CN112132518A - 一种取纱放纱任务处理方法、设备和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种取纱放纱任务处理方法、设备和系统，属于自动控制技术领域。以解决目前采用半自动工装或机器人进行纱卷的移栽时，需要人工间接的照管和监督，自动化程度较低的技术问题。取纱放纱任务处理方法包括：响应于取纱任务，从取纱任务对应的拉丝机上获取目标纱卷；基于目标纱卷的参数信息，确定目标纱卷对应的目标纱车的位置信息；基于目标纱车的位置信息，将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区，并在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息；其中，目标纱车的纱车信息包括目标纱车的各个纱卷放置区的当前信息。

Description

一种取纱放纱任务处理方法、设备和系统

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种取纱放纱任务处理方法、设备和系统。

背景技术

当纱卷制作完成后，由人工完成纱卷的移栽工作。但在人工移栽纱卷的过程中，由于纱卷的纱线比较尖锐，容易进入人体。在纱线进行人体后，由于纱线中含有对人有害的物质，会对人体在成不可逆转的伤害。

为了避免纱线对人体的伤害，目前，大多采用半自动工装或机器人进行纱卷的移栽，但采用半自动工装或机器人进行纱卷的移栽时，需要人工间接的照管和监督，自动化程度较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种取纱放纱任务处理方法、设备和系统，以解决目前采用半自动工装或机器人进行纱卷的移栽时，需要人工间接的照管和监督，自动化程度较低的技术问题。

第一方面，本发明提供一种取纱放纱任务处理方法，包括：响应于取纱任务，从取纱任务对应的拉丝机上获取目标纱卷；基于目标纱卷的参数信息，确定目标纱卷对应的目标纱车的位置信息；基于目标纱车的位置信息，将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区，并在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息；其中，目标纱车的纱车信息包括目标纱车的各个纱卷放置区的当前信息。

与现有技术相比，本发明提供的取纱放纱任务处理方法，响应于取纱任务，从取纱任务对应的拉丝机上获取目标纱卷，无需人工参与，基于取纱任务，可以自动完成目标纱卷的获取。接下来，基于目标纱卷的参数信息，确定目标纱车的位置信息。基于目标纱车的位置信息，将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区，以自动完成放纱任务，从而解决了目前采用半自动工装或机器人进行纱卷的移栽时，需要人工间接的照管和监督，自动化程度较低的技术问题。再者，本发明在将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区之后，还在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息，其中，目标纱车的纱车信息包括目标纱车的各个纱卷放置区的当前信息。在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息可以提高取纱放纱任务处理方法对各个纱车的信息化管理程度，进而可以提高本发明的信息化程度。

第二方面，本发明提供一种取纱放纱任务处理设备，包括：处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述取纱放纱任务处理方法。

第三方面，本发明提供了取纱放纱任务处理系统，包括：至少一个纱卷移栽机器人、多个拉丝机、多个纱车以及取纱放纱任务处理设备；纱卷移栽机器人、拉丝机以及纱车均与所取纱放纱任务处理设备通信；每个纱卷移栽机器人与至少一个所述拉丝机和至少一个纱车绑定；每个拉丝机与一个纱卷移栽机器人绑定，每个纱车与一个纱卷移栽机器人绑定；拉丝机用于在纱卷制作完成后，向取纱放纱任务处理设备发送取纱任务；取纱放纱任务处理设备用于根据取纱任务，控制相应纱卷移栽机器人完成取纱任务，并将获取的纱卷存放在相应的纱车上。

本发明中第二方面以及第三方面及其各种实现方式的有益效果与第一方面或第一方面任一可能的实现方式的有益效果相同，此处不再赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种取纱放纱任务处理方法的步骤流程图；

图2示出了本发明实施例提供的一种取纱放纱任务处理系统架构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种取纱放纱任务处理设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在附图中示出了根据本公开实施例的各种结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状以及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。

在本公开的上下文中，当将一层/元件称作位于另一层/元件“上”时，该层/元件可以直接位于该另一层/元件上，或者它们之间可以存在居中层/元件。另外，如果在一种朝向中一层/元件位于另一层/元件“上”，那么当调转朝向时，该层/元件可以位于该另一层/元件“下”。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

当纱卷制作完成后，由人工完成纱卷的移栽工作。但纱卷的纱线比较尖锐，容易进入人体，且纱线中含有对人有害的物质，一旦部分纱线进入人体，会对人体在成不可逆转的伤害。

目前，大多采用半自动工装或机器人进行纱卷的移栽，但采用半自动工装或机器人进行纱卷的移栽时，需要人工间接的照管和监督，自动化程度较低。

基于此，本发明实施例提供一种取纱放纱任务处理方法，应用于取纱放纱任务处理系统中。上述取纱放纱任务处理系统包括：至少一个纱卷移栽机器人、多个拉丝机、多个纱车以及取纱放纱任务处理设备。

上述纱卷移栽机器人与取纱放纱任务处理设备通信，用于在取纱放纱任务处理设备的控制下完成取纱放纱任务。示例性的，该纱卷移栽机器人可以为六轴机器人。

在实际应用中，每个纱卷移栽机器人与至少一个拉丝机绑定。纱卷移栽机器人用于将与其绑定的拉丝机制作完成的纱卷移栽至相应的纱车上。每个纱卷移栽机器人与至少一个纱车绑定。纱卷移栽机器人还用于根据纱卷的参数信息，选择与纱卷重量和规格相匹配的纱车，并将纱卷放置在匹配的纱车上。

例如，每个纱卷移栽机器人与3个拉丝机绑定，每个纱卷移栽机器人与4个人纱车进行绑定。且与每个纱卷移栽机器人绑定的多个纱车的纱车等级不同。其中，纱车等级为该可以存放的纱卷重量以及纱卷规格。

上述拉丝机用于生产纱卷，并在纱卷完成生产后，向取纱放纱任务处理设备发送取纱任务。在实际的应用中，每个拉丝机与一个纱卷移栽机器人绑定，以避免由于多个纱卷移栽机器人在工作时产生碰撞。每个拉丝机均具有指示灯，该指示灯用于指示拉丝机的操作状态。当拉丝机上具有待取的纱卷时，该指示灯为点亮状态，当纱卷移栽机器人正在抓取该拉丝机上的纱卷时，该指示灯为闪烁状态。其余时间，该指示灯为熄灭状态。

上述纱车用于存放纱卷，每个纱车与一个纱卷移栽机器人绑定，同样用于避免由于多个纱卷移栽机器人在工作时产生碰撞。每个纱车具有多个纱卷放置区，每个纱卷放置区存放相应的纱卷。同一纱车的多个纱卷存放区存放的纱卷具有相同的参数信息。在实际的应用中，各个纱车放置的位置信息均不相同。

当纱车的各个纱卷存放区均存放有纱卷时，说明该纱车已不能在继续存放纱卷。基于此，本发明实施例提供的取纱放纱任务处理系统还包括搬运设备。该搬运设备与取纱放纱任务处理设备通信连接。搬运设备用于在纱车的各个纱卷放置区均存放有纱卷的情况下，将该纱车运送至包装区域，并向该纱车所在的位置处运送替换纱车。

可以理解，为了使该原来的纱车所在位置处的替换纱车能够继续接替原来的纱车进行存放纱卷的工作，该替换纱车与原来的纱车具有相同的纱车信息。示例性的，纱车信息可以包括相应纱车可以存放的纱卷重量，纱卷型号以及相应纱车所包括的纱卷放置区的数量。

在实际的应用中，上述搬运设备可以为AGV小车(Automated Guided Vehicle，自动引导搬运车)。该AGV是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。

本发明实施例提供的取纱放纱任务处理方法可以由上述取纱放纱任务处理设备或应用于取纱放纱任务处理设备的芯片执行。参照图1，该取纱放纱任务处理方法包括：

S101，取纱放纱任务处理设备响应于取纱任务，控制纱卷移栽机器人从取纱任务对应的拉丝机上获取目标纱卷。

在实际的应用过程中，该取纱任务可以由拉丝机产生。具体的，当拉丝机完成纱卷的生产时，产生取纱任务，并将产生的取纱任务发送给取纱放纱任务处理设备。在取纱放纱任务处理设备接收到取纱任务的情况下，取纱放纱任务处理设备在预设数据库中查找与取纱任务相对应的拉丝机的位置信息。

在实际中，取纱放纱任务处理设备中具有上述预设数据库，该预设数据库中存储有每个拉丝机的参数信息。拉丝机的参数信息包括拉丝机的特征信息和拉丝机的位置信息。取纱任务中包括有产生该取纱任务的拉丝机的特征信息。其中，拉丝机的特征信息包括拉丝机的型号，生产批号等可以表征该拉丝机的信息。具体的，当取纱放纱任务处理设备接收到取纱任务后，在预设数据库中查找与取纱任务中的特征信息相匹配的拉丝机的参数信息。在查找到相匹配的拉丝机的参数信息的情况下，根据拉丝机的参数信息中包括的拉丝机的位置信息，确定与取纱任务对应的拉丝机的位置。

之后，取纱放纱任务处理设备控制与该拉丝机绑定的纱卷移栽机器人移动至相应拉丝机的位置处，并对该拉丝机上的目标纱卷进行抓取。

在一种可能的实现方式中，为了提高纱卷移栽机器人对相应拉丝机上的目标纱卷抓取的准确定。该纱卷移栽机器人还具有图像获取装置，该图像获取装置用于在纱卷移栽机器人移动至相应拉丝机的位置处时，获取拉丝机上目标纱卷的图像信息。基于该图像信息，纱卷移栽机器人在抓取目标纱卷时，对其机械臂的抓取区域进行调整，以准确的抓取到纱卷。示例性的，上述图像获取设备可以为摄像头。

步骤102，取纱放纱任务处理设备基于目标纱卷的参数信息，确定目标纱卷对应的目标纱车的位置信息。

目标纱卷的参数信息包括目标纱卷的重量和目标纱卷的规格。在实际应用中，该目标纱卷的重量可以由对应的纱卷移栽机器人进行称量。该纱卷移栽机器人在获取到目标纱卷的重量后，将目标纱卷的重量发送给取纱放纱任务处理设备。放纱任务处理设备中的预设数据库中存储有与目标纱卷对应的拉丝机当前生产的纱卷的规格，基于此，取纱放纱任务处理设备可以从预设数据库中获取到目标纱卷的规格。

可以理解，预设数据库中还存储有各个纱车对应的纱车信息。其中，纱车信息包括该纱车可以存放的纱卷的重量和纱卷的规格。

在实际中，取纱放纱任务处理设备用于根据目标纱卷的参数信息，在预设数据库中匹配目标纱车信息。当目标纱卷的参数信息与预设数据库中的某个纱车信息相匹配时，确定该纱车信息为目标纱车信息。

其中，纱车信息还可以包括的对应纱车的各个纱卷放置区的当前信息与对应纱车的位置信息。当上述目标纱车信息对应的纱车中存在至少一个空闲纱卷放置区的情况下，确定该目标纱车信息对应的纱车为目标纱车。并根据纱车信息确定目标纱车的位置信息。当上述目标纱车信息对应的纱车不存在空闲纱卷放置区的情况下，重新利用目标纱卷的参数信息在预设数据库中匹配纱车信息。

S103，取纱放纱任务处理设备基于目标纱车的位置信息，控制纱卷移栽机器人将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区，并在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息。其中，目标纱车的纱车信息包括目标纱车的各个纱卷放置区的当前信息。

在实际中，取纱放纱任务处理设备基于目标纱车的位置信息，控制纱卷移栽机器人移动至该目标纱车的所在位置处。并控制纱卷移栽机器人将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区。可以理解，为了提高纱卷移栽机器人放置纱卷的准确性，可以利用纱卷移栽机器人具有的图像获取装置，在纱卷移栽机器人移动至目标纱车所在位置处时，获取目标纱车上纱卷放置区的图像信息。基于该图像信息，纱卷移栽机器人在放置目标纱卷时，对其机械臂的操作区域进行调整，以准确的将目标纱卷放置到目标纱车的纱卷放置区中。

当纱卷移栽机器人将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区后，取纱放纱任务处理设备还用于在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息。具体的，更新目标纱车的纱车信息为更新预设数据库中该目标纱车中的纱卷放置区的当前信息，即将存放了该目标纱卷的纱卷放置区的当前信息由空闲状态更新为已放置纱卷状态。

在一种可能的实现方式中，当在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息之后，在目标纱车的纱车信息显示目标纱车的各个纱卷放置区均存放有纱卷的情况下，取纱放纱任务处理设备还用于控制搬运设备将该目标纱车运送至包装区域，并控制搬运设备向目标纱车所在的位置处运送替换纱车。可以理解，为了使目标纱车所在的位置信息处的纱车可以存放相同参数信息的纱卷，该替换纱车的纱车等级与所述目标纱车的纱车等级相同。

在实际的应用中，当取纱放纱任务处理设备接收到取纱任务，且已控制纱卷移栽机器人已经开始取纱放纱任务。如果纱卷移栽机器人在执行取纱放纱任务过程中，获取到前方有障碍物，或者取纱放纱任务处理获取到该取纱任务对应的目标纱卷不符合标准时，取纱放纱任务处理设备取消该取纱任务。即取纱放纱任务处理设备控制纱卷移栽机器人停止工作。

基于此，本发明实施例提供的取纱放纱任务处理方法，响应于取纱任务，从取纱任务对应的拉丝机上获取目标纱卷，无需人工参与，仅基于取纱任务，就可以自动完成目标纱卷的获取。接下来，本发明基于目标纱卷的参数信息，确定目标纱车的位置信息。基于目标纱车的位置信息，将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区，以自动完成放纱任务，从而解决了目前采用半自动工装或机器人进行纱卷的移栽时，需要人工间接的照管和监督，自动化程度较低的技术问题。再者，本发明在将目标纱卷存放在目标纱车的纱卷放置区之后，还在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息，其中，目标纱车的纱车信息包括目标纱车的各个纱卷放置区的当前信息。在预设数据库中更新目标纱车的纱车信息可以提高取纱放纱任务处理方法对各个纱车的信息话管理程度，进而可以提高本发明的信息化程度。

参照图2，在一个具体的实施例中，上述取纱放纱任务处理设备中可以集成有信息系统模块、机器人模块、PLC控制模块、任务分配模块以及数据模块。其中，信息系统模块用于所有信息实体数据的存储和管理、订单管理，纱卷移栽机器人作业任务的管理等。机器人模块用于纱卷抓取和放下、摄像头视觉捕获、纱卷称重。PLC控制模块用于指示灯的控制、取纱按钮的管控、机器手控制。任务分配模块用于临时取消任务，纱车与纱卷移栽机器人绑定等。数据模包括数据库服务器和文件服务器。

在实际中，上述机器人模块用于纱卷抓起和放下，用于纱卷在生产完成以后，通过机器人把纱卷抓取到对应的纱车上放置，后续纱车放满以后一起运走。

上述机器人模块还用于控制纱卷移栽机器人中摄像头视觉捕获，用于纱卷移栽机器人放置纱卷的时候，在原先设定一个位置坐标的基础上，通过摄像头获取到的图像，精确控制机器人把纱卷放置好，尽可能减少误差

上述机器人模块还用于控制纱卷移栽机器人对纱卷的称重，用于在纱卷移栽机器人对纱卷抓取起来的时候，使用纱卷移栽机器人内置的称重装置，把纱卷重量称出来，根据纱卷称出来的重量决定放置的纱车点位。

上述PLC模块用于控制拉丝机的指示灯，该指示灯用于指示纱卷移栽机器人对应拉丝机的操作状态，如果呼叫纱卷移栽机器人取纱为亮，纱卷移栽正在取纱为闪烁，没有取纱为熄灭。

上述PLC模块还用于对取纱按钮的管控，用于认为呼叫机器人过来取纱，每台拉丝机上皆有一个按钮。

上述PLC模块还用于对纱卷移栽机器人的机器手的控制，用于控制机器手的运行动作，如上升下降等。

上述任务分配模块用于临时取消任务，用于纱卷移栽机器人在运行过程中，有临时取消任务的需求时，终止正在进行的任务。任务分配模块还用于纱车与纱卷移栽机器人绑定，用于绑定纱卷移栽机器人和纱车的关系，纱卷移栽机器人在抓取到纱卷的时候，放置到绑定的对应纱车上。

上述数据模块，用于存储拉丝机信息、纱车信息、纱车等级、纱卷质量品级、机器人执行任务记录等。

参照图2，本发明实施例提供的取纱放纱任务处理系统中还可以包括AGV小车，上述取纱放纱任务处理设备中还集成有物流系统模块。该物流系统模块用于控制AGV小车将各个纱卷放置区均存放有纱卷的纱车运送至包装区域，并控制AGV小车(搬运设备)向原来纱车所在的位置处运送替换纱车。

参照图3，该取纱放纱任务处理方法中的步骤可以作为计算机指令存储在取纱放纱任务处理设备的存储器250中，存储器250中存储的计算机指令由处理器210来执行。

取纱放纱任务处理设备200包括：处理器210和通信接口230，通信接口230和处理器210耦合，处理器210用于运行计算机程序或指令。取纱放纱任务处理设备200可以通过通信接口230与指令输入装置、扫码装置、搬运装置的驱动设备进行通信。

如图3所示，上述处理器210可以是一个通用中央处理器(central processingunit，CPU)，微处理器，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。上述通信接口230可以为一个或多个。通信接口230可使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信。

如图3所示，上述取纱放纱任务处理设备200还可以包括通信线路240。通信线路240可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

可选的，如图3所示，取纱放纱任务处理设备200还可以包括存储器220。存储器220用于存储执行本发明方案的计算机指令，并由处理器210来控制执行。处理器210用于执行存储器220中存储的计算机指令。

如图3所示，存储器220可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器220可以是独立存在，通过通信线路240与处理器210相连接。存储器220也可以和处理器210集成在一起。

可选的，本发明实施例中的计算机指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，如图3所示，处理器210可以包括一个或多个CPU，如图3中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，如图3所示，取纱放纱任务处理设备200可以包括多个处理器210，如图3中的处理器210和处理器250。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个多核处理器。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种取纱放纱任务处理方法，其特征在于，所述取纱放纱任务处理方法包括：

响应于取纱任务，从所述取纱任务对应的拉丝机上获取目标纱卷；

基于所述目标纱卷的参数信息，确定所述目标纱卷对应的目标纱车的位置信息；

基于所述目标纱车的位置信息，将所述目标纱卷存放在所述目标纱车的纱卷放置区，并在预设数据库中更新所述目标纱车的纱车信息；其中，所述目标纱车的纱车信息包括所述目标纱车的各个纱卷放置区的当前信息。

2.根据权利要求1所述的取纱放纱任务处理方法，其特征在于，所述响应于取纱任务，从所述取纱任务对应的拉丝机上获取目标纱卷包括：

响应于所述取纱任务，获取所述取纱任务对应的拉丝机的位置信息；

基于所述拉丝机的位置信息，获取所述拉丝机上目标纱卷的图像信息；

基于所述目标纱卷的图像信息，从所述拉丝机上获取目标纱卷。

3.根据权利要求1所述的取纱放纱任务处理方法，其特征在于，所述目标纱卷的参数信息包括所述目标纱卷的重量和所述目标纱卷的规格；基于所述目标纱卷的参数信息，确定所述目标纱卷对应的目标纱车的位置信息包括：

基于所述目标纱卷的重量和所述目标纱卷的规格，在所述预设数据库中确定与目标纱卷相匹配的目标纱车信息；

在所述目标纱车信息对应的纱车具有至少一个空闲纱卷放置区的情况下，确定所述目标纱车信息对应的纱车为目标纱车；

根据所述目标纱车信息，确定所述目标纱车的位置信息。

4.根据权利要求1所述的取纱放纱任务处理方法，其特征在于，所述将所述目标纱卷存放在所述目标纱车的纱卷放置区中，并在预设数据库中更新所述目标纱车的纱车信息之后，所述取纱放纱任务处理方法还包括：

在所述目标纱车的各个纱卷放置区均存放有纱卷的情况下，将所述目标纱车运送至包装区域，并向所述目标纱车所在的位置处运送替换纱车。

5.根据权利要求4所述的取纱放纱任务处理方法，其特征在于，所述替换纱车的纱车等级与所述目标纱车的纱车等级相同。

6.根据权利要求1所述的取纱放纱任务处理方法，其特征在于，所述基于所述目标纱车的位置信息，将所述目标纱卷存放在所述目标纱车的纱卷放置区中，并在预设数据库中更新所述目标纱车的纱车信息包括：

基于所述目标纱车的位置信息，获取所述目标纱车的图像信息；

基于所述目标纱车的图像信息，将所述目标纱卷存放在所述目标纱车的纱卷放置区中，并在预设数据库中更新所述目标纱车的纱车信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的取纱放纱任务处理方法，其特征在于，在确定所述取纱任务为危险任务的情况下，取消所述取纱任务。

8.一种取纱放纱任务处理设备，其特征在于，包括：处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现权利要求1～7任一项所述的取纱放纱任务处理方法。

9.一种取纱放纱任务处理系统，其特征在于，所述取纱放纱任务处理系统包括：至少一个纱卷移栽机器人、多个拉丝机、多个纱车以及权利要求7所述取纱放纱任务处理设备；所述纱卷移栽机器人、所述拉丝机以及所述纱车均与所述取纱放纱任务处理设备通信；

每个所述纱卷移栽机器人与至少一个所述拉丝机和至少一个所述纱车绑定；

每个所述拉丝机与一个所述纱卷移栽机器人绑定，每个所述纱车与一个所述纱卷移栽机器人绑定；

所述拉丝机用于在纱卷制作完成后，向所述取纱放纱任务处理设备发送取纱任务；

所述取纱放纱任务处理设备用于根据所述取纱任务，控制相应纱卷移栽机器人完成取纱任务，并将获取的纱卷存放在相应的纱车上。

10.根据权利要求9所述的取纱放纱任务处理系统，其特征在于，所述取纱放纱任务处理系统还包括与所述取纱放纱任务处理设备通信的搬运设备；

所述搬运设备用于在所述纱车的各个纱卷放置区均存放有纱卷的情况下，将所述纱车运送至包装区域，并向所述纱车所在的位置处运送替换纱车。

Images