置为接收响应消息，所述响应消息是节点在接收到所述测距请求后发送的，所述响应消息包括所述测距请求中的标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述节点接收到所述测距请求时的时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3；
所述处理器被配置为在确定所述响应消息内的标签标识正确时，记录接收到所述响应消息时的时间戳t4；
所述存储器被配置为在接收到的响应消息内的节点地址不位于所述节点地址列表中时，将所述节点地址存储至所述节点地址列表内；
所述收发器还被配置为向所述节点地址列表内的各节点发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5，所述确认应答消息用于触发节点根据接收到所述确认应答消息时的时间戳t6以及与所述节点对应的所述测距信息，计算所述节点与所述标签之间的距离。
可选的，所述收发器还被配置为在发送所述测距请求的第一预定时长内接收响应消息，所述响应消息为已知节点发送的，所述已知节点为节点地址位于所述测距请求的节点地址列表中的节点；
所述收发器还被配置为在所述第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息，所述响应消息为未知节点发送的，所述未知节点为节点地址不位于所述测距请求的节点地址列表中的节点。
可选的，所述处理器还被配置为判定接收到的所述响应消息中包含的节点地址是否位于所述测距请求的节点地址列表中。
可选的，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，每个已知节点根据所述响应顺序确定所述已知节点的发送时刻，在所述发送时刻发送所述响应消息；每个未知节点根据所述响应顺序，确定在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送所述响应消息。
综上所述，本申请提供的标签，通过在标签端直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测，但对未知节点的响应消息进行解析，将未知节点作为新探测到的节点，并向原有已知节点和新探测到的节点发送测距过程中的测距信息，以便节点根据测距信息计算节点与标签之间的距离，由于节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，因此节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性，且标签由于无需进行主动探测的过程，因此功耗较小。
本申请还提供了一种节点，所述节点处理器和收发器，处理器和收发器电性连接，其中：
所述收发器被配置为接收测距请求，所述测距请求是标签广播发送的，所述测距请求包括标签标识、节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
所述处理器被配置为记录所述收发器接收到所述测距请求时的时间戳t2；
所述收发器被配置为向所述标签发送响应消息，所述响应消息包括所述标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3，所述响应消息用于触发所述标签发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述标签接收到所述响应消息时的时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5；
所述收发器被配置为接收所述确认应答消息，记录接收到所述确认应答消息时的时间戳t6；
所述处理器被配置为根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t6，计算所述节点和所述标签之间的距离。
可选的，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，所述处理器还被配置为判定所述节点的节点地址是否位于所述节点地址列表中；
所述收发器还被配置为在所述处理器判定所述节点的节点地址位于所述节点地址列表中时，根据所述响应顺序确定所述节点的发送时刻，在所述发送时刻向所述标签发送所述响应消息；
所述收发器还被配置为在所述处理器判定所述节点的节点地址不位于所述节点地址列表中时，在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内向所述标签发送所述响应消息。
可选的，所述处理器还被配置为利用预定计算公式计算得到所述节点和所述标签之间的距离TOF，所述预定计算公式如下：
Figure BDA0002671636430000171
其中，tround1＝t4-t1，tround2＝t6-t3，treply1＝t3-t2，treply2＝t5-t4。
综上所述，本申请提供的节点，通过在标签端直接广播对已知节点进行测距的测距请求，不进行未知节点的主动探测，但对未知节点的响应消息进行解析，将未知节点作为新探测到的节点，并向原有已知节点和新探测到的节点发送测距过程中的测距信息，以便节点根据测距信息计算节点与标签之间的距离，由于节点采用被动应答的方式，测距过程中的中间测距信息在标签和节点之间的无线消息中传递，因此节点不需要保存测距的中间数据，这样节点在多标签竞争测距时具有更高的鲁棒性，且标签由于无需进行主动探测的过程，因此功耗较小。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种多参考节点UWB高效测距方法，其特征在于，应用于标签中，所述方法包括：
广播发送测距请求，所述测距请求包括所述标签的标签标识、待测距节点的节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
接收响应消息，所述响应消息是节点在接收到所述测距请求后发送的，所述响应消息包括所述测距请求中的标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述节点接收到所述测距请求时的时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3；
在确定所述响应消息内的标签标识正确时，记录接收到所述响应消息时的时间戳t4；
若所述响应消息内的节点地址不位于所述节点地址列表中，则将所述节点地址存储至所述节点地址列表内；
向所述节点地址列表内的各节点发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5，所述确认应答消息用于触发节点根据接收到所述确认应答消息时的时间戳t6以及与所述节点对应的所述测距信息，计算所述节点与所述标签之间的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收响应消息，包括：
在发送所述测距请求的第一预定时长内接收响应消息，所述响应消息为已知节点发送的，所述已知节点为节点地址位于所述测距请求的节点地址列表中的节点；
在所述第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息，所述响应消息为未知节点发送的，所述未知节点为节点地址不位于所述测距请求的节点地址列表中的节点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述响应消息内的标签标识正确之后，所述方法还包括：
判定接收到的所述响应消息中包含的节点地址是否位于所述测距请求的节点地址列表中。
