CN112161580A - 支腿跨距测量方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种支腿跨距测量方法及设备，属于工程机械技术领域。所述方法包括：将激光测距仪放置于测量点处，其中所述测量点位于第一支腿的垂直油缸的第一预设距离处；控制所述激光测距仪测量到第二支腿的第一位置处的第一距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度，其中所述第二支腿是所述第一支腿的相邻支腿；测量所述激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度；以及根据所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和所述第一水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的第一支腿跨距。所述支腿跨距测量方法及设备能够显著提高支腿跨距的测量效率和测量精度。

Description

支腿跨距测量方法及设备

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种支腿跨距测量方法及设备。

背景技术

相关技术中，由工作人员使用卷尺测量支腿跨距。具体测量时，由两名工作人员分别拉住卷尺的一端，将卷尺接近放置在支腿油缸的同侧中心位置，尽量将卷尺绷直处于同一高度后，目测读取卷尺测量数值，再由工作人员记录测量值。这种支腿跨距测量方式具有以下缺陷：

(1)测量效率低、人员浪费：卷尺测量必须两人配合，且测量过程中需下蹲，确认卷尺绷直、两端放置高度一致后才能读取测量值，测量完成后需将卷尺擦拭干净后回收。

(2)测量精度差：卷尺在测量中会由于重力作用自然下垂，尤其是调试岗位存在的水、油液等沾在卷尺表面后会导致下垂量加大，从而造成测量结果偏差大。

(3)测量过程受限：调试现场存在各种辅助设备与工具，使用卷尺测量前，需将各支腿间的工具移走，避免有障碍物导致卷尺无法拉直；同时对于一些长米段臂架类工程机械(例如泵车)后驱动桥轮胎会遮挡住展开的两后支腿，测量时卷尺处于弯曲状态，实际测量误差较大。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种支腿跨距测量方法及设备，其能够提高支腿跨距的测量效率和测量精度。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种支腿跨距测量方法，所述方法包括：将激光测距仪放置于测量点处，其中所述测量点位于第一支腿的垂直油缸的第一预设距离处；控制所述激光测距仪测量到第二支腿的第一位置处的第一距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度，其中所述第二支腿是所述第一支腿的相邻支腿，在所述测量点处至少所述第一支腿的垂直油缸和所述第二支腿的垂直油缸能够被观察到；控制所述激光测距仪测量到所述第一支腿的第二位置处的第二距离、所述激光测距仪与所述第二位置处的第二垂直高度，其中所述第二位置与所述第一位置之间具有第一高度差；测量所述激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度；以及根据所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和所述第一水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的第一支腿跨距。

可选的，所述第一高度差基于所述第一支腿跨距所需的实际值而被确定。

可选的，所述第一高度差的范围是650mm至850mm。

可选的，在所述第一支腿和所述第二支腿在位置上为前后两侧支腿的情况下，所述第一高度差为750mm至850mm；和/或在所述第一支腿和所述第二支腿在位置上为左右两侧支腿的情况下，所述第一高度差为650mm至750mm。

可选的，所述测量点位于所述第一支腿的外侧，且不位于所述第一支腿与相邻支腿的内侧区域内。

可选的，所述测量点位于所述第一支腿和与所述第一支腿不相邻的第四支腿之间的连线的延长线上。

可选的，计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的支腿跨距之后，所述方法还包括：控制所述激光测距仪测量到所述第一支腿的第三位置处的第三距离、所述激光测距仪与所述第三位置处的第三垂直高度；控制所述激光测距仪测量到第三支腿的第四位置处的第四距离、所述激光测距仪与所述第四位置处的第四垂直高度，其中所述第三支腿是所述第一支腿的另一相邻支腿，在所述测量点处所述第一支腿的垂直油缸、所述第二支腿的垂直油缸、所述第三支腿的垂直油缸能够被观察到，其中所述第三位置和所述第四位置之间具有第二高度差；测量所述激光测距仪从测量所述第三离到测量所述第四距离经过的第二水平旋转角度；以及根据所述第三距离、所述第三垂直高度、所述第四距离、所述第四垂直高度、和所述第二水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第三支腿之间的第二支腿跨距。

