CN112073905B - 距离差确定方法、数据帧传输方法及相关产品 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种距离差确定方法、数据帧传输方法及相关产品，包括：确定时间t1、时间t2和时间t3，时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，时间t3为侦听到来自锚点A的数据帧A2的时间，数据帧B是锚点B在侦听到数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，数据帧A2携带有锚点A发送数据帧A1的时间t4、锚点A侦听到数据帧B的时间t5以及锚点A发送数据帧A2的时间t6；根据时间t1、时间t3、时间t4、时间t5、时间t6确定时长Td1；根据锚点A与锚点B之间的距离DAB、时间t2、时间t1、时长Td1确定第一距离与第二距离之间的距离差，有利于提高定位系统中标签设备的容量，减少标签设备功耗。

Description

距离差确定方法、数据帧传输方法及相关产品
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种距离差确定方法、数据帧传输方法及相关产品。
背景技术
超宽带技术(Ultra Wide Band，UWB)是一种利用频谱极宽的超宽基带脉冲进行通信的技术，由于UWB在应用中具有功耗低、定位精确、安全性高等优点，所以UWB技术在近年来得到了迅速发展。目前UWB技术在标签等产品上得到了广泛使用。
发明内容
本申请实施例提供一种距离差确定方法、数据帧传输方法及相关产品，有利于提高定位系统中标签设备的容量，减少标签设备功耗。
第一方面，本申请实施例提供一种距离差确定方法，包括：
确定时间t1、时间t2和时间t3，所述时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，所述时间t3为侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，所述数据帧A2携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧B的时间t5以及所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6；
根据所述时间t1、所述时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1；
根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、所述时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB。
第二方面，本申请实施例提供一种数据帧传输方法，包括：
接收数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧。
第三方面，本申请实施例提供一种数据帧传输方法，包括：
发送数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧。
第四方面，本申请实施例提供一种距离差确定装置，包括：
第一确定单元，用于确定时间t1、时间t2和时间t3，所述时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，所述时间t3为侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，所述数据帧A2携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧B的时间t5以及所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6；
第二确定单元，用于根据所述时间t1、所述时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1；
第三确定单元，用于根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、所述时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB。
第五方面，本申请实施例提供一种数据帧传输装置，包括：
接收单元，用于接收数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧。
第六方面，本申请实施例提供一种数据帧传输装置，包括：
发送单元，用于发送数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧。
第七方面，本申请实施例提供一种标签设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。
第八方面，本申请实施例提供一种标签设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第二方面任一方法中的步骤的指令。
第九方面，本申请实施例提供一种锚点设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第三方面任一方法中的步骤的指令。
第十方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面或第二方面或第三方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
本申请实施例中，标签设备首先确定时间t1、时间t2和时间t3，该时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，该时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，该时间t3为侦听到来自该锚点A的数据帧A2的时间，该数据帧B是该锚点B在侦听到该数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，该数据帧A2携带有该锚点A发送该数据帧A1的时间t4、该锚点A侦听到该数据帧B的时间t5以及该锚点A发送该数据帧A2的时间t6，然后根据该时间t1、该时间t3、该时间t4、该时间t5、该时间t6确定该时长Td1，最后根据该锚点A与该锚点B之间的距离DAB、该时间t2、该时间t1、该时长Td1确定第一距离与第二距离之间的该距离差，该第一距离为本端设备与该锚点A之间的距离DTA，该第二距离为本端设备与该锚点B之间的距离DTB。可见，在进行距离差确定时，标签设备只需接收来自锚点设备的数据帧，自身无需发送数据帧，有利于提高定位系统中标签设备的容量，减少标签设备功耗。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。
图1A是本申请实施例提供的一种典型的采用TDOA算法的定位服务系统的架构图；
图1B是本申请实施例提供的一种定位服务系统的架构示意图；
图1C是本申请实施例提供的一种电子设备的组成示例图；
图1D是本申请实施例提供的一种中断硬件架构示意图；
图2A是本申请实施例提供的一种距离差确定方法的流程示意图；
图2B是本申请实施例提供的一种设备间数据帧交互时间示意图；
图2C是本申请实施例提供的忽略数据帧传播时长情况下设备间数据帧交互时间示意图；
图2D是本申请实施例提供的另一种设备间数据帧交互时间示意图；
图2E是本申请实施例中提供的一种坐标系中设备间距离差等效示意图；
图3A是本申请实施例提供的一种数据帧传输方法的流程示意图；
图3B是本申请实施例提供的一种数据帧的格式；
图3C是本申请实施例提供的另一种数据帧的格式；
图4是本申请实施例提供的另一种数据帧传输方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种距离差确定方法的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种距离差确定装置的组成结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种数据帧传输装置的组成结构示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种距离差确定装置的组成结构示意图。
具体实现方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
