CN112120598B - 一种防跌落机器人的行走方法、系统及防跌落机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种防跌落机器人的行走方法、系统及防跌落机器人，通过结合检测倾斜数据与红外测距数据，使得机器人在平面上移动时可实时检测机器人的倾斜情况，避免在移动时的意外跌落，而不用额外设置陀螺仪或其他检测设备，降低了产品的制造成本，提高了倾斜检测精度，减少了意外跌落的情况发生。同时，只通过结合检测倾斜数据与红外测距数据，数据较少，减少数据计算量，提高了检测效率，进一步降低了机器人意外跌落的概率。

Description

一种防跌落机器人的行走方法、系统及防跌落机器人
【技术领域】
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种防跌落机器人的行走方法、系统及防跌落机器人。
【背景技术】
机器人可以在路面或是指定区域内行走以进行各种指定工作，例如床面除螨机器人在床面上移动以进行除螨工作，桌面清扫机器人在桌面上移动以进行清扫工作。
而上述机器人在桌面或者床面上移动时，由于桌面或床面为高于地面的平面，使得机器人在移动时需要避开移动区域的边缘，以避免机器人跌落造成损失。
而现有的在高于地面的移动区域内行走的机器人，其防跌落的方式都是通过设置陀螺仪配合检测装置进行的，检测效率低且检测不准确。
【发明内容】
为了克服目前现有的防跌落机器人检测效率低且检测不准确的问题，本发明提供一种防跌落机器人的行走方法、系统及防跌落机器人。
本发明为解决上述技术问题，提供一技术方案如下：一种防跌落机器人的行走方法，包括如下步骤:步骤S1：获取预设时间内机器人的多个倾斜数据和红外测距数据；步骤S2：判断所述多个倾斜数据中超过倾斜值的数量是否超过预设数量，若是，则进入步骤S3，若否，则进入步骤S4；步骤S3：判定机器人倾斜，控制机器人反方向移动后转弯；步骤 S4：判断多个红外测距数据是否超过预设距离，若是，则进入步骤S5，若否，则进入步骤S6；步骤S5：判定机器人倾斜，控制机器人反方向移动后转弯；及步骤S6：控制机器人继续移动。
优选地，上述步骤S3具体包括如下步骤：步骤 S31：判定机器人倾斜，并停止检测倾斜数据和红外测距数据；步骤S32：控制机器人反方向移动后转弯；及步骤S33：转弯完成后启动检测倾斜数据和红外测距数据。
优选地，上述步骤S1具体包括如下步骤：步骤 S11：获取15ms时间内机器人的多个倾斜数据；步骤 S12：获取8ms时间内机器人的多个红外测距数据，前3ms获取最小红外数据，后5ms获取最大红外数据。
优选地，在上述步骤S12中，前3ms获取3个红外测距数据，并选出所述最小红外数据；后5ms对应获取3个红外测距数据，并选出所述最大红外数据。
优选地，步骤S6具体包括以下步骤：步骤S61：控制机器人直行，并检测直行时间；步骤S62：判断直行时间是否超时或碰撞是否触发，若是，则进入步骤S63，若否，则进入步骤S64；步骤S63：控制机器人反方向移动后转弯，以其他路径继续前进；及步骤S64：控制机器人继续按照当前路径移动。
本发明还提供一种防跌落机器人的行走系统，包括：数据检测单元，用于获取预设时间内机器人的多个倾斜数据和红外测距数据；倾斜判定单元，用于判断所述多个倾斜数据中超过倾斜值的数量是否超过预设数量以判定机器人是否倾斜；测距判定单元，用于判断多个红外测距数据是否超过预设距离以判定机器人是否倾斜；及倾斜调整单元，用于在判定机器人倾斜后，控制机器人反方向移动后转弯。
本发明还提供一种防跌落机器人，包括载体、轮组、倾斜传感器及红外地检传感器，所述轮组设于所述载体一侧，以驱动所述载体移动；所述倾斜传感器与所述红外地检传感器设于所述载体上，所述红外地检传感器与所述轮组同侧设置；所述载体上还设有毫秒检测器，所述毫秒检测器与所述倾斜传感器电连接，用于在单位时间内检测所述倾斜传感器的触发次数。
