CN112162239A - 一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法 - Google Patents

一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法，应用于小型固定靶位的弹着点定位。当超音速弹丸在经过靶面时，会产生激波，在靶面下方布放压力传感器捕获激波信号，并取第一次激波信号到达每个传感器的时间。然后根据激波信号到达水平门型阵列各个传感器的时间不同，进行弹丸激波视速度的测定和弹着点定位。这种声学激波定位方式结构简单、精度较高、机动性强便于安装和拆卸、安全性强、适用于小型固定靶位，如人形胸环靶的弹着点定位。

Description

一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法
技术领域
本发明属于信号处理领域，具体涉及一种弹着点定位方法。
背景技术
射击精度是衡量弹道武器射击性能的一个重要指标，所以对弹着点位置实时、准确的测算就非常重要。
目前研究的弹着点定位系统主要利用激光的发射和接收装置、摄像头装置以及传感器阵列进行弹着点定位。这些定位系统是将测量装置安装在靶面上或者接近弹丸飞行的路径上。当靶面体积较小时，测量装置很容易被弹丸击中而造成损坏，而且利用摄像装置进行弹着点定位受环境影响较大，不能全天候工作，成本较高。所以，对于胸环靶此类的小靶面进行弹着点定位的一般方法是将靶纸贴在靶面上，等射击完成后，由人工目视对弹着点进行读取。人工目视测量的方法存在着弹着点定位精度差、时效性差等缺点，而且也存在一定的安全隐患。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法，应用于小型固定靶位的弹着点定位。当超音速弹丸在经过靶面时，会产生激波，在靶面下方布放压力传感器捕获激波信号，并取第一次激波信号到达每个传感器的时间。然后根据激波信号到达水平门型阵列各个传感器的时间不同，进行弹丸激波视速度的测定和弹着点定位。这种声学激波定位方式结构简单、精度较高、机动性强便于安装和拆卸、安全性强、适用于小型固定靶位，如人形胸环靶的弹着点定位。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：
步骤1：构建水平门型传感器阵列；
使用A～G共7个相同的传感器；在固定靶位的下方水平等间距布放5个传感器A～E，且传感器C位于固定靶位竖向中轴线与水平线的交点处，构成一个水平线型五点线阵；设定传感器间距AB＝BC＝CD＝DE＝a；
将传感器F布放在水平面内与水平线型五点线阵垂直并过传感器A的直线上靠近射击者一侧，将传感器G布放在水平面内与水平线型五点线阵垂直并过传感器E的直线上靠近射击者一侧；设定AF＝EG＝L；
步骤2：假设当弹丸击中固定靶位后，弹丸激波到达传感器A和F的时间差为t1，对应需求解的弹丸速度1为v1，对应需求解的弹丸激波视速度1为vh1；弹丸激波到达传感器E和G的时间差为t2，对应需求解的弹丸速度2为v2，对应需求解的弹丸激波视速度2为vh2；
根据下面式(1)到式(4)求解得到弹丸激波视速度vh：
Figure BDA0002679548590000021
Figure BDA0002679548590000022
Figure BDA0002679548590000023
vh＝m1·vh1+m2·vh2 (4)式中c为声速，m1、m2为不同的加权系数；
步骤3：弹着点定位解算，分为如下三种情况；
情况1：假设在传感器B、C、D三者中传感器B先接收到弹丸激波，则选择传感器A、B、C组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器B所在点为原点，传感器A到传感器C方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系B-xy；
以传感器B为参考中心，设弹丸激波到达传感器A和B的时间差为tAB，弹丸激波到达传感器C和B的时间差为tCB，则根据下面式(5)到式(9)求解得到弹着点p1在直角平面坐标系B-xy的位置坐标(x1，y1)：
Figure BDA0002679548590000024
Figure BDA0002679548590000025
Figure BDA0002679548590000026
Figure BDA0002679548590000027
Figure BDA0002679548590000028
式中，R1为弹着点p1到原点B的距离；
情况2：假设在传感器B、C、D三者中传感器C先接收到弹丸激波，则选择传感器B、C、D组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器C所在点为原点，传感器B到传感器D方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系C-xy；
以传感器C为参考中心，设弹丸激波到达传感器B和C的时间差为tBC，弹丸激波到达传感器D和C的时间差为tDC，则根据下面式(10)到式(14)求解得到弹着点p2在直角平面坐标系C-xy的位置坐标(x2，y2)：
Figure BDA0002679548590000031
Figure BDA0002679548590000032
Figure BDA0002679548590000033
Figure BDA0002679548590000034
Figure BDA0002679548590000035
式中，R2为弹着点p2到原点C的距离；
情况3：假设在传感器B、C、D三者中传感器D先接收到弹丸激波，则选择传感器C、D、E组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器D所在点为原点，传感器C到传感器E方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系D-xy；
以传感器D为参考中心，设弹丸激波到达传感器C和D的时间差为tCD，弹丸激波到达传感器E和D的时间差为tED，则根据下面式(15)到式(19)求解得到弹着点p3在直角平面坐标系的D-xy的位置坐标(x3，y3)：
Figure BDA0002679548590000036
Figure BDA0002679548590000037
Figure BDA0002679548590000038
Figure BDA0002679548590000039
Figure BDA00026795485900000310
式中，R3为弹着点p3到原点D的距离；
