CN114155622A - 具有气味识别功能的无人机巡检系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种具有气味识别功能的无人机巡检系统，属于气味识别技术领域，其特征在于，包括至少一个用于巡检的无人机，具有气味检测模块，用于检测气味；以及管理服务器，与无人机相通信连接，无人机包括飞行模块、定位模块、无人机侧控制模块以及无人机侧通信模块，管理服务器包括巡航路线存储部、服务侧画面存储部、输入显示部、气味信息存储部、以及服务侧通信部，用户选择巡航路线，一旦用户进行确认，服务侧通信部就将巡航路线发送给无人机，无人机就按照巡航路线进行巡航，一旦判断当前位置为检测点之一，气味检测部就检测当前气味，并生成当前气味值，气味信息存储部根据收到的当前气味值以及当前位置坐标对进行对应存储。

Description

具有气味识别功能的无人机巡检系统

技术领域

本发明属于气味识别技术领域，具体涉及一种具有气味识别功能的无人机巡检系统。

背景技术

目前市面上的大气环境在线监测方法和设备存在覆盖范围和监测要素不全、信息化水平不高、监测与监管结合不紧密、监测数据质量有待提高等问题，难以满足大气污染治理需求。现有的大气无人机监测方法主要针对于环境空气和污染物特征指标，恶臭异味在线监测预警技术和方法缺乏，而大气环境污染中环境异味及恶臭投诉占环境总投诉的60％以上。

无人机遥感技术是利用先进的无人驾驶飞行器技术、遥感传感器技术、遥测遥控技术、通讯技术、GPS差分定位技术和遥感应用技术，具有自动化、智能化、专用化、快速获取国土、资源和环境等空间遥感信息，完成遥感数据处理、建模和应用分析的一门应用技术。无人机用于环境监测主要是遥感(UAVRS)技术作为航空遥感手段，无人机机载大气成分气体检测仪专为无人机大气环境监测而设计的一款产品，通过配置高精度多种智能型气体传感器，主要监测大气温度、湿度、PM10、PM2.5、SO2、NO2、CO、O3多种特征污染参数，配合地面端(无人机气体实时监测系统)实时查看无人机所在环境的气体参数，但是对环境异味的扩散监测还缺乏技术。

我国目前大部分地区依然采用人工采样和实验室为主对的大气环境监测手段，这种方式不能及时、准确地监测到污染物的实时排放情况，使得环境管理人员很难短时间内摸清所有污染区的实际情况，对各种突发性污染源及污染现场，也不能做到及时准确的监测和处理。

