CN112121365A - 一种带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器 - Google Patents

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Abstract

本申请公开一种带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，圆球弹射机构、左、右上肢机构，左、右上肢机构的左、右手柄分别与左、右转轴连接，左、右转轴分别固定摆动架的左、右端，摆动架右端正上方、后侧上方分别固定前、后拨动柱销，前、后拨动柱销用于拨动右摆动杆前后摆动，左摆动杆、右摆动杆一端分别转动安装在左、右转轴上，左摆动杆、右摆动杆另一端通过拉簧连接，左、右限位架分别用于左摆动杆、右摆动杆的摆动限位，左摆动杆、右摆动杆的另一端分别通过一个连杆与冲击杆铰接，冲击杆与撞球筒滑动连接，撞球筒的前端与前部与环形轨道的两端连接，冲击杆内设置有圆球，环形轨道上设置有电子计数器，实现康复训练的运动量的量化。

Description

一种带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器
技术领域
本发明涉及一种带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，属于康复医疗器械技术领域。
背景技术
我国是人口大国，老龄化人口的比例日益增加，老龄人口中，老年性疾病中的中风、偏瘫患者人数在逐年增加，对于这部分患者来说，一侧肢体能够运动，而另一侧肢体出现了运动功能障碍，或者一部分患者出现了双侧肢体运动肌力弱的现象，通过一侧肢体带动另一侧肢体运动，提高患者的生活质量，目前的上肢康复训练器缺乏娱乐性以及不能量化患者的运动量，即使一部分康复训练器通常采用运动机构与电气控制相结合的方式量化患者的运动量，成本高，患者难以接受。
本申请采用一侧上肢机构与另一侧上肢机构通过摆动架连接，摆动架上设置的前拨动柱销、后拨动柱销摆动右摆动杆摆动，右摆动杆与左摆动杆的一端分转动安装在右侧上肢机构的右转轴、左侧上肢机构的左转轴上，右摆动杆与左摆动杆的另一端通过拉簧连接，底座上设置有右摆动杆、左摆动杆的摆动限位机构，实现患者双侧上肢前后运动，摆动右摆动杆前后摆动，并通过拉簧带动左摆动杆前后摆动，右摆动杆、左摆动杆分别通过一个连杆连接冲击杆，实现冲击杆的前后弹射；冲击杆与撞球筒间隙配合，撞球筒前端与环形轨道一端连接，环形轨道另一端与撞球筒的前部连接，环形轨道为透明材料制成，患者能够看到圆球在环形轨道内滚动情况，提高患者康复训练乐趣；环形轨道上设置有电子计数器，通过计数圆在环形轨道内的滚动次数，反应出患者的康复训练的运动量；冲击杆弹射时，与左侧上肢机构、右侧上肢机构脱离，患者不会感受到振动，以及牵引患者的上肢，防止对患者造成伤害。
发明内容
本发明目的在于：提供一种通过双侧上肢同步前后运动驱动摆动架摆动、摆动架驱动右摆动杆摆动、右摆动杆与左摆动杆通过拉簧连接、底座上设置有右摆动杆与左摆动杆限位、右摆动杆与左摆动杆分别通过一根连杆驱动冲击杆弹射、冲击杆弹射撞击环形轨道内的圆球并计数圆球在环形轨道内滚动圈数的上肢康复训练器。
本发明的技术方案是这样实现的：一种带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，包括底座1、圆球弹射机构2、右上肢机构3、左上肢机构5，所述的右上肢机构3包括右手柄302、右手柄杆303、右转轴304，所述的底座1呈左右对称的结构，所述的右上肢机构3与左上肢机构5关于底座1的左右对称面对称设置，右手柄杆303上端固定右手柄302，所述的右手柄杆303下端固定在右转轴304，右转轴304转动安装在底座1上，右转轴304的左端固定摆动架201的右连接端2011，摆动架201右连接端2011与左连接端2019固定连接，摆动架201的左连接端2019固定左上肢机构5中的左转轴的右端；