可选的，所述第一支腿的所述第二位置和所述第一支腿的所述第三位置为同一位置。

相应的，本发明实施例还提供一种支腿跨距测量设备，所述设备包括：激光测距仪，被控制用于：测量到第二支腿的第一位置处的第一距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度，其中所述第二支腿是所述第一支腿的相邻支腿，在所述测量点处至少所述第一支腿的垂直油缸和所述第二支腿的垂直油缸能够被观察到；测量到所述第一支腿的第二位置处的第二距离、所述激光测距仪与所述第二位置处的第二垂直高度；角度测量装置，用于测量所述激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度；控制器，用于根据所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和所述第一水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的第一支腿跨距。

可选的，所述设备还包括：支撑架，用于支撑所述激光测距仪。

可选的，所述角度测量装置和所述控制器包括在测距仪适配器中。

通过上述技术方案，在测量第一支腿和第二支腿之间的第一支腿跨距时，使用激光测距仪分别测量从激光测距仪到第二支腿的第一位置处的第一距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度，测量从激光测距仪到第一支腿的第二位置处的第二距离、所述激光测距仪与所述第二位置处的第二垂直高度，基于所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度，可以得到所述第一支腿跨距。这种方式具有以下技术优势：(1)显著提高的测量效率；(2)测量过程受支腿间辅助工具影响较小，并且对于长米段臂架类工程机械(例如泵车)的测量精度几乎不会受到影响；(3)在测量过程中，两个支腿的测量位置具有高度差，这样的高度差能够补偿测量结果，使得测量结果更准确。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示出了根据本发明一实施例的支腿跨距测量方法的流程示意图；

图2示出了计算支腿跨距时的空间几何关系的一示例示意图；

图3示出了测量点选取的解析示意图；

图4A和图4B示出了支腿上测量位置的选取的示意图；

图5示出了根据本发明一实施例的支腿跨距测量设备的结构框图；

图6示出了根据本发明一实施例的支腿跨距测量示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1示出了根据本发明一实施例的支腿跨距测量方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种支腿跨距测量方法，所述测量方法可以包括步骤S110至步骤S150。

在步骤S110，将激光测距仪放置于测量点处。

测量点可以位于第一支腿的垂直油缸的第一预设距离处。所述第一预设距离的范围可以是1m至2m，可以理解，第一预设距离并不限制于此，可以根据实际情况有所缩减或增大。

激光测距仪的高度在测量过程中保持不变，通过水平或垂直旋转所述激光测距仪的出射端口来测量各参数。

在步骤S120，控制所述激光测距仪测量到第二支腿的第一位置处的第一距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度。

激光测距仪在测量所述第一距离的同时，可以测量得到第一垂直高度。

在步骤S130，控制所述激光测距仪测量到所述第一支腿的第二位置处的第二距离、所述激光测距仪与所述第二位置处的第二垂直高度。

激光测距仪在测量所述第一距离的同时，可以测量得到第一垂直高度。

第二支腿是所述第一支腿的相邻支腿。可以理解，所述第一支腿和所述第二支腿可以是工程机械任意两条相邻支腿。在所述测量点处至少所述第一支腿的垂直油缸和所述第二支腿的垂直油缸能够被观察到，以方便激光测距仪进行测量。

第一支腿的所述第二位置与第二支腿的所述第一位置之间具有第一高度差。这样的高度差能够补偿测量结果，使得测量结果更准确。所述高度差可以基于所述第一支腿跨距所需的实际值而被确定。第一跨距越大，设置的高度差可以越大。可以理解，高度差也受限于支腿高度的限制。在本发明实施例中，第一高度差的范围可以是650mm至850mm。

在步骤S140，测量所述激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度。

在测量所述第一距离和所述第一垂直高度、所述第二距离和所述第二垂直高度的过程中，激光测距仪的整体高度可以是保持不变的，只控制激光测距仪激光出射端口进行左右旋转和上下旋转以测量所述各距离和各垂直高度即可。可选的，可以设置于激光测距仪相连接的旋转辅助装置，通过对旋转辅助装置进行旋转，来带动激光测距仪进行旋转。例如，所述激光测距仪例如可以是莱卡激光测距仪等，所述旋转辅助装置例如可以是DST 360适配器等。

例如，在激光测距仪底部或者在旋转辅助装置的底部或内部可以设置有角度测量装置，用来测量第一水平旋转角度。所述角度测量装置例如可以是角度传感器。

在步骤S150，根据所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和所述第一水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的第一支腿跨距。