发明内容

为解决上述问题，提供一种具有气味识别功能的无人机巡检系统，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于，包括至少一个用于巡检的无人机，具有气味检测模块，用于检测气味；以及管理服务器，与无人机相通信连接，其中，无人机包括飞行模块、定位模块、无人机侧控制模块以及无人机侧通信模块，定位模块用于进行定位并获得当前位置坐标，气味检测模块包括位置判断部以及气味检测部，管理服务器包括巡航路线存储部、服务侧画面存储部、输入显示部、气味信息存储部、以及服务侧通信部，巡航路线存储部存储有包含多个检测点的巡航路线、多个检测点所对应的检测坐标以及检测坐标所对应的地点名称，服务侧画面存储部存储有巡航路线选择画面，输入显示部显示巡航路线输入画面让用户选择巡航路线，一旦用户对选择的巡航路线进行确认，服务侧通信部就将巡航路线发送给无人机，无人机控制模块就根据用户选择的巡航路线以及获取的位置坐标控制无人机按照巡航路线进行巡航，位置判断部判断当前位置坐标是否与多个检测坐标其中之一一致，一旦判断为是，气味检测部就检测当前位置坐标的当前气味，并根据当前气味生成当前气味值，无人机侧通信模块将当前气味值与所对应的当前位置坐标发送给管理服务器，气味信息存储部根据收到的当前气味值以及当前位置坐标对进行对应存储。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，其中，气味检测模块还包括气味初始值存储部、气味变化率计算部、气味特征值存储部、气味种类检索部、污染等级存储部以及等级检索获取部，气味初始值存储部存储有多个检测坐标以及相对应的气味初始值，气味特征值存储部存储有多个气味特征值以及对应的气味种类，污染等级存储部存储有检测坐标、与检测坐标相对应的多个污染等级以及该多个污染等级相对应的多个气味变化率，气味变化率计算部根据当前气味值以及气味初始值计算获得气味变化值，进一步根据该气味变化值以及气味初始值计算获得气味变化率，气味种类检索部根据当前气味值对气味特征值存储部中的对气味特征值进行检索，获取与当前气味值相对应的气味种类，等级检索获取部根据当前位置坐标以及获取的气味变化率对等级存储部中存储的检测坐标以及气味变化率进行检索，获取与当前位置坐标以及获取的气味变化率值相对应的污染等级，输入显示部显示状态显示画面并在该画面中显示检测坐标以及所对应的地点名称、获得的气味变化率、气味种类以及污染等级。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，其中，气味检测模块还包括等级判断部，服务侧画面存储部还存储有警报画面，等级判断部判断污染等级是否大于预定等级，一旦判断为是，输入显示部就显示警报画面并在该画面中显示污染等级以及对应的地点名称。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，包括移动终端，由用户持有，与无人机通信连接，其中，移动终端具有移动侧画面存储部、显示部以及移动侧通信部，移动侧画面存储部存储有移动侧状态显示画面，一旦等级检索获取部获得污染等级，显示部显示移动侧状态显示画面，并在该画面中显示检测坐标与所对应的地点名称以及污染等级。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，还包括云终端，与管理服务器通信相连，具有云端侧通信部以及云端侧存储部，服务侧通信部将获得当前位置坐标、当前气味值、气味变化率、污染等级发送给云终端，云端侧存储部将获得的当前位置坐标、当前气味值、气味变化率、污染等级以及当前时间进行对应存储。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，其中，无人机巡检系统包括多台无人机，巡航路线存储部存储有多个无人机编队方式，管理服务器还包括无人机编队控制部，服务侧画面存储部存储有无人机编队方式选择画面，输入显示部显示无人机编队方式选择画面，一旦用户对选择的无人机编队方式进行确认，服务侧通信部就将无人机编队方式发送给无人机，多台无人机的无人机控制模块就根据无人机编队方式以及位置坐标控制无人机按照无人机编队方式进行巡航。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，其中，管理服务器还具有巡航路线生成部，服务侧画面存储部还存储有巡航路线设定画面，输入显示部显示巡航路线设定画面，用户输入检测坐标，一旦用户对检测坐标进行确认，巡航路线生成部根据用户输入的检测坐标生成巡航路线，巡航路线存储部对巡航路线进行存储。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，其中，气味检测部具有气味检测单元以及气味值生成单元，气味检测单元实时检测当前地点的气味作为当前气味，气味值生成单元基于检测到的当前气味生成对应的当前气味值，当前气味值为气味数值组合。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，其中，气味检测单元包括：至少一个第一气体传感器，对醇类气体、氨/胺类气体、烷烃类气体、烯烃类气体、醛类气体、CO类气体、含硫类气体、酸类气体以及酮类气体中的至少一类具有响应，根据检测到的气味生成第一响应信号；至少一个第二气体传感器，对醇类气体、氨/胺类气体、烷烃类气体、烯烃类气体以及醛类气体中的至少两类具有响应，根据检测到的气味生成第二响应信号，气味值生成单元为气味值生成芯片，用于根据第一响应信号以及第二响应信号生成当前气味值。

本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，还可以具有这样的特征，其中，其中，无人机设置有拍摄模块，拍摄模块具有拍摄侧通信部，拍摄侧通信部将拍摄画面传输至管理服务器，输入显示部显示拍摄画面。

