CN112163466B - 一种基于uwb的限高高度确定方法、装置和系统 - Google Patents

一种基于uwb的限高高度确定方法、装置和系统 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种基于UWB的限高高度确定方法、装置和系统，包括：获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离，获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离，根据第一距离和第二距离确定所述道路限高架的限高高度。通过使用基于UWB的限高高度确定方法和系统，可以实现对道路限高架的限高高度的测量；此外，基于UWB的信道衰减不敏感、穿透力强和抗多径效果好等特点，通过UWB能够降低距离测量过程中受到的干扰，提高测量精度，进而通过UWB能够准确测量出道路限高架的限高高度，保证行车安全，减少事故的发生。

Description

一种基于UWB的限高高度确定方法、装置和系统
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，尤其是涉及一种基于UWB的限高高度确定方法、装置和系统。
背景技术
在智能交通技术领域中，随着现代城市交通的蓬勃发展，超高大货车的数量迅速增多，由超高大货车引起的卡桥、撞桥等事故的发生率也在逐年递增。为了限制大货车超高载物的行为，交通管理部门多数采用增设道路限高架和限高标志牌等措施进行防范，现有的限高标志牌一般设置在限高装置的前方，通过限高标志牌上的限高高度提醒司机注意前方的限高装置，并使司机自主确定能否通过道路限高架。但是，现实中总是会有一些道路限高架没有限高标志牌，司机无法准确判断道路限高架具体的限高高度。
可见，司机驾车通过现有的未安装限高标志牌的道路限高架时，不能准确判断道路限高架的限高高度，造成影响行车安全并引发交通事故的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种基于UWB的限高高度确定方法、装置和系统，用以解决司机驾车通过现有的未安装限高标志牌的道路限高架时，不能准确判断道路限高架的限高高度，造成影响行车安全并引发交通事故的问题。
针对以上技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种基于UWB的限高高度确定方法，包括：
获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离；其中，所述第一UWB单元设置在道路限高架的支撑柱上，且距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度；
获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离；其中，所述第二UWB单元设置在所述支撑柱上，且距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定；
根据所述第一距离和所述第二距离确定所述道路限高架允许通过的最大高度，以通过所述最大高度确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
本发明实施例提供了一种基于UWB的限高高度确定方法、装置和系统，包括：获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离，获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离，根据第一距离和第二距离确定所述道路限高架的限高高度。通过使用基于UWB的限高高度确定方法和系统，可以实现对道路限高架的限高高度的测量；此外，基于UWB的信道衰减不敏感、穿透力强和抗多径效果好等特点，通过UWB能够降低距离测量过程中受到的干扰，提高测量精度，进而通过UWB能够准确测量出道路限高架的限高高度，保证行车安全，减少事故的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的基于UWB的限高高度确定方法流程示意图；
图2为本发明另一实施例提供的识别模型的识别流程示意图；
图3是本发明另一实施例提供的基于UWB的限高高度确定方法的限高高度计算示意图；
图4是本发明实施例提供的基于UWB的限高高度确定装置的示意图；
图5是本发明实施例提供的第一UWB单元和第二UWB单元在道路限高架的支撑柱上的安装位置示意图；
图6为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例提供了一种基于UWB的限高高度确定方法、装置和系统。其中，超宽带(UWB，Ultra Wide Band)技术是一种全新的、与传统通信技术有很大区别的新通信技术，它不需要使用传统通信中需要的载波，而是通过发送和接收纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据。超宽带室内定位可用于各个领域的室内精准定位和导航，包括人和大型物品，例如贵重物品仓储、矿井人员定位、机器人运动跟踪、汽车地库停车等。超宽带系统与传统的窄带系统相比，具有发射信号功率谱密度低，对信道衰减不敏感，穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度，工程应用简单造价便宜等优点。因此，超宽带技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度。基于UWB的信道衰减不敏感、穿透力强和抗多径效果好等特点，通过UWB能够降低距离测量过程中受到的干扰，提高测量精度，进而通过UWB能够准确测量出道路限高架的限高高度，保证行车安全，减少事故的发生。