优选地，所述红外地检传感器数量为三个，三个所述红外地检传感器设于所述载体对应所述轮组的表面上，且个所述红外地检传感器均匀环设在所述载体该表面的边缘。
优选地，所述载体上还设有碰撞传感器，所述碰撞传感器设于所述载体的侧面。
与现有技术相比，本发明提供的一种防跌落机器人的行走方法、系统及防跌落机器人，具有以下优点：
1、通过结合检测倾斜数据与红外测距数据，使得机器人在平面上移动时可实时检测机器人的倾斜情况，避免在移动时的意外跌落，而不用额外设置陀螺仪或其他检测设备，降低了产品的制造成本，提高了倾斜检测精度，减少了意外跌落的情况发生。同时，只通过结合检测倾斜数据与红外测距数据，数据较少，减少数据计算量，提高了检测效率，进一步降低了机器人意外跌落的概率。
2、当判定机器人倾斜后，机器人需要进行位置调整以远离倾斜区域，则当前进行数据检测倾斜情况则显得多余，关闭传感器可节省电能，提高机器人的续航能力，提高能源利用。
3、通过检测机器人的直行时间，避免机器人直行过长而跌落，进一步确保机器人移动的安全性。通过检测障碍物，避免机器人移动的碰撞情况，进一步提高机器人移动的安全性。
4、通过设置倾斜传感器和红外地检传感器配合检测载体与地面的倾斜情况，使得机器人在平面上移动时可实时检测机器人的倾斜情况，避免在移动时的意外跌落，而不用额外设置陀螺仪或其他检测设备，降低了产品的制造成本，提高了倾斜检测精度，减少了意外跌落的情况发生。同时，只通过倾斜传感器和红外地检传感器配合检测，结构简单，提高了检测效率，进一步降低了机器人意外跌落的概率。
5、通过设置三个红外地检传感器，并均匀环设于载体的表面上，使得载体的任一角度移动到床铺边缘时，即可通过红外地检传感器进行检测避免跌落，进一步提高了机器人移动的安全性。
6、通过设置碰撞传感器，使得机器人在移动时可避免与障碍物碰撞，提高机器人移动的安全性。
【附图说明】
图1为本发明第一实施例提供的一种防跌落机器人的侧视结构示意图。
图2为本发明第一实施例提供的一种防跌落机器人的俯视结构示意图。
图3为本发明第二实施例提供的一种防跌落机器人的行走方法的整体流程图。
图4为本发明第二实施例提供的一种防跌落机器人的行走方法中步骤S1的细节流程图。
图5为本发明第二实施例提供的一种防跌落机器人的行走方法中步骤S3的细节流程图。
图6为本发明第二实施例提供的一种防跌落机器人的行走方法中步骤S6的细节流程图。
图7为本发明第三实施例提供的一种防跌落机器人的行走系统的模块图。
附图标记说明：
1-防跌落机器人，
11-载体，12-轮组，13-倾斜传感器，14-红外地检传感器，16-碰撞传感器，
100-防跌落机器人的行走系统，
101-数据检测单元，102-倾斜判定单元，103- 倾斜判定单元，104-倾斜调整单元。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请结合图1和图2，本发明第一实施例提供一种防跌落机器人1，包括载体11、轮组12、倾斜传感器 13及红外地检传感器14，所述轮组12设于所述载体 11一侧，以驱动所述载体11移动。所述倾斜传感器 13与所述红外地检传感器14设于所述载体11上，所述红外地检传感器14与所述轮组12同侧设置。
所述载体11上还设有毫秒检测器，所述毫秒检测器与所述倾斜传感器13电连接，用于在单位时间内检测所述倾斜传感器13的触发次数。
所述轮组12带动所述载体11在指定区域内移动，移动区域具体为床铺表面或桌面等与地面具有一定高度的区域，在本实施例中，以移动区域为床铺表面为例进行说明，但不作为对本方案的限制。
所述载体11上设有清洁装置，例如，可通过设置机械手及除螨设备，通过机械手带动除螨设备在床铺表面进行除螨工作，也可以设置清扫转轮，以清扫床铺表面。
