CN112134503A - 致动装置及其驱动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种致动装置及其驱动方法，它包括：交流马达，所述交流马达接收驱动电压；驱动器；当所述驱动器处于第一模式时，所述驱动器用以，根据所述命令信号设定第一电压裕度为所述设定电压裕度；以及，根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生所述设定磁通；当所述驱动器处于第二模式时，所述驱动器用以，根据所述命令信号设定第二电压裕度为所述设定电压裕度，所述第一电压裕度小于所述第二电压裕度；以及，使所述设定磁通等于额定磁通。可以在不同的加工环境中，即时调整控制模式的切换，有效提升性能、节能以及稳定性。

Description

致动装置及其驱动方法

技术领域

本发明涉及一种致动装置及其驱动方法，尤其是一种可以提升性能与效率的致动装置及其驱动方法。

背景技术

在过去感应电机对于节能的控制中，大多以不同的方式计算电机的操作点，并没有针对不同的使用环境，以及在加工的过程中即时去调整控制模式的切换。因此，适用的环境会受到限制，可能仅能适用于空载或是低负载的环境下。如果在整个运转的过程中，有轻负载却需要高精度的环境时，则会因为操作磁通较低，而无法提供最佳的响应。此外，在电压裕度的设计上，过去也并无提出在加工过程中切换电压裕度的方法，所以为了有良好的加减速性能，通常会将电压裕度设定较低。而如果此时需要进行精加工，就会因为电压裕度不足，容易达到电压的上限值，造成稳定性不佳。

在过去由上位控制器给予指令，以进行控制节能功能的专利中，多是应用于多个工件加工，或是多个加工步骤。例如，部分的电机是在某些加工步骤中，将原先维持在待机的状态，改成在开始待机钱插入断电的指令，直到需要开始加工前再启动，以节省待机时的耗能，但这样的做法便无法在加工动作的过程中进行节能。

发明内容

有鉴于此，本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种致动装置及其驱动方法，可以在加工中动态切换不同模式，同时提升性能、节能以及稳定性。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种致动装置，它包括：

交流马达，所述交流马达接收驱动电压；

驱动器，所述驱动器驱动所述交流马达，所述驱动器依据命令信号以在第一模式和第二模式间切换，依据力学命令以产生扭力命令，根据所述扭力命令、设定磁通、设定电压裕度和先前电压命令以产生目前电压命令，并根据所述目前电压命令产生所述驱动电压；

当所述驱动器处于第一模式时，所述驱动器用以，

根据所述命令信号设定第一电压裕度为所述设定电压裕度；以及，

根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生所述设定磁通；

当所述驱动器处于第二模式时，所述驱动器用以，

根据所述命令信号设定第二电压裕度为所述设定电压裕度，所述第一电压裕度小于所述第二电压裕度；以及，

使所述设定磁通等于额定磁通。

优化地，所述驱动器用以根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生转速误差信息，并根据所述转速误差信息以产生所述扭力命令。

优化地，所述驱动器根据所述设定电压裕度、所述设定磁通以及所述先前电压命令以获得激磁轴电流信息，根据所述扭力命令以获得扭力轴电流信息，并根据所述激磁轴电流信息以及所述扭力轴电流信息以产生所述目前电压命令。

优化地，所述驱动器还包括判断所述目前电压命令产生的所述驱动电压是否大于最大驱动电压，并在所述驱动电压大于所述最大驱动电压时，使所述驱动电压等于所述最大驱动电压。

优化地，对应相同的所述交流马达转速信息时，所述致动装置在所述第一模式的功率消耗小于或等于其在所述第二模式的功率消耗。

优化地，所述驱动器还根据所述命令信号以工作在为一般模式的第三模式；对应相同的所述交流马达转速信息时，所述致动装置在所述第一模式的功率消耗小于其在所述第三模式的功率消耗。