图1为本实施例提供的基于UWB的限高高度确定方法流程示意图。参见图1，该基于UWB的限高高度确定方法包括：
步骤101：获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离；其中，所述第一UWB单元设置在道路限高架的支撑柱上，且距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度。
步骤102：获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离；其中，所述第二UWB单元设置在所述支撑柱上，且距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定。
所述根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度可以是根据多种型号车辆的车载UWB单元的不同安装位置距地面高度的平均高度值确定；也可以是根据一种型号的车辆的车载UWB单元的安装位置距地面的高度值确定。所述第二UWB单元安装位置的确定，目的是为了可以使得车载UWB单元与第二UWB单元所在的直线和支撑柱之间形成直角或者近似于直角的角度，以便将第一UWB单元、第二UWB单元和车载UWB单元组成的形状认为是直角三角形，从而在该直角三角形中根据第一距离和第二距离计算出第一UWB单元和第二UWB单元之间的距离，进而确定出道路限高架允许通过的最大高度。
步骤103：根据所述第一距离和所述第二距离确定所述道路限高架允许通过的最大高度，以通过所述最大高度确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
若所述最大高度大于所述目标车辆的车辆高度时，则所述道路限高架允许所述目标车辆通过，并由车载功能模块语音提示司机可以通过；若所述最大高度小于或等于所述目标车辆的车辆高度时，所述道路限高架不允许所述目标车辆通过，并由车载功能模块语音提示司机无法通过。
其中，步骤101和步骤102在基于UWB的限高高度的确定方法中运行的先后顺序并不固定，可以是先执行步骤101，再执行步骤102；也可以是先执行步骤102，再执行步骤101；也可是同时执行步骤101和步骤102，此实施例对此不作具体限制。
本发明实施例提供了一种基于UWB的限高高度确定方法，包括：获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离，获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离，根据第一距离和第二距离确定所述道路限高架的限高高度。通过使用基于UWB的限高高度确定方法和系统，可以实现对道路限高架的限高高度的测量；此外，基于UWB的信道衰减不敏感、穿透力强和抗多径效果好等特点，通过UWB能够降低距离测量过程中受到的干扰，提高测量精度，进而通过UWB能够准确测量出道路限高架的限高高度，保证行车安全，减少事故的发生。
以下对基于UWB的限高高度确定方法的过程进行介绍。
进一步的，在上述实施例的基础上，基于UWB的限高高度确定方法，还包括：
获取在所述目标车辆行驶过程中，对所述目标车辆前方行驶环境采集的前方环境图像；
将所述前方环境图像输入至识别模型中，得到由所述识别模型输出的识别结果；
若所述识别结果为所述前方环境图像中存在道路限高架，且不存在限高标志牌，则通过所述车载UWB单元向所述第一UWB单元和所述第二UWB单元发送所述测距信号；
其中，所述识别模型用于基于输入的前方环境图像得到识别结果；其中，所述识别结果包括所述前方环境图像中不存在道路限高架且不存在限高标志牌、所述前方环境图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，以及所述前方环境图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌。
所述前方环境图像，为目标车辆行驶过程中由车载功能模块间断性采集的前方行驶环境的图像，其中间断性采集前方环境图像的间断时间可以人为设定，例如可以是0.5秒、1秒等。
其中，所述识别结果为所述前方环境图像中不存在道路限高架且不存在限高标志牌时，所述车载功能模块继续获取前方环境图像，直到识别结果中表明前方环境图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，或者所述前方环境图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌。
具体的，图2为本发明另一实施例提供的所述识别模型的识别流程示意图，其中，由摄像头采集前方视频图像数据，传输到识别模型后，由识别模型判断图像中是否有限高标志牌，若有限高标志牌，则通过图像识别技术识别限高标志牌上显示的高度；若无限高标志牌，则通过基于UWB的限高高度确定方法确定限高高度。