目前，室内定位或者测距算法常用的一种算法包括到达时间差TDOA算法，TDOA算法通过检测信号到达多个严格时间同步的基站的到达时间差，来计算标签的位置。
请参阅图1A，图1A是一种典型的采用TDOA算法的定位服务系统的架构图，如图所示，
典型的采用到达时间差(TDOA)算法的系统由标签，锚点，网关和终端处理器四部分组成，其作用和定位方案的实现如下：每个初始锚点(四个)的坐标预先确定，之后加入锚点的坐标可以通过计算的方式取得；锚点与锚点之间通过有线进行连接，从而可以进行精准的时钟同步，以减少测距误差，提高定位精度；标签周期性的发送广播数据，四个不同的锚点收到同一笔广播数据，由于距离的不同，锚点各自会在不同的时间收到该笔数据，锚点在收到该笔数据的瞬间，各自为该笔数据打上时间戳；锚点将各自的时间戳通过有线发送给网关，网关再将数据发送给终端处理器上的定位引擎，最后由终端处理器计算出标签设备的(x，y，z)空间坐标，并在终端处理器上呈现定位结果。
TDOA实现的难点：TDOA锚点之间的时钟同步需要非常精确，否则，只是1ns的时间延迟，将会导致30cm的定位误差；CPU的算力要强大，8位的MCU基本无法胜任算法所需的开销，因为在三维坐标系求解过程中存在较多的矩阵和浮点运算。
典型TDOA系统的缺点：所有的基站都必须进行精确时间同步，使得硬件系统的复杂度和成本较高，而目前普遍使用的有线用同步方式对于锚点的布局很不友好；服务器端输出标签的定位结果，只有上位机才知道标签的位置，标签无法知道自己的位置，标签端获取定位结果必须借助于其他通信网络。；由于标签需要发送Blink的range帧，当测距系统中有多个标签同时存在时，需要精确的分配每一个标签的时隙，否则将会导致时隙冲突，因此无法做到标签的无限容量扩展。
从消费电子应用角度出发，目前TDOA的方法应用所带来的缺点在面向消费电子应用时，存在需要解决的问题：UWB在消费电子上的普及，锚点的铺设一定是大范围多场景的铺设，因此一定要摆脱对有线的束缚，锚点的铺设越简单，技术应用的普及才能越容易；消费电子的应用场景决定了消费者本身需要实时知道自己的位置，例如手机用户打开UWB定位服务之后，需要在手机上实时呈现自己的位置；消费电子在实际应用中，不能有容量的限制。
针对上述问题，本申请实施例提供一种距离差确定方法、数据帧传输方法及相关产品，下面结合附图对本申请的实施例进行描述。
请参阅图1B，图1B是本申请实施例提供的一种定位服务系统的架构示意图。如图1B所示，本定位服务系统10可以包括：多个锚点设备(如图1B中示出的锚点A、锚点B和锚点C)和至少一个标签设备100，锚点设备为支持UWB技术的服务端设备，标签设备100为支持UWB技术的用户端设备，例如可以包括但不限于无线通信设备、入口应答器设备、家用设备、系带标签等。其他UWB设备(其为了简单起见而未在图1B中示出)可以包括其他计算设备，包括但不限于膝上型计算机、台式计算机、平板电脑、个人助理、路由器、监视器、电视机、打印机和电器。
其中，每个锚点设备和标签设备均可实现本申请实施例中提供的相应的数据帧传输方法，标签设备可以实现本申请实施例中提供的距离差计算方法，例如根据锚点A和锚点B到与标签设备100间的信号传输的时间差，计算标签设备100到锚点A的距离L1和标签设备100到锚点B的距离L2之间的距离差ΔL1，同理，计算得到标签设备100到锚点C之间的距离L3与L1的距离差ΔL2，并进一步根据ΔL1、ΔL2以及锚点A与锚点B之间的距离，锚点A与锚点C之间的距离确定标签设备的坐标。
若标签设备本身为带有UWB芯片的手机、平板电脑等终端设备，在通过上述距离差计算方法确定出自身坐标后，可直接实时显示在手机的图形界面上，实现对自身位置的定位功能。
若标签设备为物联网(The Internet of Things，IoT)标签设备，系统10中还可以包括：终端设备200，标签设备可以通过UWB或者蓝牙等将数据传送给终端设备，通过终端设备的图形界面对物联网标签设备进行坐标显示，实现对物联网标签设备的定位功能。
图1C是本申请实施例提供的一种电子设备300的组成示例图。该电子设备300可以是图1B中任一个锚点设备或标签设备100，电子设备300可以包括核心处理单元301、UWB收发器302、通信单元303、通用接口单元304以及电源供给单元305，通信单元303具体可以包括但不限于蓝牙、Wi-Fi、蜂窝通信模块中的一种或多种，通用接口单元304用于接入各类传感器，包括但不限于指示灯、振动传感器以及其他传感器，电源供给单元305例如可以包括但不限于电池、直流转直流DC-DC模块、滤波电路以及欠压检测电路等。
其中，核心处理单元301可以包括处理器和存储器，处理器可以包括一个或者多个处理核心。处理器利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行电子设备300的各种功能和处理数据。处理器可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、应用处理器(applicationprocessor，AP)、调制解调处理器、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、图像信号处理器(image signal processor，ISP)、控制器、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、视频编解码器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，控制器可以是电子设备300的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。存储器中存储的程序用于执行本申请实施例所描述的任一种距离差确定方法中的步骤，或者用于执行本申请实施例所描述的任一种数据帧传输方法中的步骤。
存储器可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选地，该存储器包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitorycomputer-readable storage medium)。存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等，该操作系统可以是安卓(Android)系统(包括基于Android系统深度开发的系统)、苹果公司开发的IOS系统(包括基于IOS系统深度开发的系统)或其它系统。存储数据区还可以存储电子设备300在使用中所创建的数据(比如标定的位置数据)等。
具体的，请参见图1D，图1D是本申请实施例提供的一种中断硬件架构示意图，如图1D所示，电子设备300若为物联网标签设备或锚点设备，核心处理单元可以包括微控制单元MCU，UWB收发器可以包括UWB芯片和功率放大器(power amplifier，PA)，MCU与UWB芯片之间的数据传输可以通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)完成，MCU可通过通用输入输出接口(General-purpose input/output，GPIO)配置该UWB芯片，UWB芯片用于产生定位时使用的UWB脉冲信号，通过中断通知MCU自身运行时的各种状态变化，MCU完成整个通信过程中状态转变和逻辑交互。若电子设备为终端设备，以手机为例，核心处理单元则可以包括AP，手机AP与UWB的交互与上述MCU和UWB之间的交互一致(硬件框架与图1D一致，仅需将微控制单元MCU替换为应用处理器AP)。
需要注意的是，上述电子设备300的结构示意图仅为示例，具体包含的器件可以更多或更少，此处不做唯一限定。
请参阅图2A，图2A是本申请实施例提供的一种距离差确定方法的流程示意图。如图所示，本距离差确定方法包括以下步骤。其中，关于各设备间数据帧交互的时间，可参阅图2B，图2B是本申请实施例提供的一种设备间数据帧交互时间示意图，图中Td即表征延时时长Td1。
S201，标签设备确定时间t1、时间t2和时间t3。
其中，所述时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，所述时间t3为侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，所述数据帧A2携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧B的时间t5以及所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6。
