CN112162483B - 一种比例-积分控制器的最优参数获取方法 - Google Patents

一种比例-积分控制器的最优参数获取方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112162483B
CN112162483B CN202011008383.9A CN202011008383A CN112162483B CN 112162483 B CN112162483 B CN 112162483B CN 202011008383 A CN202011008383 A CN 202011008383A CN 112162483 B CN112162483 B CN 112162483B
Authority
CN
China
Prior art keywords
controller
ols
frequency domain
loop system
max
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011008383.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112162483A (zh
Inventor
庞鹏
蔡日
王庆斌
尹兴鹏
王余熙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yunfu Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Yunfu Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yunfu Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd filed Critical Yunfu Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority to CN202011008383.9A priority Critical patent/CN112162483B/zh
Publication of CN112162483A publication Critical patent/CN112162483A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112162483B publication Critical patent/CN112162483B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明涉及工业过程控制技术领域，更具体地，涉及一种比例‑积分控制器的最优参数获取方法。一种比例‑积分控制器的最优参数获取方法，具体包括以下步骤：S1：建立黑箱过程Z‑N模型的传递函数；S2：建立PI控制器的传递函数；S3：根据黑箱过程Z‑N模型的传递函数以及PI控制器的传递函数，建立PI控制器与黑箱过程Z‑N模型的开环系统频域函数；S4：设置PI控制器的传递函数以及开环系统频域函数的预设参数；S5：对PI控制器的最优参数进行搜索。本发明中，黑箱过程Z‑N模型是一种黑箱过程的工程建模，没有复杂繁琐的中间过程，依据黑箱过程Z‑N模型和开环系统频域函数的相位裕度能够高效地获取PI控制器的最优参数，避免了传统PI控制器存在着跟踪常值扰动效率不高的问题。

Description

一种比例-积分控制器的最优参数获取方法
技术领域
本发明涉及工业过程控制技术领域，更具体地，涉及一种比例-积分控制器的最优参数获取方法。
背景技术
比例-积分-微分(Proportion-Integration-Differentiation，PID)控制器在工业过程控制领域有广泛的应用，但是这并不代表PID控制器已经能够完美地满足控制实际的要求。在控制实际，例如在各种发电系统的过程控制中，大量运用的是比例-积分(Proportion-Integration，PI)控制器，而PI控制器仍存在着跟踪常值扰动效率不高的问题。中国专利申请，公开号为：CN109739092A，公开了一种控制器参数整定方法，该控制器参数整定方法能够实现对控制器参数的快速整定，与现有的试凑法相比，减少了时间和精力的浪费，减少了用户的工作量，提高了工作效率，但是仍存着跟踪常值扰动效率不高的问题。
发明内容
本发明为克服上述现有技术中PI控制器存在着跟踪常值扰动效率不高的问题，提供一种比例-积分控制器的最优参数获取方法。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，包括以下步骤：
S1：建立黑箱过程Z-N模型的传递函数；
S2：建立PI控制器的传递函数；
S3：根据黑箱过程Z-N模型的传递函数以及PI控制器的传递函数，建立PI控制器与黑箱过程Z-N模型的开环系统频域函数；
S4：设置PI控制器的传递函数以及开环系统频域函数的预设参数；
S5：对PI控制器的最优参数进行搜索。
优选地，在所述步骤S1中，所述黑箱过程Z-N模型的传递函数为：
Figure BDA0002696750480000021
其中，Z-N:M(s)为黑箱过程Z-N模型的传递函数，KZ-N为所述黑箱Z-N模型的增益，单位无量纲；τZ-N为所述黑箱Z-N模型的纯滞后时间常数，单位为秒；
Figure BDA0002696750480000022
SWF(s)为滑动窗滤波器的传递函数，TZ-N为所述黑箱Z-N模型的时间常数，单位为秒。
优选地，在步骤S2中，所述PI控制器的传递函数为：
Figure BDA0002696750480000023
