CN112180982A - 一种无人机航线管理系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人机航线管理系统，其包括地面终端、通信终端以及机载终端，其中，地面终端包括飞行任务设置单元、飞行任务布置单元、飞行路线规划单元、航线预处理单元以及地面控制单元，飞行任务设置单元用于设置飞行参数，飞行任务布置单元用于设置飞行任务区域，飞行路线规划单元用于根据飞行参数以及飞行任务区域绘制飞行轨迹，航线预处理单元用于处理无人机所采集的数据信息；机载终端包括无人机飞行控制单元、信息采集单元以及无人机飞行状态监测单元，无人机飞行控制单元用于根据飞行轨迹信息控制无人机飞行，信息采集单元用于采集外部信息。本申请具有对无人机的航行数据进行有效管理的效果。

Description

一种无人机航线管理系统及方法

技术领域

本申请涉及无人机导航控制管理的领域，尤其是涉及一种无人机航线管理系统及方法。

背景技术

无人机（USV）是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，适合代替人在危险、恶劣和极限的环境下完成特定的工作和任务。无人机在完成任务过程中，需要对如何有效、安全地完成自己的任务过程进行规划。在任务规划过程中，最重要、最复杂的就是为无人机规划出一条完成飞行任务所需要的飞行航线，即无人机航迹规划。

相关的技术主要通过图像拍摄或者GPS定位系统对无人机的航线进行定位管理，但是，此种方式对无人机的航行数据管理不够完善，为此，本发明人提供一种无人机航线管理系统及方法。

发明内容

为了实现对无人机的航行数据进行有效管理，本申请提供了一种无人机航线管理系统。

本申请提供的一种无人机航线管理系统采用如下的技术方案：

一种无人机航线管理系统，包括地面终端、通信终端以及机载终端，所述通信终端包括相互通信的地面通信单元以及机载通信单元，所述地面通信单元设置于地面终端，所述机载通信单元设置于机载终端；其中，

所述地面终端包括飞行任务设置单元、飞行任务布置单元、飞行路线规划单元、航线预处理单元以及地面控制单元，所述飞行任务设置单元以及飞行任务布置单元分别与飞行路线规划单元通信，所述飞行路线规划单元、航线预处理单元以及地面通信单元分别与地面控制单元通信，其中，所述飞行任务设置单元用于设置无人机的飞行参数，所述飞行任务布置单元用于设置无人机的飞行任务区域，所述飞行路线规划单元用于根据无人机的飞行参数以及飞行任务区域绘制无人机的飞行轨迹，所述航线预处理单元用于处理无人机所采集的数据信息，所述地面控制单元用于对绘制的飞行轨迹以及处理的数据信息进行集中处理；

所述机载终端包括无人机飞行控制单元、信息采集单元以及无人机飞行状态监测单元，所述飞行控制单元、信息采集单元以及无人机飞行状态监测单元分别与机载通信单元通信，所述无人机飞行控制单元用于根据接收到的飞行轨迹信息控制无人机飞行，所述信息采集单元用于采集外部信息，所述无人机飞行状态监测单元用于实时监测无人机的飞行状态信息。

通过采用上述技术方案，通过飞行任务设置模块设置无人机的飞行参数，并将飞行参数信息传输至飞行路线规划单元，通过飞行任务布置单元设置无人机的飞行任务区域，并将飞行任务区域信息传输至飞行路线规划单元，飞行路线规划单元根据飞行参数以及飞行任务区域绘制无人机的飞行轨迹，并将飞行轨迹信息传输至地面控制单元，地面控制单元通过通信终端将飞行轨迹信息传输至飞行控制单元，进而，通过飞行控制单元控制无人机沿飞行轨迹进行航行，通过信息采集单元以采集外部信息，并将外部信息通过通信终端反馈至地面控制单元，地面控制单元再将外部信息传输至航线预处理单元，通过航线预处理单元以对外部信息进行数据处理，通过无人机飞行状态监测单元实时监测无人机的飞行状态信息，并将飞行状态信息通过通信终端传输至地面控制单元，以方便监测无人机的运行状态，从而，通过航线预处理单元实现了对无人机的航行数据进行有效管理的目的。

