CN112154612A - 可移动平台的控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

可移动平台的控制方法、设备及存储介质 Download PDF

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CN112154612A CN201980033246.XA CN201980033246A CN112154612A CN 112154612 A CN112154612 A CN 112154612A CN 201980033246 A CN201980033246 A CN 201980033246A CN 112154612 A CN112154612 A CN 112154612A
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Abstract

一种可移动平台的控制方法、设备及存储介质。该方法包括：获取天线的接收信号(S201)；根据天线的接收信号，对天线进行故障检测(S202)；根据天线的故障检测结果，自动调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略(S203)。该方法能够优化可移动平台的无线通信系统性能，降低事故发生率。

Description

可移动平台的控制方法、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、设备及存储介质。
背景技术
目前，无人机特别是穿越机，用户通过遥控器采用手动模式控制无人机飞行，无人机坠落的概率高，天线被损坏的可能性大大增加，但是天线内部损坏从外观上并不能轻易的看出来，当天线发生损坏之后，用户可能仍然继续使用，无线信号偏弱，影响整个无线通信系统的性能。
发明内容
本申请的多个方面提供一种可移动平台的控制方法、设备及存储介质，用以检测可移动平台的天线是否损坏，以及时针对天线损坏采取必要措施，提高可移动平台的整体性能，降低事故发生率。
本申请实施例提供一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台设有天线，所述天线的数量为多个，所述方法包括：
获取所述天线的接收信号；
根据所述天线的接收信号，对所述天线进行故障检测；
根据所述天线的故障检测结果，调整所述可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略。
本申请实施例还提供一种可移动平台，包括：天线，所述天线的数量为多个，一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：
获取所述天线的接收信号；
根据所述天线的接收信号，对所述天线进行故障检测；
根据所述天线的故障检测结果，调整所述可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略。
本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述的可移动平台的控制方法。
在本申请一些示例性实施例中，首先，可移动平台获取天线的接收信号；接着，根据天线的接收信号，对天线进行故障检测，并获得故障检测结果；最后，基于获取到的天线的故障检测结果，自动调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略，优化可移动平台的整个系统性能，降低事故发生率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1a为本申请一示例性实施例提供的一种可移动平台控制系统的结构示意图；
图1b为本申请一示例性实施例提供的另一种可移动平台控制系统20的结构示意图；
图2为本申请示例性实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图3为本申请示例性实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图4为本申请一示例性实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
为了便于理解本申请的技术方案和技术效果，下面对现有技术进行简要说明：
目前，特别是对于运动无人机(穿越机)，用户常常通过遥控器采用手动模式控制无人机飞行，无人机坠落的概率高，天线被损坏的可能性大大增加，但是天线内部损坏从外观上并不能轻易的看出来；当天线发生损坏之后，用户可能仍然以为天线还是好的，然后继续使用，无线信号偏弱，影响整个无线通信系统的性能。
针对上述无人机天线发生损坏后，影响整个无线通信系统的问题，在本申请一些示例性实施例中，首先，可移动平台获取天线的接收信号；接着，根据天线的接收信号，对天线进行故障检测，并获得故障检测结果；最后，基于获取到的天线的故障检测结果，自动调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略，优化可移动平台的整个系统性能，降低事故发生率。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
图1a为本申请一示例性实施例提供的一种可移动平台控制系统10的结构示意图。如图1a所示，可移动平台控制系统10包括第一可移动平台10a和与第一可移动平台10a通信连接的第二可移动平台10b。其中，第一可移动平台10a和第二可移动平台10b分别设有多个天线，两者之间通过天线传输信号实现通信连接。第一可移动平台10a和第二可移动平台10b可以通过自身天线的接收信号，来判断各自的天线是否存在故障；并在第一可移动平台10a和第二可移动平台10b天线存在故障时，自动调整各自的信号发送策略和/或信号接收策略，来保证系统的稳定运行。
在本实施例可移动平台控制系统10中，并不限定第一可移动平台10a和第二可移动平台10b的具体实现形式。第一可移动平台10a和第二可移动平台10b可以为存在通信关系的无人机与遥控装置、遥控赛车与遥控手柄等无线通信设备。