其中，KP为PI控制器的比例增益，单位为无量纲；TI为PI控制器的积分时间常数，单位为秒。
优选地，在步骤S3中，开环系统频域函数为：
Figure BDA0002696750480000024
Figure BDA0002696750480000025
Figure BDA0002696750480000026
Figure BDA0002696750480000027
其中，OLSPI:Z-N:M(jω)为开环系统频域函数，PI(jω)为PI控制器的频域函数，Z-N:M(jω)为所述黑箱过程Z-N模型的频域函数，GPI:Z-N:M(ω)为所述开环系统频域函数的增益，单位为无量纲；PHPI:Z-N:M(ω)为所述开环系统频域函数的相位，单位为°；PMOLS为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度，单位为°。
优选地，在步骤S4中，所述预设参数包括所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS、开环系统频域函数的正弦频率ω、开环系统频域函数的正弦频率ω的变化间隔为△ω、PI控制器的比例增益KP、PI控制器的比例增益KP的变化间隔为△KP、PI控制器的积分时间常数TI、PI控制器的积分时间常数TI的变化间隔为△TI。
优选地，所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的范围为：PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN其中，PMOLS-MAX为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的最大搜索值，单位°；PMOLS-MIN为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的最小搜索值。
优选地，所述开环系统频域函数的正弦频率ω的范围为：ωMAX≥ω≥ωMIN其中，ωMAX为开环系统频域函数的正弦频率ω的最大搜索值，单位为rad/s；ωMIN为开环系统频域函数的正弦频率ω的最小搜索值，单位为rad/s。
优选地，PI控制器的比例增益KP的范围为：KP-MAX≥KP≥KP-MIN其中，KP-MAX为PI控制器的比例增益KP的最大搜索值，单位为无量纲；KP-MIN为PI控制器的比例增益KP的最小搜索值，单位为无量纲。
优选地，PI控制器的积分时间常数TI的范围为：TI-MAX≥TI≥TI-MIN其中，TI-MAX为PI控制器的积分时间常数TI的最大搜索值，单位为秒；TI-MIN为PI控制器的积分时间常数TI的最小搜索值，单位为秒。
优选地，所述步骤S5具体包括以下步骤：
S501：初始值设置，设置PI控制器的比例增益KP＝KP-MIN，设置PI控制器的积分时间常数TI＝TI-MIN，设置开环系统频域函数的正弦频率ω＝ωMIN，进入步骤S502；
S502：计算所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS；如果PMOLS不满足PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN，则进入步骤S503，如果PMOLS满足PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN,则记录本次搜索得到的TI值和KP值，然后进入步骤S504；
S503：设置ω+＝△ω，如果ω<ωMAX，则返回至步骤S502；如果ω≥ωMAX，则进入步骤S504；
S504：设置ω＝ωMIN，设置TI+＝△TI，如果TI<TI-MAX，则返回到步骤S502；如果TI≥TI-MAX，则进入步骤S505；
S505：设置ω＝ωMIN，设置TI＝TI-MIN，设置KP+＝△KP，如果KP<KP-MAX，则返回至步骤S502；如果KP≥KP-MAX，则进入步骤S506；
S506：根据各次搜索得到的TI值和KP值，得到TI随KP变化曲线，根据TI随KP变化曲线上的最小TI值和对应的KP值，得到PI控制器的最优参数
与现有技术相比，有益效果是：本发明中，黑箱过程Z-N模型是一种黑箱过程的工程建模，没有复杂繁琐的中间过程，依据黑箱过程Z-N模型和开环系统频域函数的相位裕度能够高效地获取PI控制器的最优参数，避免了传统PI控制器存在着跟踪常值扰动效率不高的问题。PI控制器的最优参数代表了PI控制器跟踪常值扰动或者抑制常值扰动的性能最高。
附图说明
图1是PI控制系统示意图；
图2是黑箱过程在单位阶跃输入的过程输出和Z-N模型输出特性示意图；
图3是PI控制器的TI随KP变化曲线示意图；
图4PI控制的过程输出示意图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：
实施例1
一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，包括以下步骤：
S1：建立黑箱过程Z-N模型的传递函数；
S2：建立PI控制器的传递函数；
S3：根据黑箱过程Z-N模型的传递函数以及PI控制器的传递函数，建立PI控制器与黑箱过程Z-N模型的开环系统频域函数；
S4：设置PI控制器的传递函数以及开环系统频域函数的预设参数；
S5：对PI控制器的最优参数进行搜索。
在其中一个实施例中，在所述步骤S1中，所述黑箱过程Z-N模型的传递函数为：
Figure BDA0002696750480000051