可选的，所述机载终端还包括飞行安全检查单元，所述飞行安全检查单元与机载通信单元通信，所述飞行安全检查单元用于对无人机的飞行安全进行检查。

通过采用上述技术方案，通过设置飞行安全检查单元，并且，通过飞行安全检查单元以对无人机的飞行安全进行检查，判断无人机是否适合起飞，能够避免造成不必要的损失。

可选的，所述飞行任务设置单元包括参数输入模块以及参数校验模块，所述参数输入模块与参数校验模块通信，所述参数输入模块用于输入无人机的飞行参数，所述参数校验模块用于校验输入的飞行参数。

通过采用上述技术方案，通过设置参数输入模块以及参数校验模块，进而，通过参数输入模块以输入无人机的飞行参数，并将飞行参数传输至参数校验模块，通过参数校验模块以校验所输入的飞行参数是否正确，若正确，则执行下一步，若不正确，则重新输入飞行参数，从而，能够实现飞行参数的审核验证的效果。

可选的，所述飞行任务布置单元包括坐标选取模块以及区域设定模块，所述坐标选取模块与区域设定模块通信，所述坐标选取模块用于选取目的坐标，所述区域设定模块用于根据目的坐标规划飞行区域。

通过采用上述技术方案，通过设置坐标选取模块以及区域设定模块，并且，通过坐标选取模块以选取多个目的坐标，然后将选取的多个目的坐标进行连线，以围合形成封闭区域，通过区域设定模块以形成无人机的飞行任务区域。

可选的，所述飞行路线规划单元包括起始地选择模块、目的地选择模块以及地图模块，所述起始地选择模块以及目的地选择模块分别与地图模块通信，所述起始地选择模块用于选择飞行起始地，所述目的地选择模块用于选择飞行目的地，所述地图模块用于根据飞行起始地以及飞行目的地制定飞行路线。

通过采用上述技术方案，通过起始地选择模块以选择飞行起始地，通过目的地选择模块以选择飞行目的地，然后，分别将飞行起始地信息以及飞行目的地信息传输至地图模块，进而，地图模块根据飞行起始地以及飞行目的地以制定飞行路线，方便无人机沿飞行路线进行航行。

可选的，所述航线预处理单元包括创建目录模块、机载Pos检查模块、原始影像备份模块、差分数据整理模块以及航线及底图模块；其中，

所述创建目录模块用于创建无人机航线预处理工作目录；

所述机载Pos检查模块用于获取并检查无人机机载端的Pos数据；

所述原始影像备份模块用于获取并备份无人机的原始影像信息；

所述差分数据整理模块用于读取GPS文件及/或Rinex文件，以获取GPS文件及/或Rinex文件中所包含的数据，并对获取的数据进行差分整理；

所述航线及底图模块用于读取Waypoint文件，以获取无人机的航点信息。

通过采用上述技术方案，通过创建目录模块以创建无人机航线预处理工作目录，方便操作人员操作查看，通过机载Pos检查模块以获取并检查无人机机载端的Pos数据，通过原始影像备份模块以读取GPS文件及/或Rinex文件，以获取GPS文件及/或Rinex文件中所包含的数据，并对获取的数据进行差分整理，通过航线及底图模块以读取Waypoint文件，以获取无人机的航点信息，然后，对上述信息及数据进行数据处理，以进一步实现对无人机的航行数据进行有效管理的效果。