具体可以基于空间几何关系来计算出所述第一支腿跨距。举例而言，如图2所示，P点为激光测距仪的所在的点，M为第一支腿的第二位置处的点，N为第二支腿的第一位置处的点。Q为在第一支腿上的与N点等高处的点M的映射点，则MQ可以代表第一位置和第二位置之间的高度差。H为第一支腿上与P等高处的点M的映射点，G为第二支腿上与P等高处的点N的映射点。∠GPH为所述第一水平旋转角度。PN为所述第一距离、GN为所述第一垂直高度。PM为所述第二距离、HM为所述第二垂直高度。MN为需要计算的所述第一支腿和所述第二支腿之间的第一支腿跨距。

在直角三角形PHM中，可以根据PM、HM，使用勾股定理计算出PH。在三角形PGN中，可以根据PN、GN，使用勾股定理计算出PG。在三角形PHG中，可以根据PH、PG和∠GPH，使用余弦定理计算出HG。在三角形MNQ中，NQ＝HG，MQ＝HM-HQ，则可以使用勾股定理计算出所述第一支腿跨距MN。

图2中第一位置的高度高于第二位置的高度，而在第二位置的高度高于第一位置的高度的情形中，第一支腿跨距MN的计算原理与上述计算方式类似。另外，上述计算方式仅用于对所述第一支腿跨距的计算原理进行说明，不用于限制本发明实施例的具体计算流程。所述计算过程可以通过编程以程序的方式预置在控制器或处理器中，以方便计算。

下面讨论本发明实施例中测量点的选取。图3示出了测量点选取的解析示意图。图3中，①表示测量点I到支腿垂直油缸的位置点1的距离。②表示测量点I到另一支腿垂直油缸的位置点2的距离。R为支腿垂直油缸半径。A、B、D分别表示实际支腿跨距。a、b、d分别表示相邻支腿的测量位置(即，激光反射点的位置)选择为同一高度时，使用激光测距仪实际测量得到的支腿跨距。

在一种情况中，可以将测量点选择在相邻两支腿垂直油缸的中间，如图3中所示的测量点II处。但是在这种情况下，由于激光反射点均在垂直油缸的内侧，很明显测量的支腿跨距d会远小于实际支腿跨距D，导致测量精度较差。因此，本发明实施例中，优选的，将测量点设置于支腿外侧，并且测量点不位于相邻两支腿的内侧区域内。例如图3中，测量点I优选处于图中所示的圆弧(由图中点4和点5所组成的圆弧)范围内，圆弧的半径范围是1m至2m。

选择的测量点Ⅰ在图3所示的圆弧范围内时，在测量点Ⅰ、点6、点7组成的三角形中根据余弦定理可得：(①+R)²＝(②+R)²+A²-2A(②+R)COSθ。测量点Ⅰ从点4逐步往点5移动时，θ角会从180°逐步减小至90°，由上前述公式可知距离①也将逐步减小。

同时在测量点Ⅰ、点1、点2组成的三角形中，同样根据余弦定理可得实际测量的支腿跨距a满足：a²＝①²+②²-2①②COSδ。测量点Ⅰ从点4往点5移动时，距离①将逐步减小，角度δ会从0°开始逐步增大，由此可推出支腿跨距a的值也会逐步减小。在点5时支腿跨距实测值a将为最小值，与实际支腿跨距A的理论误差也最大。

按照同样的原理，当测量点Ⅰ在点4时支腿跨距实测值b将为最小值，，与实际支腿跨距B的理论误差也最大。

因此为使支腿跨距实测值a、b的理论误差均减小，需要将测量点选定在点4到点5的圆弧的中间位置。也就是在最终测量过程中：选取测量点时选择位于一支腿外侧，并且优选位于该支腿和与该支腿不相邻的支腿之间的连线的延长线上，即，对角支腿的连线的延长线上，如图3中的测量点I处。在该点进行的跨距测量可最大程度的减小所测量的两侧支腿跨距的理论误差。

接下来对本发明的高度差补偿测量结果的原理进行介绍。上述虽然将测量点选择在支腿外侧且位于对角支腿的连线的延长线上能够减小理论误差，但是根据图3可知，理论误差仍然是存在的。因此，根据实际跨距要求，在测量过程中可选择两支腿垂直油缸激光反射点高度不一致的方式来补偿测量结果。

