CN112124319A - 一种智能驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种智能驾驶系统，通过设置车载子系统、道路子系统、平台子系统，利用道路子系统实时获取各个路段的交通信息并根据该交通信息得到各个路段车辆的行车路径，平台子系统根据各个路段的交通信息综合得到整个辖区的交通信息和最优行车路径，车载子系统根据道路子系统和平台子系统给出行车路径，并结合自身的行车状态控制当前车辆的运行状态，根据各个路段的实际路况进行行车路径的规划，从而提高了行车路径的规划准确度以及自动驾驶的安全性。

Description

一种智能驾驶系统

技术领域

本申请涉及辅助驾驶或自动驾驶技术，具体涉及一种智能驾驶系统。

背景技术

自动驾驶和驾驶辅助技术作为一项主动安全技术可有效提高车辆行驶时的安全性，而获取行车路径在自动驾驶系统中有着重要的作用。

目前获取行车路径的方式多为基于地图规划路径，一种是通过单车自带的感知系统进行感知路况并决策行车路径，这样就要感知系统足够精确，以保证形成安全性，这样的感知系统不仅成本很高，而且系统的安全可靠性也不高。另一种是通过智能联网的云控中心进行行车路径的规划，这样的方式虽然能够通过云控中心统一规划，但是由于其只能对联网中的自动驾驶汽车进行规划，而对于联网外的自动驾驶汽车不能规划路径，并且云控中心也只是通过静态地图进行规划路径，不能获知路面的实际路况，因此，实时性和准确性不高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种智能驾驶系统，通过设置车载子系统、道路子系统、平台子系统，利用道路子系统实时获取各个路段的交通信息并根据该交通信息得到各个路段车辆的行车路径，平台子系统根据各个路段的交通信息综合得到整个辖区的交通信息和最优行车路径，车载子系统根据道路子系统和平台子系统给出行车路径，并结合自身的行车状态控制当前车辆的运行状态，根据各个路段的实际路况进行行车路径的规划，从而提高了行车路径的规划准确度以及自动驾驶的安全性。

本申请提供了一种智能驾驶系统，包括：车载子系统，设置于车辆上，用于根据当前车辆的行车路径，控制所述当前车辆的运行状态；其中，所述运行状态包括所述当前车辆的方向盘状态和油门状态；道路子系统，设置于道路上并且与所述车载子系统通信连接，用于获取各个路段的交通信息并根据所述交通信息得到车辆的行车路径；以及平台子系统，所述平台子系统与所述车载子系统、所述道路子系统通信连接，用于综合所述各个路段的交通信息辅助车辆的行驶。

在一实施例中，所述车载子系统包括：自动驾驶模块，用于控制所述当前车辆的自动运行状态；与所述自动驾驶模块连接的通信模块，用于与外部传输数据；以及与所述通信模块、所述自动驾驶模块连接的车辆存储模块，用于存储数据。

在一实施例中，所述自动驾驶模块包括：感知单元，用于获取所述当前车辆的周围信息；与所述感知单元连接的信息融合单元，用于将所述当前车辆的周围信息融合得到所述当前车辆的实时外部信息；与所述信息融合单元连接的车辆规划单元，用于根据所述实时外部信息规划所述当前车辆的即时路径；以及与所述车辆规划单元连接的车辆执行单元，用于根据所述即时路径和所述行车路径，控制所述当前车辆的运行状态。

在一实施例中，所述车载子系统还包括：与所述通信模块、所述自动驾驶模块连接的车载状态检测模块，用于检测所述当前车辆的功能状态。

在一实施例中，所述车载状态检测模块包括：驾驶员检测单元，用于检测驾驶员状态；车辆系统检测单元，用于检测所述车载子系统的各个模块的功能；驾驶事件检测单元，用于检测所述行车路径上的驾驶事件；以及通信功能检测单元，用于检测所述车载子系统与外部的通信状态。

在一实施例中，所述道路子系统包括：交通信息获取模块，用于实时获取交通信息；与所述交通信息获取模块连接的路径规划模块，用于根据所述交通信息得到车辆的行车路径；以及与所述交通信息获取模块、所述路径规划模块连接的区域检测模块，用于检测所述道路子系统在各个区域路段内功能状态。

在一实施例中，所述交通信息获取模块包括图像获取设备和激光雷达。

在一实施例中，所述交通信息包括静态信息和动态信息，其中，所述静态信息包括道路地图信息，所述动态信息包括道路交通流信息。

在一实施例中，所述道路子系统还包括：与所述区域检测模块连接的通信播报模块，用于将信息和数据传输至外部。

在一实施例中，所述道路子系统还包括：与所述交通信息获取模块、所述路径规划模块、所述区域检测模块连接的道路存储模块，用于存储数据。

在一实施例中，所述平台子系统包括：网络模块，用于获取所述道路子系统和所述车载子系统的数据信息；与所述网络模块连接的数据融合模块，用于将所述各个路段的交通信息融合得到全局交通信息；以及与所述网络模块、所述数据融合模块连接的平台存储模块，用于存储数据。

在一实施例中，所述智能驾驶系统还包括：与所述平台子系统、所述道路子系统、所述车载子系统通信连接的训练子系统，用于基于所述平台子系统、所述道路子系统、所述车载子系统的数据训练并更新所述平台子系统、所述道路子系统、所述车载子系统的模型和参数。

本申请的实施例提供了一种智能驾驶系统，通过设置车载子系统、道路子系统、平台子系统，利用道路子系统实时获取各个路段的交通信息并根据该交通信息得到各个路段车辆的行车路径，平台子系统根据各个路段的交通信息综合得到整个辖区的交通信息和最优行车路径，车载子系统根据道路子系统和平台子系统给出行车路径，并结合自身的行车状态控制当前车辆的运行状态，根据各个路段的实际路况进行行车路径的规划，从而提高了行车路径的规划准确度以及自动驾驶的安全性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的一种智能驾驶系统的结构示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的一种车载子系统的结构示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的一种道路子系统的结构示意图。

图4是本申请一示例性实施例提供的一种平台子系统的结构示意图。

图5是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

本申请可以应用于任何使用自动驾驶或辅助驾驶的技术领域。例如，本申请的实施例可以应用于带有自动驾驶或辅助驾驶功能的车辆上，车辆在行驶过程中，可能会因为自车的突然改变行驶车道或者其他车辆突然改变行驶车道等突发事件而导致交通事故，而自动驾驶或辅助驾驶功能即用于避免类似的交通事故的发生或者在事故发生时尽量减小事故的严重性。然而，自动驾驶或辅助驾驶功能的实现都需要基于对车辆行车路径的规划，即自动驾驶或辅助驾驶功能的实现是基于确定车辆的行车路径，从而确定自车在将来的行车路径上是否有安全隐患(即是否有发生交通事故的可能性)，从而根据该安全隐患的发生状态和发生概率而采取相应的措施，例如前方碰撞预警、自适应巡航控制、自动紧急制动等。

通常情况下，自动驾驶或辅助驾驶的实现都是基于地图规划了固定的行车路径，例如基于第三方提供的高清地图在驾驶前就规划出行车路径，车辆按照该行车路径行进。然而由于第三方提供的高清地图通常是静态地图，也就是说，该高清地图在短时间内是不会变化的，即使是道路上出现了紧急事故或施工等临时状况，在该高清地图上也是不会显示的，这显然会导致自动驾驶或辅助驾驶的行车路径很可能会不是最优的，或者甚至是不能实现的(例如临时封路等导致规划的行车路径不能通行)。而且，在规划好的行车路径上行驶时通常是靠车辆自身的感知系统获知周围的路况信息并行进，为了保证驾驶过程中的安全性，就需要在车辆上各个方位和位置都设置传感器、雷达或摄像头等感知设备，然而即使如此，车辆还是存在一定的观察死角，即存在一定的安全隐患，并且这些感知设备必然会导致车辆的成本增加，而且多个感知设备也就是多个故障点，即车辆存在较大的故障风险。

针对上述的技术问题，本申请的基本构思是提出一种智能驾驶系统，通过设置车载子系统、道路子系统、平台子系统，利用道路子系统实时获取各个路段的交通信息并根据该交通信息得到各个路段车辆的行车路径，平台子系统根据各个路段的交通信息综合得到整个辖区的交通信息和最优行车路径，车载子系统根据道路子系统和平台子系统给出行车路径，并结合自身的行车状态控制当前车辆的运行状态，根据各个路段的实际路况进行行车路径的规划，从而提高了行车路径的规划准确度以及自动驾驶的安全性。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性系统

图1是本申请一示例性实施例提供的一种智能驾驶系统的结构示意图。如图1所示，该智能驾驶系统10包括：车载子系统100、道路子系统200和平台子系统300，车载子系统100、道路子系统200和平台子系统300之间通信连接；其中，车载子系统100设置于车辆上，用于根据当前车辆的行车路径，控制当前车辆的运行状态，其中运行状态包括当前车辆的CAN总线上车辆综合信息，具体的可以包括方向盘状态、油门状态和车辆动力学信息等(在当前车辆上包括驾驶员时，还可以包括驾驶员状态)，即运行状态包括当前车辆的运行方向状态和车速状态等信息；道路子系统200设置于道路上，用于获取各个路段的交通信息并根据交通信息得到车辆的行车路径，同时道路子系统200所获取的交通信息还可以维护实时道路地图，即利用道路子系统200实时获取各个路段的交通信息并且根据交通信息中与道路地图不同的地方对道路地图进行调整，以实现实时更新道路地图，保证道路地图的准确性；平台子系统300，可以设置于云端服务器等大型服务器上，用于综合各个路段的交通信息辅助车辆的行驶。由于自动驾驶主要是单独通过车辆自身的感知系统或者是通过智能联网的方式实现，对于车辆自身的感知系统的方式，其感知系统包括设置在车身上的多个摄像头、雷达(例如毫米波雷达或激光雷达等)等设备来获知车身周围的情况，为了实现自动驾驶，避免突发情况，摄像头和雷达的数量通常是非常多的，这样就会增加整车的成本，并且为了应对突发情况，需要实时获知周围的情况，这样就会需要该感知系统实时对周围的情况进行分析和处理，即需要较大的计算量、计算速度和存储能力的芯片来，这显然会进一步增加整车的成本和难度；同时，出于成本的考虑，不会对每一个硬件设备或软件设备做冗余设置，然而每一个设备都是一个隐藏的故障点，单一视角的多个感知设备并不能有效的提升系统的准确性，对于自动驾驶的安全性仍然缺乏保障。对于智能联网的方式，其通常只能对智能联网内的自动驾驶车辆进行行车路径的规划，并且由于很多非智能联网的自动驾驶车辆和其他人工驾驶车辆以及其他交通参与者的存在，会导致智能联网的难度增加和可靠性降低，并且由于智能联网通常也是基于第三方提供的静态地图作为行车路径规划的主要依据，这显然不能完全避免突发情况。

出于解决上述问题，本申请实施例提供了一种智能驾驶系统，通过在车载端设置车载子系统100，车载子系统100根据规划好的行车路径，控制当前车辆的运行状态，并且该车载子系统100仅需要少量的摄像头和雷达等设备来实现基本的感知功能辅助驾驶，例如高速跟车和道路保持等辅助功能，这样能够大幅降低单车成本；在道路上设置道路子系统200来获取各个路段的交通信息，其中该交通信息包括当前车辆在内的路段情况，根据当前车辆以及当前车辆所在的路段的交通信息，道路子系统200可以规划出当前车辆的行车路径；并且设置平台子系统300将道路子系统200所获取的各个路段的交通信息融合得到辖区内的交通信息，并且根据辖区内的交通信息可以综合给出最优的行车路径辅助车辆行驶，当最优的行车路径与道路子系统200规划出的行车路径不同时，可以对当前车辆进行辅助驾驶，从而提高当前车辆的行驶在最优路径上，并且通过道路子系统200可以保证当前车辆的行驶安全性。

本申请实施例提供的智能驾驶系统，通过设置车载子系统、道路子系统、平台子系统，利用道路子系统实时获取各个路段的交通信息并根据该交通信息得到各个路段车辆的行车路径，平台子系统根据各个路段的交通信息综合得到整个辖区的交通信息和最优行车路径，车载子系统根据道路子系统和平台子系统给出行车路径，并结合自身的行车状态控制当前车辆的运行状态，根据各个路段的实际路况进行行车路径的规划，从而提高了行车路径的规划准确度以及自动驾驶的安全性。

图2是本申请一示例性实施例提供的一种车载子系统的结构示意图。如图2所示，车载子系统100可以包括：自动驾驶模块110，用于控制当前车辆的自动运行状态；与自动驾驶模块110连接的通信模块120，用于与外部传输数据；以及与通信模块120、自动驾驶模块110连接的车辆存储模块130，用于存储数据。自动驾驶模块110对当前车辆进行实际控制，即自动驾驶模块110用于控制当前车辆的油门开度、方向、刹车等信号；通信模块120用于与外部进行数据或信号传输，通过通信模块120可以将道路子系统200所规划的行车路径传输给自动驾驶模块110，自动驾驶模块110根据该行车路径控制当前车辆的行驶；车辆存储模块130可以将当前车辆行驶过程中的数据进行存储和调取，例如可以将规划的行车路径存储在存储模块130中，自动驾驶模块110直接读取该行车路径并控制当前车辆的行驶，还可以将当前车辆的实际行驶路径和行驶过程中的运行状态量等信息都存储在存储模块130中，以方便后续查看和调用。

在一实施例中，如图2所示，自动驾驶模块110可以包括：感知单元111，用于获取当前车辆的周围信息；与感知单元111连接的信息融合单元112，用于将当前车辆的周围信息融合得到当前车辆的实时外部信息；与信息融合单元112连接的车辆规划单元113，用于根据实时外部信息规划当前车辆的即时路径；以及与车辆规划单元113连接的车辆执行单元114，用于根据即时路径和行车路径，控制当前车辆的运行状态。感知单元111可以是设置在车身周围的数量较少的摄像头和雷达，以获取车辆在行驶过程中周围的基本状态，例如运行前方是否有障碍物等；信息融合单元112根据感知单元111获取的周围信息综合得到当前车辆的外部信息；车辆规划单元113根据得到的外部信息规划出当前车辆的即时路径，即当前车辆的当前时刻的行驶策略，例如当行车路径上运行前方存在障碍物时，可以减慢车速以避免交通事故；车辆执行单元114根据规划的行车路径和即时路径来控制当前车辆的运行状态，以保证当前车辆行驶在最优的行车路径的同时保证其行车安全性。

在一实施例中，如图2所示，车载子系统100还可以包括：与通信模块120、自动驾驶模块110连接的车载状态检测模块140，用于检测当前车辆的功能状态。在进一步的实施例中，如图2所示，车载状态检测模块140可以包括：驾驶员检测单元141，用于检测驾驶员状态；车辆系统检测单元142，用于检测车载子系统的各个模块的功能；驾驶事件检测单元143，用于检测行车路径上的驾驶事件；以及通信功能检测单元144，用于检测车载子系统与外部的通信状态。驾驶员检测单元141可以检测驾驶员的状态，以在异常或紧急状态时提醒驾驶员进行人工接管，从而保证驾驶安全，其中检测驾驶员状态的方式可以是与驾驶员进行互动确认；车辆系统检测单元142可以检测车载子系统200的各个模块的功能，当其中某一个或多个模块的功能出现异常时，提醒驾驶员并记录异常事件；驾驶事件检测单元143可以检测行车路径上的驾驶事件，具体的检测方式可以是通过本车的感知设备获知，也可以是通过其他的车辆或外部设备获知后通过广播等方式传输至当前车辆，驾驶事件检测单元143可以在检测到驾驶事件时获取该驾驶事件发生前后一定时间(例如一小时)内该区域的动态信息，从而形成系统日志，为后续的行车路线的规划提供数据支持，并且可以将该系统日志存储，在空闲时间(例如充电或怠车时)将该系统日志上传至系统的数据中心，为后续的自动驾驶功能开发、改进与验证提高数据支持；通信功能检测单元144可以检测车载子系统100与外部的通信状态，具体的检测方式可以是通过GNSS定位去确认当前车辆的行车路线和当前位置是否可以被道路子系统200覆盖，以及能否与平台子系统300正常通讯。通过车载状态检测模块140的各个单元模块可以获知当前车辆的当前状态，从而选取更适合当前状态的驾驶模式，例如当某一功能模块出现异常且不影响驾驶时，可以降低该功能模块的信息级别，避免因该功能模块的异常信息导致安全事故，又例如当系统某一功能异常且影响驾驶时，可以切换至人工模式或故障模式等。

图3是本申请一示例性实施例提供的一种道路子系统的结构示意图。如图3所示，道路子系统200可以包括：交通信息获取模块210，用于实时获取交通信息；与交通信息获取模块210连接的路径规划模块220，用于根据交通信息得到车辆的行车路径；以及与交通信息获取模块210、路径规划模块220连接的区域检测模块230，用于检测道路子系统在各个区域路段内功能状态。通过交通信息获取模块210可以实时获取各个路段的交通信息，其中包括需要规划行车路径的车辆在内的路段，路径规划模块220可以根据各个路段或仅根据当前车辆所在路段的交通信息得到当前车辆的行车路径，以当前车辆所在的整个路段作为整体来规划当前车辆的行车路径，从而保证了行车路径的优选性并且以实时路况来规划行车路径可以保证行车安全性和可靠性。区域检测模块230可以检测道路子系统200在各个区域路段内功能状态，例如当检测到某一路段出现异常时，可以降低该路段的信息级别或者暂停使用该路段的信息，并及时播报故障以避免异常信息对行驶车辆的影响，同时可以快速的进行检修和维护。在一实施例中，区域检测模块230检测的时机可以是定时检测(例如每天的固定时间)、异常检测(即出现交通事故或施工等异常时)。

在一实施例中，交通信息获取模块210可以包括图像获取设备或雷达。通过在各个路段设置图像获取设备(例如摄像头)或雷达可以实时采集各个路段的交通信息，其中图像获取设备或雷达可以设置在各个路段的路灯、交通标识或交通灯等路边设施上，以形成由高处向下俯拍的鸟瞰图视角，不仅高效的利用设备的覆盖范围(远视距)，同时避免了视角遮挡问题，并且可以利用多个设备的交叉覆盖，在某一个设备故障时可以由相邻的设备获取对应区域的交通信息，从而提高了系统的可靠性。

在一实施例中，交通信息可以包括静态信息和动态信息，其中，静态信息包括道路地图信息，动态信息包括道路交通流信息。通过交通信息获取模块210可以获取各个路段的道路地图信息和道路交通流信息，从而避免单纯依靠道路地图信息而忽略突发情况所带来的交通事故。其中，静态信息可以是3D高精度地图信息，动态信息可以是2D区域动态地图信息，通过静态信息和动态信息可以从全局的角度获知各个路段的交通信息。

在一实施例中，如图3所示，道路子系统200还可以包括：与区域检测模块230连接的通信播报模块240，用于将信息和数据传输至外部。通过设置通信播报模块240，可以将各个路段的实时交通信息传输至外部，例如平台子系统300、车载子系统100等，也可以将交通事件等交通信息传输至系统的数据中心存储，为后续的智能驾驶提供了数据支持。

在一实施例中，如图3所示，道路子系统200还可以包括：与交通信息获取模块210、路径规划模块220、区域检测模块230连接的道路存储模块250，用于存储数据。通过设置道路存储模块250，可以将各个路段的交通信息数据进行存储和调取，以方便后续查看和调用。

图4是本申请一示例性实施例提供的一种平台子系统的结构示意图。如图4所示，平台子系统300可以包括：网络模块310，用于获取道路子系统200和车载子系统100的数据信息；与网络模块310连接的数据融合模块320，用于将各个路段的交通信息融合得到全局交通信息；以及与网络模块310、数据融合模块320连接的平台存储模块330，用于存储数据。平台子系统300可以设置于云端服务器等大型服务器上，并且平台子系统300可以与道路子系统200和车载子系统100通信连接，通过网络模块310来获取道路子系统200和车载子系统100的数据信息，其中平台子系统300与道路子系统200、车载子系统100可以通过通讯客户端通信连接，通讯客户端可以包括设置于车载端的客户端、云端平台以及拥有网联能力且被许可接入请求的设备和资源平台，包括且不限于手机、网络信息平台和网联交通控制设备。通过设置通信客户端，只要装载该客户端的设备即可获取规划好的行车路径，例如可以在具备自动驾驶功能的车辆上装载该通信客户端，即可实现该车辆的行车路径的规划，从而提高系统的通用性。在网络模块310获取了道路子系统200和车载子系统100的数据信息后，数据融合模块320将各个路段的交通信息融合得到辖区内的全局交通信息，从而更好的指导自动驾驶车辆的运行。平台存储模块330可以将全局交通信息进行存储和调取，以方便后续查看和调用。在一实施例中，平台子系统300还可以对辖区内的道路子系统200进行检测，例如工作状况和网络通讯能力检测、硬件设备状态、通讯端状态、软件功能，并且将监测到的交通异常进行播报和数据记录。其中，检测时机可以是分时间段检测(例如工作日早中晚、周末假日早中晚等)、异常检测(即出现交通事故或施工等异常时)。

在一实施例中，智能驾驶系统10还可以包括：与平台子系统300、道路子系统200、车载子系统100通信连接的训练子系统400，用于基于平台子系统300、道路子系统200、车载子系统100的数据训练并更新平台子系统300、道路子系统200、车载子系统100的模型和参数。通过设置训练子系统400，可以将平台子系统300、道路子系统200、车载子系统100的数据进行过滤等处理后作为训练样本或者以这些数据搭建训练模型，从而优化平台子系统300、道路子系统200、车载子系统100的模型结构和参数，并且在优化后可以同步更新通信客户端，从而保证用户获取最新的交通信息和行车路径。

示例性电子设备

下面，参考图5来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图5图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。

如图5所示，电子设备20包括一个或多个处理器21和存储器22。

处理器21可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备20中的其他组件以执行期望的功能。

存储器22可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器21可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的智能驾驶系统中任意子系统或模块、单元的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备20还可以包括：输入装置23和输出装置24，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备或第二设备时，该输入装置23可以是传感器，用于获取运动状态信息的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置23可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备23还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置24可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备24可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图5中仅示出了该电子设备20中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备20还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述系统以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性系统”部分中描述的根据本申请各种实施例的智能驾驶系统中任意子系统或模块、单元的功能。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性系统”部分中描述的根据本申请各种实施例的智能驾驶系统中任意子系统或模块、单元的功能。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的系统中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (12)

1.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括：

车载子系统，设置于车辆上，用于根据当前车辆的行车路径，控制所述当前车辆的运行状态；其中，所述运行状态包括所述当前车辆的方向盘状态和油门状态；

道路子系统，设置于道路上并且与所述车载子系统通信连接，用于获取各个路段的交通信息并根据所述交通信息得到车辆的行车路径；以及

平台子系统，所述平台子系统与所述车载子系统、所述道路子系统通信连接，用于综合所述各个路段的交通信息辅助车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述车载子系统包括：

自动驾驶模块，用于控制所述当前车辆的自动运行状态；

与所述自动驾驶模块连接的通信模块，用于与外部传输数据；以及

与所述通信模块、所述自动驾驶模块连接的车辆存储模块，用于存储数据。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶模块包括：

感知单元，用于获取所述当前车辆的周围信息；

与所述感知单元连接的信息融合单元，用于将所述当前车辆的周围信息融合得到所述当前车辆的实时外部信息；

与所述信息融合单元连接的车辆规划单元，用于根据所述实时外部信息规划所述当前车辆的即时路径；以及

与所述车辆规划单元连接的车辆执行单元，用于根据所述即时路径和所述行车路径，控制所述当前车辆的运行状态。

4.根据权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述车载子系统还包括：

与所述通信模块、所述自动驾驶模块连接的车载状态检测模块，用于检测所述当前车辆的功能状态。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述车载状态检测模块包括：

驾驶员检测单元，用于检测驾驶员状态；

车辆系统检测单元，用于检测所述车载子系统的各个模块的功能；

驾驶事件检测单元，用于检测所述行车路径上的驾驶事件；以及

通信功能检测单元，用于检测所述车载子系统与外部的通信状态。

6.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述道路子系统包括：

交通信息获取模块，用于实时获取交通信息；

与所述交通信息获取模块连接的路径规划模块，用于根据所述交通信息得到车辆的行车路径；以及

与所述交通信息获取模块、所述路径规划模块连接的区域检测模块，用于检测所述道路子系统在各个区域路段内功能状态。

7.根据权利要求6所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述交通信息获取模块包括图像获取设备和激光雷达。

8.根据权利要求6所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述交通信息包括静态信息和动态信息，其中，所述静态信息包括道路地图信息，所述动态信息包括道路交通流信息。

9.根据权利要求6所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述道路子系统还包括：

与所述区域检测模块连接的通信播报模块，用于将信息和数据传输至外部。

10.根据权利要求6所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述道路子系统还包括：

与所述交通信息获取模块、所述路径规划模块、所述区域检测模块连接的道路存储模块，用于存储数据。

11.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述平台子系统包括：

网络模块，用于获取所述道路子系统和所述车载子系统的数据信息；

与所述网络模块连接的数据融合模块，用于将所述各个路段的交通信息融合得到全局交通信息；以及

与所述网络模块、所述数据融合模块连接的平台存储模块，用于存储数据。

12.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，还包括：

与所述平台子系统、所述道路子系统、所述车载子系统通信连接的训练子系统，用于基于所述平台子系统、所述道路子系统、所述车载子系统的数据训练并更新所述平台子系统、所述道路子系统、所述车载子系统的模型和参数。

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