具体实现中，标签设备可以是图1B中所示的标签设备，其具体的结构可以为图1C和图1D所示。
S202，标签设备根据所述时间t1、所述时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1。
其中，时间t1、时间t3为标签设备自身侦听到来自锚点A的数据帧的时间，而时间t5、时间t6均为侦听到的来自锚点A的数据帧中携带的信息，也即是说，标签设备在进行距离差确定时，自身无需向其他设备发送数据帧，只需接收来自锚点设备的数据帧即可，一方面，减少了标签设备本身的功耗，另一方面，由于标签设备无需发送数据帧，即使系统中同时存在多个标签设备，也无需精细的为每个标签设备分配时隙以避免时隙冲突，提高了系统中标签设备的容量，使得系统中标签设备的容量无限。
S203，标签设备根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、所述时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差。
其中，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB。
本申请实施例中，标签设备首先确定时间t1、时间t2和时间t3，该时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，该时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，该时间t3为侦听到来自该锚点A的数据帧A2的时间，该数据帧B是该锚点B在侦听到该数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，该数据帧A2携带有该锚点A发送该数据帧A1的时间t4、该锚点A侦听到该数据帧B的时间t5以及该锚点A发送该数据帧A2的时间t6，然后根据该时间t1、该时间t3、该时间t4、该时间t5、该时间t6确定该时长Td1，最后根据该锚点A与该锚点B之间的距离DAB、该时间t2、该时间t1、该时长Td1确定第一距离与第二距离之间的该距离差，该第一距离为本端设备与该锚点A之间的距离DTA，该第二距离为本端设备与该锚点B之间的距离DTB。可见，在进行距离差确定时，标签设备只需接收来自锚点设备的数据帧，自身无需发送数据帧，有利于提高定位系统中标签设备的容量，减少标签设备功耗。
在一个可能的示例中，所述时间t1与所述时间t3之间的时间差为时间差Δt1，所述时间t6与所述时间t4的时间差为时间差Δt2，所述时间t5与所述时间t4之间的时间差为时间差Δt3；所述时间差Δt1与所述时间差Δt2的比值为第一比值；所述时长Td1与所述时间差Δt3的比值为第二比值；在忽略数据帧飞行时长的影响的情况下，所述第一比值和所述第二比值相同。
具体实现中，延时时长Td1，是锚点B接收到锚点A发送的数据帧A1到广播数据帧B之间，锚点B中处理器运行导致的延时，由于飞行时间是皮秒(picosecond，ps)级别的，而电子设备中的处理器例如CPU的处理是微秒(microsecond，μs)级别的，1000000皮秒＝1微秒，因此相对于处理器的处理延时Td1而言，数据帧的飞行时长可以忽略不计。不同设备间的时钟可能不是精准同步的，基于不同设备的时钟的用于指示同一时刻的时间可能也是有差异的，而在忽略飞行时长的情况下，锚点A发出数据帧A1、A2的时间t6和时间t4所实际指示的时刻，则分别对应标签设备侦听到数据帧A、A2的时间t1和时间t3所实际指示的时刻，即时间t1和时间t4实际指示是同一时间，时间t3和时间t6实际指示的是同一时间；则对应的基于标签设备的时钟的时间差Δt1，和基于锚点A设备时钟的时间差Δt2，实际指示的时间间隔也是相同的；同理，基于锚点A的时钟的时间差Δt3，和基于锚点B的时长Td1实际指示的时间间隔是相同的。因此，在忽略数据帧飞行时长的情况下，图2B中因数据传播时长导致的各数据帧发出时间点与其被接收时间点连线的斜率可以忽略，进而各设备间数据交互的时间关系可以如图2C所示，因此时间差Δt1与时间差Δt2的比值即第一比值，与时长Td1与时间差Δt3的比值即第二比值可认为是相同的。
可见，本实例中，时间t1与时间t3之间的时间差为时间差Δt1，时间t6与时间t4的时间差为时间差Δt2，时间t5与时间t4之间的时间差为时间差Δt3；时间差Δt1与时间差Δt2的比值为第一比值；时长Td1与时间差Δt3的比值为第二比值；在忽略数据帧飞行时长的影响的情况下，第一比值和第二比值相同。由于所有的差值Δt1、Δt2、Δt3和Td1均为不同设备基于自身的时钟计算的，因此可以消除不同设备之间的时钟误差为距离差确定带来的误差，各设备之间无需进行精确的时钟同步，即各设备间无需有线连接，有利于节约成本。
在一个可能的示例中，所述时长Td1通过如下公式计算得到：
Figure BDA0002683521990000061
具体实现中，考虑到不同设备间的时钟可能不是精准同步的情况，例如标签设备和锚点B之间的时钟是不同步的，由于标签设备和锚点B之间的时钟存在误差，此时标签设备在计算锚点B在接收到来自锚点A的数据帧A1到自身发送数据帧B之间的系统延时Td1时，则不能直接采用根据锚点B自身时钟计算得到的延时。在时间差Δt1与时间差Δt2的比值等于时长Td1与时间差Δt3的比值时，则可转换得到上述公式
Figure BDA0002683521990000062
通过上述公式，由于Δt1、Δt2、Δt3和Td1均分别为不同设备基于自身的时钟计算的，因此，可以消除不同设备之间的时钟误差为距离差确定带来的误差。
可见，本示例中，时长Td1通过如下公式计算得到：
Figure BDA0002683521990000063
由于Δt1、Δt2、Δt3和Td1均分别为不同设备基于自身的时钟计算的，因此，可以消除不同设备之间的时钟误差为距离差确定带来的误差，各设备之间无需进行精确的时钟同步，即各设备间无需有线连接，有利于节约成本。
在一个可能的示例中，所述第一距离与第二距离之间的所述距离差通过如下公式计算得到：DTA-DTB＝DAB-C×(t2-t1-Td)，其中，C为光速。
具体实现中，请参见图2B，图中Td表示锚点B接收到数据帧A1和自身发出数据帧B的时间间隔，其具体可以为时长Td1，假设锚点A发送数据帧A1前Δt时间为t0，则标签设备接收到来自锚点A的数据帧A1的时间
Figure BDA0002683521990000071
标签设备接收到来自锚点B的数据帧B的时间
Figure BDA0002683521990000072
进而
Figure BDA0002683521990000073
进一步可以得出
DTB-DTA＝C×(t2-t1-Td)-DAB；
DTA-DTB＝DAB-C×(t2-t1-Td)，
其中C为光在空间中的传播速度，两设备间的距离与光速的比值则可表征数据帧在两设备间的传播时长。
可见，本示例中，第一距离与第二距离之间的距离差通过如下公式计算得到：DTA-DTB＝DAB-C×(t2-t1-Td)，其中，C为光速，标签设备通过公式计算距离差，有利于保证距离差确定的准确性。
在一个可能的示例中，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
具体实现中，请参见图2D，图2D是本申请实施例提供的另一种设备间数据帧交互时间示意图，如图所示，图中示出两个设备(锚点A和锚点B)，锚点A在时间t4向锚点B发送数据帧A1，经过一段时间(Δt5)的传播，锚点设备B在时间t7侦听到该数据帧A1，由于锚点A和锚点B的时钟是独立的，若两设备间的时钟不同步，若直接通过t7-t4认为是数据帧传播的时间即Δt5，显然是不可行的。而采用SS-TWR算法，锚点A在时间t4发送数据帧A1，经过一段时间的传播，锚点设备B在时间t7侦听到该数据帧A1，经过Δt4时间后，锚点B在时间t8发送数据帧B，经过一段时间的传播，锚点A在时间t5接收到该数据帧B。由于定位服务系统中锚点的位置固定，即两次数据帧传输时，锚点A和锚B之间的距离不变，则可认为两次数据帧传播的时间是一致的，均为Δt5。此时通过Δt3-Δt4即可得到两次数据帧传播的时间，即
Figure BDA0002683521990000074
后续可根据数据帧传播的速度和该时间Δt5计算出锚点A和锚点B之间的距离。
可见，本申请实施例中，距离是DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用时间t4、时间t5、锚点B侦听到数据帧A1的时间t7、锚点B广播数据帧B的时间t8计算得到的，设备之间无需进行精确的时钟同步，即各设备间无需有线连接，有利于节约成本。