可以理解，所述倾斜传感器13为用于检测载体 11的倾斜情况，也即检测载体11与水平面所呈夹角的大小，当所呈夹角大于预设值时，视为倾斜角，当所呈角度小于预设值时，视为常规障碍阻挡，不判定为倾斜状态。例如，在本实施例中，所呈角度的预设值为10°。
可以理解，所述红外地检传感器14用于实时检测载体11与床铺表面的距离，当载体11水平移动时，两者之间的距离为正常值a，当倾斜时，达到距离值 b，特别地，当载体11移动到床铺表面的边缘时，使得所述红外地检传感器14延伸于床铺表面之外，也即所述红外地检传感器14发射的红外线无法检测到床铺表面，而是检测到了床铺放置的地面上，此时检测出的距离值显著增加，即判定为边缘位置，需要调整移动方向避免跌落。
可以理解，所述毫秒检测器用于在用户指定的单位时间内获取倾斜传感器13及红外地检传感器14 的数值，以通过多个数据对机器人移动进行实时控制。例如，在本实施例中，所述毫秒检测器的单位时间为1ms，也即检测获取数据的间隔为1ms。
可以理解，通过设置倾斜传感器13和红外地检传感器14配合检测载体11与地面的倾斜情况，使得机器人在平面上移动时可实时检测机器人的倾斜情况，避免在移动时的意外跌落，而不用额外设置陀螺仪或其他检测设备，降低了产品的制造成本，提高了倾斜检测精度，减少了意外跌落的情况发生。同时，只通过倾斜传感器13和红外地检传感器14配合检测，结构简单，提高了检测效率，进一步降低了机器人意外跌落的概率。
请继续结合图1和图2，所述红外地检传感器14 的数量为三个，三个所述红外地检传感器14设于所述载体11对应所述轮组12的表面上，且个所述红外地检传感器14均匀环设在所述载体11该表面的边缘。
通过设置三个红外地检传感器14，并均匀环设于载体11的表面上，使得载体11的任一角度移动到床铺边缘时，即可通过红外地检传感器14进行检测避免跌落，进一步提高了机器人移动的安全性。
可以理解，上述均匀环设是指多个红外地检传感器14对应的圆心角相同，多个红外地检传感器14 以载体为中心周向均匀设置。
可以理解，所述红外地检传感器14的数量也可以设置为2个、4个、5个或者多个，只要使得多个红外地检传感器14设置于载体11一侧上，且多个红外地检传感器14均匀环设即可，在此不再赘述。
可选地，作为一种实施例，所述载体11上还设有碰撞传感器16，所述碰撞传感器16设于所述载体11的侧面，所述碰撞传感器16用于防止载体11在移动时发生的碰撞情况。所述碰撞传感器16可以基于红外光的测距装置，也可以设置为基于微波或声波的声波传感器。
请参阅图3，本发明第二实施例提供一种防跌落机器人的行走方法，其包括如下步骤：
步骤S1：获取预设时间内机器人的多个倾斜数据和红外测距数据。
步骤S2：判断所述多个倾斜数据中超过倾斜值的数量是否超过预设数量，若是，则进入步骤S3，若否，则进入步骤S4。
步骤S3：判定机器人倾斜，控制机器人反方向移动后转弯。
步骤S4：判断多个红外测距数据是否超过预设距离，若是，则进入步骤S5，若否，则进入步骤S6。
步骤S5：判定机器人倾斜，控制机器人反方向移动后转弯。及
步骤S6：控制机器人继续移动。
可以理解，在步骤S2中，首先判断倾斜传感器 13检测的15个角度值数据超过预设倾斜值的数量，例如，在本实施例中，设定超过10°的即为倾斜状态，当15个数据值中有10个及以上数量的数据值超过了10°，即可判定当前机器人为倾斜状态，需要调整位置。
可以理解，在本实施例中，机器人移动在床铺表面上，而由于误差的存在，床铺表面区域不一定完全符合水平设置的标准，同时床铺表面可能还残留有用户的一些个人用品，使得机器人在上面移动时不可避免地与水平面产生夹角，此时所呈角度较小，不视为倾斜状态。当然，倾斜角度数值的设定，用户可根据需要进行设置调整。
可以理解，在步骤S5中，通过检测的多个红外测距数据，当红外测距数据超过预设距离时，可直接判定为倾斜或到达床铺边缘，需要停止调整位置。所述预设距离为基于机器人水平位于床铺表面上时，载体11与床板表面的距离，此时为水平移动对应的预设距离。
特别地，上述预设距离允许误差，也即在一定范围内的红外测距数据，可以判定为水平移动状态，减少床铺表面高度误差的影响。
可以理解，在步骤S3及步骤S5中，当判定机器人为倾斜时，需要机器人反方向移动以远离倾斜区域，同时在移动完成后转弯，以改变行进路线，避免再次进入倾斜区域。
请参阅图4，步骤S1：获取预设时间内机器人的多个倾斜数据和红外测距数据。上述步骤S1具体包括步骤S11～S12：
步骤S11：获取15ms时间内机器人的多个倾斜数据；
步骤S12：获取8ms时间内机器人的多个红外测距数据，前3ms获取最小红外数据，后5ms获取最大红外数据。
可以理解，在步骤S11中，所述预设时间为15ms，通过毫秒检测器进行时间检测，在15ms内通过倾斜传感器13检测出15个倾斜数据(也即对应载体11 与水平面所呈角度的数值)，而步骤S12中通过红外地检传感器14进行检测，红外测距数据则为8ms一个周期进行检测。
可选地，作为一种实施例，在步骤S12中，基于本发明第一实施例提供的防跌落机器人1中的三个红外地检传感器14，则前3ms获取3个红外测距数据，并选出所述最小红外数据，后5ms对应获取3个红外测距数据，并选出所述最大红外数据，以实现对机器人多个角度的红外测距检测。
可以理解，步骤S11～S12仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S11～S12。例如，获取倾斜数据可改为在10ms内、13ms内获取，在10ms 内获取红外测距数据等。
请参阅图5，步骤S3：判定机器人倾斜，控制机器人反方向移动后转弯。上述步骤S3具体包括步骤 S31～S33：
步骤S31：判定机器人倾斜，并停止检测倾斜数据和红外测距数据；
步骤S32：控制机器人反方向移动后转弯；及
步骤S33：转弯完成后启动检测倾斜数据和红外测距数据。
可以理解，在步骤S31中，当判定机器人倾斜后，机器人需要进行位置调整以远离倾斜区域，则当前进行数据检测倾斜情况则显得多余，关闭传感器可节省电能，提高机器人的续航能力，提高能源利用。
可选地，作为一种实施例，在步骤S31和步骤S32 中，用户也可以设定在机器人进行后退和转弯时，同步开启倾斜传感器13和红外地检传感器14，以对机器人进行位置调整过程中的实时检测，避免在移动过程中出现跌落。
可以理解，步骤S31～S33仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S31～S33。
请参阅图6，步骤S6：控制机器人继续移动。上述步骤S6具体包括步骤S61～S64：
步骤S61：控制机器人直行，并检测直行时间；
步骤S62：判断直行时间是否超时或碰撞是否触发，若是，则进入步骤S63，若否，则进入步骤S64；
步骤S63：控制机器人反方向移动后转弯，以其他路径继续前进；及
步骤S64：控制机器人继续按照当前路径移动。
可以理解，在步骤S61中，通过毫秒检测器检测机器人的直行时间，避免机器人直行过长而跌落，进一步确保机器人移动的安全性。
可选地，作为一种实施例，所述直行时间可以设定为机器人在床铺表面直行最远距离时对应的时间，或所述直行时间可以划分为沿着床铺长度方向移动时间和宽度方向移动时间，进一步避免机器人移动的跌落。
可以理解，在步骤S62中，通过碰撞检测器16检测障碍物，避免机器人移动的碰撞情况，进一步提高机器人移动的安全性。
可以理解，步骤S61～S64仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S61～S64。
请参阅图7，本发明第三实施例提供一种防跌落机器人的行走系统100，其包括：
数据检测单元101，用于获取预设时间内机器人的多个倾斜数据和红外测距数据；