所述的圆球弹射机构2包括摆动架201、右连杆203、左连杆204、左限位架206、左摆动杆207、拉簧208、右摆动杆209、环形轨道214、电子计数器、圆球，所述的右转轴304向左穿过摆动架201的右连接端2011后，依次转动安装右限位架202、转动安装右摆动杆209，右限位架202固定在底座1上，右摆动杆209向上侧、后侧伸出，右摆动杆209上端固定有向左侧伸出的右弹簧固定销2091，左上肢机构的左转轴右端固定摆动架201的左连接端2019，左转轴右端向右穿出摆动架201后，依次转动安装左限位架206、左摆动杆207，左限位架206下端固定在底座1上，左摆动杆207与右摆动杆209的结构相同，左摆动杆207向下侧、后侧伸出，其下端固定有向右侧伸出的左弹簧固定销2071，左弹簧固定销2071与右弹簧固定销2091固定拉簧208两端；
所述的右限位架202的前侧上方、后侧上方分别固定右前限位销2021、右后限位销2023，用于限制右摆动杆209的摆动范围，所述的左限位架206前侧下方、后侧下方分别固定左前限位销2064、左后限位销2063，用于限制左摆动杆206的摆动范围；
所述的摆动架201的右连接端2011正上方、后侧上方分别固定前拨动柱销2013、后拨动柱销2014，摆动杆209上端位于前拨动柱销2013、后拨动柱销2014之间，前拨动柱销2013、后拨动柱销2014用于拨动右摆动杆209；
所述的右弹簧固定销2091、左弹簧固定销2071分别与右连杆203后端、左连杆204后端铰接，右连杆203前端、左连杆204前端与冲击杆210后端铰接，冲击杆210沿着前后方向水平设置，冲击杆210前部与撞球筒211内孔滑动连接，撞球筒211前端连接环形轨道214的一端，环形轨道214呈封闭的环形结构，环形轨道214采用透明材料制成，环形轨道214的另一端从上侧穿透撞球筒211前部位置与撞球筒211内孔连通，撞球筒211内设置有一个圆球，圆球为空心铁球，撞球筒211内壁下侧且位于环形轨道214的另一端的下方位置固定磁铁212，用于吸附圆球，所述的撞球筒211固定在底座1上，所述的环形轨道214上固定有电子计数器，用于圆球沿着环形的环形轨道214通过电子计数器时，计数一次。
所述的摆动架201右连接端2011与左连接端2019固定连接的结构为:所述的摆动架201的右连接端2011设置有分别向后侧上方、后侧水平方向伸出的右连接梁2015，左连接端2019上设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的左连接梁2018，右连接梁2015与其左右方向对应的左连接梁2018之间通过一根连接柱2016固定连接，右连接端2011设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的右连接梁2015与左连接端2019上设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的左连接梁2018关于底座1的左右对称面对称设置。
所述的摆动架201的右连接端2011分别固定前拨动柱销2013、后拨动柱销2014的结构为：所述的摆动架201的右连接端2011设置有向正上方伸出的驱动梁2012，驱动梁2012的上端设置有向左侧伸出的前拨动柱销2013，所述的右连接端2011向后侧上方伸出的右连接梁2015的上部固定有向左侧伸出后拨动柱销2014。
所述的右限位架202上固定右前限位销2021、右后限位销2023的结构为：所述的右限位架202设置有分别向前侧上方、后侧上方伸出右前梁2022、右后梁2024，右前梁2022、右后梁2024端部分别固定右前限位销2021、右后限位销2023；
所述的左限位架206固定左前限位销2064、左后限位销2063的结构为：所述的左限位架206设置有分别向前侧下方、后侧下方伸出左前梁2061、左后梁2062，左前梁2061、左后梁2062端部分别固定左前限位销2064、左后限位销2063，所述的右后限位销2023与左前限位销2064关于右转轴304呈轴对称设置，所述的右前限位销2021与左后限位销2063关于右转轴304呈轴对称设置。
所述的前拨动柱销2013、后拨动柱销2014到右转轴304的距离大于右前梁2022、右后梁2024上端到右转轴304的距离，用以防止前拨动柱销2013、后拨动柱销2014拨动右摆动杆209时与右前梁2022、右后梁2024干涉碰撞。
所述的右摆动杆209摆动到后侧极限位置时，被右后限位销2023挡住，后拨动柱销2014位于右摆动杆209的后侧；右摆动杆209摆动到前侧极限位置时，被右前限位销2021挡住，前拨动柱销2013位于右摆动杆209的前侧。