其中，Z-N:M(s)为黑箱过程Z-N模型的传递函数，KZ-N为所述黑箱Z-N模型的增益，单位无量纲；τZ-N为所述黑箱Z-N模型的纯滞后时间常数，单位为秒；
Figure BDA0002696750480000052
SWF(s)为滑动窗滤波器的传递函数，TZ-N为所述黑箱Z-N模型的时间常数，单位为秒。
在其中一个实施例中，在步骤S2中，所述PI控制器的传递函数为：
Figure BDA0002696750480000053
其中，KP为PI控制器的比例增益，单位为无量纲；TI为PI控制器的积分时间常数，单位为秒。
在其中一个实施例中，在步骤S3中，开环系统频域函数为：
Figure BDA0002696750480000054
Figure BDA0002696750480000055
Figure BDA0002696750480000056
Figure BDA0002696750480000057
其中，OLSPI:Z-N:M(jω)为开环系统频域函数，PI(jω)为PI控制器的频域函数，Z-N:M(jω)为所述黑箱过程Z-N模型的频域函数，GPI:Z-N:M(ω)为所述开环系统频域函数的增益，单位为无量纲；PHPI:Z-N:M(ω)为所述开环系统频域函数的相位，单位为°；PMOLS为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度，单位为°。
在其中一个实施例中，在步骤S4中，所述预设参数包括所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS、开环系统频域函数的正弦频率ω、开环系统频域函数的正弦频率ω的变化间隔为△ω、PI控制器的比例增益KP、PI控制器的比例增益KP的变化间隔为△KP、PI控制器的积分时间常数TI、PI控制器的积分时间常数TI的变化间隔为△TI。
在其中一个实施例中，所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的范围为：
PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN其中，PMOLS-MAX为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的最大搜索值，单位°；PMOLS-MIN为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的最小搜索值。
在其中一个实施例中，所述开环系统频域函数的正弦频率ω的范围为：ωMAX≥ω≥ωMIN其中，ωMAX为开环系统频域函数的正弦频率ω的最大搜索值，单位为rad/s；ωMIN为开环系统频域函数的正弦频率ω的最小搜索值，单位为rad/s。
在其中一个实施例中，PI控制器的比例增益KP的范围为：KP-MAX≥KP≥KP-MIN其中，KP-MAX为PI控制器的比例增益KP的最大搜索值，单位为无量纲；KP-MIN为PI控制器的比例增益KP的最小搜索值，单位为无量纲。
在其中一个实施例中，PI控制器的积分时间常数TI的范围为：TI-MAX≥TI≥TI-MIN其中，TI-MAX为PI控制器的积分时间常数TI的最大搜索值，单位为秒；TI-MIN为PI控制器的积分时间常数TI的最小搜索值，单位为秒。
在其中一个实施例中，所述步骤S5具体包括以下步骤：
S501：初始值设置，设置PI控制器的比例增益KP＝KP-MIN，设置PI控制器的积分时间常数TI＝TI-MIN，设置开环系统频域函数的正弦频率ω＝ωMIN，进入步骤S502；
S502：计算所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS；如果PMOLS不满足PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN，则进入步骤S503，如果PMOLS满足PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN,则记录本次搜索得到的TI值和KP值，然后进入步骤S504；
S503：设置ω+＝△ω，如果ω<ωMAX，则返回至步骤S502；如果ω≥ωMAX，则进入步骤S504；
S504：设置ω＝ωMIN，设置TI+＝△TI，如果TI<TI-MAX，则返回到步骤S502；如果TI≥TI-MAX，则进入步骤S505；
S505：设置ω＝ωMIN，设置TI＝TI-MIN，设置KP+＝△KP，如果KP<KP-MAX，则返回至步骤S502；如果KP≥KP-MAX，则进入步骤S506；
S506：根据各次搜索得到的TI值和KP值，得到TI随KP变化曲线，根据TI随KP变化曲线上的最小TI值和对应的KP值，得到PI控制器的最优参数。
实施例2
一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，包括以下步骤，首先给出一个黑箱过程传递函数、一个外扰耦合模型传递函数，其中黑箱过程传递函数为：
Figure BDA0002696750480000071
外扰耦合模型传递函数为：
Figure BDA0002696750480000072
PI控制器的传递函数为：
Figure BDA0002696750480000073
建立开环系统频域函数OLSPI:Z-N:M(jω)：
Figure BDA0002696750480000074
Figure BDA0002696750480000075
Figure BDA0002696750480000076
Figure BDA0002696750480000077