发明作用与效果

根据本发明提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，包括至少一台用于巡检，具有气味检测模块的无人机以及管理服务器，无人机与管理服务器通信连接。管理服务器上设置有输入显示部，用户根据需要无人机进行巡检的包含有检测点的巡航路线，在输入显示部的巡航路线选择画面中选择其中一条巡航路线，无人机装有定位模块以及飞行模块，可以根据巡航路线进行巡航。当无人机飞至检测点时，无人机的其未检测模块可以检测获取当前位置坐标的当前气味，进一步根据当前气味生成当前气味值，无人机侧通信模块将当前气味值以及当前位置坐标发送给管理服务器，管理服务器的气味信息存储部进行对应存储。管理服务器接收到气味信息后，就可以对气味值进行进一步分析，对当地的污染状况进行管控。

附图说明

图1是本发明实施例一的无人机巡检系统的构成示意图；

图2是本发明实施例一的管理服务器的结构框图；

图3是本发明实施例一的无人机的结构框图；

图4是本发明实施例一的气味检测模块的结构框图；

图5是本发明实施例一的移动终端的结构框图；

图6是本发明实施例一的云终端的结构框图；

图7是本发明实施例一的单架无人机巡检示意图；

图8是本发明实施例一的单架无人机巡检巡航路线示意图；

图9是本发明实施例一的无人机巡检系统工作流程图；

图10是本发明实施例二的多架无人机平面编队飞行示意图；

图11是本发明实施例二的多架无人机立体阵列巡逻示意图。

具体实施方式

以下结合附图以及实施例来说明本发明的具体实施方式。

<实施例一>

本实施例提供一种具有气味识别功能的无人机巡检系统，用于对检测点的气味进行检测。

图1是本发明实施例的无人机巡检系统的构成示意图。

如图1所示，无人机巡检系统100包括管理服务器1、至少一个无人机2、至少一个移动终端3、云终端4以及通信网络5。

本实施例中，无人机2为带有启动按钮的多旋翼无人机。通信网络5为无线网络。

图2是本发明实施例的管理服务器的结构框图。

如图2所示，管理服务器1包括巡航路线存储部11、服务侧画面存储部12、输入显示部13、巡航路线生成部14、气味信息存储部15以及服务侧通信部16。

其中，服务侧通信部16用于进行管理服务器1与无人机3以及云终端4或是管理服务器1的各个构成部分之间的数据通信。服务侧控制部17则含有用于对管理服务器1的各个构成部件的工作进行控制的计算机程序。

巡航路线存储部11存储有包含多个检测点的巡航路线、多个检测点所对应的检测坐标以及检测坐标所对应的地点名称。

服务侧画面存储部12存储有巡航路线设定画面、巡航路线选择画面、状态显示画面以及警报画面。

用户可以自行设定巡航路线，输入显示部13显示巡航路线设定画面让用户输入多个检测点的检测坐标，一旦用户对输入的检测坐标进行确认，巡航路线生成部14就生成巡航路线，巡航路线存储部11对巡航路线进行对应存储。

另外，巡航路线存储部11也预先存储有多个巡航路线以及检测点坐标。

气味信息存储部存储有多个位置坐标以及相对应的当前气味值，

图3是本发明实施例的无人机的结构框图。

如图3所示，无人机2包括气味检测模块21、飞行模块22、定位模块23、拍摄模块24、无人机侧通信模块25以及无人机侧控制模块26。

飞行模块22用于为无人机3提供动力以及控制飞行。飞行模块包括电池、充电器(地面设备)、电子调速器、电机、螺旋桨、主控单元、IMU(惯性测量单元)、LED指示灯模块、PMU(电源管理单元)、IOSD数据记忆单元。

电池为系统的电力储备部分，负责为整个系统进行供电，充电器负责为电池进行供电，电子调速器由电池进行供电，将直流电转换为无刷电机需要的三相交流电，并且对电机进行调速控制，电机驱动螺旋桨提供升力使无人机飞行。