在本实施例中，第一可移动平台10a和第二可移动平台10b上分别设有多个天线，例如，天线可以为偶极子天线，第一可移动平台10a和第二可移动平台10b通过无线建立通信连接。可选地，第一可移动平台10a可以采用WIFI、Lightbridge、OcuSync和第二可移动平台10b建立通信连接，或者，第一可移动平台10a可以通过移动网络与第二可移动平台10b建立通信连接。其中，移动网络的网络制式可以为2G(GSM)、2.5G(GPRS)、3G(WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000、UTMS)、4G(LTE)、4G+(LTE+)、WiMax和5G等中的任意一种。需要说明的是，第一可移动平台10a和第二可移动平台10b之间的通信连接并不限于以上形式，本领域技术人员可根据实际需求进行设定。
在一些实施例中，以第一可移动平台10对天线进行故障检测为例说明。第一可移动平台10a获取天线的接收信号；第一可移动平台10a根据第一可移动平台10a的天线的接收信号，对天线进行故障检测；若第一可移动平台10a检测到自身的天线存在故障时，自动调整信号发送策略和/或信号接收策略，来保证通信系统的稳定运行。
在本实施例中，第一可移动平台10a根据天线的接收信号，对天线进行故障检测，一种可选实施例为，根据天线的接收信号，获取天线的实际信号接收功率；根据天线的信号的往返时间，获取天线的参考信号接收功率；根据天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率，对天线进行故障检测。
在一可选实施例中，第一可移动平台10a设有实际信号接收功率测量模块和往返时延测量模块。第一可移动平台10a利用实际信号接收功率测量模块获取天线的实际信号接收功率；利用往返时延测量模块，获取天线的信号的往返时间；并基于天线的信号的往返时间，计算天线的参考信号接收功率。
在上述实施例中，基于天线的信号的往返时间，计算天线的参考信号接收功率，一种可选实施例为，根据天线的信号的往返时间，计算天线与信号源之间的距离；根据天线与信号源之间的距离，获取天线的参考信号接收功率。例如，第一可移动平台10a为无人机，第二可移动平台10b(即信号源)为与无人机通信的遥控装置，无人机设有往返时延测量模块，往返时延测量模块可以测量无人机-遥控装置-无人机的无线环路的时间，若往返时延测量模块测量被检测天线的信号的往返时间为tw，则无人机与遥控装置的距离为
Figure BDA0002783326060000051
其中，c为光速。
在上述实施例中，根据天线与信号源之间的距离，获取天线的参考信号接收功率，一种可选实施例为，根据天线与信号源之间的距离以及预设距离阈值，获取天线的参考信号接收功率。其中，预设距离阈值是根据测试得到的，本申请实施例对预设距离阈值不作限定，预设距离阈值可以根据实际情况作出调整。
例如，无人机与遥控装置的距离为d，则无人机的天线的参考信号接收功率RSRPf为：
RSRPf＝Pt+Gt+Gr-32.4-20log10(fMHz)-20log10(max(dm,d))-S
其中，Pt是遥控装置侧的发射功率，Gt是遥控装置侧的发送天线增益，Gr是无人机侧的接收天线增益，fMHz是当前上行的工作频点(以MHz为单位)，dm是该预设距离阈值，S是遮蔽效应损耗。
在本实施例中，根据第一可移动平台10a的天线的实际信号接收功率和参考信号之间的差异，即可对判定天线是否发生损坏。第一可移动平台10a在获取到天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率后，对天线进行故障检测，一种可选实施例为，针对第一天线，计算第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值；根据第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定第一天线是否发生损坏；其中，第一天线是天线中任一天线。
在上述实施例中，根据第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定第一天线是否发生损坏。一种可选实施例为，对第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到第一滤波值；若第一滤波值大于设定门限值，则确定第一天线发生损坏；若第一滤波值小于设定门限值，则结合其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定第一天线是否发生损坏；其中，其它天线是指天线中除第一天线之外的天线；接着，对其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到其它天线中任一天线对应的第二滤波值；若存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定第一天线发生损坏；若不存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定第一天线未发生损坏。需要说明的是，本申请对设定门限值不作限定，设定门限值可以根据实际情况作出调整，通常，设定门限值的取值为20dB。
例如，以第一可移动平台10a为无人机，第二可移动平台10b为与无人机通信的遥控装置为例：针对无人机的第i天线，获取第i天线的实际信号接收功率RSRPi和参考信号接收功率RSRPf；计算第i天线的实际信号接收功率RSRPi和参考信号接收功率RSRPf之间的差值ΔRSRPi，ΔRSRPi＝RSRPi-RSRPf；对第i天线的实际信号接收功率RSRPi和参考信号接收功率RSRPf之间的差值ΔRSRPi进行阿尔法滤波处理，得到第一滤波值ΔRSRPif；依次计算无人机的每个天线的第一滤波值ΔRSRPif；针对无人机的第i天线，若存在ΔRSRPif>Δ,则无人机的第i天线发生损坏；若存在ΔRSRPif<Δ，则根据其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定第一天线是否发生损坏；其中，其它天线是指天线中除第一天线之外的天线。
接着，对其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到其它天线中任一天线对应的第二滤波值ΔRSRPjf；判断是否存在第一滤波值ΔRSRPif大于第j天线的第二滤波值ΔRSRPjf与设定门限值Δ之和，即ΔRSRPif>Δ+ΔRSRPjf，若存在，则判定第i天线发生损坏。根据上述判断方法，逐一对每个天线进行故障检测，以判定天线是否发生损坏。
