CN110155892A - 一种支腿自动调平方法 - Google Patents

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王茂伟
张铂
粱申申
王红兵
刘震
赵鹤
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    • B60S9/02—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
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Abstract

本发明公开了一种支腿自动调平方法，所述支腿包括水平支腿和垂直支腿，在每个垂直支腿上分别安装有获取垂直支腿伸出长度的绝对位移传感器和获取垂直支腿相对基准垂直支腿的垂直高度差的相对位移传感器；所述的支腿自动调平方法包括：使所有水平支腿均伸到位；使所有垂直支腿均伸到预设长度L1；依据相对位移传感器选取垂直高度方向最高的垂直支腿作为基准垂直支腿，然后其余垂直支腿同时依据各自相对位移传感器所获取的相对基准垂直支腿的垂直高度差值进行伸缩调节，至各自相对位移传感器所获取的垂直高度差值为零，即完成调平；所述的垂直高度方向与水平面垂直。本发明具有调平操作简单、快捷、效率高且精度高等优点。

Description

一种支腿自动调平方法
技术领域
本发明是涉及一种支腿自动调平方法，属于支腿调平技术领域。
背景技术
起重机、高空作业车、举高消防车等设备通常设置有支腿，以用于保证其在工作中具有足够的安全性和稳定性，提高整车抗倾翻的安全系数。支腿通常设置于设备底盘的底部两侧，个数通常为四个，分为垂直支腿和水平支腿，水平支腿主要用于达到或改变支腿的跨距以调节作业幅度，垂直支腿主要用于调平和承受设备的全部载荷。作业时，支腿伸展，各个支腿的垂直油缸将整个设备升起，轮胎脱离地面，整个设备完全由支腿支撑且要保持设备底盘水平，方可提高作业时设备的抗倾覆能力。调整支腿伸缩量以保证设备底盘水平的步骤通常称之为支腿调平。对于平地路况，支腿调平较为简便。但对于不平整的路况，支腿调平工序较为繁琐，经常发生支腿调平后轮胎离地距离不足的情况，由此又需要再次重新调平，费时费力，影响施工效率。
目前实现支腿调平的方法主要是通过倾角传感器进行角度检测，以判定设备底盘的倾斜状态，进而实现支腿调平功能，此种调平方法存在调平过程复杂、耗费时间长、调平精度低等缺陷问题，主要表现为：
其一，调平前需要进行支腿压实检测、轮胎离地检测，任一垂直支腿在伸出过程中若先与地面压实，需先停伸，等待其余支腿，待所有轮胎离地后支腿需暂停伸，然后进入调平过程。
其二，调平开始后，由于采用倾角传感器发出的两个方向的角度信号作为调平依据，需要在调平过程中不断调节各个支腿的伸缩速度，甚至存在个别支腿短暂停伸或反复调平的现象，过程复杂，耗费时间长，在不平度较大的支撑地面上或支撑腿在四个以上时，该缺陷尤为明显。在“时间就是生命”的消防救援现场，多争取一秒的时间，就多一分生命的希望。显然，提高支腿调平的效率非常有必要。
其三，调平精度低，由于倾角传感器的精度问题以及安装平面的偏差，每一种调平方法在调平后均存在不同程度的偏差。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是提供一种调平操作简单、调平时间短且调平精度高的支腿自动调平方法。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种支腿自动调平方法，所述支腿包括水平支腿和垂直支腿，在每个垂直支腿上分别安装有获取垂直支腿伸出长度的绝对位移传感器和获取垂直支腿相对基准垂直支腿的垂直高度差的相对位移传感器；所述的支腿自动调平方法包括如下步骤：
S1)使所有水平支腿均伸到位；
S2)使所有垂直支腿均伸到预设长度L1；
S3)依据相对位移传感器选取垂直高度方向最高的垂直支腿作为基准垂直支腿，然后其余垂直支腿同时依据各自相对位移传感器所获取的相对基准垂直支腿的垂直高度差值，进行伸缩调节，至各自相对位移传感器所获取的垂直高度差值为零，即完成调平；所述的垂直高度方向与水平面垂直。
一种实施方案，步骤S1)采用水平位移传感器或接近开关或行程开关检测水平支腿是否伸到位。
一种优选方案，步骤S2)中所述的预设长度L1是确保轮胎离地后且能保证在最大调平角度范围时的油缸调平余量L2的垂直支腿的油缸伸出量，即：L1+L2值为垂直支腿的油缸最大行程值。
一种优选方案，所述绝对位移传感器包括检测器和触发器，所述检测器安装在各垂直支腿的油缸筒上，所述触发器安装在各垂直支腿的最大预设行程位置。
一种优选方案，所述相对位移传感器选用激光位移传感器。
一种优选方案，所述相对位移传感器安装在所有垂直支腿的油缸筒上。
进一步优选方案，安装在所有垂直支腿上的相对位移传感器位于同一平面上。
相较于现有技术，本发明的有益技术效果在于：
1)调平步骤简单，调平速度快，调平效率高；
由于在每个垂直支腿上分别安装有获取垂直支腿伸出长度的绝对位移传感器和获取垂直支腿相对基准垂直支腿的垂直高度差的相对位移传感器，因此调平步骤简化为两步，省去了支腿压实、轮胎离地以及反复调平的步骤及中间停顿环节，且两个步骤中所有支腿均同时伸，过程中无需相互等待，互不影响，与垂直支腿的数量无关；因此，采用本发明所述的调平方法可使调平时间大幅度缩短，调平效率得到大幅度提高，对消防救灾具有显著意义和价值。
2)调平精度高；
由于本发明是采用相对位移传感器检测各垂直支腿相对基准垂直支腿的垂直高度差进行调平，是直接将设备底盘与水平面的偏差通过各垂直支腿的垂直高度差来体现，不平度反映更直接、更精准；另外，由于相对位移传感器(如：激光位移传感器)的精度可达毫米级，因此调平精度可得到显著提高。例如：以水平支腿的横向跨距为5500mm为例，假设采用倾角传感器调平后，调平偏差为0.2°(现实中这一精度已达到极限)，该偏差反映在左右垂直支腿高度方向上的偏差经计算达到20mm，而采用本发明方法调平时，左右两支腿的高度方向偏差在1mm以内，精度提高了一个量级以上，相对于现有技术，取得了显著性进步。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种支腿分布结构示意图；
图2是实施例中所述垂直支腿的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种支腿自动调平方法的流程示意图。
图中标号示意如下：1、水平支腿；2、垂直支腿；21、油缸筒；22、最大预设行程位置；3、绝对位移传感器；31、检测器；32、触发器；4、相对位移传感器。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步详细描述。
实施例
请结合图1和图2所示：本实施例提供的一种支腿自动调平方法，所述支腿包括水平支腿1和垂直支腿2，在每个垂直支腿2上分别安装有获取垂直支腿伸出长度的绝对位移传感器3和获取垂直支腿相对基准垂直支腿的垂直高度差的相对位移传感器4；所述绝对位移传感器3包括检测器31和触发器32，所述检测器31安装在各垂直支腿2的油缸筒21上，所述触发器32安装在各垂直支腿2的最大预设行程位置22。所述相对位移传感器4选用激光位移传感器，所述相对位移传感器4安装在所有垂直支腿2的油缸筒21上，且安装在所有垂直支腿2上的相对位移传感器4位于同一平面上，以保证直接获得各垂直支腿相对基准垂直支腿的垂直高度差，从而直接得到调平行程量，使调平操作既简单、快捷，而且精度高。
请参阅图3所示：
本发明所述的支腿自动调平方法包括如下步骤：
S1)使所有水平支腿均伸到位(即：所有水平支腿的油缸均伸出到最大行程位置)；可采用水平位移传感器或接近开关或行程开关检测水平支腿是否伸到位；
S2)使所有垂直支腿均伸到预设长度L1；所述的预设长度L1是确保轮胎离地后且能保证在最大调平角度范围时的油缸调平余量L2的垂直支腿的油缸伸出量，即：L1+L2值为垂直支腿的油缸最大行程值；
S3)依据相对位移传感器选取垂直高度方向最高的垂直支腿作为基准垂直支腿，然后其余垂直支腿同时依据各自相对位移传感器所获取的相对基准垂直支腿的垂直高度差值进行伸缩调节，至各自相对位移传感器所获取的垂直高度差值为零，即完成调平；所述的垂直高度方向与水平面垂直。
由于本发明在每个垂直支腿上分别安装有获取垂直支腿伸出长度的绝对位移传感器和获取垂直支腿相对基准垂直支腿的垂直高度差的相对位移传感器，因此调平步骤简化为两步，省去了支腿压实、轮胎离地以及反复调平的步骤及中间停顿环节，且两个步骤中所有支腿均同时伸，过程中无需相互等待，互不影响，与垂直支腿的数量无关；因此，采用本发明所述的调平方法可使调平时间大幅度缩短，调平操作既简单又快捷，调平效率得到大幅度提高；另外，本发明直接将底盘与水平面的偏差通过各垂直支腿的垂直高度差来体现，不平度反映更直接、更精准；而且，由于相对位移传感器(如：激光位移传感器)的精度可达毫米级，因此调平精度可得到显著提高。例如：以水平支腿的横向跨距为5500mm为例，假设采用倾角传感器调平后，调平偏差为0.2°(现实中这一精度已达到极限)，该偏差反映在左右垂直支腿高度方向上的偏差经计算达到20mm，而采用本发明方法调平时，左右两支腿的高度方向偏差在1mm以内，精度提高了一个量级以上；因此，相对于现有技术，本发明取得了显著性进步。
最后有必要在此指出的是：以上所述仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种支腿自动调平方法，所述支腿包括水平支腿和垂直支腿，其特征在于：在每个垂直支腿上分别安装有获取垂直支腿伸出长度的绝对位移传感器和获取垂直支腿相对基准垂直支腿的垂直高度差的相对位移传感器；所述的支腿自动调平方法包括如下步骤：
S1)使所有水平支腿均伸到位；
S2)使所有垂直支腿均伸到预设长度L1；
S3)依据相对位移传感器选取垂直高度方向最高的垂直支腿作为基准垂直支腿，然后其余垂直支腿同时依据各自相对位移传感器所获取的相对基准垂直支腿的垂直高度差值进行伸缩调节，至各自相对位移传感器所获取的垂直高度差值为零，即完成调平；所述的垂直高度方向与水平面垂直。
2.根据权利要求1所述的支腿自动调平方法，其特征在于：步骤S1)采用水平位移传感器或接近开关或行程开关检测水平支腿是否伸到位。
3.根据权利要求1所述的支腿自动调平方法，其特征在于：步骤S2)中所述的预设长度L1是确保轮胎离地后且能保证在最大调平角度范围时的油缸调平余量L2的垂直支腿的油缸伸出量，即：L1+L2值为垂直支腿的油缸最大行程值。
4.根据权利要求1所述的支腿自动调平方法，其特征在于：所述绝对位移传感器包括检测器和触发器，所述检测器安装在各垂直支腿的油缸筒上，所述触发器安装在各垂直支腿的最大预设行程位置。
5.根据权利要求1所述的支腿自动调平方法，其特征在于：所述相对位移传感器选用激光位移传感器。
6.根据权利要求1或5所述的支腿自动调平方法，其特征在于：所述相对位移传感器安装在所有垂直支腿的油缸筒上。
7.根据权利要求6所述的支腿自动调平方法，其特征在于：安装在所有垂直支腿上的相对位移传感器位于同一平面上。
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