定位模块23用于进行定位并获得当前位置坐标。本实施例中，定位模块23为GPS模块，在其他实施例中，也可以使用其他导航定位模块。

飞行模块22还可以通过高效率的控制算法内核，能够精准地感应并计算出飞行器的飞行姿态等数据，再通过与定位模块23相配合实现精准定位悬停和自主平稳飞行。

图4是本发明实施例的气味检测模块的结构框图。

如图4所示，气味检测模块21用于检测气味，包括位置判断部211、气味初始值存储部212、气味特征值存储部213、污染等级存储部214、气味检测部215、气味种类检索部216、气味变化率计算部217、等级检索获取部218、等级判断部219、信号生成部220、检测侧通信部222以及检测侧控制部223。

其中，检测侧通信部222用于与无人机3或是气味检测模块21的各个构成部分之间的数据通信。检测侧控制部223则含有用于对气味检测模块21的各个构成部件的工作进行控制的计算机程序。

气味初始值存储部212存储有多个检测坐标以及与检测坐标相对应的气味初始值。

气味特征值存储部213存储有多个气味特征值以及对应的气味种类。

污染等级存储部214存储有多个检测坐标、与检测坐标相对应的多个污染等级以及该多个污染等级相对应的多个气味变化率。

气味检测部215具有气味检测单元215a以及气味值生成单元215b。

本实施例中，气味检测单元215a包括至少一个第一气体传感器，对醇类气体、氨/胺类气体、烷烃类气体、烯烃类气体、醛类气体、CO类气体、含硫类气体、酸类气体以及酮类气体中的至少一类具有响应，根据检测到待发酵物的气味生成第一响应信号；至少一个第二气体传感器，对醇类气体、氨/胺类气体、烷烃类气体、烯烃类气体以及醛类气体中的至少两类具有响应，根据检测到的气味生成第二响应信号。

气味值生成单元215b基于检测到的当前气味生成对应的当前气味值。本实施例中，气味值生成单元215b为气味值生成芯片，用于根据第一响应信号以及第二响应信号生成当前气味值。

输入显示部13显示巡航路线输入画面并显示所有在巡航路线存储部11中存储的巡航路线，让用户根据巡航路线的编号选择其中的一个并进行确认。

无人机2的飞行模块22以及定位模块23就开始工作使无人机2按照用户选择的巡航路线进行飞行。

位置判断部211根据定位模块23获得的当前位置坐标判断当前位置坐标是否与巡航路线中的多个检测坐标其中之一一致，若判断为是，侧气味检测部215就检测当前位置的当前气味，并根据当前气味生成当前气味值。

气味种类检索部216根据当前气味值对气味特征值存储部中的气味特征值进行检索，获取与当前气味值对应的气味种类。

无人机侧通信模块25将当前气味值与所对应的当前位置坐标发送给管理服务器1，气味信息存储部15可以根据收到的气味值以及当前位置坐标进行对应存储。

气味变化率计算部217根据当前气味值以及气味初始值计算获得气味变化值，进一步根据该气味变化值以及气味初始值计算获得气味变化率，其中，气味变化值即当前气味值与初始气味值之间的差值，气味变化率为气味变化值占初始气味值的百分率，以百分数的形式表示。

等级检索获取部218根据当前位置坐标以及获取的气味变化率对污染等级存储部214中存储的检测坐标以及气味变化率进行检索，获取与当前位置坐标以及获取的气味变化率值相对应的污染等级。

污染等级由包括从等级一到等级十共十个等级，其中等级一的污染程度最低，等级十的污染程度最高。

输入显示部13显示状态显示画面并在该画面中显示检测坐标以及相对应的地点名称、获得的气味种类、气味变化率以及污染等级。

等级判断部219判断污染等级是否大于七，若判断为是，则判断为重度污染，信号生成部220生成一个警报信号，检测侧通信部222将警报信号传输给服务侧通信部16，输入显示部13显示警报画面并在该画面中显示污染等级以及对应的地点名称。在其他实施例中，污染等级也可以根据实际情况进行设置。

拍摄模块24搭载于无人机2的机架上，用于拍摄实时画面，拍摄模块24具有拍摄侧通信部，拍摄侧通信部将拍摄画面传输至服务侧通信部16，输入显示部13显示拍摄画面。同时，拍摄侧通信部将拍摄画面传输至移动侧通信部33，显示部32也显示拍摄画面。

本实施例中，拍摄模块24为航拍相机。

图5是本发明实施例的移动终端的结构框图。

如图5所示，移动终端3包括移动侧画面存储部31、显示部32、移动侧通信部33以及移动侧控制部34。

其中，移动侧通信部33用于与无人机3或是移动终端3的各个构成部分之间的数据通信。移动侧控制部34则含有用于对移动终端3的各个构成部件的工作进行控制的计算机程序。

移动侧画面存储部21存储有移动侧状态显示画面，一旦等级检索获取部218获取检测点的污染等级，显示部22显示移动侧状态显示画面并在该画面中显示检测坐标、气味种类以及污染等级。

拍摄模块24的拍摄侧通信部将拍摄画面传输至移动侧通信部33，显示部32也显示拍摄画面。

图6是本发明实施例的云终端的结构框图。

如图6所示，云终端4具有云端侧存储部41以及云端侧通信部42。

云端侧通信部42用于进行云终端4与管理服务器1之间的数据通信。

服务侧通信部16将获取的气味变化率、污染等级以及用户输入的巡航路线和检测坐标作为存档信息发送给云终端4，云端侧存储部41对云端侧通信部42接收到的存档信息与接收到该存档信息的时间进行对应存储。

图7是本发明实施例的单架无人机巡检示意图，图8是本发明实施例一的单架无人机巡检巡航路线示意图，图9是本发明实施例的无人机巡检系统工作流程图。

以下结合图7～图9对本实施例中的无人机巡检系统的工作流程进行说明，具体包括如下步骤：

步骤S1，输入显示部13显示巡航路线选择画面并在该画面中显示巡航路线存储部11中存储的所有巡航路线，让用户选择其中一个并进行确认，然后进入步骤S2；

步骤S2，用户按下无人机2上的启动按钮，使无人机2按用户选择的巡航路线进行巡航并且管理服务器1的输入显示部13显示拍摄模块24的拍摄画面，然后进入步骤S3；

步骤S3，位置判断部211判断定位模块获得的当前位置坐标是否与巡航路线中的检测坐标之一一致，若判断为是，则然后进入步骤S4；若判断为否，则重新进入步骤S3；

步骤S4，气味检测部215中的气味检测单元215a检测待发酵食物的当前气味，然后进入步骤S5；

步骤S5，气味检测部215中的气味值生成单元215b根据步骤S4获得当前气味生成当前气味值，气味种类检索部根据当前气味值对气味特征值存储部进行检索获取气味种类，然后进入步骤S6；

步骤S6，气味变化率计算部217计算步骤S5生成的当前气味值以及气味初始值存储部212中存储的气味初始值之间的差值作为气味变化值，进一步计算气味变化值占气味初始值的百分比作为气味变化率，然后进入步骤S7；

步骤S7，等级检索获取部218根据当前位置坐标以及获取的气味变化率对污染等级存储部214中存储的检测坐标以及气味变化率进行检索，获取与当前位置坐标以及获取的气味变化率值相对应的污染等级，然后进入步骤S8；

步骤S8，气味信息存储部15对检测坐标以及相对应的地点名称、获得的气味种类、气味变化率以及污染等级进行相应存储，然后进入步骤S9；

步骤S9，输入显示部13显示状态显示画面并在该画面中显示检测坐标以及相对应的地点名称、获得的气味类型、气味变化率以及污染等级，然后进入步骤S10；

步骤S10，等级判断部判断步骤S7中获得的污染等级是否大于七，若判断为是，则然后进入步骤S11，若判断为否，则然后进入步骤S12；

步骤S11，检测侧通信部211将警报信号传输给服务侧通信部16，输入显示部13显示警报画面并在该画面中显示污染等级以及对应的地点名称，然后进入步骤S12；

步骤S12，飞行模块以及定位模块判断无人机2是否完成巡航路线，若判断为否，则然后进入S3，若判断为是，则然后进入结束状态。

本实施例中，为单架无人机巡检系统的工作流程说明，在其他实施例中，也可以同时有多架无人机同时巡检。

实施例作用与效果

本实施例提供的具有气味识别功能的无人机巡检系统，包括至少一台用于巡检，具有气味检测模块的无人机以及管理服务器，无人机与管理服务器通信连接。管理服务器上设置有输入显示部，用户根据需要无人机进行巡检的包含有检测点的巡航路线，在输入显示部的巡航路线选择画面中选择其中一条巡航路线，无人机装有定位模块以及飞行模块，可以根据巡航路线进行巡航。当无人机飞至检测点时，无人机的其未检测模块可以检测获取当前位置坐标的当前气味，进一步根据当前气味生成当前气味值，无人机侧通信模块将当前气味值以及当前位置坐标发送给管理服务器，管理服务器的气味信息存储部进行对应存储。管理服务器接收到气味信息后，就可以对气味值进行进一步分析，对当地的污染状况进行管控。

进一步地，用户还可以在管理服务器的输入显示部的巡航路线设定画面中输入检测点并生成巡航路线，巡航路线存储部可以对生成的村行路线进行对应存储，使得无人机的巡航路线以及对检测点的检测更为灵活，应用更为广泛。

进一步地，气味检测模块还具有气味变化率计算部、气味初始值存储部、气味特征值存储部、污染等级存储部、气味种类检索部以及等级检索获取部，气味变化率计算部根据当前气味值以及气味初始值存储部中存储的气味初始值计算获得气味变化值，进一步根据该气味变化值和气味初始值计算获得气味变化率，接着等级检索获取部根据当前位置坐标以及获取的气味变化率对污染等级存储部中存储的检测坐标以及气味变化率进行检索，获取与当前位置坐标以及获取的气味变化率值相对应的污染等级。气味种类检索部能检索得到当前气味值对应的气味种类。输入显示部显示状态显示画面并在该画面显示地点名称、气味种类、气味变化率以及污染等级。用户根据输入显示部显示的污染信息可以直观地了解到当地的污染情况并进行及时的管控。

进一步地，当等级判断部判断所获得的污染等级大于七时，输入显示部会显示警报画面并在该画面中显示地点名称以及污染等级，可以提醒用户改地点为重度污染区域，应该及时处理。

进一步地，该无人机巡检系统还有移动终端，与无人机通信连接，移动终端的显示部也可以显示接收到的位置信息以及气味变化率和污染等级，并且无人机具有拍摄模块，管理服务器以及移动终端可以显示拍摄模块的拍摄画面，使用户能够灵活掌控无人机的飞行状态。

本实施例提供的无人机巡检系统，还具有云终端，与管理服务器通信连接，能够对管理服务器所接收到的当前位置信息、当前气味值、气味变化率以及污染等级进行对应存储，因此，能够实现构架形成一个特定的气味值大数据库，通过不断积累的大数据为用户提供各个地点、各个区域的污染状况，可以让用户进行进一步的分析，也可以远程对各个地区的环境状况进行监管。

<实施例二>

在本实施例中，对于与实施例一相同的结构，给与相同的编号并省略相同的说明。

图10是本发明实施例二的多架无人机平面编队飞行示意图，图11是本发明实施例二的多架无人机立体阵列巡逻示意图。

本实施例与实施例一的主要区别在于本实施例的无人机巡检系统100包括多架无人机共同编队飞行。

巡航路线存储部11存储有多个无人机编队方式，管理服务器1还包括无人机编队控制部，服务侧画面存储部存储有无人机编队方式选择画面。

输入显示部13显示无人机编队方式选择画面，一旦用户对选择的无人机编队方式进行确认，服务侧通信部16就将无人机编队方式发送给无人机2，多台无人机2的无人机控制模块26就根据无人机编队方式以及位置坐标控制无人机2按照无人机编队方式进行巡航。