在本实施例中，第一可移动平台10a根据天线的故障检测结果，调整信号发送策略和/或信号接收策略。一种可选实施例为，若第一可移动平台10a的接收天线发生损坏，则至少调整信号接收策略；若第一可移动平台10a的发射天线发生损坏，则至少调整信号发送策略；若第一可移动平台10a的接收天线和发射天线均发生损坏，则调整信号接收策略和信号发送策略。本申请实施例第一可移动平台在检测到天线发生损坏时，调整信号发送策略和/或信号接收策略，优化可移动平台的整个系统性能，降低事故发生率。
在上述实施例中，若第一可移动平台10a的接收天线发生损坏，则至少调整天线的接收策略。包括但不限于以下几种实施方式：
若第一可移动平台10a的接收天线发生损坏，调整信号接收策略。一种可选实施例方式为，将未损坏的接收天线的接收信号作为用于进行信号处理的接收信号。
若第一可移动平台10a接收天线发生损坏，调整信号接收策略和信号发送策略。若发生损坏的接收天线中存在兼具发射信号功能的发射天线，则调整信号接收策略和信号发送策略。
在上述实施例一中，若第一可移动平台10a为无人机。若无人机的接收天线发生损坏，则可以基于无人机未损坏的接收天线的接收信号，生成对无人机进行控制的控制信号。若第一可移动平台10a为与无人机通信的遥控装置，则可以基于遥控装置未损坏的接收天线的接收信号，生成实时图像信号。
在上述实施例中，若发射天线发生损坏，则至少调整信号发送策略。调整信号发送策略，包括但不限于以下几种实施方式：
若未损坏的发射天线数量少于当前发送模式要求的天线数量，则将当前发送模式调整至与未损坏的发射天线数量适配的发送模式，其中，不同的发送模式对应于不同的发射天线数量。例如，无人机当前未损坏的发射天线的数量为一个，无人机当前的发送模式为2T模式，而2T模式的要求的最低的发射天线数量为2根，那么需要将无人机当前的发送模式调整至1T模式，即一个天线所支持的模式。在一种可选的实施例中，不同的发射模式还对应于不同的发射功率，在将无人机当前的发送模式从2T模式调整至1T模式时，可以提高单个发射天线的发射功率，以保证无线通信系统的性能。
发射天线包括多组发射天线，若多组发射天线中的至少一组发射天线中的天线存在损坏，则从剩余组发射天线中选择至少一组发射天线对外发送信号。例如，无人机的发射天线包括能够单独发射信号的A组、B组、C组、D组，共四组天线，若A组天线中的一根发生损坏，则从B组、C组、D组中选择任一组进行当前信号的发送。
在上述实施例中，若接收天线和发射天线均发生损坏，则调整可移动平台的信号接收策略和信号发送策略。其中，关于调整接收策略和发送策略的具体方式可参见上述实施例的相应部分的描述。
在本实施例中，第一可移动平台10a需要调整天线的接收策略和/或发送策略，可以向第二可移动平台10b发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得第二可移动平台10b更新自身的信号发送策略和/或信号接收策略。若第一可移动平台10a为无人机，第二可移动平台10b为遥控装置，则无人机向与无人机通信的遥控装置发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得遥控装置更新遥控装置的信号发送策略和/或信号接收策略。同理，遥控装置也可以向无人机发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得无人机更新无人机的信号发送策略和/或信号接收策略。进一步，接收策略变更消息和/或发送策略变更消息携带有时间信息，以使无人机和遥控装置进行同步调整。
以下以无人机向遥控装置发送接收策略变更消息，以使得述遥控装置更新遥控装置的信号接收策略的具体过程为例，无人机向遥控装置发送接收策略变更消息；遥控装置在接收到无人机的接收策略变更消息后，向无人机发送已收到通知消息；无人机接收到遥控装置发送的已收到通知消息；无人机与遥控装置一起变更各自的信号接收策略。其中，接收策略变更消息中携带有进行策略调整的时间信息，无人机与遥控装置根据该时间信息在同一时刻变更各自的接收策略。
图1b为本申请一示例性实施例提供的另一种可移动平台控制系统20的结构示意图。如图1b所示，可移动平台控制系统20包括第一可移动平台20a和与第一可移动平台20a通信连接的第二可移动平台20b，以及与第一可移动平台20a通信连接的移动终端20c。其中，第一可移动平台20a和第二可移动平台20b分别设有多个天线，两者之间通过天线传输信号实现通信连接，因此，第一可移动平台20a和第二可移动平台20b可以通过自身天线的接收信号，来判断各自的天线是否存在故障；并在第一可移动平台20a和第二可移动平台20b天线存在故障时，自动调整各自信号发送策略和/或信号接收策略，来保证系统的稳定运行。此外，第一可移动平台20a在检测到自身天线存在故障后，将损坏的天线的信息发送给移动终端20c以供用户进行查看，用户以采取进一步的应对措施。
在本实施例中，关于第一可移动平台20a和与第二可移动平台20b的连接方式和实现形式可以参见上述各实施例的描述，本实施例不再赘述。
在本实施例中，移动终端20c为用户侧的设备，可以与用户交互，且具有用户所需的计算、上网、通信等功能的计算机设备，其实现形式可以有多种，例如，例如，可以是智能手机、穿戴设备(如虚拟现实头戴式显示设备)、平板电脑、台式电脑以及智能电视等。在本实施例中，第一可移动平台20a与移动终端20c通过无线建立通信连接。可选地，第一可移动平台20a可以采用WIFI、Lightbridge、OcuSync和第二可移动平台20b建立通信连接，或者，第一可移动平台20a可以通过移动网络与第二可移动平台20b建立通信连接。其中，移动网络的网络制式可以为2G(GSM)、2.5G(GPRS)、3G(WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000、UTMS)、4G(LTE)、4G+(LTE+)、WiMax和5G等中的任意一种。
在本实施例中，移动终端20c包括一电子显示屏，用户可以通过电子显示屏与移动终端20c进行交互；电子显示屏可展示有损坏天线的信息以供用户进行查看。
在本实施例中，第一可移动平台20a和与第二可移动平台20b对各自天线的故障检测可参照前述各实施例的相应部分的描述，在此不作赘述。
在本实施例中，将损坏的天线的信息发送给移动终端20c以供用户进行查看，其中，本申请实施例对移动终端20c损坏的天线的信息的展示形式不作限定，损坏天线的信息的展示形式包括但不限于以下展示形式：
移动终端20c上展示包含损坏天线的信息的短信。其中，短信内容可以为包含天线存在损坏的文字信息，也可以为包含损坏天线的编码的文字信息。