所述的冲击杆210位于后侧极限位置时，冲击杆210前端位于撞球筒211后端，位于环形轨道214另一端下方的后侧，圆球被撞击筒211内的磁铁212吸附；冲击杆210位于前侧极限位置时，冲击杆210前端位于撞球筒211前端，位于环形轨道214另一端下方的前侧，圆球被被冲击杆210挡住而位于环形轨道214另一端下方。
所述的驱动梁2012与右连接端2011向后侧上方伸出的右连接梁2015之间的夹角为60度。
所述的右弹簧固定销2091与右转轴304之间的距离等于左弹簧固定销2071与左转轴之间的距离。
所述的圆球直径小于撞球筒211、环形轨道214的直径。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
本申请采用一侧上肢机构与另一侧上肢机构通过摆动架连接，摆动架上设置的前拨动柱销、后拨动柱销摆动右摆动杆摆动，右摆动杆与左摆动杆的一端分转动安装在右侧上肢机构的右转轴、左侧上肢机构的左转轴上，右摆动杆与左摆动杆的另一端通过拉簧连接，底座上设置有右摆动杆、左摆动杆的摆动限位机构，实现患者双侧上肢前后运动，摆动右摆动杆前后摆动，并通过拉簧带动左摆动杆前后摆动，右摆动杆、左摆动杆分别通过一个连杆连接冲击杆，实现冲击杆的前后弹射；冲击杆与撞球筒间隙配合，撞球筒前端与环形轨道一端连接，环形轨道另一端与撞球筒的前部连接，环形轨道为透明材料制成，患者能够看到圆球在环形轨道内滚动情况，提高患者康复训练乐趣；环形轨道上设置有电子计数器，通过计数圆在环形轨道内的滚动次数，反应出患者的康复训练的运动量；冲击杆弹射时，与左侧上肢机构、右侧上肢机构脱离，患者不会感受到振动，以及牵引患者的上肢，防止对患者造成伤害。
附图说明
图1是带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器的总体结构示意图。
图2是带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器的后部结构示意图。
图3是带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器的圆球弹射机构后部结构示意图。
图4是右摆动杆、左摆动杆之间通过拉簧连接的结构示意图。
图5是右摆动杆、左摆动杆分别设置有摆动限位的结构示意图一。
图6是右摆动杆、左摆动杆分别设置有摆动限位的结构示意图二。
图7是左转轴、右转轴通过摆动架连接的结构示意图。
图8是摆动架的结构示意图。
图9是右摆动杆、左摆动杆分别铰接右连杆、左连杆的结构示意图。
图10是带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器的圆球弹射机构前部结构示意图一。
图11是带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器的圆球弹射机构前部结构示意图二。
附图标记说明：1-底座、2-圆球弹射机构、3-右上肢机构、4-座椅、5-左上肢机构、201-摆动架、202-右限位架、203-右连杆、204-左连杆、205-销轴、206-左限位架、207-左摆动杆、208-拉簧、209-右摆动杆、210-冲击杆、211-撞球筒、212-磁铁、213-球筒架、214-环形轨道、215-计数器接收端、216-计数器发射端、2011-右连接端、2012-驱动梁、2013-前拨动柱销、2014-后拨动柱销、2015-右连接梁、2016-连接柱、2018-左连接梁、2019-左连接端、2021-右前限位销、2022-右前梁、2023-右后限位销、2024-右后梁、2061-左前梁、2062-左后梁、2063-左后限位销、2064-左前限位销、2071-左弹簧固定销、2091-右弹簧固定销、301-右绑带、302-右手柄、303-右手柄杆、304-右转轴、305-右支撑架。
具体实施方式