无人机编队方式包括平面编队以及立体阵列编队。

当用户选择平面编队时，多架无人机2形成矩阵扫描全区域。

当用户选择立体阵列编队时，多架无人机2形成立体网格化阵列巡逻。

在其他实施例中，也可以用其他编队方式。

与实施例一相比，多架无人机同时进行巡检，可组成100×100方阵，提前规划巡检路径，并根据传输回来的位置坐标信息以及气味信息进一步描绘出平面污染地图。或者组成10×10×10的立体方阵，提前规划巡检路径，描绘出整个污染物的立体空间分布图，同时搭建扩散模型，利用空间多点数据回归计算校准，可描绘出立体空间的污染物分布以及大尺度污染、恶臭影响及污染溯源。结合无人机架云台摄像机，做到多维度获取排污图像数据从而为整个测区宏观环境评价提供依据。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

在上述实施例中，无人机具有拍摄模块航拍相机，可以传输给管理服务器以及移动终端拍摄画面，在其他实施例中，根据任务不同，也可以搭载其他不同设备进行工作。常用的无人机任务设备有：气象设备、农药喷洒设备、红外相机、微光夜视仪、航空武器等。

在上述实施例中，无人机为多旋翼无人机，通信网络为无线网络，在其他实施例中，无人机也可以为其他类型的无人机，通信网络也可以用蓝牙等其他通信网络。

Claims (10)

1.一种具有气味识别功能的无人机巡检系统，用于对检测点的气味进行检测，其特征在于，包括：

至少一个用于巡检的无人机，具有气味检测模块，用于检测气味；以及

管理服务器，与所述无人机相通信连接，用于控制所述无人机进行飞行，

其中，所述无人机包括飞行模块、定位模块、无人机侧控制模块以及无人机侧通信模块，

所述定位模块用于进行定位并获得当前位置坐标，

所述气味检测模块包括位置判断部以及气味检测部，

所述管理服务器包括巡航路线存储部、服务侧画面存储部、输入显示部、气味信息存储部、以及服务侧通信部，

巡航路线存储部存储有包含多个所述检测点的巡航路线、多个所述检测点所对应的检测坐标以及所述检测坐标所对应的地点名称，

所述服务侧画面存储部存储有巡航路线选择画面，

所述输入显示部显示巡航路线输入画面让用户选择所述巡航路线，

一旦所述用户对选择的所述巡航路线进行确认，所述服务侧通信部就将所述巡航路线发送给所述无人机，所述无人机控制模块就根据所述用户选择的所述巡航路线以及获取的所述位置坐标控制所述无人机按照所述巡航路线进行巡航，

所述位置判断部判断所述当前位置坐标是否与多个所述检测坐标其中之一一致，一旦判断为是，所述气味检测部就检测所述当前位置坐标的当前气味，并根据所述当前气味生成当前气味值，

所述无人机侧通信模块将所述当前气味值与所对应的所述当前位置坐标发送给所述管理服务器，

所述气味信息存储部根据收到的所述当前气味值以及所述当前位置坐标对进行对应存储。

2.根据权利要求1所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于：

其中，所述气味检测模块还包括气味初始值存储部、气味变化率计算部、气味特征值存储部、气味种类检索部、污染等级存储部以及等级检索获取部，

所述气味初始值存储部存储有多个所述检测坐标以及相对应的气味初始值，

所述气味特征值存储部存储有多个气味特征值以及对应的气味种类，

所述污染等级存储部存储有所述检测坐标、与所述检测坐标相对应的多个污染等级以及该多个污染等级相对应的多个气味变化率，

所述气味变化率计算部根据所述当前气味值以及所述气味初始值计算获得气味变化值，进一步根据该气味变化值以及所述气味初始值计算获得气味变化率，

所述气味种类检索部根据所述当前气味值对所述气味特征值存储部中的对所述气味特征值进行检索，获取与所述当前气味值相对应的气味种类，

所述等级检索获取部根据所述当前位置坐标以及获取的所述气味变化率对所述等级存储部中存储的所述检测坐标以及所述气味变化率进行检索，获取与所述当前位置坐标以及获取的所述气味变化率值相对应的所述污染等级，

