CN112140090A - 一种基于轨道的巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于轨道的巡检机器人，该机器人应用于巡检场所的架空轨道，包括车体和行走部件。所述行走部件包括多组悬挂轮组和至少一个驱动轮，所述悬挂轮组用于将所述车体悬挂于所述架空轨道之下，所述驱动轮用于驱动所述轨道车沿所述架空轨道行走；所述车体内设置有检测部件，所述检测部件用于采集所述巡检场所内音视频数据并将所述音视频数据发送到服务器或者其服务端。用户只需检视音视频数据即可实现对相应场所的安全巡视而无需到现场巡视，相对来说节省了来去现场的时间，从而提高了巡视效率，且因无需到现场巡视，还可以使巡视人员避免受到人身伤害。

Description

一种基于轨道的巡检机器人

技术领域

本申请涉及安监技术领域，更具体地说，涉及一种基于轨道的巡检机器人。

背景技术

桥梁，隧道、监狱、变电站、化工厂、铁路等重要场所因为需要保证绝对的安全，因此需要定时、定点、定位的周期性巡视检查。目前这种检查需要巡视人员人工巡视并上报巡视结果，不仅巡检的效率较低，且容易导致巡检人员发生人身伤害。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种基于轨道的巡检机器人，用于对需要随时进行安全检查的重要场所进行安全检查，以提高巡检效率，并避免巡检人员发生人身伤害。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种基于轨道的巡检机器人，应用于巡检场所的架空轨道，可选的，所述巡检机器人包括车体和行走部件，其中：

所述行走部件包括多组悬挂轮组和至少一个驱动轮，所述悬挂轮组用于将所述车体悬挂于所述架空轨道之下，所述驱动轮用于驱动所述轨道车沿所述架空轨道行走；

所述车体内设置有检测部件，所述检测部件用于采集所述巡检场所内音视频数据并将所述音视频数据发送到服务器。

可选的，所述悬挂轮组包括限滑模块、滑轮臂、挂滑轮和定位滑轮，其中：

所述限滑模块固定在所述车体的顶部的一角；

所述滑轮臂的一端固定于所述车体的一角、另一端安装有所述挂滑轮和所述定位滑轮。

可选的，在所述车体上靠近所述滑轮臂的位置设置有至少一条限位轨道，所述限位轨道位于所述挂滑轮的正下方。

可选的，所述驱动轮包括主动摇臂和主动轮，其中：

所述主动摇臂的一端设置在所述车体上，另一端安装有所述主动轮；

所述主动摇臂用于驱动所述主动轮离开或紧贴所述轨道，所述主动轮用于基于电机的驱动带动所述轨道车沿所述架空轨道行走。

可选的，所述车体包括后背护板、前侧护板板、电气仓和电池仓，其中：

所述电气仓内设置有监测设备和所述监测设备的周边设备；

所述电池仓内设置有电池和控制板，所述控制板用于基于巡检任务驱动所述驱动轮动作。

可选的，所述监测设备包括云台摄像机；

所述周边设备包括至少包括路由器和射频模块。

可选的，所述控制板设置有无线充电模块，所述无线充电模块与所述电池电连接。

从上述的技术方案可以看出，本申请公开了一种基于轨道的巡检机器人，该机器人应用于巡检场所的架空轨道，包括车体和行走部件。所述行走部件包括多组悬挂轮组和至少一个驱动轮，所述悬挂轮组用于将所述车体悬挂于所述架空轨道之下，所述驱动轮用于驱动所述轨道车沿所述架空轨道行走；所述车体内设置有检测部件，所述检测部件用于采集所述巡检场所内音视频数据并将所述音视频数据发送到服务器或者其服务端。用户只需检视音视频数据即可实现对相应场所的安全巡视而无需到现场巡视，相对来说节省了来去现场的时间，从而提高了巡视效率，且因无需到现场巡视，还可以使巡视人员避免受到人身伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的一种基于轨道的巡检机器人的示意图；

图2为本申请实施例的巡检机器人的爆炸图；

图3为本申请实施例的巡检机器人的巡检控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

图1为本申请实施例的一种基于轨道的巡检机器人的示意图。

如图1所示，本实施例提供的巡检机器人应用于巡检场所的架空轨道，并基于该架空轨道进行巡视，即通过相应的行走设备沿着该轨道对当前场景进行巡检，该巡检机器人包括车体10和设置在车体上部的行走部件20。

行走部件用于将车体悬挂于该架空轨道上，并驱动该车体沿着该架空轨道按预设方向和速度进行行驶。该行走部件包括多组悬挂轮组和至少一个驱动轮21。

每组悬挂轮组包括限滑模块22、滑轮臂23、挂滑轮24和定位滑轮25。其中，限位模块设置在车体上部的一角，滑轮臂则同样设置在该车体的一角上，通过螺栓、铆接或焊接方式固定。挂滑轮和定位滑轮则设置在该滑轮臂的顶端，分别提供悬挂能力和定位能力。限位模块可以利用限位开关实现，避免其超越允许的范围而发生事故。

另外，为了使车体行进方向相对于架空轨道更加稳定，在该车体的上部且靠近滑轮臂的位置还设置有至少一条限位轨道，用于使车体的行进方向保持稳定。

该驱动轮21包括主动摇臂211和主动轮212，主动摇臂的一端与车体内的固定轴轴向运动，以使该主动轮贴合或离开架空轨道，在主动轮与架空轨道贴合的基础上，当主动轮转动时，即可驱使车体相对于架空轨道行走，通过控制主动轮的转向可以实现车体在架空轨道上前进或后退。

该车内设置有检测部件，在机器人沿架空轨道行走时，可以采集巡检场所内的音视频数据，并将音视频数据发送至服务器或者说发送给与服务器连接的客户端，以便用户通过客户端或从服务器获取相应音视频数据，以便根据音视频数据对巡检场所的各种状况及时掌握。

本实施例提供了一种基于轨道的巡检机器人，该机器人应用于巡检场所的架空轨道，包括车体和行走部件。所述行走部件包括多组悬挂轮组和至少一个驱动轮，所述悬挂轮组用于将所述车体悬挂于所述架空轨道之下，所述驱动轮用于驱动所述轨道车沿所述架空轨道行走；所述车体内设置有检测部件，所述检测部件用于采集所述巡检场所内音视频数据并将所述音视频数据发送到服务器或者其服务端。用户只需检视音视频数据即可实现对相应场所的安全巡视而无需到现场巡视，相对来说节省了来去现场的时间，从而提高了巡视效率，且因无需到现场巡视，还可以使巡视人员避免受到人身伤害。

如图2所示，本实施例提供的车体包括后背护板11、前侧护板板12、电气仓13和电池仓14。电气仓内设置有监测设备和监测设备的周边设备；电池仓内设置有电池和控制板131，控制板用于基于巡检任务控制驱动轮动作。监测设备包括云台摄像机；周边设备至少包括路由器视和射频模块。控制板设置有无线充电模块，无线充电模块与电池电连接。

本申请中的车体内的硬件部分包括但不限于树莓派开发板；电机驱动板、霍尔直流轮毂无刷电机、限位开关、无线充电模块、电池管理系统、4G路由器、云台摄像机、射频模块和其他外部设备，还可以根据场景作业需求增加。

该巡检机器人的巡检控制方法如图3所示，具体来说客户端发送任务信息，使巡检机器人开始自动巡检任务；此巡检机器人采用的是无线充电的方式对机器人电池进行供电，在巡检机器人需执行任务轨道两端放置无线充电电位。

在巡检机器人执行任务的过程中，根据执行任务需经过的轨道总长、机器人的耗电量，设置最低电量值；当达到最低电量值时，巡检机器人优先前往最近的充电电位进行充电，充电完毕再继续执行中断任务。任务作业过程中采集到的图像信息上传至服务器，可供巡检人员查看；在任务过程中也可切换为手动模式进行控制。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种基于轨道的巡检机器人，应用于巡检场所的架空轨道，其特征在于，所述巡检机器人包括车体和行走部件，其中：

所述行走部件包括多组悬挂轮组和至少一个驱动轮，所述悬挂轮组用于将所述车体悬挂于所述架空轨道之下，所述驱动轮用于驱动所述轨道车沿所述架空轨道行走；

所述车体内设置有检测部件，所述检测部件用于采集所述巡检场所内音视频数据并将所述音视频数据发送到服务器。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述悬挂轮组包括限滑模块、滑轮臂、挂滑轮和定位滑轮，其中：

所述限滑模块固定在所述车体的顶部的一角；

所述滑轮臂的一端固定于所述车体的一角、另一端安装有所述挂滑轮和所述定位滑轮。

3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，在所述车体上靠近所述滑轮臂的位置设置有至少一条限位轨道，所述限位轨道位于所述挂滑轮的正下方。

4.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动轮包括主动摇臂和主动轮，其中：

所述主动摇臂的一端设置在所述车体上，另一端安装有所述主动轮；

所述主动摇臂用于驱动所述主动轮离开或紧贴所述轨道，所述主动轮用于基于电机的驱动带动所述轨道车沿所述架空轨道行走。

5.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述车体包括后背护板、前侧护板板、电气仓和电池仓，其中：

所述电气仓内设置有监测设备和所述监测设备的周边设备；

所述电池仓内设置有电池和控制板，所述控制板用于基于巡检任务驱动所述驱动轮动作。

6.如权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述监测设备包括云台摄像机；

所述周边设备包括至少包括路由器和射频模块。

7.如权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制板设置有无线充电模块，所述无线充电模块与所述电池电连接。

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