CN112172537B - 一种纯电力车辆驱动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种纯电力车辆驱动控制系统，包括左轮驱动装置、右轮驱动装置、驱动控制装置、人机接口装置，人机接口装置与驱动控制装置通信连接。车轮驱动装置包括车轮电机、传动箱。驱动控制装置包括微控制单元、车轮电机控制电路，车轮电机控制电路包括驱动控制电路、制动控制电路、电机空转控制电路。人机接口装置包括刹车操纵杆、左右自复位开关按钮、接口电路，接口电路包括制动信号电路、电机空转信号电路、按钮功能切换电路。本方案还公开了一种纯电力车辆驱动控制方法，包括驱动、制动、前进、后退、双合、左离、右离、双离等操作以及运动过程。本发明采用纯电力智能驱动方案，具有纯电动、智能化、可靠性好、不易发生机械故障等特点。

Description

一种纯电力车辆驱动控制系统及方法

技术领域

本发明涉及一种车辆驱动控制系统及方法，特别涉及一种改进的车辆驱动控制系统及方法，属于车辆驱动控制领域。

背景技术

现有的农业机械使用一台内燃机驱动，两根输出轴分别带动两个轮子，内燃机的输出轴和轮子之间有离合器，通过控制左右离合器的离合动作，实现左右轮的不同步，从而实现转弯。以上驱动过程包括两种情况：⑴内燃机动力驱动行驶即正常行驶，正常行驶中内燃机提供的是驱动力；⑵惯性行驶或下坡重力行驶，此时内燃机提供一定的制动阻力。以上每种情况又包含两种状态：⑴前进状态，即机器向前行驶；⑵后退状态，即机器处于倒退行驶。以上两种情况，每种情况两种状态下就是四种不同的前提条件，而每种条件下又有四种操作，即双合、左离、右离、双离，共十六种操作状态。如图1、2所示，现有的采用离合器的驱动控制系统的原理图。因此现有产品存在以下问题：⑴现有产品结构复杂，需要离合器控制阀或传动拉杆拉线，机械结构过多可靠性不好；⑵有两个离合器和离合器辅助操作机构，成本高；⑶离合器离开状态，发动机或电动机处于空转消耗能源，不节能环保；⑷离合器在半离合状态易发生机械摩擦，导致发热浪费能源，甚至烧毁离合器摩擦片。

发明内容

本发明纯电力车辆驱动控制系统及方法公开了新的方案，采用纯电力智能驱动方案，解决了现有采用机械式离合器的方案存在的结构复杂，可靠性不好，制造成本高，易发生机械故障等问题。

本发明纯电力车辆驱动控制系统包括左轮驱动装置、右轮驱动装置、驱动控制装置、人机接口装置，人机接口装置与驱动控制装置通信连接，驱动控制装置与左轮驱动装置、右轮驱动装置电控连接。

左轮驱动装置包括左轮电机、左传动箱，右轮驱动装置包括右轮电机、右传动箱，左轮电机通过左传动箱驱动左轮旋转，右轮电机通过右传动箱驱动右轮旋转。

驱动控制装置包括微控制单元、左轮电机控制电路、右轮电机控制电路，左轮电机控制电路包括左轮驱动控制电路、左轮制动控制电路、左轮电机空转控制电路，右轮电机控制电路包括右轮驱动控制电路、右轮制动控制电路、右轮电机空转控制电路，微控制单元根据收到的指令信号通过左轮电机控制电路、右轮电机控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机的运行状态。

人机接口装置包括刹车操纵杆、左自复位开关按钮、右自复位开关按钮、接口电路，接口电路包括左轮制动信号电路、左轮电机空转信号电路、右轮制动信号电路、右轮电机空转信号电路、按钮功能切换电路。

左自复位开关按钮通过按钮功能切换电路在左轮制动信号电路、左轮电机空转信号电路间切换连接，右自复位开关按钮通过按钮功能切换电路在右轮制动信号电路、右轮电机空转信号电路间切换连接。