其中，PI(jω)为PI控制器的频域函数，Z-N:M(jω)为所述黑箱过程Z-N模型的频域函数，GPI:Z-N:M(ω)为所述开环系统频域函数的增益，单位为无量纲；PHPI:Z-N:M(ω)为所述开环系统频域函数的相位，单位为°；PMOLS为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度，单位为°。
然后建立PI控制系统，如图1所示。在图1中，外扰采用斜坡函数(Ramp function，RF)的原因在于，在工业过程控制，例如在各种发电系统的过程控制，过程扰动普遍具有斜坡函数性质，外扰采用斜坡函数能够更好的考察控制性能。
建立黑箱过程Z-N模型，如图2所示，在图2中，PVBBP(t)为黑箱过程在单位阶跃输入的过程输出，PVZ-N:M(t)为黑箱过程Z-N模型的过程输出。根据图2，得到KZ-N＝1、τZ-N＝226s、TZ-N＝276s，则黑箱过程Z-N模型的传递函数为：
Figure BDA0002696750480000081
设置预设参数：PMOLS-MAX＝60.5°、PMOLS-MAX＝59.5°、ωMIN＝2*10-4rad/s、ωMIN＝0.5rad/s、△ω＝10-4rad/s、TI-MAX＝500s、TI-MIN＝50s、△TI＝1s、KP-MAX＝2.0、KP-MIN＝0.2、△KP＝0.01。
得到PI控制器的TI随KP变化曲线，如图3所示。在图3中，在TI随KP变化曲线上标出的黑点代表PI控制器最小TI值，最小TI值和对应的KP值代表PI控制器的最优参数搜索结果，具体得到PI控制器的最优参数为：TI＝366s，KP＝0.69。采用得到的PI控制器的最优参数，在过程给定为1，斜坡函数速率1/1000s，斜坡长度1800s，得到PI控制的过程输出仿真实验结果，如图4所示。图4中，PVPI(t)为PI控制的过程输出。根据图4，得到PI控制的主要性能指标，如表1所示。
表1 PI控制的主要性能指标
Figure BDA0002696750480000082
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：建立黑箱过程Z-N模型的传递函数；
S2：建立PI控制器的传递函数；
S3：根据黑箱过程Z-N模型的传递函数以及PI控制器的传递函数，建立PI控制器与黑箱过程Z-N模型的开环系统频域函数；
S4：设置PI控制器的传递函数以及开环系统频域函数的预设参数；
S5：对PI控制器的最优参数进行搜索；
所述步骤S5具体包括以下步骤：
S501：初始值设置，设置PI控制器的比例增益KP＝KP-MIN，设置PI控制器的积分时间常数TI＝TI-MIN，设置开环系统频域函数的正弦频率ω＝ωMIN，进入步骤S502；
S502：计算所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS；如果PMOLS不满足PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN，则进入步骤S503，如果PMOLS满足PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN,则记录本次搜索得到的TI值和KP值，然后进入步骤S504；
S503：设置ω+＝△ω，如果ω<ωMAX，则返回至步骤S502；如果ω≥ωMAX，则进入步骤S504；
S504：设置ω＝ωMIN，设置TI+＝△TI，如果TI<TI-MAX，则返回到步骤S502；如果TI≥TI-MAX，则进入步骤S505；
S505：设置ω＝ωMIN，设置TI＝TI-MIN，设置KP+＝△KP，如果KP<KP-MAX，则返回至步骤S502；如果KP≥KP-MAX，则进入步骤S506；
S506：根据各次搜索得到的TI值和KP值，得到TI随KP变化曲线，根据TI随KP变化曲线上的最小TI值和对应的KP值，得到PI控制器的最优参数。
2.根据权利要求1所述的一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述黑箱过程Z-N模型的传递函数为：
Figure FDA0003834112030000011
其中，Z-N:M(s)为黑箱过程Z-N模型的传递函数，KZ-N为所述黑箱过程 Z-N模型的增益，单位无量纲；τZ-N为所述黑箱过程 Z-N模型的纯滞后时间常数，单位为秒；
Figure FDA0003834112030000012
SWF(s)为滑动窗滤波器的传递函数，TZ-N为所述黑箱过程 Z-N模型的时间常数，单位为秒。
3.根据权利要求2所述的一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，在步骤S2中，所述PI控制器的传递函数为：
Figure FDA0003834112030000021
其中，KP为PI控制器的比例增益，单位为无量纲；TI为PI控制器的积分时间常数，单位为秒。
4.根据权利要求3所述的一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，在步骤S3中，开环系统频域函数为：
Figure FDA0003834112030000022
Figure FDA0003834112030000023
Figure FDA0003834112030000024
Figure FDA0003834112030000025
其中，OLSPI:Z-N:M(jω)为开环系统频域函数，PI(jω)为PI控制器的频域函数，Z-N:M(jω)为所述黑箱过程Z-N模型的频域函数，GPI:Z-N:M(ω)为所述开环系统频域函数的增益，单位为无量纲；PHPI:Z-N:M(ω)为所述开环系统频域函数的相位，单位为°；PMOLS为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度，单位为°。