本实施例中，通过对目标车辆前方环境图像间断性的获取和识别，输出识别结果；根据输出结果，可以控制车载UWB单元无需一直发送测距信号，既可以节约所述目标车辆的能源，又可以在前方存在道路限高架且不存在限高标志牌时，及时发送测距信号并确定道路限高架的限高高度。
进一步的，在上述各实施例的基础上，所述的基于UWB的限高高度确定方法，还包括：
若所述识别结果为所述前方环境图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，则根据所述限高标志牌中的限高高度，确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
所述识别结果为所述识别模型对前方环境图像进行识别得出的结果，其中所述识别模型可以对道路限高架与限高标志牌进行识别。当识别模型识别到前方环境图像中存在限高标志牌时，还可以利用图像识别技术对限高标志牌中的限高高度进行识别，得到限高标志牌所标注的限高高度。
本实施例提供的所述识别模型可以对所述道路限高架和限高标志牌进行识别，在识别到限高标志牌时，利用图像识别技术，能实现自动识别并确定所述道路限高架的限高高度。在识别模型识别到限高标志牌的情况下，实现了对限高标志牌中限高高度的自动获取，基于获取的限高高度确定是否允许车辆通过，进而保证行车安全。此外，识别模型识别到限高标志牌的情况下也无需由车载UWB单元发送测距信号，节约了所述目标车辆的能源。
进一步的，在上述各实施例的基础上，所述将所述前方环境图像输入至识别模型中，得到由所述识别模型输出的识别结果之前，还包括：
以在车辆行驶过程中，对车辆前方行驶环境采集的图像作为样本图像，以对所述样本图像标记的样本识别结果作为样本标签，通过机器学习训练得到所述识别模型；
其中，所述样本识别结果包括所述样本图像中不存在道路限高架且不存在限高标志牌、所述样本图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，以及所述样本图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌。
所述样本标签，为对所述样本图像标记的样本识别结果，其中，所述样本图像标记的样本为道路限高架和限高标志牌。通过对大量的所述样本图像中的样本标签进行识别学习，所述识别模型能快速准确地识别所述前方行驶环境中的道路限高架和限高标志牌。
所述样本识别结果有三种，可以对应基于UWB的限高高度确定方法中的三种处理方式：当所述样本图像中不存在道路限高架且不存在限高标志牌时，即前方道路无道路限高架，此时车载功能模块继续获得所述前方环境图形并由识别模型进行识别；当所述样本图像中存在道路限高架且存在限高标志牌时，所述识别模型同时识别限高标志牌中的限高高度，确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过；当所述样本图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌时，所述车载功能模块控制车载UWB单元发送测距信号。
本实施例中，通过机器学习得到所述识别模型，通过识别模型能够对道路中存在道路限高架且不存在限高标志牌进行识别，进而对道路限高架的限高高度进行测量，对车辆能否顺利通过所述道路限高架进行判断，保证行车安全。
进一步的，在上述各实施例的基础上，所述获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离，包括：
获取通过所述车载UWB单元发送所述测距信号的第一时间点，以及接收到由所述第一UWB单元根据所述测距信号返回的第一应答信号的第二时间点；根据所述第一时间点、所述第二时间点，以及所述第一UWB单元接收到所述测距信号到返回所述第一应答信号之间的第一延时，确定传输所述测距信号或所述第一应答信号的第一时长；根据所述第一时长和预置的信号传输速度确定所述第一距离；
和/或，所述获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离，包括：
获取通过所述车载UWB单元发送所述测距信号的第一时间点，以及接收到由所述第二UWB单元根据所述测距信号返回的第二应答信号的第三时间点；根据所述第一时间点、所述第二时间点，以及所述第二UWB单元接收到所述测距信号到返回所述第二应答信号之间的第二延时，确定传输所述测距信号或所述第二应答信号的第二时长；根据所述第二时长和预置的信号传输速度确定所述第二距离。
其中，所述第一延时为第一UWB单元处理所述测距信号的时间；所述第二延时为第二UWB单元处理所述测距信号的时间。
具体的，设置所述第一时间点为Tn1，第二时间点为Tn2-1，第一延时为Tk1，即所述第一时长Tneed1为：
设置预置的信号传输速度为c，则所述第一距离L1为：
L1＝c·Tneed1
同样的，设置所述第一时间点为Tn1，第三时间点为Tn2-2，第二延时为Tk2，即所述第二时长Tneed2为：
则所述第二距离L2为：
L2＝c·Tneed2
进一步的，设置所述第一UWB单元与第二UWB单元之间的距离为L，则L为：
设置预置的所述第二UWB单元距地面的高度为h，即所述道路限高架的限高高度H为：
H＝L+h