本发明的又一目的在于提供一种上述致动装置的驱动方法，用于驱动交流马达，它包括以下步骤：

根据命令信号以在第一模式和第二模式间切换；

根据力学命令以产生扭力命令；

根据所述扭力命令、设定磁通、设定电压裕度以及先前电压命令以产生目前电压命令；以及，

根据所述目前电压命令产生用以驱动所述交流马达的驱动电压；

当所述驱动器处于第一模式时，所述驱动器用以，

根据所述命令信号设定第一电压裕度为所述设定电压裕度；以及，

根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生所述设定磁通；

当所述驱动器处于第二模式时，所述驱动器用以，

根据所述命令信号设定第二电压裕度为所述设定电压裕度，所述第一电压裕度小于所述第二电压裕度；以及，

使所述设定磁通等于额定磁通。

优化地，根据力学命令以产生扭力命令的步骤包括：

根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生转速误差信息；以及，

根据所述转速误差信息以产生所述扭力命令。

优化地，根据所述扭力命令、设定磁通、设定电压裕度以及先前电压命令以产生目前电压命令的步骤包括：

根据所述设定电压裕度、所述设定磁通以及所述先前电压命令以获得激磁轴电流信息；以及，

根据所述扭力命令以获得扭力轴电流信息。

优化地，它还包括以下步骤：

判断所述目前电压命令产生的所述驱动电压是否大于最大驱动电压；以及，

在所述驱动电压大于所述最大驱动电压时，使所述驱动电压等于所述最大驱动电压。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明提出的致动装置通过设置交流马达以及驱动器，并搭配驱动方法，可以根据命令信号控制驱动器在第一模式和第二模式间切换，再根据力学命令产生扭力命令，以依据扭力命令、设定磁通、设定电压裕度以及先前电压命令产生目前电压命令，以及根据目前电压命令产生驱动电压来驱动交流马达。可以在不同的加工环境中，即时调整控制模式的切换，有效提升性能、节能以及稳定性。

附图说明

图1为本发明一实施例的致动装置的系统示意图；

图2为本发明实施例的致动装置的动作流程图；

图3A为本发明一实施例的智能节能模式的动作示意图；

图3B为本发明一实施例的精修模式的动作示意图；

图4A为本发明一实施例的致动装置的动作波形图；

图4B为本发明一实施例的致动装置的动作波形图；

图5为本发明一实施例的驱动方法方块图。

具体实施方式

下面将结合对本发明优选实施方案进行详细说明。

如图1所示，图1为本发明一实施例的致动装置的系统示意图。在图1中，致动装置100包括驱动器101以及交流马达102。在本实施例中，致动装置100可耦接至一外部主机。其中外部主机用于控制致动装置100以执行加工控制动作。本实施例的交流马达102可以是感应马达。

在本实施例中，外部主机可以是上位控制器或是具有输入输出功能的外部装置，没有固定的限制。驱动器101可以为具运算能力的运算器，例如是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)或是其他可程序化之一般用途或特殊用途的微处理器(Microprocessor)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、可程序化控制器、特殊应用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、可程序化逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)或其他类似装置或这些装置的组合，其可载入并执行电脑程序，以完成对应的操作功能。在一实施例中，驱动器也可以硬件电路方式来实现各种操作功能，其详细步骤及实施方式可以由所属技术领域的通常知识获得足够的教导、建议与实施说明。

关于本实施例的致动装置100的操作方式，请同时参照图1以及图2，其中图2绘示本发明实施例的致动装置的动作流程图。在本实施例中，步骤S210与步骤S220可以由外部主机执行动作，步骤S230至步骤S250由驱动器110执行动作，步骤S260由交流马达102执行动作。

在步骤S210中，外部主机开始执行负载的加工动作。外部主机并在步骤S220中发送命令信号CS与力学命令Cmd至驱动器110。

在本实施例中，命令信号CS可由外部电子装置所提供。命令信号CS可以是由外部主机的输入输出(I/O)功能所提供的模式切换命令。在其他实施例中，命令信号CS可以是电脑数控软件(Computer Numerical Control，CNC)中的机械加工指令(如G/M码)。力学命令Cmd可以是速度命令、位置命令、加速度命令等或其他与马达的动作相关的命令。信号传递的介面可以是由任意的输入介面，没有固定的限制。

在本实施例中，在步骤S230中，驱动器101可依据命令信号CS在第一模式与第二模式间进行工作模式的切换。其中第一模式与第二模式可分别为智能节能模式及精修模式。

附带一提，本发明实施例的驱动器101还可工作在其他模式，不限于只有上述两种模式。例如，驱动器101还可以依据命令信号CS以工作在一般模式(第三模式)，其中在对应相同的交流马达102的转速信息下，致动装置100在智能节能模式中的功率消耗可以低于在一般模式中的功率消耗。

在智能节能模式下，驱动器101通过步骤S241，以依据命令信号CS使设定电压裕度为第一电压裕度，并依据力学命令Cmd产生扭力命令，再依据扭力命令和交流马达102的转速信息产生磁通。

在精修模式下，驱动器101则通过步骤S242，以依据命令信号CS使设定电压裕度为第二电压裕度，并使设定磁通为额定磁通。

在本实施例中，在步骤S250中，驱动器101会计算并产生驱动电压Vout，再将驱动电压Vout输出至交流马达102。在步骤S260中，交流马达102会依据驱动器101输出的驱动电压Vout进行运作。

在本实施例中，在对应相同的交流马达102的转速信息下，致动装置100在智能节能模式中的功率消耗可以低于在精修模式中的功率消耗。

关于驱动器101产生驱动电压Vout的详细过程，在后续的实施方法中会有详细的说明。

在本实施例中，致动装置100还可以根据各种不同的加工情境需求，选择适用的加工模式。请参考下表1，表1为在不同负载与不同加工应用情境下，根据各种不同情境的需求，可以适用的加工模式。其中，当致动装置100执行物件的切削动作时，轻载表示在较轻切削力等受外力较小的情境下，重载则表示在需要较大切削力等用途的情境下。则在做粗加工时，可以使用智能节能模式，以在轻载时可以降低不必要的激磁电流，达到节能的效果；而在重载时，可以通过降低设定电压裕度，提升交流马达102的加减速性能。相对的，在轻载且做精加工时，可以使用精修模式，以提高足够的设定电压裕度，并提升交流马达102的工作稳定性。其中，表1中的精度与负载的分类只是一种示范例，不用以限制本发明的实施范畴。

表1

请注意，在本实施例中，致动装置100可以在加工的过程中进行上述的智能节能模式与精修模式的切换。例如，在一实施例中，原先的加工流程是先执行横向粗车削加工(粗加工)，再做一次精加工。若采用本发明的实施方法，在开始启动加工到精加工之前，可以先选择智能节能模式。在粗加工期间，由于可以使设定电压裕度调到较低，能使交流马达102在工作时有较好的加减速性能，以及可以节能功耗，达到节能的效果。接着，在执行精加工前，致动装置100可以接收命令信号CS以切换为精修模式。在精加工期间，由于可以使设定电压裕度提高，并控制交流马达102工作在额定的操作点，能使交流马达102在工作时有较高的稳定性，以符合精加工的需求。最后，在执行完精加工后，致动装置100亦可再次接收命令信号CS以切换回智能节能模式。

由上述的说明可以得知，本发明实施例的致动装置100，可通过在智能节能模式以及精修模式间，依据实际的加工需求进行切换，并可达到节省功耗、提升加工动作性能及提升交流马达102的工作稳定性之效果，有效提升系统的整体效益。

关于本发明图2实施例中智能节能模式的动作细节，请参照图3A。图3A绘示本发明一实施例的智能节能模式的动作示意图。在图3A中，外部主机303_1用以发送命令信号CS以及力学命令Cmd至驱动器301_1，驱动器301_1用以发送驱动电压Vout以驱动交流马达302_1。

在本实施例中，驱动器301_1会依据命令信号CS使设定电压裕度为第一电压裕度VL，并依据力学命令Cmd与交流马达302_1的转速信息产生转速误差信息Verr。在本实施方法中，力学命令Cmd可以为速度命令。

在另一方面，第一电压裕度VL可以是驱动器301_1能施予交流马达302_1的最大驱动电压与驱动器301_1判断进入弱磁控制的电压值之间的差值。当力学命令Cmd为速度命令时，转速误差信息Verr可以是力学命令Cmd与交流马达302_1目前的转速信息之间的差值。当力学命令Cmd为位置命令时，转速误差信息Verr可以是位置命令与位置回授之间的差值，经过运算后求出的速度命令。

驱动器301_1会依据转速误差信息Verr产生扭力命令Tcmd，再依据扭力命令Tcmd产生设定磁通Φ以及扭力轴电流信息Iq。在本实施方法中，设定磁通Φ可以为节能磁通。

在第一时间点t1上，驱动器301_1会依据第一电压裕度VL与设定磁通Φ产生激磁轴电流信息Id，并依据激磁轴电流信息Id与扭力轴电流信息Iq可产生目前电压命令Vdq(t1)。

接着，在之后的第二时间点t2上，电压命令Vdq(t1)成为先前电压命令。此时驱动器301_1再依据激磁轴电流信息Id、扭力轴电流信息Iq与先前电压命令Vdq(t1)产生目前电压命令Vdq(t2)。

在另一方面，以在第二时间点t2上为示例，驱动器301_1可以判断目前电压命令Vdq(t2)是否大于驱动器301_1能施予交流马达302_1的最大驱动电压，并在目前电压命令Vdq(t2)大于最大驱动电压时，使目前驱动电压Vout为最大驱动电压。

在本实施例中，驱动器301_1会依据目前电压命令Vdq(t2)产生驱动电压Vout，并用以驱动交流马达302_1。附带一提，驱动器301_1可以比较目前电压命令Vdq(t2)与驱动器301_1的最大驱动电压以产生驱动电压Vout。在另一方面，驱动器301_1可以选择目前电压命令Vdq(t2)与驱动器301_1的最大驱动电压两者之间较小的电压值以作为驱动电压Vout。

在本实施例中，当致动装置100在轻负载的加工情境下，驱动器301_1可以切换至智能节能模式，以使交流马达302_1可以在不同转速下的工作都具有节能效果。例如，可以将交流马达302_1的转速设置在150～6000转(RPM)，当驱动器301_1切换至智能节能模式后，交流马达302_1的工作电流的数值可以较一般模式下降44％～91％，工作电压的数值可以较一般模式下降63％～91％，以及工作功率的数值也可以较一般模式上升80％～99％，可以成功达到节能的效果。

关于本发明图1实施方法中精修模式的动作细节，请参考图3B。图3B绘示本发明一实施例的精修模式的动作示意图。图3B与图3A具有相似的动作流程，差别在于，在本实施例中，驱动器301_2会依据命令信号CS使设定电压裕度为第二电压裕度VH，并依据力学命令Cmd产生转速误差信息Verr，以及使设定磁通Φ为额定磁通。值得注意的是，在精修模式下，额定磁通与力学命令Cmd无关。在本实施例中，力学命令Cmd可以为速度命令，第二电压裕度VH可以为一相对高的电压裕度(第二电压裕度VH＞第一电压裕度VL)。其余实施方法可参考图3A的动作说明，于此不另赘述。在本实施例中，因为可以将驱动器301_2的设定电压裕度提高，可以使交流马达302_2在工作时有较好的稳定性。

关于上述致动装置工作在智能节能模式与精修模式下，设定电压裕度的选用，请同时参考图4A与图4B。图4A、图4B绘示本发明不同实施例的致动装置的动作波形图。

请参考图4A。在图4A中，驱动器具有最大驱动电压V3。当交流马达工作在高电压裕度的条件下，工作电压如波形401所示。而当交流马达工作在低电压裕度的条件下，工作电压如波形402所示。

波形401与波形402在到达时间t1的过程中，交流马达皆会达到额定转速。依据波形401(高电压裕度的条件下)，工作电压于时间t1后维持在工作电压V1。依据波形402(低电压裕度的条件下)，在时间t2时达到电压饱和，工作电压于时间t2后维持在工作电压V2。其中，工作电压V1、V2皆小于最大驱动电压V3，且工作电压V1＜工作电压V2。由于工作电压V2＞工作电压V1，因此在时间t1后，低电压裕度会有较佳加速度，举例来说，低电压裕度可以在时间t3达到最高转速，而高电压裕度则要到时间t4才能达到最高转速，其中时间t3发生的时间点早于时间t4。

请注意，在本实施例中，在交流马达在加速过程中工作电压都会达到稳定的前提下，在工作电压V1＜工作电压V2的前提下，波形401相对于波形402具有相对高的电压裕度。

接着请同时参照图4A与图4B。图4B为图4A中时间t2之后操作点，波形403与波形404为受到外扰时的电压波形变化，波形403绘示当交流马达工作在高电压裕度的条件下，且交流马达维持在额定的最高转速时，其工作电压为V4。波形404绘示当交流马达工作在低电压裕度的条件下，且交流马达维持在额定的最高转速时，其工作电压为V5。在精修模式下，因为电压裕度较高，因此在受到外力扰动时，不会因为受到电压上限(V3)而限制住，可以有足够的电压进行修正；而低电压裕度则容易因为达到驱动器最大电压而受到限制。

因此，基于上述的智能节能模式与精修模式的控制实施例，本发明的致动装置可以依据外部主机发送的命令信号与力学命令，将工作模式在智能节能模式与精修模式中切换。在智能节能模式下，可以使驱动器的设定电压裕度调整为低电压裕度，使交流马达在工作时有较好的加减速性能。在另一方面，可以依据力学命令产生扭力命令，以决定最佳效率控制的设定磁通，可以减少在轻负载时，激磁电流所造成不必要的损耗，同时达到提升性能以及节能的效果。在精修模式下，可以使驱动器的设定电压裕度调整为高电压裕度，以降低进入弱磁控制时的电压，使交流马达在工作时有较好的稳定性，在受到外界干扰时，较不会因为受到驱动器的最大驱动电压而影响。在另一方面，在驱动器的驱动电压未饱和前，可以使设定磁通为额定磁通，以在额定激磁电流下进行交流马达的控制，以使交流马达有较好的工作响应。

请参照图5。图5绘示本发明一实施例的驱动方法方块图，其驱动方法可以由前述的致动装置来实现。在步骤S510中，致动装置接收命令信号与力学命令。并在步骤S520中可依据命令信号来在第一模式与第二模式间进行工作模式的切换。

在本实施方法中，在步骤S520中，依据命令信号切换为第一模式时会进入步骤S530，步骤S530包含步骤S531与步骤S532。在步骤S531中，可以使设定电压裕度为第一电压裕度，并在步骤S532中依据力学命令以及交流马达的转速信息产生设定磁通。

在本实施方法中，在步骤S520中，依据命令信号切换为第二模式时会进入步骤S540，步骤S540包含步骤S541与步骤S542。在步骤S541中，可以使设定电压裕度为第二电压裕度，并在步骤S542中使设定磁通为额定磁通。

在执行完步骤S530或步骤S540后，会进入步骤S550，依据力学命令产生扭力命令。并在步骤S560中，依据扭力命令、设定磁通、设定电压裕度以及先前电压命令产生目前电压命令。最后在步骤S570中依据目前电压命令产生驱动交流马达的驱动电压。

关于上述步骤的实施细节，在前述的多个实施例中已有详细的说明，在此恕不多赘述。

综上所述，本发明提出的致动装置可以通过开放切换控制模式的驱动器，应用于感应电机与不同的加工情境上，使外部装置在加工的过程中，可以动态切换智能节能模式与精修模式。其中，智能节能模式可以降低设定电压裕度，而有良好的加减速性能。应用在不同的负载下，还可以降低设定磁通以有节能的功效。在运用在暂态的重负载与加减速的需求时，也可以即时调整设定磁通控制操作在超过电机的额定点，而有较低的损耗。相对的，精修模式可以提高设定电压裕度，并可应用在低负载且需要高稳定性的环境下。因此，本发明提出的致动装置与驱动方法，通过可以动态切换上述两种驱动器模式，可以同时提升加工动作的性能、节能以及稳定性。

符号说明：

100：致动装置；

101、301_1、301_2：驱动器；

102、302_1、302_2：交流马达；

303_1、303_2：外部主机；

401、402、403：波形；

CS：命令信号；

Cmd：力学命令；

Id、Iq：电流信息；

S210～S260、S510～S570：步骤；

t1、t2：时间；

Tcmd：扭力命令；

V1～V4、Vout：电压；

Vdq(t1)、Vdq(t2)：电压命令；

Verr：转速误差信息；

VH、VL：电压裕度；

Φ：设定磁通。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种致动装置，其特征在于，它包括：

交流马达，所述交流马达接收驱动电压；

驱动器，所述驱动器驱动所述交流马达，所述驱动器依据命令信号以在第一模式和第二模式间切换，依据力学命令以产生扭力命令，根据所述扭力命令、设定磁通、设定电压裕度和先前电压命令以产生目前电压命令，并根据所述目前电压命令产生所述驱动电压；

当所述驱动器处于第一模式时，所述驱动器用以，

根据所述命令信号设定第一电压裕度为所述设定电压裕度；以及，

根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生所述设定磁通；

当所述驱动器处于第二模式时，所述驱动器用以，

根据所述命令信号设定第二电压裕度为所述设定电压裕度，所述第一电压裕度小于所述第二电压裕度；以及，

使所述设定磁通等于额定磁通。

2.根据权利要求1所述的致动装置，其特征在于：所述驱动器用以根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生转速误差信息，并根据所述转速误差信息以产生所述扭力命令。

3.根据权利要求1所述的致动装置，其特征在于：所述驱动器根据所述设定电压裕度、所述设定磁通以及所述先前电压命令以获得激磁轴电流信息，根据所述扭力命令以获得扭力轴电流信息，并根据所述激磁轴电流信息以及所述扭力轴电流信息以产生所述目前电压命令。

4.根据权利要求1所述的致动装置，其特征在于：所述驱动器还包括判断所述目前电压命令产生的所述驱动电压是否大于最大驱动电压，并在所述驱动电压大于所述最大驱动电压时，使所述驱动电压等于所述最大驱动电压。

5.根据权利要求1所述的致动装置，其特征在于：对应相同的所述交流马达转速信息时，所述致动装置在所述第一模式的功率消耗小于或等于其在所述第二模式的功率消耗。

6.根据权利要求1所述的致动装置，其特征在于：所述驱动器还根据所述命令信号以工作在为一般模式的第三模式；对应相同的所述交流马达转速信息时，所述致动装置在所述第一模式的功率消耗小于其在所述第三模式的功率消耗。

7.一种驱动方法，用于驱动交流马达，其特征在于，它包括以下步骤：

根据命令信号以在第一模式和第二模式间切换；

根据力学命令以产生扭力命令；

根据所述扭力命令、设定磁通、设定电压裕度以及先前电压命令以产生目前电压命令；以及，

根据所述目前电压命令产生用以驱动所述交流马达的驱动电压；

当所述驱动器处于第一模式时，所述驱动器用以，

根据所述命令信号设定第一电压裕度为所述设定电压裕度；以及，

根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生所述设定磁通；

当所述驱动器处于第二模式时，所述驱动器用以，

根据所述命令信号设定第二电压裕度为所述设定电压裕度，所述第一电压裕度小于所述第二电压裕度；以及，

使所述设定磁通等于额定磁通。

8.根据权利要求7所述的驱动方法，其特征在于，根据力学命令以产生扭力命令的步骤包括：

根据所述力学命令以及所述交流马达的转速信息以产生转速误差信息；以及，

根据所述转速误差信息以产生所述扭力命令。

9.根据权利要求7所述的驱动方法，其特征在于，根据所述扭力命令、设定磁通、设定电压裕度以及先前电压命令以产生目前电压命令的步骤包括：

根据所述设定电压裕度、所述设定磁通以及所述先前电压命令以获得激磁轴电流信息；以及，

根据所述扭力命令以获得扭力轴电流信息。

10.根据权利要求7所述的驱动方法，其特征在于，它还包括以下步骤：

判断所述目前电压命令产生的所述驱动电压是否大于最大驱动电压；以及，

在所述驱动电压大于所述最大驱动电压时，使所述驱动电压等于所述最大驱动电压。

Images