5.根据权利要求4所述的一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，在步骤S4中，所述预设参数包括所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS、开环系统频域函数的正弦频率ω、开环系统频域函数的正弦频率ω的变化间隔为△ω、PI控制器的比例增益KP、PI控制器的比例增益KP的变化间隔为△KP、PI控制器的积分时间常数TI、PI控制器的积分时间常数TI的变化间隔为△TI。
6.根据权利要求5所述的一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的范围为：
PMOLS-MAX≥PMOLS≥PMOLS-MIN其中，PMOLS-MAX为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的最大搜索值，单位°；PMOLS-MIN为所述开环系统频域函数的相位稳定裕度PMOLS的最小搜索值。
7.根据权利要求6所述的一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，所述开环系统频域函数的正弦频率ω的范围为：ωMAX≥ω≥ωMIN其中，ωMAX为开环系统频域函数的正弦频率ω的最大搜索值，单位为rad/s；ωMIN为开环系统频域函数的正弦频率ω的最小搜索值，单位为rad/s。
8.根据权利要求7所述的一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，PI控制器的比例增益KP的范围为：KP-MAX≥KP≥KP-MIN其中，KP-MAX为PI控制器的比例增益KP的最大搜索值，单位为无量纲；KP-MIN为PI控制器的比例增益KP的最小搜索值，单位为无量纲。
9.根据权利要求8所述的一种比例-积分控制器的最优参数获取方法，其特征在于，PI控制器的积分时间常数TI的范围为：TI-MAX≥TI≥TI-MIN其中，TI-MAX为PI控制器的积分时间常数TI的最大搜索值，单位为秒；TI-MIN为PI控制器的积分时间常数TI的最小搜索值，单位为秒。
CN202011008383.9A 2020-09-23 2020-09-23 一种比例-积分控制器的最优参数获取方法 Active CN112162483B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011008383.9A CN112162483B (zh) 2020-09-23 2020-09-23 一种比例-积分控制器的最优参数获取方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011008383.9A CN112162483B (zh) 2020-09-23 2020-09-23 一种比例-积分控制器的最优参数获取方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112162483A CN112162483A (zh) 2021-01-01
CN112162483B true CN112162483B (zh) 2023-01-24

Family

ID=73862808

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011008383.9A Active CN112162483B (zh) 2020-09-23 2020-09-23 一种比例-积分控制器的最优参数获取方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112162483B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113162567B (zh) * 2021-05-26 2022-04-12 广东电网有限责任公司 一种惯性组合滤波器的设计方法、装置及终端设备
CN113296412B (zh) * 2021-05-26 2022-05-17 广东电网有限责任公司 一种串级滑动窗滤波器的参数调整方法及装置
CN113485094B (zh) * 2021-08-02 2022-06-21 中北大学 一种获取过程最优zn模型的方法及装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104635496B (zh) * 2015-02-10 2017-12-12 华中科技大学 一种带串联校正的pi控制器的参数整定方法
CN107577143B (zh) * 2017-09-15 2019-11-15 北京化工大学 Pid控制器参数整定方法、冷却水回流管路控制方法和装置
CN108803311A (zh) * 2018-08-03 2018-11-13 佛山科学技术学院 一种pid控制器设计方法
CN110069013B (zh) * 2019-03-19 2022-03-29 广东电网有限责任公司 一种高阶过程控制方法和装置
CN111552177A (zh) * 2020-04-22 2020-08-18 深圳市科润宝实业有限公司 提高控制器性能的方法、装置、计算机设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112162483A (zh) 2021-01-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112162483B (zh) 一种比例-积分控制器的最优参数获取方法