在不进行高度补偿的情况下，相邻两支腿上的测量位置在同一水平高度，通常为了测量方便，这个高度通常也与激光测距仪的高度一致。通过对测量得到支腿跨距与实际的支腿跨距进行分析，得到通常前后两侧支腿跨距的测量结果会比实际值小约28mm至32mm，左右两侧支腿跨距的测量结果会比实际值小约20mm至30mm。其中，通常前后两侧支腿跨距的实际值的范围是9m至15m之间，左右两侧支腿跨距的实际值的范围是9m至13m之间。通过对相邻两支腿的测量位置(即，支腿上的激光反射点)的高度差进行合适的选择，可以增加测量结果，从而减小测量误差。在相邻两支腿的测量位置的高度差的范围是650mm至850mm时，测量误差较小。

举例而言，在设置700mm高度差之后，根据勾股定理可得：

相当于对测量结果补偿了27mm。

相当于对测量结果补偿了22mm。

相当于对测量结果补偿了19mm。

相当于对测量结果补偿了16mm。

在设置800mm高度差之后，根据勾股定理可得：

相当于对测量结果补偿了35mm。

相当于对测量结果补偿了29mm。

相当于对测量结果补偿了25mm。

相当于对测量结果补偿了21mm。

由上述举例的计算可知，对于测量误差相对较大的前后两侧支腿跨距，优选可以选择较大的高度补偿值：750mm至850mm，优选可以是800mm左右。对于测量误差相对较小的左右两侧支腿跨距，优选可以选择较小的高度补偿值：650mm至750mm，优选可以是700mm左右。可以理解，本发明实施例并不限制于此，也可以通过实际计算，选择650mm至850mm之间的任意值。

在一可选的实际测量过程中，测量相邻两支腿的支腿跨距时，可以将一个支腿的测量位置设置于支腿油缸底部(距地面端的位置约50mm处)，如图4A中“十”字位置处。将另一个支腿的测量位置设置于支腿油缸的中上部(距离支腿油缸底部约800mm左右)，如图4B中“十”字位置处。如此，可以有效减少测量误差。

图5示出了根据本发明一实施例的支腿跨距测量设备的结构框图。如图3所示，本发明实施例还提供一种支腿跨距测量设备，所述设备可以包括激光测距仪510、角度测量装置520、控制器530。

激光测距仪510可以被控制用于测量到第二支腿的第一位置处的第一距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度，其中所述第二支腿是所述第一支腿的相邻支腿，在所述测量点处至少所述第一支腿的垂直油缸和所述第二支腿的垂直油缸能够被观察到；测量到所述第一支腿的第二位置处的第二距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第二垂直高度，其中所述第二位置与所述第一位置之间具有第一高度差，其中所述激光测距仪的高度在测量过程中保持不变，通过水平或垂直旋转所述激光测距仪的出射端口来测量所述第一距离和所述第一垂直高度、所述第二距离和所述第二垂直高度。

激光测距仪510可以由工作人员控制进行测量，在整个测量过程中，激光测距仪的高度可以保持不变。或者，激光测距仪510也可以由控制器控制来执行测量。

激光测距仪可以是能够用于测量与测量位置点之间的直连线距离和垂直距离的任意类型的激光测距仪。可选的，本发明实施例所述的激光测距仪510可以是莱卡激光测距仪。

角度测量装置520可以用于测量所述激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度。角度测量装置520例如可以是角度传感器。

控制器530可以用于根据所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和所述第一水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的第一支腿跨距。

角度测量装置520和控制器530可以是单独设置的装置。在一可选情况下，角度测量装置和控制器可以是封装于适配器中的装置，所述适配器例如可以是DST 360适配器等。所述适配器还可以设置有显示屏、控制按钮等。工作人员可以通过控制按钮控制激光测距仪开始测量或结束测量。显示屏可以对测量的数据进行显示。

进一步的，本发明实施例所述的设备还可以包括支撑架，用于支撑所述激光测距仪。所述支撑架例如可以是三脚架。在实际测量过程中，工作人员可以将调整支撑架的高度，以使得激光测距仪的高度适合工作人员使用的最佳高度。

本发明实施例提供的支腿跨距测量设备的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的支腿跨距测量方法的具体工作原理及益处相同，这里将不再赘述。