按钮功能切换电路根据刹车操纵杆未触发连接所述左轮制动信号电路、右轮制动信号电路发出制动指令信号给微控制单元的电路状态将左自复位开关按钮、右自复位开关按钮切换到与对应的左轮制动信号电路、右轮制动信号电路连接的状态。

按钮功能切换电路根据刹车操纵杆触发连接左轮制动信号电路、右轮制动信号电路发出制动指令信号给微控制单元的电路状态将左自复位开关按钮、右自复位开关按钮切换到与对应的左轮电机空转信号电路、右轮电机空转信号电路连接的状态。

进一步，本方案的人机接口装置还包括倒车操纵杆，接口电路还包括倒车信号电路，倒车操纵杆触发连接倒车信号电路发出倒车指令信号给微控制单元，微控制单元根据收到的倒车指令信号通过左轮电机控制电路、右轮电机控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机反向运行。

进一步，本方案的纯电力车辆驱动控制系统还包括制动能量回收装置，制动能量回收装置包括制动发电机、蓄电池装置，车辆制动产生的能量驱动制动发电机发电存入蓄电池装置内。

本方案还公开了一种根据上述纯电力车辆驱动控制系统的纯电力车辆驱动控制方法。方法包括以下过程。

操作人员释放刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持未触发连接状态，微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆加速直线前进，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在左轮减速的作用下左拐加速前进，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在右轮减速的作用下右拐加速前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆减速直线前进。

微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮前进，操作人员合闭刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持触发连接状态发出制动指令信号给微控制单元，微控制单元通过左轮制动控制电路、右轮制动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机制动对应的车辆左轮、车辆右轮，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆在左轮、右轮减速的作用下减速直线前进，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在因左轮电机空转引起的左轮自由滑行的作用下右拐减速前进，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在因右轮电机空转引起的右轮自由滑行的作用下左拐减速前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆在因左轮电机、右轮电机空转引起的左轮、右轮自由滑行的作用下直线自由滑行前进。

进一步，本方案方法的人机接口装置还包括倒车操纵杆，接口电路还包括倒车信号电路，倒车操纵杆触发连接倒车信号电路发出倒车指令信号给微控制单元。操作人员释放刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持未触发连接状态，微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆加速直线后退，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在左轮减速的作用下右拐加速后退，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在右轮减速的作用下左拐加速后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆减速直线后退。

微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮后退，操作人员合闭刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持触发连接状态发出制动指令信号给微控制单元，微控制单元通过左轮制动控制电路、右轮制动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机制动对应的车辆左轮、车辆右轮，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆在左轮、右轮减速的作用下减速直线后退，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在因左轮电机空转引起的左轮自由滑行的作用下左拐减速后退，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在因右轮电机空转引起的右轮自由滑行的作用下右拐减速后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆在因左轮电机、右轮电机空转引起的左轮、右轮自由滑行的作用下直线自由滑行后退。

本发明纯电力车辆驱动控制系统及方法采用纯电力智能驱动方案，具有纯电动、智能化、可靠性好、不易发生机械故障等特点。

附图说明

图1是现有车辆驱动控制系统之一的原理图。

图2是现有车辆驱动控制系统之二的原理图。

图3是纯电力车辆驱动控制系统的原理图。

具体实施方式

本发明纯电力车辆驱动控制系统包括左轮驱动装置、右轮驱动装置、驱动控制装置、人机接口装置，人机接口装置与驱动控制装置通信连接，驱动控制装置与左轮驱动装置、右轮驱动装置电控连接。

左轮驱动装置包括左轮电机、左传动箱，右轮驱动装置包括右轮电机、右传动箱，左轮电机通过左传动箱驱动左轮旋转，右轮电机通过右传动箱驱动右轮旋转。

驱动控制装置包括微控制单元、左轮电机控制电路、右轮电机控制电路，左轮电机控制电路包括左轮驱动控制电路、左轮制动控制电路、左轮电机空转控制电路，右轮电机控制电路包括右轮驱动控制电路、右轮制动控制电路、右轮电机空转控制电路，微控制单元根据收到的指令信号通过左轮电机控制电路、右轮电机控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机的运行状态。