图3为本发明另一实施例提供的基于UWB的限高高度确定方法的限高高度计算示意图，其中：
所述目标车辆301前部安装有车载UWB单元302，所述识别模块识别到前方存在道路限高架305且不存在限高标志牌，车载功能模块控制车载UWB单元302发送所述测距信号，第一UWB单元303接收到测距信号，并发送第一应答信号，第二UWB单元304接收到测距信号，并发送出第二应答信号；计算出第一距离L1、第二距离L2，可以确定所述第一UWB单元303与第二UWB单元304之间的距离L；根据设置的所述第二UWB单元304距地面306的高度h，确定出道路限高架305的限高高度H，并确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
本实施例提供了基于UWB的限高高度确定方法的具体实施内容，通过得到的所述第一时间点、第二时间点、第三时间点、第一延时、第二延时及预置的信号传输速度，计算出所述道路限高架的限高高度，具有测量精度高的特点。
进一步的，在上述各实施例的基础上，所述基于UWB的限高高度测量方法，还包括：
每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，判断是否在预设间隔时长内接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号，若是，则获取所述第一时间点、所述第二时间点和所述第三时间点，否则，待所述预设间隔时长后重新发送测距信号，直到接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号。
其中，当识别模型识别到所述前方环境图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌时，由车载功能模块控制车载UWB单元发送所述测距信号，并在所述预设间隔时长内接收到所述应答信号。
当所述目标车辆距离道路限高架较远时，或所述目标车辆所在道路交通较为繁忙时，车载UWB单元发出的测距信号可能无法顺利到达所述第一UWB单元和/或所述第二UWB单元，导致无法收到第一应答信号和/或第二应答信号，即需要车载UWB单元重新发送测距信号，直到接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号。为了使得车载UWB单元重新发送测距信号，设置了所述预设间隔时长为Tw，即当车载UWB单元发出所述测距信号后，记录所述第一时间点，并开始计时；当计时时长达到预设间隔时长Tw且未收到所述第一应答信号和所述第二应答信号时，车载UWB单元重新发送测距信号，并重新开始计时。
本实施例为车载UWB单元发出测距信号到接收到所述第一应答信号和第二应答信号之间所需要的时长设置了所述预设间隔时长，以使得在未接收到所述第一应答信号和/或第二应答信号时重新发送测距信号，确保对限高高度的成功测量，保证行车安全。
进一步的，在上述各实施例的基础上，所述每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，判断是否在预设间隔时长内接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号，包括：
每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，若接收到由UWB单元发送的应答信号，则判断接收到的应答信号中是否携带了所述目标车辆的标识信息，若是，则根据接收到应答信号的时间点确定所述第一应答信号和所述第二应答信号；
其中，接收到所述第一应答信号的时间点晚于接收到所述第二应答信号的时间点；所述测距信号中携带了所述目标车辆的标识信息。
所述目标车辆的标识信息，可以是用于唯一标识目标车辆的信息，如车牌号等，用于将所述目标车辆发送的测距信号与其他车辆发送的测距信号进行区分。
当道路上交通较为繁忙时，道路限高架上的所述第一UWB单元和第二UWB单元在短时间会接收到大量的由不同车辆的车载UWB单元发送的测距信号。本实施例中，所述车载UWB单元发送测距信号时，测距信号中会包含所述目标车辆的标识信息，所述第一UWB单元和第二UWB单元发送应答信号时，应答信号中也会包含所述目标车辆的标识信息，用于车载UWB单元对接收到的应答信号根据标识信息进行区分，以获得正确的第一应答信号和第二应答信号。
其中，接收到所述第一应答信号的时间点晚于接收到所述第二应答信号的时间点，是因为：车载UWB单元与所述第一UWB单元之间的第一距离(即第一应答信号传输的距离)大于车载UWB单元与所述第二UWB单元之间的第二距离(即第二应答信号传输的距离)。
需要说明的是，接收到所述第一应答信号的时间点晚于接收到所述第二应答信号的时间点，具体指的是：在从过去到未来的时间轴中，接收到所述第一应答信号的时间点比接收到所述第二应答信号的时间点更靠近未来。
本实施例的所述测距信号和所述应答信号中包含了所述目标车辆的标识信息，在道路交通较为繁忙时，通过标识信息，所述车载UWB单元可以对其他的测距信号进行过滤，并精确的识别所述第一UWB单元和第二UWB单元针对所述目标车辆发送的所述第一应答信号和所述第二应答信号，具有较强的抗干扰效果，从而准确的确定所述道路限高架的限高高度。
图4提供了一种基于UWB的限高高度确定装置的结构示意图，该基于UWB的限高高度确定装置，包括第一获取模块401、第二获取模块402和确定模块403，其中：