在一个可能的示例中，所述数据帧A2还携带有所述距离DAB。
具体实现中，锚点A可以根据自身与锚点B之间的数据帧A1和数据帧A2的交互，例如采用前述SS-TWR算法，根据数据帧传播的时间，确定出锚点A和锚点B之间的距离DAB。并在后续发出的数据帧A2中携带计算出的DAB。标签设备接收到数据帧A2时，即可得到该距离DAB，后续确定距离差时标签设备可直接使用该数据。
可见，本示例中，数据帧A2还携带有距离DAB，标签设备可直接根据距离DAB进行后续距离差的计算，有利于提高标签设备确定距离差的效率。
在一个可能的示例中，所述距离DAB由本端设备计算得到。
具体实现中，若锚点A本身未对距离DAB进行计算，锚点A可在数据帧A2中携带用于确定距离DAB的相关时间数据，标签设备自身可对距离DAB进行计算，例如根据时间t4、时间t5、锚点B侦听到数据帧A1的时间t7、锚点B广播数据帧B的时间t8，基于SS-TWR算法计算得到距离DAB。
可见，本示例中，距离DAB由本端设备计算得到，即标签设备在无法直接获取距离DAB时，可在本端进行计算得到距离DAB，有利于保证本端后续能基于该距离DAB进行距离差确定。
在一个可能的示例中，所述确定时间t1、时间t2和时间t3，包括：在侦听到来自所述锚点A的数据帧A1时，记录当前时间t1；在侦听到来自所述锚点B的数据帧B时，记录当前时间t2；在侦听到来自所述锚点A的数据帧A2时，记录当前时间t3。
具体实现中，标签设备在接收到各数据帧时，标签设备自身会进行处理，分别记录相应的时间戳，后续在需要时直接读取即可。
可见，本示例中，标签设备在侦听到来自锚点A的数据帧A1时，记录当前时间t1；在侦听到来自锚点B的数据帧B时，记录当前时间t2；在侦听到来自锚点A的数据帧A2时，记录当前时间t3，标签设备每次在接收到数据帧时，则对时间进行记录，后续需要时刻可直接读取，有利于提高距离差确定的效率。
在一个可能的示例中，所述方法还包括：在侦听到来自所述锚点C的数据帧C时，记录当前时间t9，所述数据帧C是所述锚点C在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td2后广播的数据帧；在侦听到来自所述锚点A的数据帧A3时，记录当前时间t10，所述数据帧A3携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧C的时间t11、所述锚点A发送所述数据帧A3的时间t12以及所述锚点A与所述锚点C之间的距离DAC；根据所述时间t1、所述时间t10、所述时间t4、所述时间t11、所述时间t12确定所述时长Td2；根据所述距离DAC、所述时间t9、所述时间t1、所述时长Td2确定所述第一距离与第三距离之间的所述距离差，所述第三距离为本端设备与所述锚点C之间的距离DTC；根据所述第一距离与所述第二距离之间的所述距离差、所述第一距离与所述第三距离之间的所述距离差、所述距离DAB、所述距离DAC，确定本端设备的坐标。
具体实现中，标签设备可以基于与锚点A、锚点B、标签设备间数据帧交互确定DTA和DTB间距离差相同的方式，通过锚点A、锚点C和标签设备间的数据帧交互，确定出DTA与DTC间的距离差，锚点C与锚点B在数据帧交互中角色相同，此处不再赘述。然后可根据DTA和DTB间距离差、DTA与DTC间的距离差、距离DAB、距离DAC，确定本端标签设备的坐标。
由于已经确定出了DTA和DTB间距离差，以及DTA与DTC间的距离差，即标签设备与锚点A和锚点B之间距离的差值是确定的，标签设备与锚点A和锚点C之间距离的差值也是确定的，则距离差在坐标系的意义上可以等效为双曲线，以坐标系中锚点A、锚点B和标签对应的坐标点为例，请参见图2E，图2E是本申请实施例中提供的一种坐标系中设备间距离差等效示意图，如图所示，坐标系中点A、B、T分别为表示锚点A、锚点B和标签设备位置的坐标，由于DT和DTB的距离差是确定的，可将该距离差等效到双曲线中，点T为双曲线上的一点，点A和点B为双曲线的焦点，该双曲线对应的公式为
Figure BDA0002683521990000081
其中，根据双曲线的性质，则2a等于DTA和DTB间距离差的绝对值，2b等于DAB，由于双曲线上任意一点到点A和点B的距离差的绝对值，都等于点T到点A和点B的距离差的绝对值，想要求解出标签设备T的坐标(x，y)，还需要另一个关于点T的双曲线，根据两个双曲线即可确定出点T的坐标。同理，再在该坐标系中确定出用于表征锚点C位置的点C，即可得到等效DTA与DTC间的距离差的另一个双曲线，点T为该双曲线上的一点，该双曲线的2a则等于DTA与DTC间的距离差的绝对值，2b等于DAC。由于DTA和DTB间距离差、DTA与DTC间的距离差、距离DAB、距离DAC都是确定了的，基于上述两个双曲线则可确定出标签设备的坐标。
此外，若标签设备为物联网标签设备，其可以将自身的坐标数据发送给终端设备例如手机，通过手机显示标签设备的位置。物联网标签设备中可以设置有UWB、蓝牙、WIFI等无线传输模块，标签设备将计算其坐标的各时间信息或者计算出的各距离差数据发送给手机终端，手机终端通过运行的定位引擎(Local Engine)，确定出标签设备的位置并在手机界面中进行显示。若标签设备自身为手机等终端设备，则可直接将数据通过SPI接口返回给手机中的应用，通过运行在手机上的定位引擎计算出坐标并在手机界面中进行显示。
可见，本示例中，标签设备还会确定出该第一距离与第三距离之间的该距离差，该第三距离为本端设备与该锚点C之间的距离DTC，然后根据该第一距离与该第二距离之间的该距离差、该第一距离与该第三距离之间的该距离差、该距离DAB、该距离DAC，确定本端设备的坐标，标签设备可以根据接收到的各种数据计算出自己的位置，无需依靠其他通信网络获取自身位置信息。
请参阅图3A，图3A是本申请实施例提供的一种数据帧传输方法的流程示意图。如图所示，本数据帧传输方法包括以下步骤。
S301，标签设备接收数据帧A2。
其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧。
具体实现中，标签设备可以是图1B中所示的标签设备，其具体的结构可以为图1C和图1D所示。由于各设备数据帧交互时需要提取数据，例如标签设备需要从数据帧A1中提取出时间t4等，可以对数据帧格式进行定义，使得各设备间的交互比较简单。
数据帧格式的定义可基于设备间交互需要提取的数据确定，举例来说，将数据交互时的三种数据帧定义为Poll帧(一种控制帧)，回复(Reply)帧和最终(Final)帧，数据帧A1即为Poll帧，数据帧B即为Reply帧，数据帧A2即为Final帧，在802.15.4z为基础帧格式下，自定义如图3B所示的数据帧格式，如图所示，锚点A在t6时刻会按照数据帧格式将所有内容填充得到数据帧A2，并将其发送给标签设备。其中，“pll_tx_ts”即第一指示域，填充的内容为锚点A发出poll帧即数据帧A1的时间t4，“res_rx_ts”即第二指示域，填充的内容为锚点A接收到Reply帧即数据帧B的时间t5，“final_tx_ts”即第三指示域，填充的内容为锚点A发出Final帧即数据帧A2的时间t6。标签设备接收到数据帧A2时，即可获得自身需要的数据。此外，数据帧中包括MAC头(MAC Header)、帧校验序列FCS和MAC负载(MAC Paylod)：类型域(Type)、长度域(Length)、标识(ID)。
本申请实施例中，标签设备接收数据帧A2，该数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，该第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，该第二指示域用于指示该锚点A侦听到数据帧B的时间t5，该第三指示域用于指示该锚点A发送该数据帧A2的时间t6，该数据帧B是该锚点B在侦听到该数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，可见，对数据帧的格式进行了定义，将标签设备需要的数据填充到了数据帧中对应的区域，有利于提高数据传输的效率和灵活性。