结合图1-11，本发明的一种带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，包括底座1、圆球弹射机构2、右上肢机构3、座椅4、左上肢机构5，以患者的上下、前后、左右方向定义本申请的方向，以便描述本申请，所述的底座1呈左右对称结构，所述的圆球弹射机构2包括摆动架201、右限位架202、右连杆203、左连杆204、销轴205、左限位架206、左摆动杆207、拉簧208、右摆动杆209、冲击杆210、撞球筒211、磁铁212、球筒架213、环形轨道214、圆球、电子计数器，所述的右上肢机构3包括右绑带301、右手柄302、右手柄杆303、右转轴304、右支撑架305，所述的右上肢机构3与左上肢机构5关于底座1的左右对称面对称设置，所述的右手柄杆303上端固定右手柄302，右手柄302上固定有右绑带301，用于固定患者的右手，所述的右手柄杆303下端固定在右转轴304的右端，右转轴304的中部转动安装在右支撑架305上端，右支撑架305下端固定在底座1上，右转轴304的左端固定摆动架201的右连接端2011。计数器接收端215、电子计数器包括计数器发射端216、计数器接收端215，计数器发射端216通过线路与电子计数器主机连接。
所述的右转轴304向左穿过摆动架201的右连接端2011后，依次转动安装右限位架202上端、转动安装右摆动杆209的下端，右限位架202下端固定在底座1上，右摆动杆209向上侧、后侧伸出，其上端固定有向左侧伸出的右弹簧固定销2091，左上肢机构的左转轴右端固定摆动架201的左连接端2019，左转轴右端向右穿出摆动架201后，依次转动安装左限位架206上端、左摆动杆207的上端，左限位架206下端固定在底座1上，左摆动杆207与右摆动杆209的结构相同，左摆动杆207向下侧、后侧伸出，其下端固定有向右侧伸出的左弹簧固定销2071，左弹簧固定销2071固定拉簧208的下端，右弹簧固定销2091固定拉簧208的上端。所述的右弹簧固定销2091与右转轴304之间的距离等于左弹簧固定销2071与左转轴之间的距离。
所述的右限位架202设置有分别向前侧上方、后侧上方伸出右前梁2022、右后梁2024，右前梁2022、右后梁2024端部分别固定右前限位销2021、右后限位销2023，用于限制右摆动杆209的摆动范围，所述的左限位架206设置有分别向前侧下方、后侧下方伸出左前梁2061、左后梁2062，左前梁2061、左后梁2062端部分别固定左前限位销2064、左后限位销2063，用于限制左摆动杆206的摆动范围。所述的右后限位销2023与左前限位销2064关于右转轴304呈轴对称设置，所述的右前限位销2021与左后限位销2063关于右转轴304呈轴对称设置。
所述的摆动架201设置有右连接端2011、左连接端2019，右连接端2011设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的右连接梁2015，左连接端2019上设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的左连接梁2018，右连接梁2015与其左右方向对应的左连接梁2018之间通过一根连接柱2016固定连接，右连接端2011设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的右连接梁2015与左连接端2019上设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的左连接梁2018关于底座1的左右对称面对称设置。
所述的摆动架201的右连接端2011设置有向正上方伸出的驱动梁2012，驱动梁2012的上端设置有向左侧伸出的前拨动柱销2013，所述的右连接端2011向后侧上方伸出的右连接梁2015的上部固定有向左侧伸出后拨动柱销2014，前拨动柱销2013、后拨动柱销2014用于拨动右摆动杆209，右摆动杆209上端位于前拨动柱销2013、后拨动柱销2014之间，前拨动柱销2013、后拨动柱销2014到右转轴304的距离大于右前梁2022、右后梁2024上端到右转轴304的距离，用以防止前拨动柱销2013、后拨动柱销2014拨动右摆动杆209与右前梁2022、右后梁2024干涉碰撞。驱动梁2012与右连接端2011向后侧上方伸出的右连接梁2015之间的夹角为60度。