步骤4：计算步骤3得到的弹着点坐标在固定靶位的实际位置。
优选地，所述加权系数m1、m2取值在0.4到0.6之间。
优选地，所述传感器为压电式传感器。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明提出的水平门型传感器阵列一方面可以实现对弹丸的激波视速度进行定点测速；同时可以对弹着点进行准确的定位解算，并能根据弹着点的不同位置情况选择采用不同的阵元组进行弹着点定位，提高了定位的精度。
2、本发明的水平门型传感器阵列结构简单，功能齐全，成本较低。采用水平门型传感器阵列进行弹着点定位不受弹丸型号、射击场地和环境的影响，对于固定的小型靶位，如人形胸环靶非常适用。
附图说明
图1为本发明方法的水平门型传感器阵列弹着点定位示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
本实施例的水平门型阵列中A～G均为传感器。水平门型阵列要求在固定靶位的下方水平等间距布放5个传感器A～E，且C位于固定靶位中轴线与水平线的交点处，构成一个水平线型五点阵。然后将另外两个传感器F、G分别等间距布放在与五点线阵两端垂直的直线上，使得与五点线型阵构成一个“门”字型。其中BD传感器间距为2a，AE传感器间距为4a，AF与EG均垂直于AE且AF＝EG＝L，传感器A、F与传感器E、G用来测量弹丸激波视速度，A～E用来进行弹着点定位测算。
基于水平门型阵列的弹丸激波视速度的测定方法是通过弹丸激波到达不同传感器的时间不同，利用时间差信息进行解算。根据传感器A、F接收到弹丸激波的时间差可求解一个弹丸激波视速度；同理传感器E、G也可求解一个弹丸激波视速度。最后根据弹着点的位置选取合适的加权系数(0.4～0.6)求解出准确的弹丸激波视速度。
基于水平门型阵列的弹着点坐标解算对于激波视速度已知的情况，将水平方向上的五个传感器分为(A、B、C)、(B、C、D)、(C、D、E)三组阵元，根据弹丸激波信号最先到达某一传感器的时间，选择以其为中心的一组阵元进行弹着点解算。
如图1所示，一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法，包括以下步骤：
步骤1：构建水平门型传感器阵列；
使用A～G共7个相同的传感器；在固定靶位的下方水平等间距布放5个传感器A～E，且传感器C位于固定靶位竖向中轴线与水平线的交点处，构成一个水平线型五点线阵；设定传感器间距AB＝BC＝CD＝DE＝a；
将传感器F布放在水平面内与水平线型五点线阵垂直并过传感器A的直线上靠近射击者一侧，将传感器G布放在水平面内与水平线型五点线阵垂直并过传感器E的直线上靠近射击者一侧；设定AF＝EG＝L；
步骤2：假设当弹丸击中固定靶位后，弹丸激波到达传感器A和F的时间差为t1，对应需求解的弹丸速度1为v1，对应需求解的弹丸激波视速度1为vh1；弹丸激波到达传感器E和G的时间差为t2，对应需求解的弹丸速度2为v2，对应需求解的弹丸激波视速度2为vh2；
根据下面式(1)到式(4)求解得到弹丸激波视速度vh：
Figure BDA0002679548590000051
Figure BDA0002679548590000052
Figure BDA0002679548590000053
vh＝m1·vh1+m2·vh2 (4)式中c为声速，m1、m2为不同的加权系数；
步骤3：弹着点定位解算，分为如下三种情况；
情况1：假设在传感器B、C、D三者中传感器B先接收到弹丸激波，则选择传感器A、B、C组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器B所在点为原点，传感器A到传感器C方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系B-xy；
以传感器B为参考中心，设弹丸激波到达传感器A和B的时间差为tAB，弹丸激波到达传感器C和B的时间差为tCB，则根据下面式(5)到式(9)求解得到弹着点p1在直角平面坐标系B-xy的位置坐标(x1，y1)：
Figure BDA0002679548590000061
Figure BDA0002679548590000062
Figure BDA0002679548590000063
Figure BDA0002679548590000064
Figure BDA0002679548590000065
式中，R1为弹着点p1到原点B的距离；
情况2：假设在传感器B、C、D三者中传感器C先接收到弹丸激波，则选择传感器B、C、D组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器C所在点为原点，传感器B到传感器D方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系C-xy；
以传感器C为参考中心，设弹丸激波到达传感器B和C的时间差为tBC，弹丸激波到达传感器D和C的时间差为tDC，则根据下面式(10)到式(14)求解得到弹着点p2在直角平面坐标系C-xy的位置坐标(x2，y2)：
Figure BDA0002679548590000067
Figure BDA0002679548590000068
Figure BDA0002679548590000069
Figure BDA00026795485900000610
式中，R2为弹着点p2到原点C的距离；
情况3：假设在传感器B、C、D三者中传感器D先接收到弹丸激波，则选择传感器C、D、E组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器D所在点为原点，传感器C到传感器E方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系D-xy；
以传感器D为参考中心，设弹丸激波到达传感器C和D的时间差为tCD，弹丸激波到达传感器E和D的时间差为tED，则根据下面式(15)到式(19)求解得到弹着点p3在直角平面坐标系的D-xy的位置坐标(x3，y3)：
Figure BDA0002679548590000071
Figure BDA0002679548590000072
Figure BDA0002679548590000073
Figure BDA0002679548590000074
Figure BDA0002679548590000075
式中，R3为弹着点p3到原点D的距离；
步骤4：计算步骤3得到的弹着点坐标在固定靶位的实际位置。
优选地，所述加权系数m1、m2取值在0.4到0.6之间。
优选地，所述传感器为压电式传感器。