所述输入显示部显示所述状态显示画面并在该画面中显示所述检测坐标以及所对应的所述地点名称、获得的所述气味变化率、气味种类以及污染等级。

3.根据权利要求2所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于，还包括：

其中，所述气味检测模块还包括等级判断部，

所述服务侧画面存储部还存储有警报画面，

所述等级判断部判断所述污染等级是否大于预定等级，一旦判断为是，所述输入显示部就显示所述警报画面并在该画面中显示所述污染等级以及对应的所述地点名称。

4.根据权利要求2所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于，还包括：

移动终端，由所述用户持有，与所述无人机通信连接，

其中，所述移动终端具有移动侧画面存储部、显示部以及移动侧通信部，

所述移动侧画面存储部存储有移动侧状态显示画面，

一旦所述等级检索获取部获得所述污染等级，所述显示部显示所述移动侧状态显示画面，并在该画面中显示所述检测坐标与所对应的所述地点名称、所述气味种类以及所述污染等级。

5.根据权利要求2所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于，还包括：

云终端，与所述管理服务器通信相连，具有云端侧通信部以及云端侧存储部，

所述服务侧通信部将获得的所述当前位置坐标、所述当前气味值、所述气味变化率、所述气味种类、污染等级发送给所述云终端，

所述云端侧存储部将获得的所述当前位置坐标、所述当前气味值、所述气味变化率、所述气味种类、所述污染等级以及当前时间进行对应存储。

6.根据权利要求1所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于：

其中，所述无人机巡检系统包括多台无人机，

所述巡航路线存储部存储有多个无人机编队方式，

所述管理服务器还包括无人机编队控制部，

所述服务侧画面存储部存储有无人机编队方式选择画面，

所述输入显示部显示所述无人机编队方式选择画面，一旦所述用户对选择的所述无人机编队方式进行确认，所述服务侧通信部就将所述无人机编队方式发送给所述无人机，多台所述无人机的所述无人机控制模块就根据所述无人机编队方式以及所述位置坐标控制所述无人机按照所述无人机编队方式进行巡航。

7.根据权利要求1所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于：

其中，所述管理服务器还具有巡航路线生成部，

所述服务侧画面存储部还存储有巡航路线设定画面，

所述输入显示部显示所述巡航路线设定画面，所述用户输入所述检测坐标，

一旦所述用户对所述检测坐标进行确认，所述巡航路线生成部根据所述用户输入的所述检测坐标生成所述巡航路线，

所述巡航路线存储部对所述巡航路线进行存储。

8.根据权利要求1所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于：

其中，所述气味检测部具有气味检测单元以及气味值生成单元，

所述气味检测单元实时检测当前地点的气味作为当前气味，

所述气味值生成单元基于检测到的所述当前气味生成对应的所述当前气味值，

所述当前气味值为气味数值组合。

9.根据权利要求8所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于：

其中，所述气味检测单元包括：

至少一个第一气体传感器，对醇类气体、氨/胺类气体、烷烃类气体、烯烃类气体、醛类气体、CO类气体、含硫类气体、酸类气体以及酮类气体中的至少一类具有响应，根据检测到的气味生成第一响应信号；

至少一个第二气体传感器，对醇类气体、氨/胺类气体、烷烃类气体、烯烃类气体以及醛类气体中的至少两类具有响应，根据检测到的气味生成第二响应信号，

所述气味值生成单元为气味值生成芯片，用于根据所述第一响应信号以及所述第二响应信号生成所述当前气味值。

10.根据权利要求1所述的具有气味识别功能的无人机巡检系统，其特征在于：

其中，所述无人机设置有拍摄模块，所述拍摄模块具有拍摄侧通信部，

所述拍摄侧通信部将拍摄画面传输至所述管理服务器，所述输入显示部显示所述拍摄画面。

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