人机接口装置包括刹车操纵杆、左自复位开关按钮、右自复位开关按钮、接口电路，接口电路包括左轮制动信号电路、左轮电机空转信号电路、右轮制动信号电路、右轮电机空转信号电路、按钮功能切换电路。

左自复位开关按钮通过按钮功能切换电路在左轮制动信号电路、左轮电机空转信号电路间切换连接，右自复位开关按钮通过按钮功能切换电路在右轮制动信号电路、右轮电机空转信号电路间切换连接。

按钮功能切换电路根据刹车操纵杆未触发连接所述左轮制动信号电路、右轮制动信号电路发出制动指令信号给微控制单元的电路状态将左自复位开关按钮、右自复位开关按钮切换到与对应的左轮制动信号电路、右轮制动信号电路连接的状态。

按钮功能切换电路根据刹车操纵杆触发连接左轮制动信号电路、右轮制动信号电路发出制动指令信号给微控制单元的电路状态将左自复位开关按钮、右自复位开关按钮切换到与对应的左轮电机空转信号电路、右轮电机空转信号电路连接的状态。

上述方案采用纯电力智能驱动方案，通过利用电机、传动箱代替发动机、离合器的方案避免了复杂的机械结构带来的可靠性问题，提高了系统的智能性和可靠性，避免了机械故障的发生，降低了制造成本。

为了实现倒车状态下车辆的智能驱动控制，本方案的人机接口装置还包括倒车操纵杆，接口电路还包括倒车信号电路，倒车操纵杆触发连接倒车信号电路发出倒车指令信号给微控制单元，微控制单元根据收到的倒车指令信号通过左轮电机控制电路、右轮电机控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机反向运行。

为了节约能源，回收因制动造成的能源损耗，实现节能环保的目标，本方案的纯电力车辆驱动控制系统还包括制动能量回收装置，制动能量回收装置包括制动发电机、蓄电池装置，车辆制动产生的能量驱动制动发电机发电存入蓄电池装置内。

本方案还公开了一种根据上述纯电力车辆驱动控制系统的纯电力车辆驱动控制方法。方法包括以下过程。

操作人员释放刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持未触发连接状态，微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆加速直线前进，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在左轮减速的作用下左拐加速前进，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在右轮减速的作用下右拐加速前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆减速直线前进。

微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮前进，操作人员合闭刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持触发连接状态发出制动指令信号给微控制单元，微控制单元通过左轮制动控制电路、右轮制动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机制动对应的车辆左轮、车辆右轮，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆在左轮、右轮减速的作用下减速直线前进，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在因左轮电机空转引起的左轮自由滑行的作用下右拐减速前进，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在因右轮电机空转引起的右轮自由滑行的作用下左拐减速前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆在因左轮电机、右轮电机空转引起的左轮、右轮自由滑行的作用下直线自由滑行前进。

上述方案在纯电力车辆驱动控制系统的基础上实现了具体的驱动控制过程，在车辆向前行驶的状态下实现了八种不同的操作控制的运动状态。为了实现倒车状态下车辆的智能驱动控制，以下公开了车辆倒退行驶状态下的八种不同的操作控制的运动状态。从而实现了基于前进、后退、驱动、制动的双合、左离、右离、双离共十六种运动状态。

本方案方法的人机接口装置还包括倒车操纵杆，接口电路还包括倒车信号电路，倒车操纵杆触发连接倒车信号电路发出倒车指令信号给微控制单元。操作人员释放刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持未触发连接状态，微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆加速直线后退，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在左轮减速的作用下右拐加速后退，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在右轮减速的作用下左拐加速后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆减速直线后退。

微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮后退，操作人员合闭刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持触发连接状态发出制动指令信号给微控制单元，微控制单元通过左轮制动控制电路、右轮制动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机制动对应的车辆左轮、车辆右轮，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆在左轮、右轮减速的作用下减速直线后退，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在因左轮电机空转引起的左轮自由滑行的作用下左拐减速后退，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在因右轮电机空转引起的右轮自由滑行的作用下右拐减速后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆在因左轮电机、右轮电机空转引起的左轮、右轮自由滑行的作用下直线自由滑行后退。