倾斜判定单元102，用于判断所述多个倾斜数据中超过倾斜值的数量是否超过预设数量以判定机器人是否倾斜；
测距判定单元103，用于判断多个红外测距数据是否超过预设距离以判定机器人是否倾斜；及
倾斜调整单元104，用于在判定机器人倾斜后，控制机器人反方向移动后转弯。
可以理解，本发明第三实施例提供的一种防跌落机器人的行走系统100特别适用于床铺表面除螨机器人的行走防跌落系统，其通过结合检测倾斜数据与红外测距数据，使得机器人在平面上移动时可实时检测机器人的倾斜情况，避免在移动时的意外跌落，而不用额外设置陀螺仪或其他检测设备，降低了产品的制造成本，提高了倾斜检测精度，减少了意外跌落的情况发生。同时，只通过结合检测倾斜数据与红外测距数据，数据较少，减少数据计算量，提高了检测效率，进一步降低了机器人意外跌落的概率。
与现有技术相比，本发明提供的一种防跌落机器人的行走方法、系统及防跌落机器人，具有以下优点：
1、通过结合检测倾斜数据与红外测距数据，使得机器人在平面上移动时可实时检测机器人的倾斜情况，避免在移动时的意外跌落，而不用额外设置陀螺仪或其他检测设备，降低了产品的制造成本，提高了倾斜检测精度，减少了意外跌落的情况发生。同时，只通过结合检测倾斜数据与红外测距数据，数据较少，减少数据计算量，提高了检测效率，进一步降低了机器人意外跌落的概率。
2、当判定机器人倾斜后，机器人需要进行位置调整以远离倾斜区域，则当前进行数据检测倾斜情况则显得多余，关闭传感器可节省电能，提高机器人的续航能力，提高能源利用。
3、通过检测机器人的直行时间，避免机器人直行过长而跌落，进一步确保机器人移动的安全性。通过检测障碍物，避免机器人移动的碰撞情况，进一步提高机器人移动的安全性。
4、通过设置倾斜传感器和红外地检传感器配合检测载体与地面的倾斜情况，使得机器人在平面上移动时可实时检测机器人的倾斜情况，避免在移动时的意外跌落，而不用额外设置陀螺仪或其他检测设备，降低了产品的制造成本，提高了倾斜检测精度，减少了意外跌落的情况发生。同时，只通过倾斜传感器和红外地检传感器配合检测，结构简单，提高了检测效率，进一步降低了机器人意外跌落的概率。
5、通过设置三个红外地检传感器，并均匀环设于载体的表面上，使得载体的任一角度移动到床铺边缘时，即可通过红外地检传感器进行检测避免跌落，进一步提高了机器人移动的安全性。
6、通过设置碰撞传感器，使得机器人在移动时可避免与障碍物碰撞，提高机器人移动的安全性。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。
在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机存储器可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机存储器例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。
计算机存储器的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器 (ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读信号介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如 Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括数据检测单元、倾斜判定单元、测距判定单元及倾斜调整单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，倾斜调整单元还可以被描述为“在判定机器人倾斜后，控制机器人反方向移动后转弯的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机存储器，该计算机存储器可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机存储器承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取预设时间内机器人的多个倾斜数据和红外测距数据；判断所述多个倾斜数据中超过倾斜值的数量是否超过预设数量以判定机器人是否倾斜；判断多个红外测距数据是否超过预设距离以判定机器人是否倾斜；及在判定机器人倾斜后，控制机器人反方向移动后转弯。
以上仅为本发明较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种防跌落机器人的行走方法，其特征在于：包括如下步骤:
步骤S1：获取预设时间内机器人的多个倾斜数据和红外测距数据；
步骤S2：判断所述多个倾斜数据中超过倾斜值的数量是否超过预设数量，若是，则进入步骤S3，若否，则进入步骤S4；
步骤S3：判定机器人倾斜，控制机器人反方向移动后转弯；
步骤S4：判断多个红外测距数据是否超过预设距离，若是，则进入步骤S5，若否，则进入步骤S6；
步骤S5：判定机器人倾斜，控制机器人反方向移动后转弯；及
步骤S6：控制机器人继续移动。
2.如权利要求1中所述防跌落机器人的行走方法，其特征在于：上述步骤S3具体包括如下步骤：
步骤S31：判定机器人倾斜，并停止检测倾斜数据和红外测距数据；
步骤S32：控制机器人反方向移动后转弯；及
步骤S33：转弯完成后启动检测倾斜数据和红外测距数据。
3.如权利要求1中所述防跌落机器人的行走方法，其特征在于：上述步骤S1具体包括如下步骤：
步骤S11：获取15ms时间内机器人的多个倾斜数据；
步骤S12：获取8ms时间内机器人的多个红外测距数据，前3ms获取最小红外数据，后5ms获取最大红外数据。
4.如权利要求3中所述防跌落机器人的行走方法，其特征在于：在上述步骤S12中，前3ms获取3个红外测距数据，并选出所述最小红外数据；
后5ms对应获取3个红外测距数据，并选出所述最大红外数据。
5.如权利要求1中所述防跌落机器人的行走方法，其特征在于：步骤S6具体包括以下步骤：
步骤S61：控制机器人直行，并检测直行时间；
步骤S62：判断直行时间是否超时或碰撞是否触发，若是，则进入步骤S63，若否，则进入步骤S64；
步骤S63：控制机器人反方向移动后转弯，以其他路径继续前进；及
步骤S64：控制机器人继续按照当前路径移动。
6.一种防跌落机器人的行走系统，其特征在于：包括：
数据检测单元，用于获取预设时间内机器人的多个倾斜数据和红外测距数据；
倾斜判定单元，用于判断所述多个倾斜数据中超过倾斜值的数量是否超过预设数量以判定机器人是否倾斜；
测距判定单元，用于判断多个红外测距数据是否超过预设距离以判定机器人是否倾斜；及
倾斜调整单元，用于在判定机器人倾斜后，控制机器人反方向移动后转弯。
7.一种防跌落机器人，其特征在于：包括载体、轮组、倾斜传感器及红外地检传感器，所述轮组设于所述载体一侧，以驱动所述载体移动；
所述倾斜传感器与所述红外地检传感器设于所述载体上，所述红外地检传感器与所述轮组同侧设置；
所述载体上还设有毫秒检测器，所述毫秒检测器与所述倾斜传感器电连接，用于在单位时间内检测所述倾斜传感器的触发次数。
8.如权利要求7中所述防跌落机器人，其特征在于：所述红外地检传感器数量为三个，三个所述红外地检传感器设于所述载体对应所述轮组的表面上，且个所述红外地检传感器均匀环设在所述载体该表面的边缘。
9.如权利要求7中所述防跌落机器人，其特征在于：所述载体上还设有碰撞传感器，所述碰撞传感器设于所述载体的侧面。
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