CN112140902A - 驱动控制装置 - Google Patents

Abstract

提供一种驱动控制装置，在可通过各自的马达分别独立地驱动左右的驱动轮的车辆中，抑制左右的转矩差，防止车辆的性能不稳定的情况。过热时转矩分配变更部(40)在一者的马达侧的检测温度在第1阈值以下时，可使一者的马达(6)进行输出，直至达到最大转矩，在一者的马达侧的检测温度大于第1阈值且在第2阈值以下时，伴随检测温度的上升，降低可由一者的马达(6)所输出的最大的转矩，在一者的马达侧的检测温度超过第2阈值时，使一者的马达的转矩为零。即使在另一者的马达侧的检测温度不超过第1阈值的情况下，按照一者的马达(6)的转矩限制，降低可通过另一者的马达(6)所输出的最大的转矩，在一者的马达侧的检测温度超过第2阈值时，设定在转矩限制值，该转矩限制值相对可通过另一者的马达(6)所输出的最大的转矩，设定在已确定的比例α。

Description

驱动控制装置

技术领域

本发明涉及下述的技术，其涉及驱动控制装置，在比如针对装载内轮马达等的驱动轮用电动机的车轮独立驱动式车辆中，在驱动轮用的马达、马达或减速器等的润滑或冷却用的油、或驱动控制装置的半导体等过热的场合，可进行安全的行驶或暂时的避险行驶。

背景技术

在过去，人们提出了下述的技术(专利文献1)，在该技术中，实施根据逆变器的温度等处于哪个区域设定电流限制条件，对提供给逆变器的电流指令进行限制的控制。

作为另一已有技术，人们提出了下述的技术(专利文献2)，在该技术中，在通过油温传感器和设置于马达定子上的温度传感器而检测的温度中的任意一者或两者的温度分别超过已确定的阈值时，对马达的电流进行限制(专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2013－110926号公报

专利文献2：JP特开2015－142415号公报

发明内容

发明要解决的课题

在车轮独立驱动式车辆中，具有下述的可能性，即，比如，在高速回转行驶时等的场合，在因过热，仅仅对单轮进行限制时，左右的驱动轮所产生的转矩出现无意的大的差异，车辆的性能不稳定。

本发明的目的在于，提供一种驱动控制装置，其可针对可通过各自的马达分别独立地驱动左右的驱动轮的车辆，抑制左右的转矩差，防止车辆的性能不稳定的情况。

用于解决课题的技术方案

本发明驱动控制装置16涉及下述的驱动控制装置，该驱动控制装置控制车辆的马达6、6，可通过各自的马达6、6分别独立地驱动左右的驱动轮2、2，其中，该驱动控制装置包括：

温度检测机构Ks，该温度检测机构Ks检测上述各马达6的马达温度或影响该马达温度的变化的部位的温度；

转矩限制机构40，该转矩限制机构40根据通过该温度检测机构Ks而检测的检测温度，分别限制上述各马达6的转矩；

该转矩限制机构40进行如下操作：

在通过上述温度检测机构Ks而检测的一者的马达侧的检测温度为第1阈值以下时，可使上述一者的马达6进行输出，直至达到最大转矩；

在上述一者侧的马达的检测温度超过第1阈值、且在比第1阈值大的第2阈值以下时，进行伴随上述检测温度的上升的转矩限制，该转矩限制降低可由上述一者的马达6所输出的最大的转矩；

在上述一者的马达侧的检测温度超过上述第2阈值时，将上述一者的马达6的转矩限制在零；

即使在另一者的马达侧的检测温度不超过第1阈值的情况下，仍进行按照上述一者的马达6的转矩限制，降低可通过该另一者的马达6所输出的最大的转矩的转矩限制，在上述一者的马达侧的检测温度超过上述第2阈值时，设定在转矩限制值，该转矩限制值相对可通过上述另一者的马达6所输出的最大的转矩，设定为已确定的比例。

上述已确定的比例为通过设计等方式而任意地确定的比例，比如，按照根据所构成的部件的耐热温度与试验和模拟中的任意一者或两者等而求出适合的比例的方式确定。

按照该方案，如果一者的马达侧的检测温度超过第1阈值，进行降低可通过一者的马达6所输出的最大的转矩的转矩限制，则按照一者的马达6的转矩限制，进行降低可通过另一者的马达6而输出的最大的转矩的转矩限制。由此，可防止左右的驱动轮的转矩差过大，车辆的性能不稳定的情况。在一者的马达侧的检测温度超过第2阈值时，由于设定在下述的转矩限制值，该转矩限制值相对可通过另一者的马达6而输出的最大的转矩，设定在已确定的比例，故可确保最低限度的驱动力。由此，可进行暂时的避险行驶。通过像这样而进行转矩限制，不但抑制马达6的过负荷，而且谋求车辆的性能的稳定。

上述“一者的马达侧”指作为驱动左右的驱动轮中的任意一者的驱动轮的马达的一者的马达、以及影响该一者的马达的马达温度的变化的部位。

上述“影响马达温度的变化的部位”指如果马达的温度上升下降，则其温度伴随马达的发热的程度而变化的部位、以及使马达的温度上升下降这样的马达电流所流过的部位；

前者指比如进行马达的冷却的冷却液的循环流路，后者指比如，冷却逆变装置的开关元件和上述逆变装置的冷却液的循环流路。

也可包括逆变器31，该逆变器31通过多个开关元件的开闭，将直流电转换为用于上述马达6的驱动的交流电；

上述温度检测机构Ks包括马达用的温度传感器42、逆变器用的温度传感器34与润滑或冷却用的油温传感器44中的至少2者，该马达用的温度传感器42分别检测各马达6的马达温度，该逆变器用的温度传感器34分别检测上述各逆变器31的温度；

上述转矩限制机构40在多个温度传感器42、34而检测的检测温度超过分别对应的第1阈值时，通过针对每个温度传感器而求出的转矩限制值中的最小值，进行上述马达6的转矩限制，该多个温度传感器分别检测：驱动同一上述驱动轮的上述马达6、其逆变器31、油中的至少2者的温度。可通过像这样，进行马达6的转矩限制，更加确实地抑制马达6的过负荷。

上述转矩限制机构40也可在两个马达侧的检测温度均超过第1阈值时，通过按照一者的马达侧的温度检测机构Ks的检测温度而求出的上述左右的驱动轮的转矩限制值、与按照另一者的马达侧的温度检测机构Ks的检测温度而求出的上述左右的驱动轮的转矩限制值中的低的转矩限制值，进行上述2个马达6、6的转矩限制。在通过像这样而采用低的转矩限制值，驱动左右的驱动轮的两者的马达6、6均过热的场合，可更加确实地抑制马达6的过负荷。

上述转矩限制机构40也可根据车速变更上述已确定的比例。

也可在根据车速而变更上述比例的发明中，上述转矩限制机构40按照上述车速越低，上述已确定的比例越大，上述车速越高，上述已确定的比例越小的方式设定。在此场合，比如在即使于左右的驱动轮的转矩差大的情况下，影响仍小的低速行驶时，另一者的马达6的转矩限制值处于大的状态，如果左右的驱动轮的转矩差大，则在具有影响的高速行驶时，可减小另一者的马达6的转矩限制值。

上述转矩限制机构40也可不依赖于车速而使上述已确定的比例一定。在此场合，可简化驱动控制装置16的软件，谋求成本的降低。

也可包括舵角检测机构Dk，该舵角检测机构Dk判断上述车辆是否在回转中，上述转矩限制机构40仅仅在通过上述舵角检测机构Dk而判定上述车辆处于回转中时，分别限制上述各马达的转矩。在此场合，可使回转中的车辆的性能稳定。

还可在具有上述舵角检测机构Dk的发明中，上述转矩限制机构40在上述车辆的直行中，使上述检测温度没有超过第1阈值的一侧的驱动轮可进行输出，直至达到该马达6的最大转矩。在此场合，可通过在车辆的直行中，提高车辆的驱动力，在陡峭的坡路等处进行自动地行驶。

也可在具有上述舵角检测机构Dk的发明中，上述转矩限制机构40在上述车辆的直行中，使上述已确定的比例α为“1”，通过上述舵角检测机构Dk，车辆的旋转程度越大，使上述已确定的比例α越小。可通过像这样，对应于车辆的回转程度，改变比例α，更加确实地使回转中的车辆的性能稳定。

上述马达6也可构成内轮马达驱动装置IWM，该内轮马达驱动装置IWM包括：该马达6、支承上述驱动轮的车轮用轴承4与减速器7，该减速器7减小上述马达6的旋转速度，将该旋转传递给上述车轮用轴承4。在内轮马达驱动装置IWM的场合，谋求紧凑化，其结果是，由于车轮用轴承4、减速器7和马达6伴随材料使用量的削减、马达6的高速回转化，确保它们的可靠性这一点成为重要的课题。通过根据上述检测温度，进行各马达6的转矩限制，抑制各马达6的过负荷，可确保内轮马达驱动装置IWM的可靠性。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为通过俯视图而表示装载本发明的实施方式的驱动控制装置的车辆的构思方案的方框图；

图2为该车辆中的内轮马达驱动装置的剖视图；

图3为该驱动控制装置的控制系统的方框图；

图4为表示在左轮侧产生过热的场合的例子的图；

图5为表示在左右两轮中产生过热的场合的例子的图；

图6为表示限制转矩的比例的例子的图；

图7为表示马达的旋转速度与输出转矩的特性的图；

图8为通过俯视图而表示装载本发明的另一实施方式的驱动控制装置的车辆的构思方案的方框图。

具体实施方式

<第1实施方式>

根据图1～图7，对本发明的实施方式进行说明。

<车辆的构思方案>

图1为通过俯视图而表示装载本实施方式的驱动控制装置的车辆的构思方案的方框图。该车辆为下述的4轮的电动汽车，在该电动汽车中，构成车身1的左右的后轮的车轮2为驱动轮2，构成左右的前轮的车轮3为从动轮。构成前轮的车轮3为操舵轮。构成驱动轮的车轮2、2分别通过可独立驱动的行驶用的马达6而驱动。各马达6构成后述的内轮马达驱动装置IWM。在各车轮2、3上设置制动器。此外，作为形成左右的前轮的操舵轮的车轮3、3可经由在图中没有示出的转舵机构而转舵，通过方向盘等的操舵机构15而操舵。

<内轮马达驱动装置IWM的大致结构>

像图2所示的那样，左右的内轮马达驱动装置IWM分别具有马达6、车轮用轴承4和减速器7，该车轮用轴承4支承车轮2，该减速器7减小马达6的旋转速度，将该旋转传递给车轮用轴承4。这些的一部分或全体设置于车轮的内部。马达6的旋转经由减速器7和车轮用轴承4传递给作为驱动轮的车轮2。在车轮用轴承4的轮毂圈4a的法兰部上，固定构成上述制动器的制动圆片5，该制动圆片5与车轮2一体地旋转。

马达6为三相的马达，比如为埋入磁铁型同步马达，在该埋入磁铁型同步马达中，在转子6a的磁芯部的内部设置永久磁铁。该马达6为下述的马达，其中，在固定于外壳8上的定子6b、与安装于旋转输出轴9上的转子6a之间设置径向间隙。马达6通过兼作减速器7的润滑、冷却的油(冷却液)而进行冷却，该油流过循环流路Jr。

<控制系统>

图3为该驱动控制装置16的控制系统的方框图。驱动控制装置16包括作为电子控制单元的车辆控制ECU 14，该车辆控制ECU 14进行汽车整体的控制；逆变装置13，该逆变装置13按照该车辆控制ECU 14的指令，进行行驶用的左右的马达6、6的控制。车辆控制ECU 14在电动汽车的场合，也称为VCU(车辆控制单元)。

车辆控制ECU 14包括指令转矩运算部47与转矩分配机构48。指令转矩运算部47根据加速传感器51所输出的加速指令、与制动传感器53所输出的减速指令，将提供给左右的马达6、6的加速、减速指令作为指令转矩而形成。加速传感器51检测加速踏板等的加速操作机构20的操作量，按照该已检测的操作量输出加速指令。制动传感器53检测制动踏板等的制动操作机构21的操作量，按照该已检测的操作量，输出减速指令。转矩分配机构48按照分配给左右的马达6、6的方式将通过指令转矩运算部47而运算的指令转矩输出给逆变装置13。

逆变装置13包括电源电路部28、28，该电源电路部28、28分别相对各马达6而设置；马达控制部29，该马达控制部29控制这些电源电路部28、28。马达控制部29包括与各马达6、6相对应的马达驱动控制部30、30，作为转矩限制机构的过热时转矩分配变更部40，开关元件温度检测部39、39，马达温度检测部43、43、油温检测部45、45和速度检测机构41。马达控制部29具有将涉及该马达控制部29所具有的内轮马达驱动装置IWM(图1)的各检测值和控制值等的各信息输出给车辆控制ECU 14的功能。

各电源电路部28包括逆变器31，该逆变器31将电池Bt(图1)的直流电转换为用于马达6的驱动的三相的交流电；PWM驱动器32，该PWM驱动器32驱动该逆变器31。各逆变器31由包括多个开关元件的桥接电路构成。

马达控制部29由计算机和在其内运行的程序与电子电路构成，马达控制部29包括作为构成基本结构的控制部的马达驱动控制部30、30。各马达驱动控制部30分别驱动各系统。

各马达驱动控制部30对与从车辆控制ECU 14，经由过热时转矩分配变更部40而提供的指令转矩相对应的电流指令进行运算，相对该电流指令，进行伴随从电流传感器38而获得所检测的马达电流而进行的电流反馈控制。各马达驱动控制部30通过电流反馈控制计算电压指令，向电源电路部28的PWM驱动器32提供电压指令。另外，马达驱动控制部30从旋转角检测机构33而获得马达6的转子6a(图2)的旋转角，进行矢量控制。

作为转矩限制机构的过热时转矩分配变更部40根据通过温度检测机构Ks而检测的检测温度，分别对各马达6的转矩进行限制。

温度检测机构Ks检测各马达6的马达温度或影响该马达温度的变化的部位的温度。作为影响该马达温度的变化的部位，列举有进行上述开关元件和上述减速器的润滑、冷却的油(冷却液)的循环流路等。该实施方式的温度检测机构Ks包括各马达用的温度传感器42和其马达温度检测部43；各逆变器31用的温度传感器34和其开关元件温度检测部39；各减速器用的油温传感器44与该油温检测部45。

马达用的温度传感器42设置于各马达6中的规定的部位，比如定子6b(图2)上，马达温度检测部43将由上述温度传感器42而测定的电压等构成的测定值转换为温度。逆变器用的温度传感器34设置于各逆变器31中的多个开关元件中的任意一者上，开关元件温度检测部39将由通过上述温度传感器34而测定的电压等构成的测定值转换为温度。油温传感器44设置于减速器7(图2)的上述油的贮存部Tk(图2)上，油温检测部45将由通过油温传感器44而测定的电压等构成的测定值转换为温度。

作为温度传感器42、34、油温传感器44，比如可采用温度传感用的二极管或热敏电阻等。作为马达温度检测部43、开关元件温度检测部39、油温检测部45，包括比如对测定值进行线性处理的机构、高电压和低电压的绝缘体、电压放大用的放大器、滤波电路和AD转换器等。

过热时转矩分配变更部40可进行下述的限制，即在一者的马达侧的检测温度中的马达温度、开关元件温度和油温中的任意者以下第1阈值时，使上述一者的马达6进行输出，直至达到最大转矩，在超过第1阈值而在大于第1阈值的第2阈值以下时，进行伴随检测温度的上升，降低可由上述一者的马达6而输出的最大转矩(转矩限制值)的转矩检测。过热时转矩分配变更部40在一者的马达侧的检测温度中的马达温度、开关元件温度和油温中的任意者超过第2阈值时，将上述一者的马达6的转矩限制到零。

过热时转矩分配变更部40即使在另一者的马达侧的检测温度没有超过第1阈值的情况下，仍按照上述一者的马达6的转矩限制，进行降低可通过上述另一者的马达6而输出的最大转矩(转矩限制值)的转矩限制，在上述一者的马达侧的检测温度超过第2阈值时，设定在下述的转矩限制值，该转矩限制值相对可通过上述另一者的马达6而输出的最大的转矩，设定在已确定的比例α(0～1)。

在这里所说的最大转矩也可为图7所示的那样的通过作为马达的旋转速度和输出转矩的特性的所谓的N－T曲线(最大输出曲线)而求出的最大转矩，还可为马达本身的最大转矩。像图3所示的那样，过热时转矩分配变更部40将最大转矩与比例α的乘积作为转矩限制值。

由于油温、马达6的定子、开关元件的允许温度是不同的，故相对相应的温度设定第1阈值和第2阈值。各检测对象的第1、第2阈值通过比如所构成的部件的耐热温度与试验和模拟中的任意一者或两者等方式确定。但是，针对各检测对象，第2阈值按照大于第1阈值的方式设定。

另外，在于驱动同一驱动轮的马达6、逆变器31与减速器7的贮存部Tk(图2)中，马达温度、开关元件温度和油温中的多个温度同时地超过第1阈值的场合，过热时转矩分配变更部40采用最低的转矩限制值，通过转矩限制值进行上述驱动轮的马达6的转矩限制。

图4为表示在左轮侧产生过热的场合的例子的图。在后面，还适当地参照图3而进行说明。在左轮侧的马达6、逆变器31、上述贮存部Tk(图2)中的任意者产生过热的场合，过热时转矩分配变更部40在过热的检测对象超过第1阈值时，降低左右轮的转矩限制值，在超过第2阈值时，使左轮侧的转矩限制值为零，右轮侧的转矩限制为最大转矩与比例α的乘积。通过该方法，防止因过热，左右轮的转矩差过大的情况。

像图3所示的那样，过热时转矩分配变更部40在两者的马达侧的检测温度均超过第1阈值时，以通过按照一者的马达侧的温度检测部Ks的检测温度而求出的左右的驱动轮的转矩限制值、与按照另一者的温度检测机构Ks的检测温度而求出的左右的驱动轮的转矩限制值中的低的转矩限制值，进行两者的马达6、6的转矩限制。作为具体例子，图5表示在左右两轮中产生过热的场合的例子。

像图3和图5所示的那样，在于左轮侧的马达6、逆变器31、上述贮存部Tk(图2)中的任意者、以及于右轮侧的马达6、逆变器31、上述贮存部Tk(图2)中的任意者产生过热的场合，由于按照左轮侧的检测温度而求出的左轮侧的转矩限制值A(图5的(a))小于按照右轮侧的检测温度而求出的左轮侧的转矩限制值A’(图5的(b))(A＜A’)，故左轮侧的转矩限制值采用A。不但如此，而且由于按照右轮侧的检测温度而求出的右轮侧的转矩限制值B’(图5的(b))小于按照左轮侧的检测温度而求出的右轮侧的转矩限制值B(图5的(b))(B＞B’)，故右轮侧的转矩限制值采用B’。

<比例α的设定例子>

像图3和图6的(a)所示的那样，过热时转矩分配变更部40也可不依赖于车速而使比例α一定。在此场合，驱动控制装置16的软件可简化，谋求成本的降低。在比例α设定为1的场合，在不受到相反轮的过热的影响的情况下，可输出最大转矩。在比例α设定为0的场合，也可因相反轮的过热，在两个轮中形成相同转矩限制值。

像图3和图6的(b)～图6的(d)所示的那样，过热时转矩分配变更部40也可根据车速变更比例α。按照比如车速越低，比例α越大，车速越高，比例α越小的方式进行设定。在该驱动控制装置16中，包括：比如速度传感器35，该速度传感器35检测驱动轮的旋转速度；车速检测机构41，该车速检测机构41按照由通过该车速传感器35而检测的旋转速度而确定的运算式、绘制(map)等求出车速，可根据通过车速检测机构41而求出的车速变更比例α。在此场合，在与产生异常的驱动轮相反的一侧的驱动轮中，可在低速时进行最大输出或输出接近它的值，可在高速时限制输出，在左右轮中不产生不打算需要的过大的转矩差。另外，在四轮独立驱动轮的场合，由于针对1个驱动轮而分配的转矩与总驱动力相同的二轮驱动车相比较而较小，故可以较大程度设定比例α。

<作业效果>

按照以上描述的驱动控制装置16，如果一者的马达侧的检测温度超过第1阈值，进行降低可通过其中一个马达6而输出的最大的转矩的转矩限制，则按照一者的马达6的转矩限制，进行降低可通过另一者的马达6而输出的最大的转矩的转矩限制。由此，可防止左右的驱动轮的转矩差过大，车辆的性能不稳定的情况。在一者的马达侧的检测温度超过第2阈值时，由于设定在转矩限制值，该转矩限制值相对可通过另一者的马达6而输出的最大的转矩设定在已确定的比例，故可确保最低限的驱动力。由此，可进行暂时的避险行驶。通过像这样进行转矩限制，抑制马达6的过大负荷，并且谋求车辆的性能的稳定化。

<另一实施方式>

在以下的说明中，对于对应于通过各实施方式而在先说明的事项的部分，采用同一标号，省略重复的说明。在仅仅对结构的一部分进行说明的场合，对于结构的其它的部分，只要没有特别的记载，与在先说明的方式相同。同一结构实现同一作用效果。不仅可进行通过实施的各方式而具体描述的部分的组合，而且如果没有特别地对组合产生妨碍，还可部分地将实施的方式之间组合。

也可像图3所示的那样，在驱动控制装置16中，设置判断车辆是否在回转中的舵角检测机构Dk，过热时转矩分配变更部40仅仅在通过舵角检测机构Dk而判定车辆处于回转中时，分别对各马达6的转矩进行限制。舵角检测机构Dk可采用比如获得图示之外的方向盘等的操舵角的舵角传感器。

也可在具有舵角检测机构Dk的结构中，过热时转矩分配变更部40在通过舵角检测机构Dk而判定车辆在直行中时，检测温度没有超过第1阈值的一侧的驱动轮可输出，直至达到该马达6的最大转矩。在此场合，可通过在车辆的直行中，提高车辆的驱动力，在陡峭的坡路等处自动地行驶。

还可在具有舵角检测机构Dk的结构中，过热时转矩分配变更部40在通过舵角检测机构Dk而判定直行中时，比例α为最大的“1”，在通过舵角检测机构Dk，车辆的回转程度越大，比例α越小。可通过像这样，对应于车辆的回转程度而改变比例α，更加确实地使回转中的车辆的性能稳定。

在内轮马达驱动装置中，可采用摆线式的减速器、行星减速器、2轴并行减速器、其它的减速器。

在前述的实施方式中，对在具有内轮马达驱动装置的电动汽车中采用驱动控制装置的例子进行了描述，但是也可像图8所示的那样，在于车身1上设置2个监视器6、6以及与各马达相对应的减速器7、7，通过这些马达6、6驱动作为左右的驱动轮的车轮3、3的2个马达车载型的车辆中设置驱动控制装置。

在图1、图8中，通过马达6而驱动的左右的驱动轮可为前后轮的任意者。另外，还可为四轮驱动。马达6也可为不介设减速器而驱动驱动轮的直接马达。

以上对用于根据实施方式，实施本发明的方式进行了描述，但是，本次公开的实施方式在全部的方面是列举性的，没有限制性。本发明的范围不通过上面的说明，而是通过权利要求书给出，应包括与权利要求书等同的含义和范围内的全部的变更。

标号的说明：

标号2表示车轮(驱动轮)；

标号4表示车轮用轴承；

标号6表示马达；

标号7表示减速器；

标号16表示驱动控制装置；

标号31表示逆变器；

标号40表示过热时转矩分配变更部(转矩限制机构)；

标号34、42表示温度传感器；

符号Dk表示舵角检测机构；

符号Ks表示温度检测机构；

符号IWM表示内轮马达驱动装置。

Claims (10)

1.一种驱动控制装置，该驱动控制装置控制车辆的各自的马达，该马达能分别独立地驱动左右的驱动轮，其中，该驱动控制装置包括：

温度检测机构，该温度检测机构检测各上述马达的马达温度或影响该马达温度的变化的部位的温度；

转矩限制机构，该转矩限制机构根据通过该温度检测机构而检测的检测温度，分别限制各上述马达的转矩；

该转矩限制机构进行如下操作：

在上述温度检测机构所检测的一者的马达侧的检测温度在第1阈值以下时，能使上述一者的马达进行输出，直至达到最大转矩；

在上述一者的马达侧的检测温度超过第1阈值、且在比第1阈值大的第2阈值以下时，进行伴随上述检测温度的上升的转矩限制，该转矩限制降低能由上述一者的马达所输出的最大的转矩；

在上述一者的马达侧的检测温度超过上述第2阈值时，将上述一者的马达的转矩限制在零；

即使在另一者的马达侧的检测温度不超过第1阈值的情况下，仍进行按照上述一者的马达的转矩限制，降低能通过该另一者的马达所输出的最大的转矩的转矩限制，在上述一者的马达侧的检测温度超过上述第2阈值时，设定在转矩限制值，该转矩限制值相对能通过上述另一者的马达所输出的最大的转矩，设定为已确定的比例。

2.根据权利要求1所述的驱动控制装置，其中，其包括逆变器，该逆变器通过多个开关元件的开闭，将直流电转换为用于上述马达的驱动的交流电；

上述温度检测机构包括马达用的温度传感器、逆变器用的温度传感器与润滑或冷却用的油温传感器中的至少2者，该马达用的温度传感器分别检测各马达的马达温度，该逆变器用的温度传感器分别检测上述各逆变器的温度；

上述转矩限制机构在多个温度传感器而检测的检测温度超过分别对应的第1阈值时，通过针对每个温度传感器而求出的转矩限制值中的最小值，进行上述马达的转矩限制，该多个温度传感器分别检测：驱动同一上述驱动轮的上述马达、其逆变器、油中的至少2者的温度。

3.根据权利要求1或2所述的驱动控制装置，其中，上述转矩限制机构在两个马达侧的检测温度均超过第1阈值时，通过按照一者的马达侧的温度检测机构的检测温度而求出的上述左右的驱动轮的转矩限制值、与按照另一者的马达侧的温度检测机构的检测温度而求出的上述左右的驱动轮的转矩限制值中的低的转矩限制值，进行上述2个马达的转矩限制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驱动控制装置，其中，上述转矩限制机构根据车速变更上述已确定的比例。

5.根据权利要求4所述的驱动控制装置，其中，上述转矩限制机构按照上述车速越低，上述已确定的比例越大，上述车速越高，上述已确定的比例越小的方式设定。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的驱动控制装置，其中，上述转矩限制机构不依赖于车速而使上述已确定的比例一定。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的驱动控制装置，其中，其包括舵角检测机构，该舵角检测机构判断上述车辆是否在回转中，上述转矩限制机构仅仅在通过上述舵角检测机构而判定上述车辆处于回转中时，分别限制上述各马达的转矩。

8.根据权利要求7所述的驱动控制装置，其中，上述转矩限制机构在上述车辆的直行中，使上述检测温度没有超过第1阈值的一侧的驱动轮能进行输出，直至达到该马达的最大转矩。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的驱动控制装置，其中，上述转矩限制机构在上述车辆的直行中，使上述已确定的比例α为“1”，按照通过上述舵角检测机构，车辆的旋转程度越大，上述已确定的比例α越小的方式设定。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的驱动控制装置，其中，上述马达构成内轮马达驱动装置，该内轮马达驱动装置包括该马达、支承上述驱动轮的车轮用轴承与减速器，该减速器减小上述马达的旋转速度，将该旋转传递给上述车轮用轴承。

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