本方案公开了一种纯电力驱动，而保留原有驾驶习惯的结构、控制方式以及配套逻辑算法。如图3所示，本方案的左右轮由两个电机分别驱动，两个电机分别由两个电机驱动器控制，两个电机驱动器由一块带有MCU(微型中央处理器)的核心控制器控制，人们的驾驶意愿及操作通过HMI(人机交互界面)录入，然后通过有线或无线的方式传递给带有MCU的核心控制器，核心控制器接收到HMI传递来的信息后，通过逻辑控制指令信号发送给电机驱动器，电机驱动器根据指令对电机进行状态控制，实现刹车、加速、空转等控制方式。HMI上设置有刹车操纵杆，刹车操纵杆是一种保留开关，HMI上设置有倒车操纵杆，倒车操纵杆是一种保留开关，HMI上还设置有左右两个按钮开关，分别代表原机械离合器方式中的左右离合器，是一种自复位开关。

本方案在使用过程中，当正常动力行驶时，刹车操纵杆应该是在释放位置，此时MCU才会给驱动器发允许动作的信号，否则如果刹车操纵杆处于刹车位置，MCU将对两个驱动器同时给出刹车信号，两个电机均处于电制动状态。HMI上设置的左右两个按钮开关分别对应左右两个电机驱动器的刹车状态，当上述刹车操纵杆处于刹车状态时，按下这两个按钮，MCU分别给出释放左右轮的信号，当上述刹车操纵杆处于释放状态时，按下这两个按钮，MCU分别给出刹住左右轮的信号。在实际驾驶中，正常行驶是在刹车杆释放状态，为确保安全下坡和惯性滑车，人们首先是将刹车杆置于刹车状态的。下表一列出了电动驱动控制方案在驱动、制动以及前进、倒退状态下的双合、左离、右离、双离四种操作方式下的共十六种操作状态。

表一：

如上表所示，本方案通过这样一种结构控制方法以及逻辑关系，实现了原机械离合器控制同样的驾驶习惯，由于控制逻辑都通过软件写入MCU，摈弃了结构复杂的离合器操作机构，仅用驱动器进行电流的调控，而且通过电动机刹车，电动机处于发电工作状态，可以进行能源回收，实现节能环保，具有简单、可靠的特点，降低了产品的生产成本。基于以上特点，本方案纯电力车辆驱动控制系统及方法相比现有同类方案具有突出的实质性特点和显著的进步。

本方案纯电力车辆驱动控制系统及方法并不限于具体实施方式中公开的内容，实施例中出现的技术方案可以基于本领域技术人员的理解而延伸，本领域技术人员根据本方案结合公知常识作出的简单替换方案也属于本方案的范围。

Claims (5)

1.一种纯电力车辆驱动控制系统，其特征是包括左轮驱动装置、右轮驱动装置、驱动控制装置、人机接口装置，所述人机接口装置与所述驱动控制装置通信连接，所述驱动控制装置与所述左轮驱动装置、右轮驱动装置电控连接，

所述左轮驱动装置包括左轮电机、左传动箱，所述右轮驱动装置包括右轮电机、右传动箱，所述左轮电机通过所述左传动箱驱动左轮旋转，所述右轮电机通过所述右传动箱驱动右轮旋转，

所述驱动控制装置包括微控制单元、左轮电机控制电路、右轮电机控制电路，所述左轮电机控制电路包括左轮驱动控制电路、左轮制动控制电路、左轮电机空转控制电路，所述右轮电机控制电路包括右轮驱动控制电路、右轮制动控制电路、右轮电机空转控制电路，所述微控制单元根据收到的指令信号通过所述左轮电机控制电路、右轮电机控制电路控制对应的所述左轮电机、右轮电机的运行状态，

所述人机接口装置包括刹车操纵杆、左自复位开关按钮、右自复位开关按钮、接口电路，所述接口电路包括左轮制动信号电路、左轮电机空转信号电路、右轮制动信号电路、右轮电机空转信号电路、按钮功能切换电路，