第一获取模块401，用于获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离；其中，所述第一UWB单元设置在道路限高架的支撑柱上，且距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度；
第二获取模块402，用于获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离；其中，所述第二UWB单元设置在所述支撑柱上，且距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定；
确定模块403，用于根据所述第一距离和所述第二距离确定所述道路限高架允许通过的最大高度，以通过所述最大高度确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
本实施例提供的基于UWB的限高高度确定装置，适用于上述各实施例提供的基于UWB的限高高度确定方法，此处不再赘述。
本发明实施例提供了一种基于UWB的限高高度确定装置，包括：获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离，获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离，根据第一距离和第二距离确定所述道路限高架的限高高度。通过使用基于UWB的限高高度确定方法和系统，可以实现对道路限高架的限高高度的测量；此外，基于UWB的信道衰减不敏感、穿透力强和抗多径效果好等特点，通过UWB能够降低距离测量过程中受到的干扰，提高测量精度，进而通过UWB能够准确测量出道路限高架的限高高度，保证行车安全，减少事故的发生。
进一步地，所述基于UWB的限高高度确定方法，还包括：
获取在所述目标车辆行驶过程中，对所述目标车辆前方行驶环境采集的前方环境图像；
将所述前方环境图像输入至识别模型中，得到由所述识别模型输出的识别结果；
若所述识别结果为所述前方环境图像中存在道路限高架，且不存在限高标志牌，则通过所述车载UWB单元向所述第一UWB单元和所述第二UWB单元发送所述测距信号；
其中，所述识别模型用于基于输入的前方环境图像得到识别结果；其中，所述识别结果包括所述前方环境图像中不存在道路限高架且不存在限高标志牌、所述前方环境图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，以及所述前方环境图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌。
进一步地，所述基于UWB的限高高度确定方法，还包括：
若所述识别结果为所述前方环境图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，则根据所述限高标志牌中的限高高度，确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
其中，所述将所述前方环境图像输入至识别模型中，得到由所述识别模型输出的识别结果之前，还包括：
以在车辆行驶过程中，对车辆前方行驶环境采集的图像作为样本图像，以对所述样本图像标记的样本识别结果作为样本标签，通过机器学习训练得到所述识别模型；
其中，所述样本识别结果包括所述样本图像中不存在道路限高架且不存在限高标志牌、所述样本图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，以及所述样本图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌。
进一步地，基于UWB的限高高度测量方法，所述获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离，包括：
获取通过所述车载UWB单元发送所述测距信号的第一时间点，以及接收到由所述第一UWB单元根据所述测距信号返回的第一应答信号的第二时间点；根据所述第一时间点、所述第二时间点，以及所述第一UWB单元接收到所述测距信号到返回所述第一应答信号之间的第一延时，确定传输所述测距信号或所述第一应答信号的第一时长；根据所述第一时长和预置的信号传输速度确定所述第一距离；
和/或，所述获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离，包括：
获取通过所述车载UWB单元发送所述测距信号的第一时间点，以及接收到由所述第二UWB单元根据所述测距信号返回的第二应答信号的第三时间点；根据所述第一时间点、所述第二时间点，以及所述第二UWB单元接收到所述测距信号到返回所述第二应答信号之间的第二延时，确定传输所述测距信号或所述第二应答信号的第二时长；根据所述第二时长和预置的信号传输速度确定所述第二距离。
其中，基于UWB的限高高度测量方法，还包括：
每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，判断是否在预设间隔时长内接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号，若是，则获取所述第一时间点、所述第二时间点和所述第三时间点，否则，待所述预设间隔时长后重新发送测距信号，直到接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号。
进一步地，所述每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，判断是否在预设间隔时长内接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号，包括：
每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，若接收到由UWB单元发送的应答信号，则判断接收到的应答信号中是否携带了所述目标车辆的标识信息，若是，则根据接收到应答信号的时间点确定所述第一应答信号和所述第二应答信号；
其中，接收到所述第一应答信号的时间点晚于接收到所述第二应答信号的时间点；所述测距信号中携带了所述目标车辆的标识信息。
本实施例提供了一种基于UWB的限高高度确定系统，包括：设置在车辆上的车载功能模块和车载UWB单元，以及设置在道路限高架的支撑柱上的第一UWB单元和第二UWB单元；
所述车载功能模块用于以上所述的基于UWB的限高高度确定方法；
所述车载UWB单元用于发送测距信号，所述第一UWB单元用于根据接收到的测距信号发送第一应答信号，所述第二UWB单元用于根据接收到的测距信号发送第二应答信号；
其中，在所述支撑柱上，所述第一UWB单元距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度，所述第二UWB单元距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定。
进一步地，还包括摄像头，所述摄像头用于在所述目标车辆行驶过程中，对所述目标车辆前方行驶环境采集图像，得到前方环境图像。
所述根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度可以是根据多种型号车辆的车载UWB单元的不同安装位置距地面高度的平均高度值确定；也可以是根据一种型号的车辆的车载UWB单元的安装位置距地面的高度值确定。所述第二UWB单元安装位置的确定，目的是为了可以使得车载UWB单元与第二UWB单元所在的直线和支撑柱之间形成直角或者近似于直角的角度，以便将第一UWB单元、第二UWB单元和车载UWB单元组成的形状认为是直角三角形，从而在该直角三角形中根据第一距离和第二距离计算出第一UWB单元和第二UWB单元之间的距离，进而确定出道路限高架允许通过的最大高度。
具体的，图5为所述第一UWB单元和第二UWB单元在道路限高架的支撑柱上的安装位置示意图。第一UWB单元501安装在所述道路限高架的支撑柱502的最大限高高度处，第二UWB单元503安装在所述道路限高架的支撑柱502上，且距地面504的高度等于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度。
本实施例提供的一种基于UWB的限高高度确定系统中的第一UWB单元和第二UWB单元在支撑柱上的安装位置，构建了以所述第一距离、第二距离与第一UWB单元距第二UWB单元的距离为三条边的直角三角形，可以更准确的确定道路限高架的限高高度。
进一步地，在上述实施例的基础上，基于UWB的限高高度确定系统，对所述道路限高架的任一支撑柱，在所述任一支撑柱中迎车平面所在的一侧设置所述第一UWB单元和所述第二UWB单元；
其中，所述迎车平面为，与距所述任一支撑柱最近的道路的行车方向垂直的平面。
例如，一条东西方向的靠右行驶的道路，道路限高架在道路的南北两侧各有一个支撑柱，根据本实施例提供的两组第一UWB单元和第二UWB单元的安装位置，可以知道，一组第一UWB单元和第二UWB单元安装在所述道路限高架北侧支撑柱的朝向东面的平面上，另一组第一UWB单元和第二UWB单元安装在所述道路限高架南侧支撑柱的朝向西面的平面上。当目标车辆由东向西行驶时，所述车载UWB单元发送的测距信号，只会由在北侧支撑柱上设置的第一UWB单元和第二UWB单元接收并发送应答信号，不会影响到道路限高架南侧支撑柱上另外一组第一UWB单元和第二UWB单元的工作。
本实施例通过确定所述两组第一UWB单元和第二UWB单元在道路限高架的不同支撑柱上的安装位置，两组第一UWB单元和第二UWB单元在工作时不会互相产生干扰，可以使得道路上行驶方向相反的车辆都可以接收到正确的所述第一应答信号和所述第二应答信号。
图6为本发明实施例提供电子设备的实体结构示意图。
其中，该电子设备包括：存储器601、处理器602、通信接口603及通信总线604，其中，存储器601，处理器602，通信接口603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器602可以调用存储器601中的逻辑指令，以执行如下方法：获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离；其中，所述第一UWB单元设置在道路限高架的支撑柱上，且距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度；获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离；其中，所述第二UWB单元设置在所述支撑柱上，且距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述道路限高架允许通过的最大高度，以通过所述最大高度确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
此外，上述的存储器601中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机程序产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
进一步地，本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离；其中，所述第一UWB单元设置在道路限高架的支撑柱上，且距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度；获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离；其中，所述第二UWB单元设置在所述支撑柱上，且距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述道路限高架允许通过的最大高度，以通过所述最大高度确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的任一项会话消息处理方法的步骤。
其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离；其中，所述第一UWB单元设置在道路限高架的支撑柱上，且距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度；获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离；其中，所述第二UWB单元设置在所述支撑柱上，且距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述道路限高架允许通过的最大高度，以通过所述最大高度确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于UWB的限高高度确定方法，其特征在于，包括：
获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离；其中，所述第一UWB单元设置在道路限高架的支撑柱上，且距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度；
获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离；其中，所述第二UWB单元设置在所述支撑柱上，且距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定；
根据所述第一距离和所述第二距离确定所述道路限高架允许通过的最大高度，以通过所述最大高度确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过；
其中，所述获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离，包括：
获取通过所述车载UWB单元发送所述测距信号的第一时间点，以及接收到由所述第一UWB单元根据所述测距信号返回的第一应答信号的第二时间点；根据所述第一时间点、所述第二时间点，以及所述第一UWB单元接收到所述测距信号到返回所述第一应答信号之间的第一延时，确定传输所述测距信号或所述第一应答信号的第一时长；根据所述第一时长和预置的信号传输速度确定所述第一距离；
和/或，所述获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离，包括：
获取通过所述车载UWB单元发送所述测距信号的第一时间点，以及接收到由所述第二UWB单元根据所述测距信号返回的第二应答信号的第三时间点；根据所述第一时间点、所述第二时间点，以及所述第二UWB单元接收到所述测距信号到返回所述第二应答信号之间的第二延时，确定传输所述测距信号或所述第二应答信号的第二时长；根据所述第二时长和预置的信号传输速度确定所述第二距离。
2.根据权利要求1所述的基于UWB的限高高度确定方法，其特征在于，还包括：
获取在所述目标车辆行驶过程中，对所述目标车辆前方行驶环境采集的前方环境图像；
将所述前方环境图像输入至识别模型中，得到由所述识别模型输出的识别结果；
若所述识别结果为所述前方环境图像中存在道路限高架，且不存在限高标志牌，则通过所述车载UWB单元向所述第一UWB单元和所述第二UWB单元发送所述测距信号；
其中，所述识别模型用于基于输入的前方环境图像得到识别结果；其中，所述识别结果包括所述前方环境图像中不存在道路限高架且不存在限高标志牌、所述前方环境图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，以及所述前方环境图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌。
3.根据权利要求2所述的基于UWB的限高高度确定方法，其特征在于，还包括：
若所述识别结果为所述前方环境图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，则根据所述限高标志牌中的限高高度，确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过。
4.根据权利要求2所述的基于UWB的限高高度确定方法，其特征在于，所述将所述前方环境图像输入至识别模型中，得到由所述识别模型输出的识别结果之前，还包括：
以在车辆行驶过程中，对车辆前方行驶环境采集的图像作为样本图像，以对所述样本图像标记的样本识别结果作为样本标签，通过机器学习训练得到所述识别模型；
其中，所述样本识别结果包括所述样本图像中不存在道路限高架且不存在限高标志牌、所述样本图像中存在道路限高架且存在限高标志牌，以及所述样本图像中存在道路限高架且不存在限高标志牌。
5.根据权利要求1所述的基于UWB的限高高度确定方法，其特征在于，还包括：
每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，判断是否在预设间隔时长内接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号，若是，则获取所述第一时间点、所述第二时间点和所述第三时间点，否则，待所述预设间隔时长后重新发送测距信号，直到接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号。
6.根据权利要求5所述的基于UWB的限高高度确定方法，其特征在于，所述每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，判断是否在预设间隔时长内接收到所述第一应答信号和所述第二应答信号，包括：
每次通过所述车载UWB单元发送所述测距信号后，若接收到由UWB单元发送的应答信号，则判断接收到的应答信号中是否携带了所述目标车辆的标识信息，若是，则根据接收到应答信号的时间点确定所述第一应答信号和所述第二应答信号；
其中，接收到所述第一应答信号的时间点晚于接收到所述第二应答信号的时间点；所述测距信号中携带了所述目标车辆的标识信息。
7.一种基于UWB的限高高度确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离；其中，所述第一UWB单元设置在道路限高架的支撑柱上，且距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度；
第二获取模块，用于获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离；其中，所述第二UWB单元设置在所述支撑柱上，且距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定；
确定模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离确定所述道路限高架允许通过的最大高度，以通过所述最大高度确定所述道路限高架是否允许所述目标车辆通过；
其中，所述第一获取模块，用于获取通过车载UWB单元向第一UWB单元发送测距信号确定的目标车辆与所述第一UWB单元之间的第一距离，包括：
获取通过所述车载UWB单元发送所述测距信号的第一时间点，以及接收到由所述第一UWB单元根据所述测距信号返回的第一应答信号的第二时间点；根据所述第一时间点、所述第二时间点，以及所述第一UWB单元接收到所述测距信号到返回所述第一应答信号之间的第一延时，确定传输所述测距信号或所述第一应答信号的第一时长；根据所述第一时长和预置的信号传输速度确定所述第一距离；
和/或，所述第二获取模块，用于获取通过所述车载UWB单元向第二UWB单元发送所述测距信号确定的所述目标车辆与所述第二UWB单元之间的第二距离，包括：
获取通过所述车载UWB单元发送所述测距信号的第一时间点，以及接收到由所述第二UWB单元根据所述测距信号返回的第二应答信号的第三时间点；根据所述第一时间点、所述第二时间点，以及所述第二UWB单元接收到所述测距信号到返回所述第二应答信号之间的第二延时，确定传输所述测距信号或所述第二应答信号的第二时长；根据所述第二时长和预置的信号传输速度确定所述第二距离。
8.一种基于UWB的限高高度确定系统，其特征在于，包括：设置在车辆上的车载功能模块和车载UWB单元，以及设置在道路限高架的支撑柱上的第一UWB单元和第二UWB单元；
所述车载功能模块用于执行权利要求1-6任一项所述的基于UWB的限高高度确定方法；
所述车载UWB单元用于发送测距信号，所述第一UWB单元用于根据接收到的测距信号发送第一应答信号，所述第二UWB单元用于根据接收到的测距信号发送第二应答信号；
其中，在所述支撑柱上，所述第一UWB单元距路面的高度等于所述道路限高架允许通过的最大高度，所述第二UWB单元距路面的高度根据车辆中用于安装车载UWB单元的安装位置距所述路面的高度确定。
9.根据权利要求8所述的基于UWB的限高高度确定系统，其特征在于，对所述道路限高架的任一支撑柱，在所述任一支撑柱中迎车平面所在的一侧设置所述第一UWB单元和所述第二UWB单元；
其中，所述迎车平面为，与距所述任一支撑柱最近的道路的行车方向垂直的平面。
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