在一个可能的示例中，所述方法还包括：解析所述数据帧A2，得到所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6和所述距离DAB；根据时间t1、时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1，所述时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t3为侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间；根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB，所述时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间t1、时间t3。
具体实现中，标签设备在收到数据帧A2后，对数据帧A2进行解析，可以直接按照帧格式的内容，分别从不同指示域中提取相应的数据，然后可以读取本端设备之前记录的时间时间t1、时间t3，再根据时间t1、时间t3，以及数据帧A2中解析得到的时间t4、时间t5、时间t6确定时长Td1，再进一步根据DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1进行距离差的确定。
可见，本示例中，标签设备接收到数据帧A2后，会解析数据帧A2，得到时间t4、时间t5、时间t6和距离DAB；根据时间t1、时间t3、时间t4、时间t5、时间t6确定时长Td1，时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，时间t3为侦听到来自锚点A的数据帧A2的时间；根据锚点A与锚点B之间的距离DAB、时间t2、时间t1、时长Td1确定第一距离与第二距离之间的距离差，由于数据帧A2中不同指示域分别对应标签设备所需要的不同的数据，标签设备解析数据帧A2，可直接获得相应数据，有利于提高数据传输的效率和灵活性。
在一个可能的示例的示例中，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
具体实现中，采用SS-TWR算法对锚点A和锚点B之间的距离进行计算，通过，锚点A发送数据帧A1和接收数据帧B的时间，以及锚点B接收数据帧A1和发送数据帧B的时间，确定出两次数据帧传输的时长，进而根据两设备间数据传输的时长确定出两设备间的距离DAB，过程中不要求不同设备的时钟精确同步，因而，无需对各锚点设备的时钟进行同步。
可见，本示例中，距离是DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用时间t4、时间t5、锚点B侦听到数据帧A1的时间t7、锚点B广播数据帧B的时间t8计算得到的，设备之间无需进行精确的时钟同步，有利于节约成本。
在一个可能的示例中，所述数据帧A2还包括第四指示域，所述第四指示域用于指示所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB。
具体实现中，请参见图3C，图3C是本申请实施例提供的另一种数据帧的格式，如图所示，数据帧中还包括第四指示域(距离Distance域)，锚点A在t6时刻还会将距离DAB填充到数据帧中第四指示域即Distance部分。标签设备接收到数据帧A2后，对该数据帧A2进行解析即可得到该距离DAB，后续确定距离差时标签设备可直接使用该数据。
可见，本示例中，数据帧A2中还包括用于指示所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB的第四指示域，有利于提高标签设备确定距离差的效率。
在一个可能的示例中，所述距离DAB由本端设备计算得到。
具体实现中，标签设备自身还可根据侦听到的数据帧中的相关时间数据，对距离DAB进行计算，例如根据时间t4、时间t5、锚点B侦听到数据帧A1的时间t7、锚点B广播数据帧B的时间t8，基于SS-TWR算法计算得到距离DAB。
可见，本示例中，距离DAB由本端设备计算得到，即标签设备在无法直接获取距离DAB时，可在本端进行计算得到距离DAB，有利于保证本端后续能基于该距离DAB进行距离差确定。
在一个可能的示例中，所述方法还包括：在侦听到来自所述锚点C的数据帧C时，记录当前时间t9，所述数据帧C是所述锚点C在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td2后广播的数据帧；在侦听到来自所述锚点A的数据帧A3时，记录当前时间t10，所述数据帧A3携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧C的时间t11、所述锚点A发送所述数据帧A3的时间t12以及所述锚点A与所述锚点C之间的距离DAC；根据所述时间t1、所述时间t10、所述时间t4、所述时间t11、所述时间t12确定所述时长Td2；根据所述距离DAC、所述时间t9、所述时间t1、所述时长Td2确定所述第一距离与第三距离之间的所述距离差，所述第三距离为本端设备与所述锚点C之间的距离DTC；根据所述第一距离与所述第二距离之间的所述距离差、所述第一距离与所述第三距离之间的所述距离差、所述距离DAB、所述距离DAC，确定本端设备的坐标。
具体实现中，标签设备先基于锚点A、锚点B和自身的数据帧传输的时间差，确定出标签设备到锚点A的距离DTA，以及标签设备到锚点B的距离DTB，进而可确定DTA和DTB之间的距离差，同理，还可计算出标签设备到锚点C的距离DTC，并进一步确定出DTA和DTC之间的距离差，最后则可根据确定出的DTA和DTB之间的距离差，DTA和DTC之间的距离差，以及距离DAB和距离DAC，确定出本端设备的坐标。
可见，本示例中，标签设备还会确定出该第一距离与第三距离之间的该距离差，该第三距离为本端设备与该锚点C之间的距离DTC，然后根据该第一距离与该第二距离之间的该距离差、该第一距离与该第三距离之间的该距离差、该距离DAB、该距离DAC，确定本端设备的坐标，标签设备可以根据接收到的各种数据计算出自己的位置，无需依靠其他通信网络获取自身位置信息。
请参见图4，图4是本申请实施例提供的另一种数据帧传输方法的流程示意图。如图所示，本数据帧传输方法包括如下步骤。
S401，锚点设备发送数据帧A2。
其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧。
具体实现中，锚点设备可以是图1B中所示的锚点A，其具体的结构可以为图1C和图1D所示。锚点设备发送的数据帧A2中不同指示域填充有对应的数据，数据帧的格式为自行定义的，数据帧中的不同指示域分别对应标签设备所需要的不同数据，以便标签设备接收到数据帧后，对数据帧进行解析可直接获取到需要的数据，使得各设备间的交互比较简单。
本申请实施例中，锚点设备发送数据帧A2，该数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，该第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，该第二指示域用于指示该锚点A侦听到数据帧B的时间t5，该第三指示域用于指示该锚点A发送该数据帧A2的时间t6，该数据帧B是该锚点B在侦听到该数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，可见，对数据帧的格式进行了定义，将标签设备需要的数据填充到了数据帧中对应的区域，有利于提高数据传输的效率和灵活性。
在一个可能的示例中，所述数据帧A2用于标签设备执行以下操作：解析所述数据帧A2，得到所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6和所述距离DAB；根据时间t1、时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1，所述时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t3为侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间；根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB，所述时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间。
具体实现中，锚点设备发出的数据帧A2，用于标签设备接收到数据帧A2后，对其进行解析，以按照帧格式的内容，提取出需要的数据，并进一步结合标签设备自身记录的数据进行距离差的确定。
可见，本示例中，数据帧A2用于标签设备在收到数据帧A2后，对数据帧A2进行解析，得到相应的数据，并根据标签设备之前记录的时间时间t1、时间t3，以及数据帧A2中解析得到的时间t4、时间t5、时间t6确定时长Td1，再进一步根据DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1进行距离差的确定，由于数据帧A2中不同指示域分别对应标签设备所需要的不同的数据，标签设备解析数据帧A2，可直接获得相应数据，有利于提高数据传输的效率和灵活性。
在一个可能的示例中，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
具体实现中，用SS-TWR算法对锚点A和锚点B之间的距离进行计算，通过，锚点A发送数据帧A1和接收数据帧B的时间，以及锚点B接收数据帧A1和发送数据帧B的时间，确定出两次数据帧传输的时长，进而根据两设备间数据传输的时长确定出两设备间的距离DAB，过程中不要求不同设备的时钟精确同步，因而，无需对各锚点设备的时钟进行同步。
可见，本示例中，距离是DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用时间t4、时间t5、锚点B侦听到数据帧A1的时间t7、锚点B广播数据帧B的时间t8计算得到的，设备之间无需进行精确的时钟同步，有利于节约成本。
在一个可能的示例中，所述数据帧A2还包括第四指示域，所述第四指示域用于指示所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB。
具体实现中，锚点设备还可以将距离DAB填充到数据帧中第四指示域中，是的标签设备接收到数据帧A2后，对该数据帧A2进行解析后，还能得到距离DAB，后续确定距离差时标签设备可直接使用该数据。
可见，本示例中，数据帧A2中还包括用于指示所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB的第四指示域，有利于提高标签设备确定距离差的效率。
在一个可能的示例中，所述距离DAB由所述标签设备计算得到。
具体实现中，标签设备自身还可根据侦听到的数据帧中的相关时间数据，对距离DAB进行计算，例如根据时间t4、时间t5、锚点B侦听到数据帧A1的时间t7、锚点B广播数据帧B的时间t8，基于SS-TWR算法计算得到距离DAB。
可见，本示例中，距离DAB由标签设备计算得到，即标签设备在无法直接获取距离DAB时，可在标签设备自身进行计算得到距离DAB，有利于保证本端后续能基于该距离DAB进行距离差确定。
请参见图5，图5是本申请实施例提供的另一种距离差确定方法的流程示意图。如图所示，本距离差确定方法包括如下步骤。
S501，锚点A发送数据帧A1。
其中，锚点A发送数据帧A1的时间为时间t4。
S502，锚点B侦听到数据帧A1、延时时长Td1后广播数据帧B。
S503，标签设备侦听到数据帧A1时，记录当前时刻t1。
S504，锚点A侦听到数据帧B。
其中，锚点A侦听到数据帧B的时间为时间t5。
S505，标签设备侦听到数据侦听到数据帧B时，记录当前时间t2。
S506，锚点A发送数据帧A2。
其中，锚点A发送数据帧A2的时间为时间t6。
S507，标签设备侦听到数据帧A2时，记录当前时间t3。
S508，标签设备根据时间t1、时间t3、时间t4、时间t5、时间t6确定时长Td1。
S509，标签设备根据锚点A与锚点B之间的距离DAB、时间t2、时间t1、时长Td1确定第一距离与第二距离之间的距离差。
本申请实施例中，锚点A先发送数据帧A1，锚点A发送数据帧A1的时间为时间t4，然后锚点B侦听到数据帧A1、延时时长Td1后广播数据帧B，标签设备侦听到数据帧A1时，记录当前时刻t1，之后，锚点A侦听到数据帧B，锚点A侦听到数据帧B的时间为时间t5，标签设备侦听到数据侦听到数据帧B时，记录当前时间t2，锚点A再发送数据帧A2，锚点A发送数据帧A2的时间为时间t6，标签设备侦听到数据帧A2时，记录当前时间t3，进一步的标签设备根据时间t1、时间t3、时间t4、时间t5、时间t6确定时长Td1，最后根据锚点A与锚点B之间的距离DAB、时间t2、时间t1、时长Td1确定第一距离与第二距离之间的距离差。可见，整个距离差确定过程中，锚点A发送了两个数据帧，锚点B发送了一个数据帧，而标签设备只需要接收数据帧，自身无需发送数据帧，有利于提高定位系统中标签设备的容量，减少标签设备功耗。
与上述图2A所示的实施例一致的，请参见图6，图6是本申请实施提供的一种距离差确定装置60的组成结构示意图。如图所示，本距离差确定装置60包括：
第一确定单元601，用于确定时间t1、时间t2和时间t3，所述时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，所述时间t3为侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，所述数据帧A2携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧B的时间t5以及所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6；
第二确定单元602，用于根据所述时间t1、所述时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1；
第三确定单元603，用于根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、所述时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB。
在一个可能的示例中，所述时间t1与所述时间t3之间的时间差为时间差Δt1，所述时间t6与所述时间t4的时间差为时间差Δt2，所述时间t5与所述时间t4之间的时间差为时间差Δt3；所述时间差Δt1与所述时间差Δt2的比值为第一比值；所述时长Td1与所述时间差Δt3的比值为第二比值；在忽略数据帧飞行时长的影响的情况下，所述第一比值和所述第二比值相同。
在一个可能的示例中，所述时长Td1通过如下公式计算得到：
Figure BDA0002683521990000131
在一个可能的示例中，所述第一距离与第二距离之间的所述距离差通过如下公式计算得到：DTA-DTB＝DAB-C×(t2-t1-Td)，其中，C为光速。
在一个可能的示例中，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
在一个可能的示例中，所述数据帧A2还携带有所述距离DAB。
在一个可能的示例中，所述距离DAB由本端设备计算得到。
在一个可能的示例中，所述第一确定单元601具体用于：在侦听到来自所述锚点A的数据帧A1时，记录当前时间t1；在侦听到来自所述锚点B的数据帧B时，记录当前时间t2；在侦听到来自所述锚点A的数据帧A2时，记录当前时间t3。
在一个可能的示例中，所述装置60还包括：第四确定单元604，用于在侦听到来自所述锚点C的数据帧C时，记录当前时间t9，所述数据帧C是所述锚点C在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td2后广播的数据帧；在侦听到来自所述锚点A的数据帧A3时，记录当前时间t10，所述数据帧A3携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧C的时间t11、所述锚点A发送所述数据帧A3的时间t12以及所述锚点A与所述锚点C之间的距离DAC；根据所述时间t1、所述时间t10、所述时间t4、所述时间t11、所述时间t12确定所述时长Td2；根据所述距离DAC、所述时间t9、所述时间t1、所述时长Td2确定所述第一距离与第三距离之间的所述距离差，所述第三距离为本端设备与所述锚点C之间的距离DTC；根据所述第一距离与所述第二距离之间的所述距离差、所述第一距离与所述第三距离之间的所述距离差、所述距离DAB、所述距离DAC，确定本端设备的坐标。
与上述图3A所示的实施例一致的，请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种数据帧传输装置的组成结构示意图。如图所示，本数据帧传输装置70包括：接收单元701，用于接收数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧。
在一个可能的示例中，所述装置还包括：第一确定单元702，用于解析所述数据帧A2，得到所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6和所述距离DAB；根据时间t1、时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1，所述时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t3为侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间；根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB，所述时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间。
在一个可能的示例中，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
在一个可能的示例中，所述数据帧A2还包括第四指示域，所述第四指示域用于指示所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB。
在一个可能的示例中，所述距离DAB由本端设备计算得到。
在一个可能的示例中，所述装置70还包括：第二确定单元703，用于在侦听到来自所述锚点C的数据帧C时，记录当前时间t9，所述数据帧C是所述锚点C在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td2后广播的数据帧；在侦听到来自所述锚点A的数据帧A3时，记录当前时间t10，所述数据帧A3携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧C的时间t11、所述锚点A发送所述数据帧A3的时间t12以及所述锚点A与所述锚点C之间的距离DAC；根据所述时间t1、所述时间t10、所述时间t4、所述时间t11、所述时间t12确定所述时长Td2；根据所述距离DAC、所述时间t9、所述时间t1、所述时长Td2确定所述第一距离与第三距离之间的所述距离差，所述第三距离为本端设备与所述锚点C之间的距离DTC；根据所述第一距离与所述第二距离之间的所述距离差、所述第一距离与所述第三距离之间的所述距离差、所述距离DAB、所述距离DAC，确定本端设备的坐标。
与上述图4所示的实施例一致的，请参见图8，图8是本申请实施例提供的另一种数据帧传输装置的组成结构示意图。如图所示，本数据帧传输装置80包括：发送单元801，用于发送数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧。
在一个可能的示例中，所述数据帧A2用于标签设备执行以下操作：解析所述数据帧A2，得到所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6和所述距离DAB；根据时间t1、时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1，所述时间t1为侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t3为侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间；根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB，所述时间t2为侦听到来自锚点B的数据帧B的时间。
在一个可能的示例中，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
在一个可能的示例中，所述数据帧A2还包括第四指示域，所述第四指示域用于指示所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB。
在一个可能的示例中，所述距离DAB由所述标签设备计算得到。
本申请实施例还提供了一种芯片，其中，该芯片包括处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如上述方法实施例中电子设备所描述的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括移动终端。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括移动终端。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (25)

1.一种距离差确定方法，其特征在于，包括：
确定时间t1、时间t2和时间t3，所述时间t1为标签设备侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t2为所述标签设备侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，所述时间t3为所述标签设备侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，所述数据帧A2携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧B的时间t5以及所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6；
根据所述时间t1、所述时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1；
根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、所述时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间t1与所述时间t3之间的时间差为时间差Δt1，所述时间t6与所述时间t4的时间差为时间差Δt2，所述时间t5与所述时间t4之间的时间差为时间差Δt3；
所述时间差Δt1与所述时间差Δt2的比值为第一比值；
所述时长Td1与所述时间差Δt3的比值为第二比值；
在忽略数据帧飞行时长的影响的情况下，所述第一比值和所述第二比值相同。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述时长Td1通过如下公式计算得到：
Figure FDA0003759992770000011
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一距离与第二距离之间的所述距离差通过如下公式计算得到：
DTA-DTB＝DAB-C×(t2-t1-Td)
其中，C为光速。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述数据帧A2还携带有所述距离DAB。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述距离DAB由本端设备计算得到。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定时间t1、时间t2和时间t3，包括：
在侦听到来自所述锚点A的数据帧A1时，记录当前时间t1；
在侦听到来自所述锚点B的数据帧B时，记录当前时间t2；
在侦听到来自所述锚点A的数据帧A2时，记录当前时间t3。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在侦听到来自所述锚点C的数据帧C时，记录当前时间t9，所述数据帧C是所述锚点C在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td2后广播的数据帧；
在侦听到来自所述锚点A的数据帧A3时，记录当前时间t10，所述数据帧A3携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧C的时间t11、所述锚点A发送所述数据帧A3的时间t12以及所述锚点A与所述锚点C之间的距离DAC；
根据所述时间t1、所述时间t10、所述时间t4、所述时间t11、所述时间t12确定所述时长Td2；
根据所述距离DAC、所述时间t9、所述时间t1、所述时长Td2确定所述第一距离与第三距离之间的所述距离差，所述第三距离为本端设备与所述锚点C之间的距离DTC；
根据所述第一距离与所述第二距离之间的所述距离差、所述第一距离与所述第三距离之间的所述距离差、所述距离DAB、所述距离DAC，确定本端设备的坐标。
10.一种数据帧传输方法，其特征在于，包括：
接收数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧；
解析所述数据帧A2，得到所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6和距离DAB；