所述左自复位开关按钮通过所述按钮功能切换电路在所述左轮制动信号电路、左轮电机空转信号电路间切换连接，所述右自复位开关按钮通过所述按钮功能切换电路在所述右轮制动信号电路、右轮电机空转信号电路间切换连接，

所述按钮功能切换电路根据所述刹车操纵杆未触发连接所述左轮制动信号电路、右轮制动信号电路发出制动指令信号给所述微控制单元的电路状态将所述左自复位开关按钮、右自复位开关按钮切换到与对应的所述左轮制动信号电路、右轮制动信号电路连接的状态，

所述按钮功能切换电路根据所述刹车操纵杆触发连接所述左轮制动信号电路、右轮制动信号电路发出制动指令信号给所述微控制单元的电路状态将所述左自复位开关按钮、右自复位开关按钮切换到与对应的所述左轮电机空转信号电路、右轮电机空转信号电路连接的状态。

2.根据权利要求1所述的纯电力车辆驱动控制系统，其特征在于，所述人机接口装置还包括倒车操纵杆，所述接口电路还包括倒车信号电路，所述倒车操纵杆触发连接所述倒车信号电路发出倒车指令信号给所述微控制单元，所述微控制单元根据收到的倒车指令信号通过所述左轮电机控制电路、右轮电机控制电路控制对应的所述左轮电机、右轮电机反向运行。

3.根据权利要求1所述的纯电力车辆驱动控制系统，其特征在于，所述纯电力车辆驱动控制系统还包括制动能量回收装置，所述制动能量回收装置包括制动发电机、蓄电池装置，车辆制动产生的能量驱动所述制动发电机发电存入所述蓄电池装置内。

4.一种根据权利要求1所述纯电力车辆驱动控制系统的纯电力车辆驱动控制方法，其特征是包括过程：

操作人员释放刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持未触发连接状态，微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆加速直线前进，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在左轮减速的作用下左拐加速前进，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在右轮减速的作用下右拐加速前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆减速直线前进；

微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮前进，操作人员合闭刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持触发连接状态发出制动指令信号给微控制单元，微控制单元通过左轮制动控制电路、右轮制动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机制动对应的车辆左轮、车辆右轮，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆在左轮、右轮减速的作用下减速直线前进，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在因左轮电机空转引起的左轮自由滑行的作用下右拐减速前进，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在因右轮电机空转引起的右轮自由滑行的作用下左拐减速前进，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆在因左轮电机、右轮电机空转引起的左轮、右轮自由滑行的作用下直线自由滑行前进。

5.根据权利要求4所述的纯电力车辆驱动控制方法，其特征在于，人机接口装置还包括倒车操纵杆，接口电路还包括倒车信号电路，倒车操纵杆触发连接倒车信号电路发出倒车指令信号给微控制单元，

操作人员释放刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持未触发连接状态，微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆加速直线后退，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在左轮减速的作用下右拐加速后退，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在右轮减速的作用下左拐加速后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆减速直线后退；

微控制单元通过左轮驱动控制电路、右轮驱动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机驱动对应的车辆左轮、车辆右轮后退，操作人员合闭刹车操纵杆，使刹车操纵杆与左轮制动信号电路、右轮制动信号电路保持触发连接状态发出制动指令信号给微控制单元，微控制单元通过左轮制动控制电路、右轮制动控制电路控制对应的左轮电机、右轮电机制动对应的车辆左轮、车辆右轮，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均未接通状态使得车辆在左轮、右轮减速的作用下减速直线后退，操作人员通过接通左自复位开关按钮使得车辆在因左轮电机空转引起的左轮自由滑行的作用下左拐减速后退，操作人员通过接通右自复位开关按钮使得车辆在因右轮电机空转引起的右轮自由滑行的作用下右拐减速后退，操作人员通过保持左自复位开关按钮、右自复位开关按钮均接通状态使得车辆在因左轮电机、右轮电机空转引起的左轮、右轮自由滑行的作用下直线自由滑行后退。

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