4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，每个已知节点根据所述响应顺序确定所述已知节点的发送时刻，在所述发送时刻发送所述响应消息；每个未知节点根据所述响应顺序，确定在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送所述响应消息。
5.一种多参考节点UWB高效测距方法，其特征在于，应用于节点中，所述方法包括：
接收测距请求，所述测距请求是标签广播发送的，所述测距请求包括标签标识、节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
记录接收到所述测距请求时的时间戳t2；
向所述标签发送响应消息，所述响应消息包括所述标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3，所述响应消息用于触发所述标签发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述标签接收到所述响应消息时的时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5；
接收所述确认应答消息，记录接收到所述确认应答消息时的时间戳t6；
根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t6，计算所述节点和所述标签之间的距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，所述向所述标签发送响应消息，包括：
判定所述节点的节点地址是否位于所述节点地址列表中；
若所述节点的节点地址位于所述节点地址列表中时，根据所述响应顺序确定所述节点的发送时刻，在所述发送时刻向所述标签发送所述响应消息；
若所述节点的节点地址不位于所述节点地址列表中时，在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内向所述标签发送所述响应消息。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t6，计算所述节点和所述标签之间的距离，包括：
利用预定计算公式计算得到所述节点和所述标签之间的距离TOF，所述预定计算公式如下：
Figure FDA0002671636420000021
其中，tround1＝t4-t1，tround2＝t6-t3，treply1＝t3-t2，treply2＝t5-t4。
8.一种多参考节点UWB高效测距装置，其特征在于，所述装置包括：
第一发送模块，被配置为广播发送测距请求，所述测距请求包括发送所述测距请求的标签的标签标识、待测距节点的节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
第一接收模块，被配置为接收响应消息，所述响应消息是节点在接收到所述测距请求后发送的，所述响应消息包括所述测距请求中的标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述节点接收到所述测距请求时的时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3；
第一记录模块，被配置为在确定所述响应消息内的标签标识正确时，记录所述第一接收模块接收到所述响应消息时的时间戳t4；
存储模块，被配置为在所述第一接收模块接收到的响应消息内的节点地址不位于所述节点地址列表中时，将所述节点地址存储至所述节点地址列表内；
第二发送模块，被配置为向所述节点地址列表内的各节点发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5，所述确认应答消息用于触发节点根据接收到所述确认应答消息时的时间戳t6以及与所述节点对应的所述测距信息，计算所述节点与所述标签之间的距离。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一接收模块，包括：
第一接收单元，被配置为在发送所述测距请求的第一预定时长内接收响应消息，所述响应消息为已知节点发送的，所述已知节点为节点地址位于所述测距请求的节点地址列表中的节点；
第二接收单元，被配置为在所述第一预定时长结束后的第二预定时长内接收响应消息，所述响应消息为未知节点发送的，所述未知节点为节点地址不位于所述测距请求的节点地址列表中的节点。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判定模块，被配置为判定接收到的所述响应消息中包含的节点地址是否位于所述测距请求的节点地址列表中。
11.根据权利要求8至10中任一所述的装置，其特征在于，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，每个已知节点根据所述响应顺序确定所述已知节点的发送时刻，在所述发送时刻发送所述响应消息；每个未知节点根据所述响应顺序，确定在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内发送所述响应消息。
12.一种多参考节点UWB高效测距装置，其特征在于，所述装置包括：
第二接收模块，被配置为接收测距请求，所述测距请求是标签广播发送的，所述测距请求包括标签标识、节点地址列表以及所述测距请求发送时的时间戳t1；
第二记录模块，被配置为记录所述第二接收模块接收到所述测距请求时的时间戳t2；
第三发送模块，被配置为向所述标签发送响应消息，所述响应消息包括所述标签标识、所述节点的节点地址、所述时间戳t1、所述时间戳t2以及所述响应消息发送时的时间戳t3，所述响应消息用于触发所述标签发送确认应答消息，所述确认应答消息包括节点地址以及与所述节点地址对应的测距信息，所述测距信息包括所述时间戳t1、所述时间戳t2、所述时间戳t3、所述标签接收到所述响应消息时的时间戳t4以及所述确认应答消息发送时的时间戳t5；
第三接收模块，被配置为接收所述确认应答消息，记录接收到所述确认应答消息时的时间戳t6；
计算模块，被配置为根据所述确认应答消息中的测距信息以及所述时间戳t6，计算所述节点和所述标签之间的距离。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述测距请求还包括用于指示节点响应所述测距请求时的响应顺序，所述第三发送模块，包括：
判定单元，被配置为判定所述节点的节点地址是否位于所述节点地址列表中；
第一发送单元，被配置为在所述判定单元判定所述节点的节点地址位于所述节点地址列表中时，根据所述响应顺序确定所述节点的发送时刻，在所述发送时刻向所述标签发送所述响应消息；
第二发送单元，被配置为在所述判定单元判定所述节点的节点地址不位于所述节点地址列表中时，在所述响应顺序限定的总发送时长后的预定时长内向所述标签发送所述响应消息。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述计算模块，还被配置为：
利用预定计算公式计算得到所述节点和所述标签之间的距离TOF，所述预定计算公式如下：
Figure FDA0002671636420000051
其中，tround1＝t4-t1，tround2＝t6-t3，treply1＝t3-t2，treply2＝t5-t4。
15.一种多参考节点UWB高效测距系统，其特征在于，所述系统包括标签和多个节点，所述标签和所述节点通过无线通信方式进行通信，所述标签被配置为用于执行如权利要求1-4中任一所述的方法，所述节点被配置为用于执行如权利要求5-7中任一所述的方法。
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