可选的，飞行参数包括无人机的飞行模式参数、无人机的飞行高度参数以及航线重叠度参数。

通过采用上述技术方案，通过将飞行参数设置为无人机的飞行模式参数、无人机的飞行高度参数以及航线重叠度，根据多种参数，能够提升无人机航行的稳定性。

一种无人机航线管理方法，采用了无人机航线管理系统；其中，

通过飞行任务设置单元设置无人机的飞行参数，并将飞行参数信息传输至飞行路线规划单元；

通过飞行任务布置单元设置无人机的飞行任务区域，并将飞行任务区域信息传输至飞行路线规划单元；

根据飞行参数信息以及飞行任务区域信息，通过飞行路线规划单元绘制无人机的飞行轨迹，并将飞行轨迹信息传输至地面控制单元；

地面控制单元通过通信终端将飞行轨迹信息传输至飞行控制单元，以控制无人机沿飞行轨迹进行航行；

通过信息采集单元采集外部信息，并将外部信息通过通信终端反馈至地面控制单元，地面控制单元再将外部信息传输至航线预处理单元，以对外部信息进行数据处理；

通过无人机飞行状态监测单元实时监测无人机的运行状态，并将运行状态信息通过通信终端反馈至地面控制单元。

通过采用上述技术方案，通过飞行任务设置模块设置无人机的飞行参数，并将飞行参数信息传输至飞行路线规划单元，通过飞行任务布置单元设置无人机的飞行任务区域，并将飞行任务区域信息传输至飞行路线规划单元，飞行路线规划单元根据飞行参数以及飞行任务区域绘制无人机的飞行轨迹，并将飞行轨迹信息传输至地面控制单元，地面控制单元通过通信终端将飞行轨迹信息传输至飞行控制单元，进而，通过飞行控制单元控制无人机沿飞行轨迹进行航行，通过信息采集单元以采集外部信息，并将外部信息通过通信终端反馈至地面控制单元，地面控制单元再将外部信息传输至航线预处理单元，通过航线预处理单元以对外部信息进行数据处理，通过无人机飞行状态监测单元实时监测无人机的飞行状态信息，并将飞行状态信息通过通信终端传输至地面控制单元，以方便监测无人机的运行状态，从而，通过航线预处理单元实现了对无人机的航行数据进行有效管理的目的。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过飞行任务设置模块设置无人机的飞行参数，并将飞行参数信息传输至飞行路线规划单元，通过飞行任务布置单元设置无人机的飞行任务区域，并将飞行任务区域信息传输至飞行路线规划单元，飞行路线规划单元根据飞行参数以及飞行任务区域绘制无人机的飞行轨迹，并将飞行轨迹信息传输至地面控制单元，地面控制单元通过通信终端将飞行轨迹信息传输至飞行控制单元，进而，通过飞行控制单元控制无人机沿飞行轨迹进行航行，通过信息采集单元以采集外部信息，并将外部信息通过通信终端反馈至地面控制单元，地面控制单元再将外部信息传输至航线预处理单元，通过航线预处理单元以对外部信息进行数据处理，通过无人机飞行状态监测单元实时监测无人机的飞行状态信息，并将飞行状态信息通过通信终端传输至地面控制单元，以方便监测无人机的运行状态，从而，通过航线预处理单元实现了对无人机的航行数据进行有效管理的目的；

2.通过创建目录模块以创建无人机航线预处理工作目录，方便操作人员操作查看，通过机载Pos检查模块以获取并检查无人机机载端的Pos数据，通过原始影像备份模块以读取GPS文件及/或Rinex文件，以获取GPS文件及/或Rinex文件中所包含的数据，并对获取的数据进行差分整理，通过航线及底图模块以读取Waypoint文件，以获取无人机的航点信息，然后，对上述信息及数据进行数据处理，以进一步实现对无人机的航行数据进行有效管理的效果。

附图说明

图1是本申请的无人机航线管理系统的整体系统框图。

图2是本申请的底面终端的框架示意图。

图3是本申请的飞行任务设置单元的框架示意图。

图4是本申请的飞行任务布置单元的框架示意图。

图5是本申请的飞行路线规划单元的框架示意图。

图6是本申请的航线预处理单元的框架示意图。

图7是本申请的机载终端的框架示意图。

图8是本申请的无人机航线管理方法的方法流程图。

附图标记说明：100、地面终端；110、飞行任务设置单元；111、参数输入模块；112、参数校验模块；120、飞行任务布置单元；121、坐标选取模块；122、区域设定模块；130、飞行路线规划单元；131、起始地选择模块；132、目的地选择模块；133、地图模块；140、航线预处理单元；141、创建目录模块；142、机载Pos检查模块；143、原始影像备份模块；144、差分数据整理模块；145、航线及底图模块；150、地面控制单元；200、通信终端；210、地面通信单元；220、机载通信单元；300、机载终端；310、无人机飞行控制单元；320、信息采集单元；330、无人机飞行状态监测单元；340、飞行安全检查单元。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种无人机航线管理系统。参照图1，无人机航线管理系统包括地面终端100、通信终端200以及机载终端300，并且，地面终端100通过通信终端200与机载终端300实现无线通信，进而，通过地面终端100以控制机载终端300的运行；其中，通信终端200包括地面通信单元210以及机载通信单元220，地面通信单元210设置于地面终端100，机载通信单元220设置于机载终端300，并且，地面通信单元210与机载通信单元220实现无线通信，从而，通过地面通信单元210以及机载通信单元220实现地面终端100与机载终端300之间的数据信息传输；本申请的无人机航线管理系统适用于支持大疆精灵系列、御系列、晓系列、灵眸系列等二十几种型号的无人机。

参照图2，其中，地面终端100包括飞行任务设置单元110、飞行任务布置单元120、飞行路线规划单元130、航线预处理单元140以及地面控制单元150，并且，飞行任务设置单元110以及飞行任务布置单元120分别与飞行路线规划单元130通信，飞行路线规划单元130、航线预处理单元140以及地面通信单元210分别与地面控制单元150通信，在本实施例中，飞行任务设置单元110用于设置无人机的飞行参数,飞行任务布置单元120用于设置无人机的飞行任务区域,飞行路线规划单元130用于根据无人机的飞行参数以及飞行任务区域绘制无人机的飞行轨迹,航线预处理单元140用于处理无人机所采集的数据信息，地面控制单元150用于对所绘制的飞行轨迹以及所处理的数据信息进行集中整理。

优选的，在本实施例中，无人机飞行参数可以包括飞行模式、飞行高度以及航线重叠度等，并且，飞行模式包括正射影像模式、360度全景模式、植保模式以及巡线模式等，航线重叠度包括航线旁向重叠度及航向重叠度。

参照图3，其中,飞行任务设置单元110包括参数输入模块111以及参数校验模块112，并且，参数输入模块111与参数校验模块112通信，在本实施例中，参数输入模块111用于输入无人机的飞行参数，参数校验模块112用于校验输入的飞行参数，具体的，通过参数输入模块111输入无人机的飞行参数，所输入的飞行参数传输至参数校验模块112，通过参数校验模块112校验审核所输入的飞行参数，经过参数校验模块112的校验，若所输入的飞行参数正确，则执行下一步，若所输入的飞行参数不正确，则返回至参数输入模块111进行重新输入，从而，可以避免因误输入飞行参数而导致飞行失败的情况。

参照图4，其中，飞行任务布置单元120包括坐标选取模块121以及区域设定模块122，并且，坐标选取模块121与区域设定模块122通信，在本实施例中，坐标选取模块121用于选取目的坐标，区域设定模块122用于根据目的坐标规划飞行区域，具体的，通过坐标选取模块121选取多个目的坐标，例如，（X₁，Y₁，Z₁）、（X₂，Y₂，Z₂）、（X₃，Y₃，Z₃）等，然后，通过区域设定模块122将多个目的坐标进行连线，以围合形成目标飞行区域，即任务飞行区域；从而，以使无人机在任务飞行区域内进行航行，以免无人机航行出飞行区域。

参照图5，其中，飞行路线规划单元130包括起始地选择模块131、目的地选择模块132以及地图模块133，并且，起始地选择模块131以及目的地选择模块132分别与地图模块133通信，在本实施例中，起始地选择模块131用于选择飞行起始地，目的地选择模块132用于选择飞行目的地，地图模块133用于根据飞行起始地位置以及飞行目的地位置制定飞行路线，具体的，通过起始地选择模块131输入飞行起始地的位置坐标，通过目的地选择模块132输入飞行目的地的位置坐标，然后，分别将输入的飞行起始地的位置坐标以及飞行目的地的位置坐标传输至地图模块133，地图模块133根据飞行起始地的位置坐标信息以及飞行目的地的位置坐标信息合理的制定飞行路线，也即飞行轨迹，从而，以使无人机沿着制定的飞行路线航行至目的地。

参照图6，其中，航线预处理单元140包括创建目录模块141、机载Pos检查模块142、原始影像备份模块143、差分数据整理模块144以及航线及底图模块145，并且，创建目录模块141用于创建无人机航线预处理工作目录，机载Pos检查模块142用于获取并检查无人机机载端的Pos数据，原始影像备份模块143用于获取并备份无人机的原始影像信息，差分数据整理模块144用于读取GPS文件及/或Rinex文件，以获取GPS文件及/或Rinex文件中所包含的数据，并对获取的数据进行差分整理，航线及底图模块145用于读取Waypoint文件，以获取无人机的航点信息。

