CN111402630A

CN111402630A - 一种道路预警方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN111402630A
Application number: CN202010166645.8A
Authority: CN
Inventors: 刘卫国; 张韬; 王西鸽
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date: 2020-03-11
Filing date: 2020-03-11
Publication date: 2020-07-10
Anticipated expiration: 2040-03-11
Also published as: CN111402630B

Abstract

本申请公开了一种道路预警方法、装置及存储介质，所述方法包括：通过在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，接收针对目标对象的探测反馈信号；基于探测反馈信号，控制路侧单元中活动部件执行相应的运动；其中，经运动的活动部件能够反射车辆发射的无线电波信号，以得到表征前方道路状况的预警信号。从而，解决了车辆传感器由于存在探测盲区而存在安全隐患的问题，实现了对探测盲区中的前方道路信息进行有效快速预警，提高了驾驶的安全性。

Description

一种道路预警方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及安全驾驶技术领域，尤其涉及一种道路预警方法、装置及存储介质。

背景技术

在智能驾驶领域，通常采用雷达传感器来识别周围环境的动态目标的状态信息，进而根据该状态信息控制车辆智能行驶。目前，雷达传感器主要包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外雷达等。然而，雷达传感器自身的感知距离和感知范围有限，尤其是在条件苛刻的道路上，会出现探测盲区，带来极大的安全隐患。

以毫米波雷达为例，在高速公路自动驾驶中，本车的毫米波雷达需要感知前方前方两百米左右距离的目标，若车道有弯(如中国高速公路山区最小半径是250m)，则本车的毫米波雷达是探测不到前方两百米远(探测盲区)的目标，不仅降低了探测准确性，而且还存在严重的安全隐患。

相关技术中，虽然可以在道路上放置凸透镜或显示屏等方式，来直观显示探测盲区的道路情况，但是该方式容易受天气干扰，无法快速地传递前方道路信息，且不适用于无需人员参与的智能驾驶场景。

发明内容

基于此，本申请目的在于提供一种道路预警方法、装置及存储介质，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种道路预警方法，所述方法包括：

在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，接收针对所述目标对象的探测反馈信号；所述目标区域包括配置于车辆上车载传感器的探测盲区；

基于所述探测反馈信号，确定路侧单元中活动部件的运动参数信息；

根据所述运动参数信息，控制所述路侧单元中活动部件执行相应的运动；

其中，经运动的活动部件能够反射车辆发射的无线电波信号，以得到表征前方道路状况的预警信号，所述预警信号用于指示车辆进行道路预警提示。

在一可选实施例中，所述基于所述探测反馈信号，确定路侧单元中运动部件的运动参数信息包括：

基于所述探测反馈信号，确定所述目标区域的目标道路状态信息；

根据预设映射关系，确定与所述目标道路状态信息相对应的目标运动参数信息，作为路侧单元中运动部件的运动参数信息；所述预设映射关系包括道路状态信息和运动参数信息之间的对应关系。

在一可选实施例中，所述基于所述探测反馈信号，确定所述目标区域的目标道路状态信息包括：

解析所述探测反馈信号，确定道路的基本信息；

基于所述道路的基本信息，确定所述目标区域的目标道路状态信息；

其中，所述道路的基本信息包括目标对象的对象类型、目标对象的速度、目标对象与路侧单元之间的距离、道路路况中一种或多种。

在一可选实施例中，所述探测反馈信号数量为至少两个；

在所述道路的基本信息包括目标对象的对象类型、目标对象的速度、目标对象与路侧单元之间的距离、道路路况的情况下，所述解析所述探测反馈信号，确定道路的基本信息包括：

解析所述探测反馈信号中图像信号，识别所述目标对象的对象类型和道路路况；

根据雷达发射波信号和所述探测反馈信号中雷达反射回波信号的频率差，确定目标对象的速度、以及目标对象与路侧单元之间的距离。

在一可选实施例中，所述运动参数信息包括运动速度、运动时长和运动频率中一种或多种；

所述根据所述运动参数信息，控制所述路侧单元中活动部件执行相应的运动包括：

根据所述运动参数信息所对应的编码数据，控制所述路侧单元中活动部件执行相应的旋转或移动。

另一方面，本申请实施例还提供一种道路预警方法，所述方法包括：

车载传感器向路侧单元发送无线电波信号；

接收所述无线电波信号经由路侧单元中运动的活动部件所反射的、且表征前方道路状况的预警信号；

解析所述预警信号，提取前方道路的目标区域的目标道路状态信息；

基于所述目标道路状态信息，生成道路预警提示。

另一方面，本申请实施例还提供一种道路预警装置，所述装置包括活动部件和与所述活动部件连接的道路预警部件，所述道路预警部件包括：

第一接收模块，用于在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，接收针对所述目标对象的探测反馈信号；所述目标区域包括配置于车辆上车载传感器的探测盲区；

运动参数确定模块，用于基于所述探测反馈信号，确定路侧单元中活动部件的运动参数信息；

运动控制模块，用于根据所述运动参数信息，控制所述路侧单元中活动部件执行相应的运动；

在一可选实施例中，所述活动部件包括能够转动的反射子部件，所述反射子部件包括按预设角度组装为一体的若干反射单元。

另一方面，本申请实施例还提供一种道路预警装置，所述装置包括：

信号发送模块，用于车载传感器向路侧单元发送无线电波信号；

信号接收模块，用于接收所述无线电波信号经由路侧单元中运动的活动部件所反射的、且表征前方道路状况的预警信号；

解析提取模块，用于解析所述预警信号，提取前方道路的目标区域的目标道路状态信息；

预警提示生成模块，用于基于所述目标道路状态信息，生成道路预警提示。

另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的道路预警方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如上述任一所述的道路预警方法。

本申请提供的上述技术方案，至少具有如下有益效果：

通过在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，接收针对目标对象的探测反馈信号；目标区域包括配置于车辆上车载传感器的探测盲区；基于探测反馈信号，确定路侧单元中活动部件的运动参数信息；根据运动参数信息，控制路侧单元中活动部件执行相应的运动；其中，经运动的活动部件能够反射车辆发射的无线电波信号，以得到表征前方道路状况的预警信号，预警信号用于指示车辆进行道路预警提示。从而，解决了车辆传感器由于存在探测盲区而存在安全隐患的问题，实现了对探测盲区中的前方道路信息进行有效快速预警，减少了车辆与前方目标对象发生碰撞等危害，提高了道路预警的稳定性和准确性，适用于无需人员参与的智能驾驶场景，弥补了高级驾驶车辆的探测盲区的不足，提高了驾驶的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本申请实施例所涉及的一种实施环境示意图；

图2是本申请实施例提供的一种道路预警方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的步骤S204的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种道路预警装置的框图；

图5为本申请实施例提供的另一种道路预警方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的另一种道路预警装置的框图。

此处的附图被并入说明书中并构成本申请的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请实施例所涉及的一种实施环境示意图，该实施环境包括车辆01、位于车辆01前方的目标对象02、和道路预警装置03。

车辆01和目标对象02分别位于弯道04两侧，探测盲区A是车辆01上的雷达传感器所无法探测到的区域。相对于车辆01而言，目标对象02位于前方道路的探测盲区A中。目标对象02可以为静置的物体，也可以为运动的物体，例如与车辆01运动方向相同或相反的车辆、人、动物或其他物体。图1中仅仅示出了目标对象02以车辆为例的一种情形。

道路预警装置03安装在弯道04的路侧处，用于检测探测盲区A处的目标对象02的状态信息，并向车辆01传递预警信号，以使车辆根据该预警信号进行预警提醒，利于进行安全驾驶调节。

应理解，图1所示的实施环境仅仅作为一个示例。在其他实施环境中，可以不限于上述的弯道场景，还可为有遮挡物的场景、或其他可能存在探测盲区的场景。

在对本申请实施例的应用场景进行介绍之后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的道路预警方法进行详细介绍。

图2为本申请实施例提供的一种道路预警方法的流程图，参见图2，该方法可以应用于上述实施环境中的道路预警装置、服务器或者其他设备。以应用于道路预警装置03为例对道路预警方法进行说明，该方法包括：

S202，在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，接收针对目标对象的探测反馈信号。

其中，前方道路是位于车辆的行驶方向前方的道路。车辆在行进过程中，若前方道路有弯或者存在遮挡物，由于车载传感器的探测能力的局限性，则布置于该车辆上的车载传感器无法探测到前方道路的目标区域的道路信息，例如目标对象的状态信息、路况等。

目标区域包括配置于车辆上车载传感器的探测盲区。目标区域可以是固定的区域，例如其可为弯道入口到弯道出口之间的区域，也可为包含遮挡物的安全范围区域。当然，该目标区域也可根据需要探测的车辆的定位位置和车载传感器的探测能力来动态调整。

目标对象可以是位于前方道路的目标区域中可能发生危害的障碍物。该目标对象可以为静止的物体，或者与该车辆运动方向相同或相反的车辆、人、动物或其他物体。

在一实施例中，可以事先利用感知模块来检测目标区域中是否存在目标对象。该感知模块可以包括设置在道路预警装置03上、且用于识别目标对象的传感器(例如摄像头、相机等图像采集器、雷达传感器等)。在检测到目标区域中存在目标对象时，则触发道路预警装置03向目标区域发送探测信号，并接收来自目标对象的探测反馈信号。示例性的，该探测信号可以包括图像采集信号和至少一种类型的雷达发射波信号，相应的，该探测反馈信号可以包括图像信号和雷达反射回波信号。

在其他实施例中，感知模块也可为单独设置在道路上的重力采集器(例如多个感应线圈)或图像采集器(例如摄像头、相机等)等，感知模块与道路预警装置03之间建立通信连接。此时，若检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的检测信号，则启动道路预警装置。道路预警装置03向目标区域发送探测信号，并接收来自目标对象的探测反馈信号。

应理解，上述车载传感器可以但不限于为雷达传感器，比如毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外雷达等中一种或多种。

S204，基于探测反馈信号，确定路侧单元中活动部件的运动参数信息。

其中，路侧单元可以为安置在车辆行驶的当前道路的一侧或两侧上，用于向车辆传递预警信号。具体地，通过路侧单元中活动部件的运动来向车辆传递预警信号。

在一实施例中，路侧单元可以集成在道路预警装置中。也就是说，道路预警装置中包含路侧单元，此时直接通过道路预警装置向车辆传递预警信号。如此，通过将路侧单元和道路预警装置集成一起，可减少信息之间的传递延时。

在其他实施例中，路侧单元也可为与道路预警装置分开设置。仅作为示例，以弯道场景为例，道路预警装置放置在远离车辆的对侧弯道上，路侧单元可以放置在靠近车辆的弯道上。如此，通过分开设置的路侧单元和道路预警装置，将路侧单元设置在靠近车辆处，减少车辆获取预警信号的难度，提高预警准确性。

具体地，道路预警装置可根据探测反馈信号中携带的信息，确定用于反映目标对象的状态信息的活动部件的运动参数信息。

在一可选实施例中，如图3所示，在步骤S204中，基于探测反馈信号，确定路侧单元中活动部件的运动参数信息可以包括：

S302，基于探测反馈信号，确定目标区域的目标道路状态信息。

其中，目标道路状态信息用以反映目标区域中的路段情况，例如目标区域中的目标对象的类型、目标对象的行进方向、速度和数量、以及内车道是否有车辆、外车道是否有车辆、是否施工、是否发生事故、是否拥堵、前方道路的状态是否未知等。

在一具体实施例中，在步骤S302中，基于探测反馈信号，确定目标区域的目标道路状态信息可以包括：

S3022，解析探测反馈信号，确定道路的基本信息。

S3024，基于道路的基本信息，确定目标区域的目标道路状态信息。

其中，道路的基本信息包括目标对象的对象类型、目标对象的速度、目标对象与路侧单元之间的距离、道路路况中一种或多种。

优选地，目标道路状态信息可以包括目标对象的对象类型、目标对象的速度、目标对象与路侧单元之间的距离、以及道路路况。

在一可选实施例中，探测反馈信号的数量可以为至少两个。探测反馈信号包括图像信号和雷达反射回波信号。相应的，在步骤S3022中，解析探测反馈信号，确定道路的基本信息可以包括：

解析图像信号，识别目标对象的对象类型和道路路况；

根据雷达发射波信号和雷达反射回波信号的频率差，确定目标对象的速度、以及目标对象与路侧单元之间的距离。

具体地，对在目标区域采集的各个图像信号进行处理，比如模数信号转换，图像拼接处理等，之后利用图像识别技术对处理后的图像进行识别，得到目标对象的对象类型和道路路况。仅作为示例，该对象类型可为车辆、人、障碍物等。当然，若目标对象为车辆，可进一步细化识别车辆的车型，例如小型车辆(例如汽车等)、大型车辆(例如卡车、货车)、摩托车等。道路路况可以包括拥堵路况、施工路况、异常路况和路况不详等。

当然，在其他实施例中，道路预警装置还可以事先根据雷达发射波的发射波数量、发射波的点数、信号最大值、信号覆盖区域等以及已知对象类型和已知道路路况，并利用机器学习方算法(例如支持向量机SVM)来学习目标对象的对象类型和道路路况。从而根据目标对象的探测反馈信号预测目标对象的对象类型和道路路况。

道路预警装置可以通过发射的雷达发射波信号和接收的雷达反射回波信号，计算上升沿期间的发射和接收信号之间的频率差f1，以及下降沿期间的发射和接收信号之间的频率差f2，并结合毫米波波长λ，确定目标对象的速度。仅作为示例，以毫米波雷达为例，目标对象的速度ν的计算公式可为表示为：

道路预警装置可以根据上述计算得到的频率差f1和f2，并结合雷达发射波信号的频率变化率的绝对值s及光速c，确定目标对象与路侧单元之间的距离。仅作为示例，以毫米波雷达为例，目标对象与路侧单元之间的距离D的计算公式可以表示为：

S304，根据预设映射关系，确定与目标道路状态信息相对应的目标运动参数信息，作为路侧单元中运动部件的运动参数信息。

其中，预设映射关系包括道路状态信息和运动参数信息之间的对应关系。道路状态信息可以通过运动编码进行表示。例如，该编码形式可以为：运动-静止这样的简单编码，或者短暂运动，静止，较长时间运动等编码。该编码形式也可以为：静止-低速运动-中速运动-高速运动这样的编码。

通过对路侧单元中运动部件的运动信息进行运动编码，通过不同的运动可以传递更复杂的信息。具体来说，可以设置每个接收周期(例如500ms)，在此周期内发送一组编码数据。通过将两组编码数据结合起来，可以获得16种不同的道路状态信息(如下表所示)。为了便于将不同的状态区分开来，可以每完发1组数据，静止预设时间(例如500ms)。

运动参数信息可以包括运动速度、运动时长和运动频率中一种或多种。以运动参数信息包括运动速度为例进行说明，如慢速运动-00，中低速运动-01，中速运动-10，高速运动-11。通过运动编码所得到的预设映射关系如下表所示：

在一可选实施例中，活动部件的运动速度(例如旋转速度或移动速度)可以与目标对象的速度相一致，或成正比。如此，车辆通过活动部件可以轻易地获取到目标对象的相对运动。

S206，根据运动参数信息，控制路侧单元中活动部件执行相应的运动。

其中，经运动的活动部件能够反射车辆发射的无线电波信号，以得到表征前方道路状况的预警信号，预警信号用于指示车辆进行道路预警提示。

具体地，通过运动参数信息所对应的编码数据，控制路侧单元中活动部件执行相应的旋转或移动。进一步地，接收车辆发送的无线电波信号，向车辆反馈所述无线电波信号经运动的活动部件所反射的、且表征前方道路状况的预警信号。

在实际应用中，车辆发送的无线电波信号经过旋转或移动的活动部件，会产生相应的回波反馈信号，也即表征前方道路状况的预警信号，车辆获取到该预警信号，并基于相同的编码规则对该预警信号进行解析，提取得到前方道路的道路预警提示信息。在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，停止活动部件的运动，如此向车辆传递前方道路无目标对象的信息，以使车辆及时作出相应的调整。

上述实施例，解决了车辆传感器由于存在探测盲区而存在安全隐患的问题，实现了对探测盲区中的前方道路信息进行有效快速预警，减少了车辆与前方目标对象发生碰撞等危害，提高了道路预警的稳定性和准确性，适用于无需人员参与的智能驾驶场景，弥补了高级驾驶车辆的探测盲区的不足，提高了驾驶的安全性。

此外，对于例如弯道等条件苛刻的道路场景，以及目标对象为反射强度较弱的人或其他物体，车载传感器直接探测到目标的概率较低。上述道路预警方法，通过运动的路侧单元中活动部件来向车辆传递预警信息，提高车载传感器获得道路状况的概率。相比于静止的物体，车载传感器更容易探测到运动的该活动部件，从而在进一步增强了车载传感器获得道路状况的概率，有助于车载传感器提前探测到前方道路状况，从而有效规避事故风险。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请上述方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节和有益效果，请参照本申请方法实施例。

请参考图4，其示出了本申请实施例提供的一种道路预警装置的框图。该道路预警装置具有实现上述方法示例中的功能，该功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该道路预警装置可以包括活动部件410和与活动部件410连接的道路预警部件420，道路预警部件420包括：

第一接收模块421，用于在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，接收针对目标对象的探测反馈信号；目标区域包括配置于车辆上车载传感器的探测盲区；

运动参数确定模块422，用于基于探测反馈信号，确定路侧单元中活动部件的运动参数信息；

运动控制模块423，用于根据运动参数信息，控制路侧单元中活动部件执行相应的运动；

在一些实施例中，所述活动部件包括能够转动的反射子部件，所述反射子部件包括按预设角度组装为一体的若干反射单元。该反射子部件的形状可为特定形状，包括但不限于为圆形、椭圆形、三角形、方形等。反射子部件的一端可以拼接组装在一起，也分别并排拼接成多层的层级结构。该预设角度θ可为0＜θ＜180°，例如60°、90°等。示例的，活动部件由三个完全相同的圆形反射片构成，三个圆形反射片所在的平面两两垂直。

在一实施例中，该圆形反射片的雷达散射截面可以与目标对象相当，以确保能够能够识别到目标对象。例如，活动部件的体积可以设置但不限于为15～100cm，例如18cm、20cm、32cm、50cm等。

此外，在实际应用中，可以对活动部件的边缘轮廓进行适当修正，以保证不会对道路参与者带来不便。

在一些实施例中，运动参数确定模块422包括：

第一确定单元，用于基于所述探测反馈信号，确定所述目标区域的目标道路状态信息；

第二确定单元，用于根据预设映射关系，确定与所述目标道路状态信息相对应的目标运动参数信息，作为路侧单元中运动部件的运动参数信息；所述预设映射关系包括道路状态信息和运动参数信息之间的对应关系。

在一些实施例中，第一确定单元包括：

解析子单元，用于解析所述探测反馈信号，确定道路的基本信息；

确定子单元，用于基于所述道路的基本信息，确定所述目标区域的目标道路状态信息；

在一些实施例中，所述探测反馈信号的数量为至少两个。

在一些实施例中，所述探测反馈信号包括图像信号和雷达反射回波信号。

在一些实施例中，所述解析子单元进一步包括：

解析识别子单元，用于解析探测反馈信号中图像信号，识别所述目标对象的对象类型和道路路况；

第三确定子单元，用于根据雷达发射波信号和雷达反射回波信号的频率差，确定目标对象的速度、以及目标对象与路侧单元之间的距离。

在一些实施例中，所述运动参数信息包括运动速度、运动时长和运动频率中一种或多种；

运动控制模块423具体用于：

图5为本申请实施例提供的另一种道路预警方法的流程图，参见图5，该方法可以应用于终端，例如可以包括但不限于为车端等。以应用于车端为例对道路预警方法进行说明，该方法包括：

S502，车载传感器向路侧单元发送无线电波信号；

S504，接收无线电波信号经由路侧单元中运动的活动部件所反射的、且表征前方道路状况的预警信号；

S506，解析预警信号，提取前方道路的目标区域的目标道路状态信息；

S508，基于目标道路状态信息，生成道路预警提示。

其中，目标道路状态信息用以反映目标区域中的路段情况，例如目标区域中的目标对象的类型、目标对象的行进方向、速度和数量、以及是否施工、是否发生事故、是否拥堵、前方道路的状态是否未知等。

道路预警提示可以包括但不限于为语音提示、文字提示、图像提示、指示灯提示等中一种或多种。以语音提示为例，可以根据目标道路状态信息生成的道路预警提示可以包括：“前方有车，小心驾驶”、“前方道路通畅，放心驾驶”、“前方道路施工，请绕道而行”等。车辆的驾驶员根据该道路预警提示，可以选择是否接管方向盘。若车辆检测到驾驶员接管了方向盘且车辆处于自动驾驶模式，则退出自动驾驶模式，优先响应驾驶员的操作。

路侧单元可以为设置在前方道路中目标区域的一侧或两侧。路侧单元的数量可以一个或多个。路侧单元中包括能够转动的活动部件，该活动部件的运动状态信息是通过道路预警装置03根据探测到前方道路的目标区域的道路状态信息所确定的。具体地，该活动部件的控制过程可为：在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，接收对目标对象的探测反馈信号；目标区域包括配置于车辆上车载传感器的探测盲区；基于探测反馈信号，确定路侧单元中活动部件的运动参数信息；根据运动参数信息，控制路侧单元中活动部件执行相应的运动。

应理解，本申请实施例中未披露的内容和细节可参照上述实施例，在此不再赘述。

请参考图6，其示出了本申请实施例提供的另一种道路预警装置的框图。该道路预警装置具有实现上述车端侧方法示例中的功能，该功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该道路预警装置可以包括：

信号发送模块610，用于车载传感器向路侧单元发送无线电波信号；

信号接收模块620，用于接收所述无线电波信号经由路侧单元中运动的活动部件所反射的、且表征前方道路状况的预警信号；

解析提取模块630，用于解析所述预警信号，提取前方道路的目标区域的目标道路状态信息；

预警提示生成模块640，用于基于所述目标道路状态信息，生成道路预警提示。

应理解，本申请实施例中未披露的细节和有益效果，请参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如上述任一所述的道路预警方法。

本申请实施例还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的道路预警方法。

在一些实施例中，该计算机设备(未图示)可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种道路预警方法。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本申请实施例提供的一种道路预警方法、装置、存储介质及设备，通过在检测到前方道路的目标区域中存在目标对象的情况下，接收针对目标对象的探测反馈信号；目标区域包括配置于车辆上车载传感器的探测盲区；基于探测反馈信号，确定路侧单元中活动部件的运动参数信息；根据运动参数信息，控制路侧单元中活动部件执行相应的运动；其中，经运动的活动部件能够反射车辆发射的无线电波信号，以得到表征前方道路状况的预警信号，预警信号用于指示车辆进行道路预警提示。从而，解决了车辆传感器由于存在探测盲区而存在安全隐患的问题，实现了对探测盲区中的前方道路信息进行有效快速预警，减少了车辆与前方目标对象发生碰撞等危害，提高了道路预警的稳定性和准确性，适用于无需人员参与的智能驾驶场景，弥补了高级驾驶车辆的探测盲区的不足，提高了驾驶的安全性。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims

1.一种道路预警方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述探测反馈信号，确定路侧单元中运动部件的运动参数信息包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述探测反馈信号，确定所述目标区域的目标道路状态信息包括：

解析所述探测反馈信号，确定道路的基本信息；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述探测反馈信号数量为至少两个；

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述运动参数信息包括运动速度、运动时长和运动频率中一种或多种；

6.一种道路预警方法，其特征在于，所述方法包括：

车载传感器向路侧单元发送无线电波信号；

基于所述目标道路状态信息，生成道路预警提示。

7.一种道路预警装置，其特征在于，所述装置包括活动部件和与所述活动部件连接的道路预警部件，所述道路预警部件包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述活动部件包括能够转动的反射子部件，所述反射子部件包括按预设角度组装为一体的若干反射单元。

9.一种道路预警装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如权利要求1-6任一所述的道路预警方法。