本发明实施例提供的支腿跨距测量方法及设备可以适用于任何具有支腿的工程机械，例如混凝土泵车等。

下面参考图6以测量四个支腿中每相邻两个支腿的支腿跨距为例对本发明实施例提供的支腿跨距测量方法及设备进行进一步说明。具体测量过程包括如下所述步骤：

(1)选择支腿II的左前外侧处的一测量点A。该测量点A优选在支腿II与支腿IV的连线的延长线上，且距离支腿II的垂直油缸约2m的位置。测量点A的选择一工作人员站在测量点A处，能够看见支腿Ⅰ、支腿Ⅱ、支腿Ⅲ三条支腿的垂直油缸。支腿跨距测量设备放置于测量点处。在测量过程中，支腿跨距测量设备在测量点A处不允许移动位置。

(2)控制激光测距仪测量激光测距仪到支腿I的第一位置处的第一距离①、激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度。然后控制激光测距仪测量激光测距仪到支腿II的第二位置处的第二距离②、激光测距仪与所述第二位置处的第二垂直高度。其中，所述第二位置与所述第一位置之间具有第一高度差。测量上述距离的过程中，测量所述激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度。根据所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和所述第一水平旋转角度计算支腿I和支腿II之间的支腿跨距L1。

(3)控制激光测距仪再次测量到所述支腿II的第三位置处的第三距离③、所述激光测距仪与所述第三位置处的第三垂直高度。所述支腿II的所述第二位置和所述支腿II的所述第三位置为优选可以为同一位置，如此，可以在步骤(2)结束测量后，保持设备不动不调的情况下，测量得到所述第三距离③和所述第三垂直高度，从而节约测量时间。然后控制激光测距仪到支腿III的第四位置处的第四距离④、激光测距仪与所述第四位置处的第四垂直高度。其中，所述第三位置和所述第四位置之间具有第二高度差。进一步，测量上述距离的过程中，测量所述激光测距仪从测量所述第三离到测量所述第四距离经过的第二水平旋转角度。根据所述第三距离、所述第三垂直高度、所述第四距离、所述第四垂直高度、和所述第二水平旋转角度计算支腿II和所述支腿III之间的支腿跨距L2。

(4)测量点A处的测量完成后，选择支腿IV的右后外侧处的一测量点B。该测量点B优选在支腿II与支腿IV的连线的延长线上，且距离支腿IV的垂直油缸约2m的位置。测量点B的选择一工作人员站在测量点A处，能够看见支腿Ⅰ、支腿IV、支腿Ⅲ三条支腿的垂直油缸。支腿跨距测量设备放置于测量点处。在测量过程中，支腿跨距测量设备在测量点B处不允许移动位置。

(5)控制激光测距仪测量激光测距仪到支腿III的第五位置处的第五距离⑤、激光测距仪与所述第五位置处的第五垂直高度。然后控制激光测距仪测量激光测距仪到支腿IV的第六位置处的第六距离⑥、激光测距仪与所述第六位置处的第六垂直高度。其中，所述第五位置与所述第六位置之间具有第三高度差。测量上述距离的过程中，测量所述激光测距仪从测量所述第五距离到测量所述第六距离经过的第三水平旋转角度。根据所述第五距离、所述第五垂直高度、所述第六距离、所述第六垂直高度、和所述第三水平旋转角度计算支腿IV和支腿III之间的支腿跨距L3。

(6)控制激光测距仪再次测量到所述支腿IV的第七位置处的第七距离⑦、所述激光测距仪与所述第七位置处的第七垂直高度。所述支腿IV的所述第七位置和所述支腿IV的所述第六位置为优选可以为同一位置，如此，可以在步骤(5)结束测量后，保持设备不动不调的情况下，测量得到所述第七距离⑦和所述第七垂直高度，从而节约测量时间。然后控制激光测距仪到支腿I的第八位置处的第八距离⑧、激光测距仪与所述第八位置处的第八垂直高度。其中，所述第七位置和所述第八位置之间具有第四高度差。进一步，测量上述距离的过程中，测量所述激光测距仪从测量所述第七距离到测量所述第八距离经过的第四水平旋转角度。根据所述第七距离、所述第七垂直高度、所述第八距离、所述第八垂直高度、和所述第四水平旋转角度计算支腿IV和所述支腿I之间的支腿跨距L4。

可选的，每次测量完支腿跨距之后，工作人员可以对支腿跨距进行记录。

需注意，在使用本发明实施例提供的测量方法或设备测量时，因支腿油缸表面为圆弧面且光洁度高，需调整激光对准点接近观测到的油缸圆弧面的表面中心，激光测距仪才能更好的接收反射回来的激光，以提高测量精度。