其中，创建目录模块141包括四个区块，分别为日期设置区块、测区编号区块、架次编号区块以及目录创建按钮区块，其中，日期设置区块用于输入飞行日期，例如，2020年7月11日，测区编号区块用于输入测区编号，例如，HN001,表示测区地点在河南郑州市内，架次编号区块用于输入架次编号，例如，W001，表示无人机1号，目录创建按钮区块用于点击确认输入的飞行日期、测区编号以及架次编号。

其中，机载Pos检查模块142包括四个区块，分别为PosID读取及输入区块、ImgID输入区块、检查按钮区块以及Pos标准化按钮区块，其中，PosID读取及输入区块用于读取或输入PosID，ImgID输入区块用于输入ImgID，检查按钮区块用于检查读取或输入的PosID是否正确，Pos标准化区块用于点击实现Pos数据的标准化，更具体的，将机载Pos文件导入机载Pos检查模块，然后，点击检查按钮区块，以检查Pos文件中的PosID，检查完成后，自动探测到Pos首张有效曝光的ID并填入PosID读取及输入区块，若自动检测的PosID不正确，则重新读取或输入，并将对应的影像ID填入对应的ImgID输入区块，最终，点击Pos标准化区块以使Pos数据标准化。

其中，原始影像备份模块143包括三个区块，分别为自动查找位置区块、检测首张ID区块以及备份影像区块，其中，自动查找位置区块用于自动查找影像位置，例如，若影像存在于SD卡的默认位置，则可以通过自动查找位置区块自动查找到，检测首张ID区块用于检测首张ID的是否正确，备份影像区块用于存储备份影像信息。

具体的，在通过Pos标准化区块执行Pos标准化之前，先通过创建目录模块141创建工作目录，以及通过自动查找区块自动查找影像位置，然后点击Pos标准化区块，若显示正确，则在输出路径下生成两个文件，一个为原始Pos文本的复制文件，一个为整理好的文本数据文件，若显示错误，则重新创建工作目录及/或自动查找影像位置。

其中，差分数据整理模块144包括三个区块，分别为解压mark区块、生成文件区块以及解算成果标注化区块，解压mark区块用于解压mark文件并查看mark数量与照片是否一致，生成文件区块用于查看生成的文件，解算成果标准化区块用于将解压的mark文件解算为PPK数据，并对PPK数据进行成果标准化，其中PPK数据支持的格式包括GPS格式、RT27格式以及T02格式等中的任意一种，此处所采用的软件组件包括TrimbleCFGUpdate ver：18.5.10以及ConvertToRinex v：3.06.0。

其中，航线及底图模块145包括两个区块，分别为航线转换工具区块以及底图创建工具区块，航线转换工具区块用于转换无人机的航线，底图创建工具区块用于读取waypoint文件，以创建生成底图。

参照图7，其中，机载终端300包括无人机飞行控制单元310、信息采集单元320以及无人机飞行状态监测单元330，并且，无人机飞行控制单元310、信息采集单元320以及无人机飞行状态监测单元330分别与机载通信单元220通信，在本实施例中，无人机飞行控制单元310用于根据接收到的飞行轨迹控制无人机飞行，信息采集单元320用于采集外部信息，无人机飞行状态监测单元330用于实时监测无人机的飞行状态信息。

优选的，信息采集单元320所采集的外部信息可以包括地理位置信息、外部影像信息等，在本实施例中，信息采集单元320可以采用无人机专用摄像机，例如，热成像摄像机，无人机飞行状态监测单元330所监测的无人机的飞行状态信息包括飞行高度信息、飞行速度信息、已飞时长信息以及无人机飞行位置信息等。

其中，机载终端300还包括飞行安全检查单元340，并且，飞行安全检查单元340与机载通信单元220通信，在本实施例中，飞行安全检查单元340用于对无人机的飞行安全进行检查，具体的，通过飞行安全检查单元340进行安全检查时，根据无人机的位置、返航点的位置以及航线范围预估飞行时间，以检查无人机的状态，优选的，无人机的状态包括无人机内存卡状态、电池电量状态、无人机连接情况、指南针状态、GPS搜星状态等。