Claims (3)

1.一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：构建水平门型传感器阵列；
使用A～G共7个相同的传感器；在固定靶位的下方水平等间距布放5个传感器A～E，且传感器C位于固定靶位竖向中轴线与水平线的交点处，构成一个水平线型五点线阵；设定传感器间距AB＝BC＝CD＝DE＝a；
将传感器F布放在水平面内与水平线型五点线阵垂直并过传感器A的直线上靠近射击者一侧，将传感器G布放在水平面内与水平线型五点线阵垂直并过传感器E的直线上靠近射击者一侧；设定AF＝EG＝L；
步骤2：假设当弹丸击中固定靶位后，弹丸激波到达传感器A和F的时间差为t1，对应需求解的弹丸速度1为v1，对应需求解的弹丸激波视速度1为vh1；弹丸激波到达传感器E和G的时间差为t2，对应需求解的弹丸速度2为v2，对应需求解的弹丸激波视速度2为vh2；
根据下面式(1)到式(4)求解得到弹丸激波视速度vh：
Figure FDA0002679548580000011
Figure FDA0002679548580000012
Figure FDA0002679548580000013
vh＝m1·vh1+m2·vh2 (4)式中c为声速，m1、m2为不同的加权系数；
步骤3：弹着点定位解算，分为如下三种情况；
情况1：假设在传感器B、C、D三者中传感器B先接收到弹丸激波，则选择传感器A、B、C组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器B所在点为原点，传感器A到传感器C方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系B-xy；
以传感器B为参考中心，设弹丸激波到达传感器A和B的时间差为tAB，弹丸激波到达传感器C和B的时间差为tCB，则根据下面式(5)到式(9)求解得到弹着点p1在直角平面坐标系B-xy的位置坐标(x1，y1)：
Figure FDA0002679548580000021
Figure FDA0002679548580000022
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Figure FDA0002679548580000025
式中，R1为弹着点p1到原点B的距离；
情况2：假设在传感器B、C、D三者中传感器C先接收到弹丸激波，则选择传感器B、C、D组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器C所在点为原点，传感器B到传感器D方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系C-xy；
以传感器C为参考中心，设弹丸激波到达传感器B和C的时间差为tBC，弹丸激波到达传感器D和C的时间差为tDC，则根据下面式(10)到式(14)求解得到弹着点p2在直角平面坐标系C-xy的位置坐标(x2，y2)：
Figure FDA0002679548580000026
Figure FDA0002679548580000027
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Figure FDA0002679548580000029
Figure FDA00026795485800000210
式中，R2为弹着点p2到原点C的距离；
情况3：假设在传感器B、C、D三者中传感器D先接收到弹丸激波，则选择传感器C、D、E组成的三点阵进行弹着点解算；以传感器D所在点为原点，传感器C到传感器E方向为x轴正方形，竖直向上方向y轴正方形，建立直角平面坐标系D-xy；
以传感器D为参考中心，设弹丸激波到达传感器C和D的时间差为tCD，弹丸激波到达传感器E和D的时间差为tED，则根据下面式(15)到式(19)求解得到弹着点p3在直角平面坐标系的D-xy的位置坐标(x3，y3)：
Figure FDA0002679548580000031
Figure FDA0002679548580000032
Figure FDA0002679548580000033
Figure FDA0002679548580000034
Figure FDA0002679548580000035
式中，R3为弹着点p3到原点D的距离；
步骤4：计算步骤3得到的弹着点坐标在固定靶位的实际位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法，其特征在于，所述加权系数m1、m2取值在0.4到0.6之间。
3.根据权利要求1所述的一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法，其特征在于，所述传感器为压电式传感器。
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