所述的右弹簧固定销2091、左弹簧固定销2071分别与右连杆203、左连杆204后端铰接，拉簧208位于右连杆203、左连杆204之间，右连杆203、左连杆204的前端通过销轴205与冲击杆210后端铰接，冲击杆210沿着前后方向水平设置，冲击杆210前部与撞球筒211内孔滑动连接，撞球筒211前端连接环形轨道214的一端，环形轨道214呈封闭的环形结构，环形轨道214采用透明材料制成，环形轨道214的另一端从上侧穿透撞球筒211前部位置与撞球筒211内孔连通，撞球筒211内设置有一个圆球，圆球为空心铁球，撞球筒211内壁下侧且位于环形轨道214的另一端的下方位置固定磁铁212，用于吸附圆球。所述的撞球筒211固定在球筒架213上端，球筒架213下端固定在底座1上。
所述的圆球直径小于撞球筒211、环形轨道214的直径。
所述的环形轨道214的另一端上方固定有电子计数器，用于计数从撞球筒211撞击的圆球沿着环形的环形轨道214通过时，计数一次，环形轨道214另一端的左、右侧分别固定计数器发射端216、计数器接收端215，用于计数圆球从环形轨道214内滚过的次数。
所述的座椅4固定在底座1的后侧。
驱动梁2012向后摆动时，右摆动杆209在拉簧208的拉力作用下，右摆动杆209摆动到后侧极限位置，被右后限位销2023挡住，后拨动柱销2014位于右摆动杆209的后侧，右连接端2011向后侧上方伸出的右连接梁2015向前摆动，右摆动杆209在拉簧208的拉力作用下，右摆动杆209摆动到前侧极限位置时，被右前限位销2021挡住，前拨动柱销2013位于右摆动杆209的前侧，用以防止右摆动杆209向后摆动到极限位置时，在拉簧208的拉力作用下撞击右连接端2011向后侧上方伸出的右连接梁2015，或者右摆动杆209向前摆动到极限位置时，在拉簧208的拉力作用下撞击前拨动柱销2013，而使患者抓握的左手柄、右手柄振动，并牵引患者的上肢对患者造成伤害。
所述的右上肢机构3的右手柄302、左上肢机构5的左手柄位于后侧极限位置时，即冲击杆210位于后侧极限位置时，冲击杆210前端位于撞球筒211后端，位于环形轨道214另一端下方的后侧，圆球被撞击筒211内的磁铁212吸附，右上肢机构3的右手柄302、左上肢机构5的左手柄位于前侧极限位置时，即冲击杆210位于前侧极限位置时，冲击杆210前端位于撞球筒211前端，位于环形轨道214另一端下方的前侧，圆球被被冲击杆210挡住而不能向下滚动。
当患者双侧上肢进行康复训练时，患者坐在座椅4上，左、右手分别抓住左手柄、右手柄302，如果患者左侧上肢能够自主运动，右侧上肢不能自主运动，左侧上肢带动右侧上肢运动，患者向前侧推动左手柄，左手柄通过左转轴、摆动架201、右转轴304带动右手柄302同步向前运动，或者双侧上肢能够自主运动，患者双侧上肢同时向前推动左手柄、右手柄302，锻炼患者的肌力，摆动架201上侧向前摆动，后拨动柱销2014向前摆动，拨动右摆动杆209上端向前摆动，拉簧208被拉伸，在拉簧208的拉力作用下左摆动杆207下端同步向前摆动，当右弹簧固定销2091位于右转轴304的正上方时，左弹簧固定销2071位于左转轴的正下方时，拉簧208拉伸到极限状态，患者继续向前推动左手柄、右手柄302，右摆动杆209、左摆动杆207在拉簧208的拉力作用下向前摆动，并分别被右前限位销2021、左前限位销2064挡住，右连杆203、左连杆204向前弹射，驱动冲击杆210向前弹射，冲击杆210将撞球筒211圆球脱离磁铁212的吸附力向前冲击，圆球沿着环形轨道214转动，计数器发射端216、计数器接收端215检测圆球通过计数一次，电子计数器的计数加一，圆球此时位于环形轨道214另一端位置，被冲击杆210挡住，圆球的弹射，患者向后拉动左手柄、右手柄302，摆动架201上侧向后摆动，前拨动柱销2013向前摆动，拨动右摆动杆209上端向后摆动，拉簧208被拉伸，在拉簧208的拉力作用下左摆动杆207下端同步向后摆动，当右弹簧固定销2091位于右转轴304的正上方时，左弹簧固定销2071位于左转轴的正下方时，拉簧208拉伸到极限状态，患者继续向后拉动左手柄、右手柄302，右摆动杆209、左摆动杆207在拉簧208的拉力作用下向后摆动，并分别被右后限位销2023、左后限位销2063挡住，右连杆203、左连杆204向后弹射，驱动冲击杆210向后弹射，圆球从环形轨道214另一端下落到撞击筒211内，被磁铁212的吸附力吸住，完成一次圆球的弹射过程。

Claims (10)