本申请实施例一种无人机航线管理系统的实施原理为：通过参数输入模块111输入无人机的飞行参数，并通过参数校验模块112对所输入的飞行参数进行校验，校验成功后，并将飞行参数信息传输至地面控制单元150，通过坐标选取模块121选取多个目的坐标，并通过区域设定模块122将选取多个目的坐标进行连线，以围合形成目标区域，即为无人机的飞行区域，并将形成的飞行区域信息传输至地面控制单元150，通过起始地选择模块131选取起始地，通过目的地选择模块132选取目的地，然后，通过地图模块133规划制定无人机的航行路线，并将规划制定的航行路线信息传输至地面控制单元150，地面控制单元150通过通信终端200将接收到的飞行参数信息、飞行区域信息以及航行路线信息传输至飞行控制单元150，进而以控制无人机的运行；无人机在航行过程中，通过信息采集单元320以采集外部信息，并将采集的外部信息通过通信终端200反馈至地面控制单元150，地面控制单元150再将接收到的采集的外部信息传输至航线预处理单元140，通过创建目录模块141创建无人机航线预处理工作目录，通过机载Pos检查模块142获取并检查无人机机载端的Pos数据，通过原始影像备份模块143获取并备份无人机的原始影像信息，通过差分数据整理模块144读取GPS文件及/或Rinex文件，以获取GPS文件及/或Rinex文件中所包含的数据，并对获取的数据进行差分整理，通过航线及底图模块145读取Waypoint文件，以获取无人机的航点信息，进而，通过航线预处理单元140能够对无人机在航行过程中所采集的数据进行有效的管理；通过无人机飞行状态监测单元330实时监测无人机的飞行状态信息，并将监测的飞行状态信息通过通信终端200反馈至地面控制单元150，进而，通过地面控制单元150能够实时查看无人机的飞行状态；通过飞行安全检查单元340检查无人机是否飞行安全，并将获得的检查结果通过通信终端200反馈至地面控制单元150，进而，通过飞行安全检查单元340能够较佳的实时检查无人机是否飞行安全，是否适合起飞，以免造成不必要的损失。

参照图8，本申请还公开了一种无人机航线管理方法，采用了上述无人机航线管理系统，具体的管理方法可以如下所示：

通过飞行任务设置单元110设置无人机的飞行参数，并将飞行参数信息传输至飞行路线规划单元130；在本实施例中，飞行参数可以包括飞行模式、飞行高度以及航线重叠度等，并且，飞行模式包括正射影像模式、360度全景模式、植保模式以及巡线模式等，航线重叠度包括航线旁向重叠度及航向重叠度；

通过飞行任务布置单元120设置无人机的飞行任务区域，并将飞行任务区域信息传输至飞行路线规划单元130；在本实施例中，首先选取多个目的坐标，然后，将多个目的坐标连起来，以围合形成目标飞行区域；

根据飞行参数信息以及飞行任务区域信息，通过飞行路线规划单元130绘制无人机的飞行轨迹，并将飞行轨迹信息传输至地面控制单元150；

地面控制单元150通过通信终端200将飞行轨迹信息传输至飞行控制单元310，以控制无人机沿飞行轨迹进行航行；

通过信息采集单元320采集外部信息，并将外部信息通过通信终端200反馈至地面控制单元150，地面控制单元150再将外部信息传输至航线预处理单元140，以对外部信息进行数据处理；

通过无人机飞行状态监测单元330实时监测无人机的运行状态，并将运行状态信息通过通信终端200反馈至地面控制单元150。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (8)

1.一种无人机航线管理系统，其特征在于，包括地面终端（100）、通信终端（200）以及机载终端（300），所述通信终端（200）包括相互通信的地面通信单元（210）以及机载通信单元（220），所述地面通信单元（210）设置于地面终端（100），所述机载通信单元（220）设置于机载终端（300）；其中，

所述地面终端（100）包括飞行任务设置单元（110）、飞行任务布置单元（120）、飞行路线规划单元（130）、航线预处理单元（140）以及地面控制单元（150），所述飞行任务设置单元（110）以及飞行任务布置单元（120）分别与飞行路线规划单元（130）通信，所述飞行路线规划单元（130）、航线预处理单元（140）以及地面通信单元（210）分别与地面控制单元（150）通信，其中，所述飞行任务设置单元（110）用于设置无人机的飞行参数，所述飞行任务布置单元（120）用于设置无人机的飞行任务区域，所述飞行路线规划单元（130）用于根据无人机的飞行参数以及飞行任务区域绘制无人机的飞行轨迹，所述航线预处理单元（140）用于处理无人机所采集的数据信息，所述地面控制单元（150）用于对绘制的飞行轨迹以及处理的数据信息进行集中处理；

所述机载终端（300）包括无人机飞行控制单元（310）、信息采集单元（320）以及无人机飞行状态监测单元（330），所述飞行控制单元（310）、信息采集单元（320）以及无人机飞行状态监测单元（330）分别与机载通信单元（220）通信，所述无人机飞行控制单元（310）用于根据接收到的飞行轨迹信息控制无人机飞行，所述信息采集单元（320）用于采集外部信息，所述无人机飞行状态监测单元（330）用于实时监测无人机的飞行状态信息。

2.根据权利要求1所述的无人机航线管理系统，其特征在于，所述机载终端（300）还包括飞行安全检查单元（340），所述飞行安全检查单元（340）与机载通信单元（220）通信，所述飞行安全检查单元（340）用于对无人机的飞行安全进行检查。

3.根据权利要求1所述的无人机航线管理系统，其特征在于，所述飞行任务设置单元（110）包括参数输入模块（111）以及参数校验模块（112），所述参数输入模块（111）与参数校验模块（112）通信，所述参数输入模块（111）用于输入无人机的飞行参数，所述参数校验模块（112）用于校验输入的飞行参数。

4.根据权利要求1所述的无人机航线管理系统，其特征在于，所述飞行任务布置单元（120）包括坐标选取模块（121）以及区域设定模块（122），所述坐标选取模块（121）与区域设定模块（122）通信，所述坐标选取模块（121）用于选取目的坐标，所述区域设定模块（122）用于根据目的坐标规划飞行区域。

5.根据权利要求1所述的无人机航线管理系统，其特征在于，所述飞行路线规划单元（130）包括起始地选择模块（131）、目的地选择模块（132）以及地图模块（133），所述起始地选择模块（131）以及目的地选择模块（132）分别与地图模块（133）通信，所述起始地选择模块（131）用于选择飞行起始地，所述目的地选择模块（132）用于选择飞行目的地，所述地图模块（133）用于根据飞行起始地以及飞行目的地制定飞行路线。

6.根据权利要求1所述的无人机航线管理系统，其特征在于，所述航线预处理单元（140）包括创建目录模块（141）、机载Pos检查模块（142）、原始影像备份模块（143）、差分数据整理模块（144）以及航线及底图模块（145）；其中，

所述创建目录模块（141）用于创建无人机航线预处理工作目录；

所述机载Pos检查模块（142）用于获取并检查无人机机载端的Pos数据；

所述原始影像备份模块（143）用于获取并备份无人机的原始影像信息；

所述差分数据整理模块（144）用于读取GPS文件及/或Rinex文件，以获取GPS文件及/或Rinex文件中所包含的数据，并对获取的数据进行差分整理；

所述航线及底图模块（145）用于读取Waypoint文件，以获取无人机的航点信息。

7.根据权利要求1所述的无人机航线管理系统，其特征在于，飞行参数包括无人机的飞行模式参数、无人机的飞行高度参数以及航线重叠度参数。

8.一种无人机航线管理方法，其特征在于，采用了权利要求1-7中任一项所述的无人机航线管理系统；其中，

通过飞行任务设置单元（110）设置无人机的飞行参数，并将飞行参数信息传输至飞行路线规划单元（130）；

通过飞行任务布置单元（120）设置无人机的飞行任务区域，并将飞行任务区域信息传输至飞行路线规划单元（130）；

根据飞行参数信息以及飞行任务区域信息，通过飞行路线规划单元（130）绘制无人机的飞行轨迹，并将飞行轨迹信息传输至地面控制单元（150）；

地面控制单元（150）通过通信终端（200）将飞行轨迹信息传输至飞行控制单元（310），以控制无人机沿飞行轨迹进行航行；

通过信息采集单元（320）采集外部信息，并将外部信息通过通信终端（200）反馈至地面控制单元（150），地面控制单元（150）再将外部信息传输至航线预处理单元（140），以对外部信息进行数据处理；

通过无人机飞行状态监测单元（330）实时监测无人机的运行状态，并将运行状态信息通过通信终端（200）反馈至地面控制单元（150）。

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