根据时间t1、时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1，所述时间t1为标签设备侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t3为所述标签设备侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间；
根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为所述本端设备与所述锚点B之间的距离DTB，所述时间t2为所述标签设备侦听到来自锚点B的数据帧B的时间。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述数据帧A2还包括第四指示域，所述第四指示域用于指示所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述距离DAB由本端设备计算得到。
14.根据权利要求10-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在侦听到来自所述锚点C的数据帧C时，记录当前时间t9，所述数据帧C是所述锚点C在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td2后广播的数据帧；
在侦听到来自所述锚点A的数据帧A3时，记录当前时间t10，所述数据帧A3携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧C的时间t11、所述锚点A发送所述数据帧A3的时间t12以及所述锚点A 与所述锚点C之间的距离DAC；
根据所述时间t1、所述时间t10、所述时间t4、所述时间t11、所述时间t12确定所述时长Td2；
根据所述距离DAC、所述时间t9、所述时间t1、所述时长Td2确定所述第一距离与第三距离之间的所述距离差，所述第三距离为本端设备与所述锚点C之间的距离DTC；
根据所述第一距离与所述第二距离之间的所述距离差、所述第一距离与所述第三距离之间的所述距离差、所述距离DAB、所述距离DAC，确定本端设备的坐标。
15.一种数据帧传输方法，其特征在于，包括：
发送数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，所述数据帧A2用于标签设备执行以下操作：解析所述数据帧A2，得到所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6和距离DAB；根据时间t1、时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1，所述时间t1为标签设备侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t3为所述标签设备侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间；根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为所述本端设备与所述锚点B之间的距离DTB，所述时间t2为所述标签设备侦听到来自锚点B的数据帧B的时间。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述距离DAB根据单面双向测距SS-TWR算法，利用所述时间t4、所述时间t5、所述锚点B侦听到所述数据帧A1的时间t7、所述锚点B广播所述数据帧B的时间t8计算得到的。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述数据帧A2还包括第四指示域，所述第四指示域用于指示所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述距离DAB由所述标签设备计算得到。
19.一种距离差确定装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定时间t1、时间t2和时间t3，所述时间t1为标签设备侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t2为所述标签设备侦听到来自锚点B的数据帧B的时间，所述时间t3为所述标签设备侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，所述数据帧A2携带有所述锚点A发送所述数据帧A1的时间t4、所述锚点A侦听到所述数据帧B的时间t5以及所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6；
第二确定单元，用于根据所述时间t1、所述时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1；
第三确定单元，用于根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、所述时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的所述距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为本端设备与所述锚点B之间的距离DTB。
20.一种数据帧传输装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧；
第一确定单元，用于解析所述数据帧A2，得到所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6和距离DAB；根据时间t1、时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1，所述时间t1为标签设备侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t3为所述标签设备侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间；根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为所述本端设备与所述锚点B之间的距离DTB，所述时间t2为所述标签设备侦听到来自锚点B的数据帧B的时间。
21.一种数据帧传输装置，其特征在于，包括：
发送单元，用于发送数据帧A2，其中，所述数据帧A2包括第一指示域、第二指示域、第三指示域，所述第一指示域用于指示锚点A发送数据帧A1的时间t4，所述第二指示域用于指示所述锚点A侦听到数据帧B的时间t5，所述第三指示域用于指示所述锚点A发送所述数据帧A2的时间t6，所述数据帧B是所述锚点B在侦听到所述数据帧A1、延时时长Td1后广播的数据帧，所述数据帧A2用于标签设备执行以下操作：解析所述数据帧A2，得到所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6和距离DAB；根据时间t1、时间t3、所述时间t4、所述时间t5、所述时间t6确定所述时长Td1，所述时间t1为标签设备侦听到来自锚点A的数据帧A1的时间，所述时间t3为所述标签设备侦听到来自所述锚点A的数据帧A2的时间；根据所述锚点A与所述锚点B之间的距离DAB、时间t2、所述时间t1、所述时长Td1确定第一距离与第二距离之间的距离差，所述第一距离为本端设备与所述锚点A之间的距离DTA，所述第二距离为所述本端设备与所述锚点B之间的距离DTB，所述时间t2为所述标签设备侦听到来自锚点B的数据帧B的时间。
22.一种标签设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-9任一项所述的方法中的步骤的指令。
23.一种标签设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求10-14任一项所述的方法中的步骤的指令。
24.一种锚点设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求15-18任一项所述的方法中的步骤的指令。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-18任一项所述的方法。
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