1.一种带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：包括底座(1)、圆球弹射机构(2)、右上肢机构(3)、左上肢机构(5)，所述的右上肢机构(3)包括右手柄(302)、右手柄杆(303)、右转轴(304)，所述的底座(1)呈左右对称的结构，所述的右上肢机构(3)与左上肢机构(5)关于底座(1)的左右对称面对称设置，右手柄杆(303)上端固定右手柄(302)，所述的右手柄杆(303)下端固定在右转轴(304)，右转轴(304)转动安装在底座(1)上，右转轴(304)的左端固定摆动架(201)的右连接端(2011)，摆动架(201)右连接端(2011)与左连接端(2019)固定连接，摆动架(201)的左连接端(2019)固定左上肢机构(5)中的左转轴的右端；
所述的圆球弹射机构(2)包括摆动架(201)、右连杆(203)、左连杆(204)、左限位架(206)、左摆动杆(207)、拉簧(208)、右摆动杆(209)、环形轨道(214)、电子计数器、圆球，所述的右转轴(304)向左穿过摆动架(201)的右连接端(2011)后，依次转动安装右限位架(202)、转动安装右摆动杆(209)，右限位架(202)固定在底座(1)上，右摆动杆(209)向上侧、后侧伸出，右摆动杆(209)上端固定有向左侧伸出的右弹簧固定销(2091)，左上肢机构的左转轴右端固定摆动架(201)的左连接端(2019)，左转轴右端向右穿出摆动架(201)后，依次转动安装左限位架(206)、左摆动杆(207)，左限位架(206)下端固定在底座(1)上，左摆动杆(207)与右摆动杆(209)的结构相同，左摆动杆(207)向下侧、后侧伸出，其下端固定有向右侧伸出的左弹簧固定销(2071)，左弹簧固定销(2071)与右弹簧固定销(2091)固定拉簧(208)两端；
所述的右限位架(202)的前侧上方、后侧上方分别固定右前限位销(2021)、右后限位销(2023)，用于限制右摆动杆(209)的摆动范围，所述的左限位架(206)前侧下方、后侧下方分别固定左前限位销(2064)、左后限位销(2063)，用于限制左摆动杆(206)的摆动范围；
所述的摆动架(201)的右连接端(2011)正上方、后侧上方分别固定前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)，摆动杆(209)上端位于前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)之间，前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)用于拨动右摆动杆(209)；
所述的右弹簧固定销(2091)、左弹簧固定销(2071)分别与右连杆(203)后端、左连杆(204)后端铰接，右连杆(203)前端、左连杆(204)前端与冲击杆(210)后端铰接，冲击杆(210)沿着前后方向水平设置，冲击杆(210)前部与撞球筒(211)内孔滑动连接，撞球筒(211)前端连接环形轨道(214)的一端，环形轨道(214)呈封闭的环形结构，环形轨道(214)采用透明材料制成，环形轨道(214)的另一端从上侧穿透撞球筒(211)前部位置与撞球筒(211)内孔连通，撞球筒(211)内设置有一个圆球，圆球为空心铁球，撞球筒(211)内壁下侧且位于环形轨道(214)的另一端的下方位置固定磁铁(212)，用于吸附圆球，所述的撞球筒(211)固定在底座(1)上，所述的环形轨道(214)上固定有电子计数器，用于圆球沿着环形的环形轨道(214)通过电子计数器时，计数一次。
2.根据权利要求1所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：摆动架(201)右连接端(2011)与左连接端(2019)固定连接的结构为:所述的摆动架(201)的右连接端(2011)设置有分别向后侧上方、后侧水平方向伸出的右连接梁(2015)，左连接端(2019)上设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的左连接梁(2018)，右连接梁(2015)与其左右方向对应的左连接梁(2018)之间通过一根连接柱(2016)固定连接，右连接端(2011)设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的右连接梁(2015)与左连接端(2019)上设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的左连接梁(2018)关于底座(1)的左右对称面对称设置。