移动终端20c上显示界面上展示有损坏天线的信息。其中，显示界面上可展示有损坏天线的文字信息，也可以为包含损坏天线的编码的文字信息，也可以为在第一可移动平台20a的示意图上标记有损坏天线的图形信息。
本申请实施例的可移动平台控制系统，首先，可移动平台获取天线的接收信号；接着，根据天线的接收信号，对天线进行故障检测，并获得故障检测结果；最后，基于获取到的天线的故障检测结果，自动调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略，优化可移动平台的整个系统性能，降低事故发生率。
除上述提供的可移动平台控制系统之外，本申请一些实施例还提供一种可移动平台的控制方法，本申请所提供的可移动平台的处理方法可应用于上述可移动平台控制系统，但并不限于上述实施例提供的可移动平台控制系统。图2为本申请示例性实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：
S201：获取天线的接收信号；
S202：根据天线的接收信号，对天线进行故障检测；
S203：根据天线的故障检测结果，调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略。
在本实施例中，上述方法的执行主体可以为无人机、与无人机配对通信的遥控装置、遥控赛车以及与遥控赛车配对的遥控手柄等通过多根天线进行通信的设备。
在本实施例中，可移动平台首先获取天线的接收信号；接着，根据的天线的接收信号，对天线进行故障检测；若检测到自身的天线存在故障时，自动调整各自的信号发送策略和/或信号接收策略，来保证自身通信系统的稳定运行。
在本实施例中，可移动平台根据天线的接收信号，对天线进行故障检测，一种可选实施例为，根据天线的接收信号，获取天线的实际信号接收功率；根据天线的信号的往返时间，获取天线的参考信号接收功率；根据天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率，对天线进行故障检测。
在一可选实施例中，可移动平台设有实际信号接收功率测量模块和往返时延测量模块。可移动平台利用实际信号接收功率测量模块获取天线的实际信号接收功率；利用往返时延测量模块，获取天线的信号的往返时间；并基于天线的信号的往返时间，计算天线的参考信号接收功率。
在上述实施例中，基于天线的信号的往返时间，计算天线的参考信号接收功率，一种可选实施例为，根据天线的信号的往返时间，计算天线与信号源之间的距离；根据天线与信号源之间的距离，获取天线的参考信号接收功率。例如，可移动平台为无人机，信号源为与无人机通信的遥控装置，无人机设有往返时延测量模块，往返时延测量模块可以测量无人机-遥控装置-无人机的无线环路的时间，若往返时延测量模块测量被检测天线的信号的往返时间为tw，则无人机与遥控装置的距离为
Figure BDA0002783326060000111
其中，c为光速。
在上述实施例中，根据天线与信号源之间的距离，获取天线的参考信号接收功率，一种可选实施例为，根据天线与信号源之间的距离以及预设距离阈值，获取天线的参考信号接收功率。其中，本申请实施例对预设距离阈值不作限定，预设距离阈值可以根据实际情况作出调整。
例如，无人机与遥控装置的距离为d，则无人机的天线的参考信号接收功率RSRPf为：
RSRPf＝Pt+Gt+Gr-32.4-20log10(fMHz)-20log10(max(dm,d))-S
其中，Pt是遥控装置侧的发射功率，Gt是遥控装置侧的发送天线增益，Gr是无人机侧的接收天线增益，fMHz是当前上行的工作频点(以MHz为单位)，dm是该预设距离阈值，S是遮蔽效应损耗。
在本实施例中，根据可移动平台的天线的实际信号接收功率和参考信号之间的差异，即可对判定天线是否发生损坏。可移动平台在获取到天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率后，对天线进行故障检测，一种可选实施例为，针对第一天线，计算第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值；根据第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定第一天线是否发生损坏；其中，第一天线是天线中任一天线。
在上述实施例中，根据第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定第一天线是否发生损坏。一种可选实施例为，对第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到第一滤波值；若第一滤波值大于设定门限值，则确定第一天线发生损坏；若第一滤波值小于设定门限值，则结合其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定第一天线是否发生损坏；其中，其它天线是指天线中除第一天线之外的天线；接着，对其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到其它天线中任一天线对应的第二滤波值；若存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定第一天线发生损坏；若不存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定第一天线未发生损坏。需要说明的是，本申请对设定门限值不作限定，设定门限值可以根据实际情况作出调整，通常，设定门限值的取值为20dB。
例如，以第一可移动平台10a为无人机，第二可移动平台10b为与无人机通信的遥控装置为例：针对无人机的第i天线，获取第i天线的实际信号接收功率RSRPi和参考信号接收功率RSRPf；计算第i天线的实际信号接收功率RSRPi和参考信号接收功率RSRPf之间的差值ΔRSRPi，ΔRSRPi＝RSRPi-RSRPf；对第i天线的实际信号接收功率RSRPi和参考信号接收功率RSRPf之间的差值ΔRSRPi进行阿尔法滤波处理，得到第一滤波值ΔRSRPif；依次计算无人机的每个天线的第一滤波值ΔRSRPif；针对无人机的第i天线，若存在ΔRSRPif>Δ,则无人机的第i天线发生损坏；若存在ΔRSRPif<Δ，则根据其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定第一天线是否发生损坏；其中，其它天线是指天线中除第一天线之外的天线。
接着，对其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到其它天线中任一天线对应的第二滤波值ΔRSRPjf；判断是否存在存在第一滤波值ΔRSRPif大于第j天线的第二滤波值ΔRSRPjf与设定门限值Δ之和，即ΔRSRPif>Δ+ΔRSRPjf，若存在，则判定第i天线发生损坏。根据上述判断方法，逐一对每个天线进行故障检测，以判定天线是否发生损坏。
在本实施例中，可移动平台根据天线的故障检测结果，调整信号发送策略和/或信号接收策略。一种可选实施例为，若可移动平台的接收天线发生损坏，则至少调整信号接收策略；若可移动平台的发射天线发生损坏，则至少调整信号发送策略；若可移动平台的接收天线和发射天线均发生损坏，则调整信号接收策略和发送策略。本申请实施例第一可移动平台在检测到天线发生损坏时，调整信号发送策略和/或信号接收策略，优化可移动平台的整个系统性能，降低事故发生率。
在上述实施例中，若可移动平台的接收天线发生损坏，则至少调整天线的接收策略。包括但不限于以下几种实施方式：
若可移动平台的接收天线发生损坏，调整信号接收策略。一种可选实施例方式为，将未损坏的接收天线的接收信号作为用于进行信号处理的接收信号。
若可移动平台接收天线发生损坏，调整信号接收策略和信号发送策略。若发生损坏的接收天线中存在兼具发射信号功能的发射天线，则调整信号接收策略和信号发送策略。
在上述实施例一中，若可移动平台为无人机。若无人机的接收天线发生损坏，则可以基于无人机未损坏的接收天线的接收信号，生成对无人机进行控制的控制信号。若可移动平台为与无人机通信的遥控装置，则可以基于遥控装置未损坏的接收天线的接收信号，生成实时图像信号。
在上述实施例中，若发射天线发生损坏，则至少调整信号发送策略。调整信号发送策略，包括但不限于以下几种实施方式：
若未损坏的发射天线数量少于当前发送模式要求的天线数量，则将当前发送模式调整至与未损坏的发射天线数量适配的发送模式，其中，不同的发送模式对应于不同的发射天线数量。例如，无人机当前未损坏的发射天线的数量为一个，无人机当前的发送模式为2T模式，而2T模式的要求的最低的发射天线数量为2根，那么需要将无人机当前的发送模式调整至1T模式，即一个天线所支持的模式。在一种可选的实施例中，不同的发射模式还对应于不同的发射功率，在将无人机当前的发送模式从2T模式调整至1T模式时，可以提高单个发射天线的发射功率，以保证无线通信系统的性能。
发射天线包括多组发射天线，若多组发射天线中的至少一组发射天线中的天线存在损坏，则从剩余组发射天线中选择至少一组发射天线对外发送信号。例如，无人机的发射天线包括能够单独发射信号的A组、B组、C组、D组，共四组天线，若A组天线中的一根发生损坏，则从B组、C组、D组中选择任一组进行当前信号的发送。
在上述实施例中，若接收天线和发射天线均发生损坏，则调整信号接收策略和信号发送策略。其中，关于调整信号接收策略和发送策略的具体方式可参见上述实施例的相应部分的描述。
在本实施例中，可移动平台需要调整接收策略和/或发送策略，可以向与其通信的信号源发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得信号源更新自身的信号发送策略和/或信号接收策略。若可移动平台为无人机，信号源为遥控装置，则无人机向与无人机通信的遥控装置发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得遥控装置更新遥控装置的信号发送策略和/或信号接收策略。同理，遥控装置也可以向无人机发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得无人机更新无人机的信号发送策略和/或信号接收策略。进一步，接收策略变更消息和/或发送策略变更消息携带有时间信息，以使无人机和遥控装置进行同步调整。
以下以无人机向遥控装置发送接收策略变更消息为例，以使得述遥控装置更新遥控装置的信号接收策略的具体过程：无人机向遥控装置发送接收策略变更消息；遥控装置在接收到无人机的接收策略变更消息后，向无人机发送已收到通知消息；无人机接收到遥控装置发送的已收到通知消息；无人机与遥控装置一起变更各自的信号接收策略。其中，接收策略变更消息中携带有进行策略调整的时间信息，无人机与遥控装置根据时间信息在同一时刻变更各自的接收策略。
在本实施例中，可移动平台检测到存在损坏的天线后，将损坏的天线的信息发送给移动终端以供用户进行查看。
在上述实施例中，移动终端为用户侧的设备，可以与用户交互，且具有用户所需的计算、上网、通信等功能的计算机设备，其实现形式可以有多种，例如，例如，可以是智能手机、穿戴设备(如虚拟现实头戴式显示设备)、平板电脑、台式电脑以及智能电视等。移动终端包括一电子显示屏，用户可以通过电子显示屏与移动终端进行交互；电子显示屏可展示有损坏天线的信息以供用户进行查看。
本申请实施例对移动终端损坏的天线的信息的展示形式不作限定，损坏天线的信息的展示形式包括但不限于以下展示形式：
移动终端上展示包含损坏天线的信息的短信。其中，短信内容可以为包含天线存在损坏的文字信息，也可以为包含损坏天线的编码的文字信息。
移动终端上显示界面上展示有损坏天线的信息。其中，显示界面上可展示有损坏天线的文字信息，也可以为包含损坏天线的编码的文字信息，也可以为在第一可移动平台的示意图上标记有损坏天线的图形信息。
基于以上各实施例的描述，图3为本申请示例性实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：
S301：获取天线的接收信号；
S302：判断是否存在损坏的天线，若是，则执行步骤S303，若否，则执行步骤304；
S303：调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略；
S304：以当前信号发送策略发送信号，以当前信号接收策略接收信号。
本申请上述可移动平台的控制方法的实施例，首先，可移动平台获取天线的接收信号；接着，根据天线的接收信号，对天线进行故障检测，并获得故障检测结果；最后，基于获取到的天线的故障检测结果，自动调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略，优化可移动平台的整个系统性能，降低事故发生率。
图4为本申请一示例性实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。如图4所示，该可移动平台包括：存储器401和处理器402，还包括至少一个天线403和电源组件404的必须组件。可移动平台还设有实际信号接收功率测量模块405和往返时延测量模块406。
存储器401，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在可移动平台上的操作。这些数据的示例包括用于在数据处理设备上操作的任何应用程序或方法的指令。
存储器401，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
天线403，用于与信号源进行通信。
处理器402，可执行存储器401中存储的计算机指令，以用于：获取天线的接收信号；根据天线的接收信号，对天线进行故障检测；根据天线的故障检测结果，调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略。
可选地，天线包括接收天线和发射天线，处理器402在根据天线的故障检测结果，调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略时，具体用于：若发射天线发生损坏，则至少调整信号发送策略；若接收天线发生损坏，则至少调整信号接收策略；若接收天线和发射天线均发生损坏，则调整信号接收策略和信号发送策略。
可选地，处理器402在调整信号接收策略时，具体用于：将未损坏的接收天线的接收信号作为用于进行信号处理的接收信号。
可选地，处理器402在调整信号发送策略时，具体用于：
若未损坏的发射天线数量少于当前发送模式要求的天线数量，则将当前发送模式调整至与未损坏的发射天线数量适配的发送模式，其中，不同的发送模式对应于不同的发射天线数量。
可选地，发射天线包括多组发射天线，处理器402在调整信号发送策略时，具体用于：
若多组发射天线中的至少一组发射天线中的天线存在损坏，则从剩余组发射天线中选择至少一组发射天线对外发送信号。
可选地，可移动平台为无人机，处理器402，还可用于：向与无人机通信的遥控装置发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得遥控装置更新遥控装置的信号发送策略和/或信号接收策略；
可移动平台为与无人机通信的遥控装置，处理器402，还可用于：向无人机发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得无人机更新无人机的信号接收策略和/或信号发送策略。
可选地，接收策略变更消息和/或发送策略变更消息携带有时间信息，所述时间信息用于使无人机和遥控装置进行同步调整。
可选地，处理器402，在根据天线的接收信号，对天线进行故障检测时，具体用于：利用实际信号接收功率测量模块获取天线的实际信号接收功率；利用往返时延测量模块，获取天线的信号的往返时间；根据天线的信号的往返时间，获取天线的参考信号接收功率；根据天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率，对天线进行故障检测。
可选地，处理器402，在根据天线的信号的往返时间，获取天线的参考信号接收功率时，具体用于：根据天线的信号的往返时间，计算天线与信号源之间的距离；根据天线与信号源之间的距离，获取天线的参考信号接收功率。
可选地，处理器402，在根据天线与信号源之间的距离，获取天线的参考信号接收功率时，具体用于：根据天线与信号源之间的距离以及预设距离阈值，获取天线的参考信号接收功率。
可选地，处理器402，在根据天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率，对天线进行故障检测时，具体用于：针对第一天线，计算第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值；根据第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定第一天线是否发生损坏；其中，第一天线是天线中任一天线。
可选地，处理器402，在根据第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定第一天线是否发生损坏时，具体用于：对第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到第一滤波值；若第一滤波值大于设定门限值，则确定第一天线发生损坏；若第一滤波值小于设定门限值，则结合其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定第一天线是否发生损坏；其中，其它天线是指天线中除第一天线之外的天线。
可选地，处理器402，在结合其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定第一天线是否发生损坏时，具体用于：对其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到其它天线中任一天线对应的第二滤波值；若存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定第一天线发生损坏；若不存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定第一天线未发生损坏。
可选地，处理器402，还用于：若天线中存在发生损坏的天线，将发生损坏的天线的信息发送给移动终端以供用户进行查看。
相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行图2方法实施例中的各步骤。
本申请上述设备的实施例，首先，可移动平台获取天线的接收信号；接着，根据天线的接收信号，对天线进行故障检测，并获得故障检测结果；最后，基于获取到的天线的故障检测结果，自动调整可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略，优化可移动平台的整个系统性能，降低事故发生率。
上述图4的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关检测装置(例如：IMU)和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (29)

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台设有天线，所述天线的数量为多个，所述方法包括：
获取所述天线的接收信号；
根据所述天线的接收信号，对所述天线进行故障检测；
根据所述天线的故障检测结果，调整所述可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述天线包括发射天线和接收天线，所述根据所述天线的故障检测结果，调整所述可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略，包括：
若所述发射天线发生损坏，则至少调整所述可移动平台的信号发送策略；
若所述接收天线发生损坏，则至少调整所述可移动平台的信号接收策略；
若所述发射天线和所述接收天线均发生损坏，则调整所述可移动平台的信号接收策略和信号发送策略。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述可移动平台的信号接收策略，包括：
将未损坏的接收天线的接收信号作为用于进行信号处理的接收信号。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述可移动平台的信号发送策略，包括：
若未损坏的发射天线数量少于当前发送模式要求的天线数量，则将当前发送模式调整至与未损坏的发射天线数量适配的发送模式，其中，不同的发送模式对应于不同的发射天线数量。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述发射天线包括多组发射天线，所述调整所述可移动平台的信号发送策略，包括：
若所述多组发射天线中的至少一组发射天线中的天线存在损坏，则从剩余组发射天线中选择至少一组发射天线对外发送信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述可移动平台为无人机，所述方法还包括：向与所述无人机通信的遥控装置发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得所述遥控装置更新所述遥控装置的信号接收策略和/或信号发送策略；
所述可移动平台为与无人机通信的遥控装置，所述方法还包括：向所述无人机发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得所述无人机更新所述无人机的信号接收策略和/或信号发送策略。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收策略变更消息和/或发送策略变更消息携带有时间信息，所述时间信息用于使所述无人机和所述遥控装置进行同步调整。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述天线的接收信号，对所述天线进行故障检测，包括：
根据所述天线的接收信号，获取所述天线的实际信号接收功率；
根据所述天线的信号的往返时间，获取所述天线的参考信号接收功率；
根据所述天线的实际信号接收功率和所述参考信号接收功率，对所述天线进行故障检测。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述天线的信号的往返时间，获取所述天线的参考信号接收功率，包括：
根据所述天线的信号的往返时间，计算所述天线与信号源之间的距离；
根据所述天线与信号源之间的距离，获取所述天线的参考信号接收功率。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述天线与信号源之间的距离，获取所述天线的参考信号接收功率，包括：
根据所述天线与信号源之间的距离以及预设距离阈值，获取所述天线的参考信号接收功率。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率，对所述天线进行故障检测，包括：
针对第一天线，计算所述第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值；
根据所述第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定所述第一天线是否发生损坏；
其中，所述第一天线是所述天线中任一天线。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定所述第一天线是否发生损坏，包括：
对所述第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到第一滤波值；
若第一滤波值大于设定门限值，则确定所述第一天线发生损坏；
若第一滤波值小于设定门限值，则结合其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定所述第一天线是否发生损坏；
其中，所述其它天线是指所述天线中除第一天线之外的天线。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述结合其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定第一天线是否发生损坏，包括：
对所述其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到其它天线中任一天线对应的第二滤波值；
若存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定所述第一天线发生损坏；
若不存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定所述第一天线未发生损坏。
14.根据权利要求1-13任一所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述天线中存在发生损坏的天线，将发生损坏的天线的信息发送给移动终端以供用户进行查看。
15.一种可移动平台，其特征在于，包括：天线，所述天线的数量为多个，一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：
获取所述天线的接收信号；
根据所述天线的接收信号，对所述天线进行故障检测；
根据所述天线的故障检测结果，调整所述可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略。
16.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述天线包括接收天线和发射天线，所述一个或多个处理器在根据所述天线的故障检测结果，调整所述可移动平台的信号发送策略和/或信号接收策略时，具体用于：
若所述发射天线发生损坏，则至少调整所述可移动平台的信号发送策略；
若所述接收天线发生损坏，则至少调整所述可移动平台的信号接收策略；
若所述发射天线和所述接收天线均发生损坏，则调整所述可移动平台的信号接收策略和信号发送策略。
17.根据权利要求16所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器在调整所述可移动平台的信号接收策略时，具体用于：
将未损坏的接收天线的接收信号作为用于进行信号处理的接收信号。
18.根据权利要求16所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器在调整所述可移动平台的信号发送策略时，具体用于：
若未损坏的发射天线数量少于当前发送模式要求的天线数量，则将当前发送模式调整至与未损坏的发射天线数量适配的发送模式，其中，不同的发送模式对应于不同的发射天线数量。
19.根据权利要求16所述的可移动平台，其特征在于，所述发射天线包括多组发射天线，所述一个或多个处理器在调整所述可移动平台的信号发送策略时，具体用于：
若所述多组发射天线中的至少一组发射天线中的天线存在损坏，则从剩余组发射天线中选择至少一组发射天线对外发送信号。
20.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，
所述可移动平台为无人机，所述一个或多个处理器，还可用于：向与所述无人机通信的遥控装置发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得所述遥控装置更新所述遥控装置的信号接收策略和/或信号发送策略；
所述可移动平台为与无人机通信的遥控装置，所述一个或多个处理器，还可用于：向所述无人机发送接收策略变更消息和/或发送策略变更消息，以使得所述无人机更新所述无人机的信号接收策略和/或信号发送策略。
21.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述接收策略变更消息和/或发送策略变更消息携带有时间信息，所述时间信息用于使所述无人机和所述遥控装置进行同步调整。
22.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还设有实际信号接收功率测量模块和往返时延测量模块，所述一个或多个处理器，在根据所述天线的接收信号，对所述天线进行故障检测时，具体用于：
利用实际信号接收功率测量模块获取所述天线的实际信号接收功率；
利用往返时延测量模块，获取所述天线的信号的往返时间；
根据所述天线的信号的往返时间，获取所述天线的参考信号接收功率；
根据所述天线的实际信号接收功率和所述参考信号接收功率，对所述天线进行故障检测。
23.根据权利要求22所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器，在根据所述天线的信号的往返时间，获取所述天线的参考信号接收功率时，具体用于：
根据所述天线的信号的往返时间，计算所述天线与信号源之间的距离；
根据所述天线与信号源之间的距离，获取所述天线的参考信号接收功率。
24.根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器，在根据所述天线与信号源之间的距离，获取所述天线的参考信号接收功率时，具体用于：
根据所述天线与信号源之间的距离以及预设距离阈值，获取所述天线的参考信号接收功率。
25.根据权利要求22所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器，在根据所述天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率，对所述天线进行故障检测时，具体用于：
针对第一天线，计算所述第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值；
根据所述第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定所述第一天线是否发生损坏；
其中，所述第一天线是所述天线中任一天线。
26.根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器，在根据所述第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，确定所述第一天线是否发生损坏时，具体用于：
对所述第一天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到第一滤波值；
若第一滤波值大于设定门限值，则确定所述第一天线发生损坏；
若第一滤波值小于设定门限值，则结合其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定所述第一天线是否发生损坏；
其中，所述其它天线是指所述天线中除第一天线之外的天线。
27.根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器，在结合其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值，继续确定第一天线是否发生损坏时，具体用于：
对所述其它天线的实际信号接收功率和参考信号接收功率之间的差值进行滤波处理，得到其它天线中任一天线对应的第二滤波值；
若存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定所述第一天线发生损坏；
若不存在第一滤波值大于其它天线中任一天线对应的第二滤波值与设定门限值之和，则确定所述第一天线未发生损坏。
28.根据权利要求15-27任一所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器还用于：
若所述天线中存在发生损坏的天线，将发生损坏的天线的信息发送给移动终端以供用户进行查看。
29.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行权利要求1-14任一项所述的可移动平台的控制方法。
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