经过上述过程，完成四个支腿中每相邻两个支腿之间的支腿跨距的测量。上述过程仅用于举例，在其他测量过程中，也可选择在泵车右前方测量前侧支腿跨距、右侧支腿跨距，在泵车左后方测量后侧支腿跨距、左侧支腿跨距，测量方法均一致。

本发明实施例提供的支腿跨距测量方法及设备具有以下技术优势：

(1)测量效率显著提高：单个工作人员即可进行设备的使用，不需长时间下蹲可降低工作人员劳动强度；测量时可调整测量点位置保证支腿油缸可视，对于路线上存在的遮挡物体可节省搬运工作，效率较卷尺测量可提升50％以上。

(2)测量精度显著提高：激光测距精度可达±10mm，激光的直线传播避免了卷尺无法拉直产生的精度误差；测量结果可以直接显示在设备上，减少了卷尺读数的误差，并进一步能够促使工程机械在工作过程中(例如，泵成泵送过程中)更平稳，防止倾翻事故的发生。

(3)设备操作简单，收纳存取快捷、方便。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种支腿跨距测量方法，其特征在于，所述方法包括：

将激光测距仪放置于测量点处，其中所述测量点位于第一支腿的垂直油缸的第一预设距离处；

控制所述激光测距仪测量到第二支腿的第一位置处的第一距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度，其中所述第二支腿是所述第一支腿的相邻支腿，在所述测量点处至少所述第一支腿的垂直油缸和所述第二支腿的垂直油缸能够被观察到；

控制所述激光测距仪测量到所述第一支腿的第二位置处的第二距离、所述激光测距仪与所述第二位置处的第二垂直高度，其中所述第二位置与所述第一位置之间具有第一高度差；

测量所述激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度；以及

根据所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和所述第一水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的第一支腿跨距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一高度差基于所述第一支腿跨距所需的实际值而被确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一高度差的范围是650mm至850mm。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述第一支腿和所述第二支腿在位置上为前后两侧支腿的情况下，所述第一高度差为750mm至850mm；和/或

在所述第一支腿和所述第二支腿在位置上为左右两侧支腿的情况下，所述第一高度差为650mm至750mm。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量点位于所述第一支腿的外侧，且不位于所述第一支腿与相邻支腿的内侧区域内。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测量点位于所述第一支腿和与所述第一支腿不相邻的第四支腿之间的连线的延长线上。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的支腿跨距之后，所述方法还包括：

控制所述激光测距仪测量到所述第一支腿的第三位置处的第三距离、所述激光测距仪与所述第三位置处的第三垂直高度；

控制所述激光测距仪测量到第三支腿的第四位置处的第四距离、所述激光测距仪与所述第四位置处的第四垂直高度，其中所述第三支腿是所述第一支腿的另一相邻支腿，在所述测量点处所述第一支腿的垂直油缸、所述第二支腿的垂直油缸、所述第三支腿的垂直油缸能够被观察到，其中所述第三位置和所述第四位置之间具有第二高度差；

测量所述激光测距仪从测量所述第三离到测量所述第四距离经过的第二水平旋转角度；以及

根据所述第三距离、所述第三垂直高度、所述第四距离、所述第四垂直高度、和所述第二水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第三支腿之间的第二支腿跨距。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一支腿的所述第二位置和所述第一支腿的所述第三位置为同一位置。

9.一种支腿跨距测量设备，其特征在于，所述设备包括：

激光测距仪，被控制用于：

测量到第二支腿的第一位置处的第一距离、所述激光测距仪与所述第一位置处的第一垂直高度，其中所述第二支腿是所述第一支腿的相邻支腿，在所述测量点处至少所述第一支腿的垂直油缸和所述第二支腿的垂直油缸能够被观察到；

测量到所述第一支腿的第二位置处的第二距离、所述激光测距仪与所述第二位置处的第二垂直高度，其中所述第二位置与所述第一位置之间具有第一高度差；

角度测量装置，用于测量所述激光测距仪从测量所述第一距离到测量所述第二距离经过的第一水平旋转角度；

控制器，用于根据所述第一距离、所述第一垂直高度、所述第二距离、所述第二垂直高度、和所述第一水平旋转角度计算所述第一支腿和所述第二支腿之间的第一支腿跨距。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

支撑架，用于支撑所述激光测距仪。

11.根据权利要求9或10所述的设备，其特征在于，所述角度测量装置和所述控制器包括在测距仪适配器中。

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