3.根据权利要求2所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的摆动架(201)的右连接端(2011)分别固定前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)的结构为：所述的摆动架(201)的右连接端(2011)设置有向正上方伸出的驱动梁(2012)，驱动梁(2012)的上端设置有向左侧伸出的前拨动柱销(2013)，所述的右连接端(2011)向后侧上方伸出的右连接梁(2015)的上部固定有向左侧伸出后拨动柱销(2014)。
4.根据权利要求3所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的右限位架(202)上固定右前限位销(2021)、右后限位销(2023)的结构为：所述的右限位架(202)设置有分别向前侧上方、后侧上方伸出右前梁(2022)、右后梁(2024)，右前梁(2022)、右后梁(2024)端部分别固定右前限位销(2021)、右后限位销(2023)；
所述的左限位架(206)固定左前限位销(2064)、左后限位销(2063)的结构为：所述的左限位架(206)设置有分别向前侧下方、后侧下方伸出左前梁(2061)、左后梁(2062)，左前梁(2061)、左后梁(2062)端部分别固定左前限位销(2064)、左后限位销(2063)，所述的右后限位销(2023)与左前限位销(2064)关于右转轴(304)呈轴对称设置，所述的右前限位销(2021)与左后限位销(2063)关于右转轴(304)呈轴对称设置。
5.根据权利要求4所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)到右转轴(304)的距离大于右前梁(2022)、右后梁(2024)上端到右转轴(304)的距离，用以防止前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)拨动右摆动杆(209)时与右前梁(2022)、右后梁(2024)干涉碰撞。
6.根据权利要求5所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的右摆动杆(209)摆动到后侧极限位置时，被右后限位销(2023)挡住，后拨动柱销(2014)位于右摆动杆(209)的后侧；右摆动杆(209)摆动到前侧极限位置时，被右前限位销(2021)挡住，前拨动柱销(2013)位于右摆动杆(209)的前侧。
7.根据权利要求6所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的冲击杆(210)位于后侧极限位置时，冲击杆(210)前端位于撞球筒(211)后端，位于环形轨道(214)另一端下方的后侧，圆球被撞击筒(211)内的磁铁(212)吸附；冲击杆(210)位于前侧极限位置时，冲击杆(210)前端位于撞球筒(211)前端，位于环形轨道(214)另一端下方的前侧，圆球被被冲击杆(210)挡住而位于环形轨道(214)另一端下方。
8.根据权利要求3-7任一项所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的驱动梁(2012)与右连接端(2011)向后侧上方伸出的右连接梁(2015)之间的夹角为60度。
9.根据权利要求1-7任一项所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的右弹簧固定销(2091)与右转轴(304)之间的距离等于左弹簧固定销(2071)与左转轴之间的距离。
10.根据权利要求1-7任一项所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的圆球直径小于撞球筒(211)、环形轨道(214)的直径。
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