CN112099358B (zh) 一种三阶控制器的最优参数获取方法
Verma et al. Indirect IMC‐PID controller design
Vinopraba et al. Design of internal model control based fractional order PID controller
CN101895125A (zh) 海上风电场轻型直流输电系统变流器的控制方法
CN109946979B (zh) 一种伺服系统灵敏度函数的自适应调整方法
CN103197542A (zh) 基于数据驱动的时滞系统pid控制器镇定方法
Acikgoz et al. Experimental evaluation of dynamic performance of three‐phase AC–DC PWM rectifier with PD‐type‐2 fuzzy neural network controller
Zhang et al. A novel autonomous current-sharing control strategy for multiple paralleled DC–DC converters in islanded DC microgrid
Zhang et al. Design, Implementation, and Validation of Robust Fractional‐Order PD Controller for Wheeled Mobile Robot Trajectory Tracking
Shtessel et al. Continuous sliding mode control
Ren et al. Feedforward feedback pitch control for wind turbine based on feedback linearization with sliding mode and fuzzy PID algorithm
Le Ngoc Minh et al. Decentralized Adaptive Double Integral Sliding Mode Controller for Multi‐Area Power Systems
Kaleem et al. Feedback pid controller-based closed-loop fast charging of lithium-ion batteries using constant-temperature–constant-voltage method
Yu et al. Adaptive deep-learning-based steady-state modeling and fast control strategy for CLLC DC-DC converter in highly renewable penetrated system
Setiawan et al. Adaptive B‐spline neural network‐based vector control for a grid side converter in wind turbine‐DFIG systems
CN110429834B (zh) 一种基于扩张状态观测器的三相整流器滑模控制方法
Qi et al. Observer-based finite-time adaptive prescribed performance control for nonlinear systems with input delay
CN104155876B (zh) 一种pid控制器的分离实现方法
Li et al. Research on the Hybrid Wind–Solar–Energy Storage AC/DC Microgrid System and Its Stability during Smooth State Transitions
Thirumeni et al. Design and analysis of zeta converter for power factor correction using cascade PSO-GSA-tuned pi and reduced-order SMC
Hwang et al. A fuzzy decentralized variable structure tracking control with optimal and improved robustness designs: theory and applications
Lu et al. Review of voltage control strategies for DC microgrids
CN112332686A (zh) 一种含有电流限幅器的下垂逆变器能量函数构造的方法
Xin et al. Finite time adaptive learning for tracking control of constraint nonlinear systems via command filtered output feedback

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant