CN112124028B - 一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元 - Google Patents

一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元 Download PDF

Info

Publication number
CN112124028B
CN112124028B CN202010997633.XA CN202010997633A CN112124028B CN 112124028 B CN112124028 B CN 112124028B CN 202010997633 A CN202010997633 A CN 202010997633A CN 112124028 B CN112124028 B CN 112124028B
Authority
CN
China
Prior art keywords
air spring
rear axle
axle air
spring
front axle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010997633.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112124028A (zh
Inventor
曹昱聪
谢正超
刘巨江
刘卓
梅兴泰
曾奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
South China University of Technology SCUT
Guangzhou Automobile Group Co Ltd
Original Assignee
South China University of Technology SCUT
Guangzhou Automobile Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by South China University of Technology SCUT, Guangzhou Automobile Group Co Ltd filed Critical South China University of Technology SCUT
Priority to CN202010997633.XA priority Critical patent/CN112124028B/zh
Publication of CN112124028A publication Critical patent/CN112124028A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112124028B publication Critical patent/CN112124028B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B60G17/01908—Acceleration or inclination sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/052—Pneumatic spring characteristics
    • B60G17/0523—Regulating distributors or valves for pneumatic springs
    • B60G17/0528—Pressure regulating or air filling valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/914—Height Control System
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明涉及一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元，所述悬架系统包括：所述系统根据汽车当前时刻的纵向加速度对空气悬架系统进行控制，若当前时刻的纵向加速度小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值，则基于预设的汽车动力学模型，根据当前时刻的纵向加速度计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力，根据期望弹簧作用力与所述当前时刻的内部压力值计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，并根据前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的气体质量流量生成控制指令；根据控制指令驱动空气悬架系统的前轴空气弹簧放气和后轴空气弹簧充放气。本发明能有效抑制车身姿态的失稳，提高汽车驾乘舒适性。

Description

一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元
技术领域
本发明涉及电控空气悬架系统技术领域，具体涉及一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元。
背景技术
目前，随着智能控制技术的发展，绝大多数装有智能辅助驾驶系统的商用车辆集成了车身姿态控制功能。当车辆处于纵向动力学下的运动状态，前车急加速或紧急制动时，自车会期望采取同步的纵向动作，使得车辆会产生“抬头”或“低头”现象，导致车身姿态发生变化，严重降低车辆的驾乘舒适性。其中，电控空气悬架是在普通悬架基础上通过匹配空气弹簧替换螺旋弹簧，匹配响应的电控系统，如储气罐、空气压缩机、空气干燥器、电磁阀组、电磁阀控制器等组成，其通过控制空气弹簧的充放气，既可实现车身整体高度调节，同时也可以实现俯仰或侧倾等姿态调节，且可以随着簧载质量的变化自动匹配最佳悬架刚度。
在实现本发明的过程中，发明人发现传统电控空气悬架至少存在以下技术问题：
传统电控空气悬架都是基于不同车速下实现车身高度和空气弹簧刚度的调节来提高驾乘舒适性和燃油经济性，但该调节手段对处于纵向动力学状态下的车辆姿态不能产生期望的控制效果。
发明内容
本发明的目的在于提出一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元，以在汽车处于纵向动力学状态下时，根据汽车当前时刻的纵向加速度控制空气悬架系统的前、后轴空气悬架系统充气或放气，从而有效抑制车身姿态的失稳，提高汽车驾乘舒适性。
为实现上述目的，根据第一方面，本发明提出一种电控空气悬架系统的控制方法，所述电控空气悬架系统包括设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构；
所述控制方法包括：
接收汽车当前时刻的纵向加速度，判断所述当前时刻的纵向加速度是否小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值；其中，所述第一加速度阈值小于0，所述第二加速度阈值大于0；
如果判断结果为是，则获取上一时刻至当前时刻产生的簧下质量位移、整车簧载质量位移以及当前时刻的车身俯仰角、车身侧倾角，根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力，根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，根据所述气体质量流量生成控制指令，以及，根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气；
如果判断结果为否，则所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧保持当前状态不变。
优选地，所述根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力，包括：
根据所述簧下质量位移计算簧下质量速度；根据所述整车簧载质量位移计算整车簧载质量速度；根据所述车身俯仰角计算车身俯仰角速度；以及，根据所述车身侧倾角计算车身侧倾角速度；
根据所述簧下质量位移、簧下质量速度、整车簧载质量位移、整车簧载质量速度、车身俯仰角、车身俯仰角速度、车身侧倾角、车身侧倾角速度获得当前时刻的系统状态变量；并且，获取所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧当前时刻的弹簧作用力；
基于预设预测模型、预设优化目标以及预设约束条件，根据所述当前时刻的系统状态变量、所述当前时刻的弹簧作用力以及所述当前时刻的纵向加速度进行预测得到所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力；其中所述预设预测模型为根据七自由度汽车动力学模型获得。
优选地，所述预设预测模型为：
x(t+1)＝Ax(t)+Buu(t)+Bww(t)
其中；x(t+1)为t+1时刻系统状态变量；x(t)为t时刻系统状态变量；u(t)为t时刻前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的弹簧作用力；w(t)为t时刻的汽车纵向加速度；A、Bu、Bw分别为预先设定的系数矩阵；
所述预设优化目标为：
Figure GDA0003593646840000031
所述预设约束条件为：
umin≤u(t+k)≤umax
xmin≤x(t+k)≤xmax
其中，Q1为控制目标中控制车身俯仰角的权重系数；Q2为控制目标中弹簧作用力的权重系数；p为预测时域；m为控制时域；u为控制输入量，包括前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的弹簧作用力；θ(t+k)表示在预测时域内俯仰角的预测值；u(t+k)为求得控制时域内的控制输入量，即前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的期望弹簧作用力。
优选地，所述根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，包括：
根据所述期望弹簧作用力计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望压力值；并且，获取所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧当前时刻的内部压力值；
根据所述当前时刻的内部压力值和所述期望压力值计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量。
优选地，所述驱动机构包括用于将气体充入所述前轴空气弹簧的前轴充气电磁阀、用于将气体放出所述前轴空气弹簧的前轴放气电磁阀、用于将气体充入所述后轴空气弹簧的后轴充气电磁阀以及用于将气体放出所述后轴空气弹簧的后轴放气电磁阀；
其中，所述根据所述气体质量流量生成控制指令，包括：
根据所述充入或放出所述前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的气体质量流量计算所述前轴充气电磁阀和后轴放气电磁阀，或者前轴放气电磁阀和后轴充气电磁阀的占空比信号，并根据所述占空比信号生成控制指令；其中所述控制指令为PWM脉冲控制信号。
优选地，其中所述占空比信号的计算方式如下：
Figure GDA0003593646840000041
其中，din为充气电磁阀的占空比信号，dout为放气电磁阀的占空比信号，qin为充气电磁阀充入空气弹簧内的瞬时空气质量，qout为放气电磁阀放出空气弹簧内的瞬时空气质量，tas为一个PWM周期，当mas<0时，mas为放出空气弹簧内的气体质量流量，当mas>0时，mas为充入空气弹簧内的气体质量流量。
优选地，所述根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气，包括：
将根据所述PWM脉冲控制信号控制所述前轴充气电磁阀和所述后轴放气电磁阀的阀门开启；
或者，根据所述PWM脉冲控制信号控制所述前轴放气电磁阀和所述后轴充气电磁阀的阀门开启。
根据第二方面，本发明提出一种电控空气悬架系统的控制系统，所述电控空气悬架系统包括设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构；所述控制系统包括：
判断单元，用于接收汽车当前时刻的纵向加速度，判断所述当前时刻的纵向加速度是否小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值；其中，所述第一加速度阈值小于0，所述第二加速度阈值大于0；
计算单元，用于如果判断结果为是，则获取上一时刻至当前时刻产生的簧下质量位移、整车簧载质量位移以及当前时刻的车身俯仰角、车身侧倾角，根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力，根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，根据所述气体质量流量生成控制指令；
执行单元，用于根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气。
根据第三方面，本发明提出一种电控单元，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据第一方面所述控制方法的步骤。
根据第四方面，本发明提出一种电控空气悬架系统，至少包括：设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构以及根据第三方面所述的电控单元；其中所述驱动机构包括用于将气体充入所述前轴空气弹簧的前轴充气电磁阀、用于将气体放出所述前轴空气弹簧的前轴放气电磁阀、用于将气体充入所述后轴空气弹簧的后轴充气电磁阀以及用于将气体放出所述后轴空气弹簧的后轴放气电磁阀。
本发明的实施例提出一种电控空气悬架系统及其控制方法、电控单元，当汽车行驶状态为减速，即汽车当前时刻的纵向加速度为负且小于第一加速度阈值时，通过对前轴空气弹簧进行快速充气，对后轴空气弹簧进行快速放气控制，抑制车身“低头”动作；当汽车行驶状态为加速，即汽车当前时刻的纵向加速度为正且大于第二加速度阈值时，通过对前轴空气弹簧进行快速放气，对后轴空气弹簧进行快速充气控制，抑制车身“抬头”动作；从而实现在汽车处于纵向动力学状态下时，根据汽车当前时刻的纵向加速度控制空气悬架系统的前、后轴空气悬架系统充气或放气，从而有效抑制车身姿态的失稳，提高汽车驾乘舒适性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例中一种电控空气悬架系统的控制方法流程图。
图2为本发明一实施例中一种电控空气悬架系统的结构示意图。
图3为本发明一实施例中前轴空气悬架系统和后轴空气悬架系统立体结构示意图。
图4为本发明另一实施例中一种电控空气悬架系统的控制系统的框架示意图。
图中标记：
1-前轴空气悬架系统，11-左前空气弹簧，12-左前减振器，13-右前空气弹簧，14-右前减振器，2-后轴空气悬架系统，21-左后空气弹簧，22-左后减振器，23-右后空气弹簧，24-右后减振器，3-电控单元，4-加速度检测单元，5-储气罐；6-前轴电磁阀组，61-前轴充气电磁阀，62-前轴放气电磁阀，7-后轴电磁阀组，71-后轴充气电磁阀，72-后轴放气电磁阀，8-管路；
100-判断单元，200-计算单元，300-执行单元。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
本发明一实施例提出一种电控空气悬架系统的控制方法，所述电控空气悬架系统包括设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构；
参阅图1，本实施例所述控制方法包括：
步骤S1、接收汽车当前时刻的纵向加速度，判断所述当前时刻的纵向加速度是否小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值；其中，所述第一加速度阈值小于0，所述第二加速度阈值大于0；
具体而言，本实施例中第一加速度阈值优选但不限于为-1.5m/s2，第一加速度阈值优选但不限于为1.5m/s2。本实施例中当当汽车的纵向加速度超出-1.5m/s2～1.5m/s2的范围时，进行车身姿态调整，即步骤S2；当汽车的纵向加速度处于-1.5m/s2～1.5m/s2时，不进行车身姿态调整，即步骤S3。
步骤S2、如果判断结果为是，则获取上一时刻至当前时刻产生的簧下质量位移、整车簧载质量位移以及当前时刻的车身俯仰角、车身侧倾角，根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力，根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，根据所述气体质量流量生成控制指令，以及，根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气；
具体而言，汽车的姿态通过电控空气悬架系统的前轴空气悬架系统和后轴空气悬架系统来产生附加垂向力，有效实现抗俯仰力矩的跟随响应，调整汽车姿态；其中，所述期望弹簧作用力为将汽车姿态调整至最佳状态时，所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧所要提供的弹簧作用力，基于汽车动力学模型可知，所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角与弹簧作用力存在确定的关系，因此，根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角可以计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力；进一步地，基于电控空气悬架系统的基础构造原理，根据所述期望弹簧作用力，可以确定对应的充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量。
需说明的是，所述簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角可以通过多种检测/计算方式获得，本实施例的主旨在于利用这些数据确定期望弹簧力，因此不对这些数据的获得方式进行具体限定。
步骤S3、如果判断结果为否，则所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧保持当前状态不变。
需说明的是，由于电控空气悬架系统是一种利用空气弹簧产生弹簧力来带动悬架调整进而合成俯仰力矩的系统，因此电控空气悬架系统都会包括设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构，因此本实施例的控制方法可以应用于任一种电控空气悬架系统。
作为一个例子，图2为一种电控空气悬架系统的结构示意图，图3为前轴空气悬架系统和后轴空气悬架系统的立体结构示意图。图2所示的电控空气悬架系统包括：前轴空气悬架系统1、后轴空气悬架系统2、电控单元3、加速度检测单元4、储气罐5、驱动机构、空气压缩机(图中未标出)和空气干燥器(图中未标出)；所述前轴空气悬架系统1包括左前空气弹簧11、左前减振器12、右前空气弹簧13、右前减振器14，所述后轴空气悬架系统2包括左后空气弹簧21、左后减振器22、右后空气弹簧23、右后减振器24；所述驱动机构包括前轴电磁阀组6和后轴电磁阀组7，所述前轴电磁阀组6包括前轴充气电磁阀61和前轴放气电磁阀62，所述后轴电磁阀组7包括后轴充气电磁阀71和后轴放气电磁阀72，所述前轴充气电磁阀61、前轴放气电磁阀62通过对应管路8连接左前空气弹簧11、右前空气弹簧13，所述后轴充气电磁阀71、后轴放气电磁阀72通过对应管路8连接左后空气弹簧21、右后空气弹簧23；所述储气罐5、空气压缩机和空气干燥器组成的电控空气悬架系统的高压源，使用空气压缩机作为储气罐5气体压力来源，保持储气罐5内气体压力处于相对稳定状态，将其安装在储气罐5前端管路8上，使用空气干燥器对空气压缩机充入储气罐5的气体进行干燥，将其安装在储气罐5和空气压缩器之间的管路8上；所述加速度检测单元4用于检测汽车当前时刻的纵向加速度。
下面结合图2-3所示的电控空气悬架系统对本发明实施例进行具体描述。
汽车纵向动力学通常只考虑直线行驶时汽车各系统参数对当前汽车状态的影响。汽车纵向行驶时，汽车实际控制者会根据前方路面状况、自车与前车的相对距离和速度等决策当前自车进入跟车、定速、加速或减速状态。当前方有汽车且前车速度低于自车时，汽车实际控制者会控制汽车进入减速状态，降低自车车速，使得自车与前车保持安全的跟车行驶车距；当自车车速降低至与前车一致时，汽车实际控制者会控制汽车进入跟车行驶模式，与前车保持安全跟车距离的同时也保持同步的纵向车速；当前车发生移线或自车发生移线且前方道路没有其它汽车或前方其它汽车距离自车较远、不影响自车行驶时，汽车实际控制者控制汽车进入加速模式，通过控制发动机节气门开度使得汽车纵向速度增加，达到驾汽车实际控制者期望的纵向速度；当汽车达到汽车实际控制者期望的纵向速度时，汽车实际控制者将控制汽车进入定速模式，汽车以一定的纵向速度定速行驶。为了实现良好的跟车性能，当处于减速或者加速模式时汽车会产生较大的实际纵向加速度，引起汽车载荷在纵向上产生较大的载荷转移，导致车身发生“抬头”或“低头”的车姿失稳现象。具体来说，当汽车处于减速时，纵向载荷前移，前轴悬架垂向载荷增大，车身出现“低头”现象；汽车处于加速时，纵向载荷后移，导致后轴悬架垂向载荷增大，车身出现“抬头”现象。
本实施例中当所述电控单元监测到所述加速度检测单元输出的当前时刻的纵向加速度信号时，将所述当前时刻的纵向加速度与第一加速度阈值和第二加速度阈值进行比较，判断所述当前时刻的纵向加速度是否小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值，如果所述当前时刻的纵向加速度小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值，则执行步骤S2。
其中，在所述步骤S2中，根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力，包括：
步骤S211、根据所述簧下质量位移计算簧下质量速度；根据所述整车簧载质量位移计算整车簧载质量速度；根据所述车身俯仰角计算车身俯仰角速度；以及，根据所述车身侧倾角计算车身侧倾角速度；
步骤S212、根据所述簧下质量位移、簧下质量速度、整车簧载质量位移、整车簧载质量速度、车身俯仰角、车身俯仰角速度、车身侧倾角、车身侧倾角速度获得当前时刻的系统状态变量；并且，获取所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧当前时刻的弹簧作用力；
具体而言，本实施例中如图2-3所示，所述前轴空气弹簧包括左前空气弹簧、右前空气弹簧，所述后轴空气弹簧包括左后空气弹簧、右后空气弹簧。
步骤S213、基于预设预测模型、预设优化目标以及预设约束条件，根据所述当前时刻的系统状态变量、所述当前时刻的弹簧作用力以及所述当前时刻的纵向加速度进行预测得到所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力；其中所述预设预测模型为根据七自由度汽车动力学模型获得。
其中，所述预设预测模型获得过程如下：
根据图2-3所示的电控空气悬架系统，基于整车系统动力学建立整车7自由度动力学模型，包括以下动力学方程：
四轮簧下质量垂向动力学方程：
Figure GDA0003593646840000091
Figure GDA0003593646840000092
Figure GDA0003593646840000093
Figure GDA0003593646840000094
车身垂向动力学方程：
Figure GDA0003593646840000095
车身俯仰动力学方程：
Figure GDA0003593646840000096
车身侧倾动力学方程：
Figure GDA0003593646840000097
其中，mufl,mufr,murl,murr分别为左前、右前、左后、右后的簧下质量；
Fasfl,Fasfr,Fasrl,Fasrr分别为左前、右前、左后、右后空气弹簧作用力；
Cfl,Cfr,Crl,Crr分别为左前、右前、左后、右后减振器阻尼；
ktfl,ktfr,ktrl,ktrr分别为左前、右前、左后、右后车轮刚度值；
Figure GDA0003593646840000101
分别为左前、右前、左后、右后车身处速度；
zufl,zufr,zurl,zurr分别为左前、右前、左后、右后簧下质量的位移；
Figure GDA0003593646840000102
分别为左前、右前、左后、右后簧下质量的速度；
Figure GDA0003593646840000103
分别为左前、右前、左后、右后簧下质量的加速度；
Figure GDA0003593646840000104
为整车簧载质量质心处垂向加速度；
Figure GDA0003593646840000105
为整车簧载质量的俯仰加速度；
Figure GDA0003593646840000106
为整车簧载质量的侧倾加速度；ms为整车簧载质量值；c,d分别为前轴、后轴与簧载质心的距离；lf,lr分别为左侧车轮、右侧车轮到簧载质量的距离；aL为检测到的车身纵向加速度(干扰量)；hg为簧载质量质心到俯仰旋转轴的距离；Ix,Iy分别为整车绕x、y轴的转动惯量。
通常侧倾和俯仰运动较小，由几何数学关系可近似为下式：
Figure GDA0003593646840000107
Figure GDA0003593646840000108
Figure GDA0003593646840000109
Figure GDA00035936468400001010
基于上述线性模型，离散化后建立模型预测控制的预设预测模型如下：
x(t+1)＝Ax(t)+Buu(t)+Bww(t)
其中；x(t+1)为t+1时刻系统状态变量；x(t)为t时刻系统状态变量；u(t)为t时刻前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的弹簧作用力；w(t)为t时刻的汽车纵向加速度；A、Bu、Bw分别为预先设定的系数矩阵；
状态变量x、输入变量u、干扰变量w的具体形式如下：
Figure GDA00035936468400001011
u＝[Fasfl Fasfr Fasrl Fasrr]
w＝aL
其中，zs为整车簧载质量质心处垂向位移，
Figure GDA00035936468400001012
为整车簧载质量质心处垂向速度，θ为俯仰角，
Figure GDA00035936468400001013
为俯仰角速度，
Figure GDA00035936468400001014
为侧倾角，
Figure GDA00035936468400001015
为侧倾角速度，
所述预设优化目标为：
Figure GDA0003593646840000111
所述预设约束条件为：
umin≤u(t+k)≤umax
xmin≤x(t+k)≤xmax
其中，Q1为控制目标中控制车身俯仰角的权重系数；Q2为控制目标中弹簧作用力的权重系数；p为预测时域；m为控制时域；u为控制输入量，即左前空气弹簧、右前空气弹簧、左后空气弹簧、右后空气弹簧的弹簧作用力；θ(t+k)表示在预测时域内俯仰角的预测值；u(t+k)为求得控制时域内的控制输入量，即左前空气弹簧、右前空气弹簧、左后空气弹簧、右后空气弹簧的期望弹簧作用力。
通过预测模型和滚动优化，在满足上述预设约束条件情况下，J(t)取最小值时，所述预设预测模型所预测的左前空气弹簧、右前空气弹簧、左后空气弹簧、右后空气弹簧的弹簧作用力即为期望弹簧力，即最优值。预测模型预测控制求解出每一采样时刻最优的空气弹簧的弹簧作用力，然后将实测的状态变量反馈到预测模型中。
在一具体实施例中，在所述步骤S2中，根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，包括：
步骤S221、根据所述期望弹簧作用力计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望压力值；并且，获取所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧当前时刻的内部压力值；
具体而言，所述期望弹簧作用力包括：Fasfl,Fasfr,Fasrl,Fasrr；
左前空气弹簧、右前空气弹簧、左后空气弹簧、右后空气弹簧的期望压力值计算如下：
Pasfl＝Fasfl/Aasfl
Pasfr＝Fasfr/Aasfr
Pasrl＝Fasrl/Aasrl
Pasrr＝Fasrr/Aasrr
其中，Pasfl,Pasfr,Pasrl,Pasrr为左前、右前、左后、右后空气弹簧内部绝对气压值；Aasfl,Aasfr,Aasrl,Aasrr为左前、右前、左后、右后空气弹簧截面积；
步骤S222、根据所述当前时刻的内部压力值和所述期望压力值计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量。
具体而言，在计算得到左前、右前、左后、右后空气弹簧的期望压力值之后，进一步地，根据空气弹簧充放气热力学过程与理想气体方程可以计算得到左前、右前、左后、右后空气弹簧要达到对应的期望压力值时所需的空气质量，分别表示为：
masfl,masfr,masrl,masrr。
在一具体实施例中，所述驱动机构包括用于将气体充入所述前轴空气弹簧的前轴充气电磁阀、用于将气体放出所述前轴空气弹簧的前轴放气电磁阀、用于将气体充入所述后轴空气弹簧的后轴充气电磁阀以及用于将气体放出所述后轴空气弹簧的后轴放气电磁阀；
其中，在所述步骤S2中，根据所述气体质量流量生成控制指令，包括：
步骤S231、根据所述充入或放出所述前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的气体质量流量计算所述前轴充气电磁阀和后轴放气电磁阀，或者前轴放气电磁阀和后轴充气电磁阀的占空比信号，并根据所述占空比信号生成控制指令；其中所述控制指令为PWM脉冲控制信号。
其中所述占空比信号的计算方式如下：
Figure GDA0003593646840000121
其中，din为充气电磁阀的占空比信号，dout为放气电磁阀的占空比信号，qin为充气电磁阀充入空气弹簧内的瞬时空气质量，qout为放气电磁阀放出空气弹簧内的瞬时空气质量，tas为一个PWM周期，当mas<0时，mas为放出空气弹簧内的气体质量流量，当mas>0时，mas为充入空气弹簧内的气体质量流量。
在一具体实施例中，在所述步骤S2中，根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气，包括：
将根据所述PWM脉冲控制信号控制所述前轴充气电磁阀和所述后轴放气电磁阀的阀门开启，以实现对前轴空气弹簧进行快速充气，对后轴空气弹簧进行快速放气控制，抑制车身“低头”动作；
或者，根据所述PWM脉冲控制信号控制所述前轴放气电磁阀和所述后轴充气电磁阀的阀门开启，以实现对前轴空气弹簧进行快速放气，对后轴空气弹簧进行快速充气控制，抑制车身“抬头”动作。
参阅图4，本发明另一实施例提出一种电控空气悬架系统的控制系统，所述电控空气悬架系统包括设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构；所述控制系统包括：
判断单元100，用于接收汽车当前时刻的纵向加速度，判断所述当前时刻的纵向加速度是否小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值；其中，所述第一加速度阈值小于0，所述第二加速度阈值大于0；
计算单元200，用于如果判断结果为是，则获取上一时刻至当前时刻产生的簧下质量位移、整车簧载质量位移以及当前时刻的车身俯仰角、车身侧倾角，根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力，根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，根据所述气体质量流量生成控制指令；
执行单元300，用于根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气。
本发明另一实施例提出一种电控单元，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据上述实施例所述控制方法的步骤。
当然，所述计算机设备还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该计算机设备还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备中的执行过程。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述计算机设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或单元，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或单元，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机设备的各种功能。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本发明另一实施例提出一种电控空气悬架系统，至少包括：设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构以及根据上述实施例所述的电控单元；其中所述驱动机构包括用于将气体充入所述前轴空气弹簧的前轴充气电磁阀、用于将气体放出所述前轴空气弹簧的前轴放气电磁阀、用于将气体充入所述后轴空气弹簧的后轴充气电磁阀以及用于将气体放出所述后轴空气弹簧的后轴放气电磁阀。
优选地，本实施例电控空气悬架系统还包括：加速度检测单元、储气罐、驱动机构、空气压缩机和空气干燥器；所述前轴空气悬架系统包括左前空气弹簧、左前减振器、右前空气弹簧、右前减振器，所述后轴空气悬架系统包括左后空气弹簧、左后减振器、右后空气弹簧、右后减振器；所述驱动机构包括前轴电磁阀组和后轴电磁阀组，所述前轴电磁阀组包括前轴充气电磁阀和前轴放气电磁阀，所述后轴电磁阀组包括后轴充气电磁阀和后轴放气电磁阀，所述前轴充气电磁阀、前轴放气电磁阀通过对应管路连接左前空气弹簧、右前空气弹簧，所述后轴充气电磁阀、后轴放气电磁阀通过对应管路连接左后空气弹簧、右后空气弹簧；所述储气罐、空气压缩机和空气干燥器组成的电控空气悬架系统的高压源，使用空气压缩机作为储气罐气体压力来源，保持储气罐内气体压力处于相对稳定状态，将其安装在储气罐前端管路上，使用空气干燥器对空气压缩机充入储气罐的气体进行干燥，将其安装在储气罐和空气压缩器之间的管路上；所述加速度检测单元用于检测汽车当前时刻的纵向加速度。
其中，所述左前空气弹簧、右前空气弹簧、左后空气弹簧、右后空气弹簧优选采用膜式空气弹簧，所述左前减振器、右前减振器、左后减振器、右后减振器优选采用液压减振器；所述左前空气弹簧与左前减振器、右前空气弹簧与右前减振器、左后空气弹簧与左后减振器、右后空气弹簧与右后减振器分别安装在车轴角落。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种电控空气悬架系统的控制方法，所述电控空气悬架系统包括设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构；其特征在于，所述控制方法包括：
接收汽车当前时刻的纵向加速度，判断所述当前时刻的纵向加速度是否小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值；其中，所述第一加速度阈值小于0，所述第二加速度阈值大于0；
如果判断结果为是，则获取上一时刻至当前时刻产生的簧下质量位移、整车簧载质量位移以及当前时刻的车身俯仰角、车身侧倾角，根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角获得当前时刻的系统状态变量，并获取所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧当前时刻的弹簧作用力；基于预设预测模型、预设优化目标以及预设约束条件，根据所述当前时刻的系统状态变量、所述当前时刻的弹簧作用力以及所述当前时刻的纵向加速度进行预测计算得到所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力；根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量；根据所述气体质量流量生成控制指令，以及，根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气；
如果判断结果为否，则所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧保持当前状态不变。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角获得当前时刻的系统状态变量，包括：
根据所述簧下质量位移计算簧下质量速度；根据所述整车簧载质量位移计算整车簧载质量速度；根据所述车身俯仰角计算车身俯仰角速度；以及，根据所述车身侧倾角计算车身侧倾角速度；
根据所述簧下质量位移、簧下质量速度、整车簧载质量位移、整车簧载质量速度、车身俯仰角、车身俯仰角速度、车身侧倾角、车身侧倾角速度获得当前时刻的系统状态变量；
其中所述预设预测模型为根据七自由度汽车动力学模型获得。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设预测模型为：
x(t+1)＝Ax(t)+Buu(t)+Bww(t)
其中；x(t+1)为t+1时刻系统状态变量；x(t)为t时刻系统状态变量；u(t)为t时刻前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的弹簧作用力；w(t)为t时刻的汽车纵向加速度；A、Bu、Bw分别为预先设定的系数矩阵；
所述预设优化目标为：
Figure FDA0003593646830000021
所述预设约束条件为：
umin≤u(t+k)≤umax
xmin≤x(t+k)≤xmax
其中，Q1为控制目标中控制车身俯仰角的权重系数；Q2为控制目标中弹簧作用力的权重系数；p为预测时域；m为控制时域；u为控制输入量，包括前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的弹簧作用力；θ(t+k)表示在预测时域内俯仰角的预测值；u(t+k)为求得控制时域内的控制输入量，即前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的期望弹簧作用力。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，包括：
根据所述期望弹簧作用力计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望压力值；并且，获取所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧当前时刻的内部压力值；
根据所述当前时刻的内部压力值和所述期望压力值计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量。
5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述驱动机构包括用于将气体充入所述前轴空气弹簧的前轴充气电磁阀、用于将气体放出所述前轴空气弹簧的前轴放气电磁阀、用于将气体充入所述后轴空气弹簧的后轴充气电磁阀以及用于将气体放出所述后轴空气弹簧的后轴放气电磁阀；
其中，所述根据所述气体质量流量生成控制指令，包括：
根据所述充入或放出所述前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的气体质量流量计算所述前轴充气电磁阀和后轴放气电磁阀，或者前轴放气电磁阀和后轴充气电磁阀的占空比信号，并根据所述占空比信号生成控制指令；其中所述控制指令为PWM脉冲控制信号。
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，其中所述占空比信号的计算方式如下：
Figure FDA0003593646830000031
其中，din为充气电磁阀的占空比信号，dout为放气电磁阀的占空比信号，qin为充气电磁阀充入空气弹簧内的瞬时空气质量，qout为放气电磁阀放出空气弹簧内的瞬时空气质量，tas为一个PWM周期，当mas<0时，mas为放出空气弹簧内的气体质量流量，当mas>0时，mas为充入空气弹簧内的气体质量流量。
7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气，包括：
将根据所述PWM脉冲控制信号控制所述前轴充气电磁阀和所述后轴放气电磁阀的阀门开启；
或者，根据所述PWM脉冲控制信号控制所述前轴放气电磁阀和所述后轴充气电磁阀的阀门开启。
8.一种电控空气悬架系统的控制系统，所述电控空气悬架系统包括设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构；其特征在于，所述控制系统包括：
判断单元，用于接收汽车当前时刻的纵向加速度，判断所述当前时刻的纵向加速度是否小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值；其中，所述第一加速度阈值小于0，所述第二加速度阈值大于0；
计算单元，用于如果判断结果为是，则获取上一时刻至当前时刻产生的簧下质量位移、整车簧载质量位移以及当前时刻的车身俯仰角、车身侧倾角，根据所述纵向加速度、簧下质量位移、整车簧载质量位移、车身俯仰角、车身侧倾角获得当前时刻的系统状态变量，并获取所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧当前时刻的弹簧作用力；基于预设预测模型、预设优化目标以及预设约束条件，根据所述当前时刻的系统状态变量、所述当前时刻的弹簧作用力以及所述当前时刻的纵向加速度进行预测计算得到所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力；根据所述期望弹簧作用力计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量；根据所述气体质量流量生成控制指令；
执行单元，用于根据所述控制指令控制所述驱动机构驱动所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧充气或放气。
9.一种电控单元，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述控制方法的步骤。
10.一种电控空气悬架系统，其特征在于，至少包括：设置有前轴空气弹簧的前轴空气悬架系统、设置有后轴空气弹簧的后轴空气悬架系统、驱动机构以及权利要求9所述的电控单元；其中所述驱动机构包括用于将气体充入所述前轴空气弹簧的前轴充气电磁阀、用于将气体放出所述前轴空气弹簧的前轴放气电磁阀、用于将气体充入所述后轴空气弹簧的后轴充气电磁阀以及用于将气体放出所述后轴空气弹簧的后轴放气电磁阀。
CN202010997633.XA 2020-09-21 2020-09-21 一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元 Active CN112124028B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010997633.XA CN112124028B (zh) 2020-09-21 2020-09-21 一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010997633.XA CN112124028B (zh) 2020-09-21 2020-09-21 一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112124028A CN112124028A (zh) 2020-12-25
CN112124028B true CN112124028B (zh) 2022-07-12

Family

ID=73841905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010997633.XA Active CN112124028B (zh) 2020-09-21 2020-09-21 一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112124028B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112976979B (zh) * 2021-04-12 2022-08-30 石河子大学 一种高地隙喷雾机的空气悬架控制方法及装置
CN114211927B (zh) * 2022-01-20 2024-01-30 同济大学 基于空气悬架的电磁阀控制方法、装置、设备及存储介质
CN114312198B (zh) * 2022-01-30 2024-06-14 中国第一汽车股份有限公司 车身高度控制方法、系统、车辆及存储介质
CN114485879A (zh) * 2022-02-14 2022-05-13 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆重量估算方法及系统
CN115817094B (zh) * 2022-11-16 2024-05-03 一汽解放汽车有限公司 空气弹簧气压控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108068570A (zh) * 2017-06-12 2018-05-25 江苏大学 一种电控空气悬架车高调节与整车姿态模糊滑模控制方法
CN109795502A (zh) * 2018-09-27 2019-05-24 吉林大学 智能电动汽车路径跟踪模型预测控制方法
CN110001341A (zh) * 2019-03-05 2019-07-12 江苏大学 一种空气悬架横向互联控制系统及方法
CN110341413A (zh) * 2019-06-20 2019-10-18 江苏大学 一种电控空气悬架系统车身高度有限时间控制方法及系统
CN110712491A (zh) * 2019-10-16 2020-01-21 湖南大学 一种用于车辆模态解耦的分层控制方法、系统及介质
CN210652583U (zh) * 2019-05-21 2020-06-02 浙江吉利控股集团有限公司 一种主动式汽车独立悬架系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170361672A1 (en) * 2016-06-20 2017-12-21 System Integrators International, LLC Electro-dynamically controlled leveling system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108068570A (zh) * 2017-06-12 2018-05-25 江苏大学 一种电控空气悬架车高调节与整车姿态模糊滑模控制方法
CN109795502A (zh) * 2018-09-27 2019-05-24 吉林大学 智能电动汽车路径跟踪模型预测控制方法
CN110001341A (zh) * 2019-03-05 2019-07-12 江苏大学 一种空气悬架横向互联控制系统及方法
CN210652583U (zh) * 2019-05-21 2020-06-02 浙江吉利控股集团有限公司 一种主动式汽车独立悬架系统
CN110341413A (zh) * 2019-06-20 2019-10-18 江苏大学 一种电控空气悬架系统车身高度有限时间控制方法及系统
CN110712491A (zh) * 2019-10-16 2020-01-21 湖南大学 一种用于车辆模态解耦的分层控制方法、系统及介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112124028A (zh) 2020-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112124028B (zh) 一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元
CN105599558B (zh) 一种电控空气悬架车身高度调节与整车姿态联合控制方法
EP1093420B1 (en) Vehicle suspension control with compensation for yaw correcting active brake control
US5058017A (en) System for control of vehicle suspension
JP5572485B2 (ja) サスペンション制御装置
US9079579B2 (en) Control apparatus for vehicle and control method for vehicle
US5144559A (en) System for controlling active suspensions of a vehicle
US9233689B2 (en) Vehicle braking/driving force control apparatus
CN104024008B (zh) 车辆的控制装置
WO2013111734A1 (ja) 車両の制御装置及び車両の制御方法
WO2013100122A1 (ja) 車両の制御装置
CN105082920A (zh) 阻尼与车身高度可调互联空气悬架协同控制系统及方法
CN101405154A (zh) 车辆悬架系统
US7083172B2 (en) Method for controlling anti-roll/anti-yaw of vehicles
CN112848832B (zh) 车辆集成控制方法和车辆集成控制系统
CN112659841A (zh) 一种车辆半主动悬架集成控制方法及控制系统
US20130245889A1 (en) Control apparatus for vehicle
WO2019217084A1 (en) Suspension system and method for controlling suspension system
CN114619824A (zh) 车身控制方法、控制装置、电子设备及存储介质
CN110077192B (zh) 刚度可调的半主动油气悬挂系统及其调控方法
JP5808615B2 (ja) サスペンション制御装置
WO2021059845A1 (ja) 車両運動制御装置
CN113276615A (zh) 基于电控空气悬架的车辆acc系统姿态控制方法及系统
WO2013111742A1 (ja) 車両の制御装置および車両の制御方法
CN216761378U (zh) 机动车及基于磁流变减震器的车身姿态调整系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant