CN112116807A - 一种多功能交通安全引导装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种多功能交通安全引导装置，包括灯杆本体，灯杆本体上设置有功能模块，其中功能模块包括照明模块、摄像头模块、通信模块、显示模块和处理模块；其中照明模块、摄像头模块、通信模块、显示模块分别与处理模块连接；照明模块用于根据处理模块的控制指令提供高速路照明；摄像头模块用于获取当前高速路图像；通信模块用于完成引导装置与管理平台或者引导装置之间的通信功能；显示模块用于根据处理模块的控制指令显示相应的警示信息；处理模块用于对引导装置自身获取的数据或从管理平台接收的数据进行处理，生成相应的控制指令。本发明能够自适应地完成引导装置对安全警示信息显示的控制和执行，智能化水平高。

Description

一种多功能交通安全引导装置
技术领域
本发明涉及交通安全引导设备技术领域，特别是一种多功能交通安全引导装置。
背景技术
目前，针对高速路的交通安全引导问题，由于交通公路的具备路段长和车速快的特点，因此无法在高速路上安排专门的安全引导人员来对途径的车辆进行提醒和指引；因此交通引导设备成为了高速路中进行信息提示和引导车辆安全行驶的重要设备。
现有技术中，在高速公路上也设置有一些安全引导的指示牌或者引导装置，但是存在功能单一的问题，不能满足现代高速路智能化警示和管理的需要。
发明内容
针对上述问题，本发明旨在提供一种多功能交通安全引导装置。
本发明的目的采用以下技术方案来实现：
提出一种多功能交通安全引导装置，包括灯杆本体，灯杆本体上设置有功能模块，其中功能模块包括照明模块、摄像头模块、通信模块、显示模块和处理模块；
其中照明模块、摄像头模块、通信模块、显示模块分别与处理模块连接；
照明模块用于根据处理模块的控制指令提供高速路照明；
摄像头模块用于获取当前高速路图像；
通信模块用于完成引导装置与管理平台或者引导装置之间的通信功能；
显示模块用于根据处理模块的控制指令显示相应的警示信息；
处理模块用于对引导装置自身获取的数据或从管理平台接收的数据进行处理，生成相应的控制指令。
在一种实施方式中，灯杆本体包括底座以及设置在底座上的灯杆。
在一种实施方式中，该引导装置还包括管理平台，其中该管理平台为云管理平台。
在一种实施方式中，照明模块包括LED照明单元。
在一种实施方式中，功能模块还包括亮度监测模块；亮度监测模块包括亮度传感器，亮度传感器感知所在环境的亮度信息，并将亮度信息发送到处理模块；处理模块根据亮度信息控制照明模块的开启。
在一种实施方式中，功能模块还包括能见度检测模块，能见度检测模块包括能见度传感器，能见度传感器感知所在环境的能见度信息，并将能见度信息发送到处理模块；处理模块根据能见度信息控制照明模块的开启。
在一种实施方式中，显示模块包括LED显示屏，LED显示屏用于显示相应的文字警示信息。
在一种实施方式中，在一种实施方式中，摄像头模块包括高清摄像头，高清摄像头用于对准高速路，实时获取高速路车道以及车道外区域的位置的高速路图像信息；
处理模块控制通信模块将获取的高速路图像信息发送到云管理平台，云管理平台包括第一图像处理单元，第一图像处理单元根据接收的高速路图像信息进行分析，获取高路段的车流量和车速信息；
并根据获取的车流量和车速信息判断该路段是否发生拥堵，当发生拥堵时，云管理平台向该路段以及行驶至该路段的其它路段中的各引导装置发送相应的拥堵路段警示信息，由各引导装置在接收到该拥堵路段警示信息后，通过显示模块进行显示该拥堵路段警示信息。
在一种实施方式中，云管理平台还包括第二图像处理单元，第二图像处理单元根据接收到的高速路图像信息进行分析，检测图像中是否存在行人情况，当检测该高速路路段中存在行人时，向该引导装置发送行人违规及安全警示信息，由该引导装置接收到该行人违规及安全警示信息后，通过显示模块显示该行人违规及安全警示信息。
在一种实施方式中，功能模块还包括广播模块，广播模块用于通过音频广播该行人违规及安全警示信息。
在一种实施方式中，云管理平台还包括图像预处理单元，图像预处理单元分别与第一图像处理单元以及第二图像处理单元连接，用于对接收到的从引导装置获取的高速路图像进行预处理，并将预处理后的高速路图像分别传输到第一图像处理单元以及第二图像处理单元进行进一步处理。
本发明的有益效果为：
1)本发明引导装置中设置有摄像头模块获取高速路的图像信息，同时上传至管理平台进行分析，获取引导装置所在路段的交通情况，并根据分析结果生成控制指令控制现实模块显示针对当前交通状况的警示信息，能够自适应地完成引导装置对安全警示信息显示的控制和执行，智能化水平高。同时引导装置还设置有照明模块，为高速路提供照明，进一步提高了引导装置的多功能水平。
2)当引导装置检测到其所在环境的亮度低于设定的阈值时，引导装置自动控制照明模块打开，对高速路进行照明；区别于目前路灯统一开关的控制方式，通过亮度检测实现的照明模块控制模式，能够适应突发恶劣天气状况时对高速路的照明需求，提高了引导装置的智能化水平及使用效果。
3)当引导装置获取所在路段的高速路图像后，由云管理平台根据获取的图像进行该路段的拥堵分析，当检测到某高速路段存在拥堵时，云管理平台能够智能化地向前方的其它引导装置发送拥堵警示信息，提前提示即将途径该拥堵路段的车辆前方存在拥堵，有助于车辆提前进行合理的行驶路径规划，有助于对高速路的路况进行提前警示，并且起到车流引导的作用。
附图说明
利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1为本发明安全引导装置的结构图；
图2为本发明安全引导装置的框架结构图；
图3为本发明云管理平台的框架结构图。
附图标记：
1-灯杆本体，21-照明模块，22-摄像头模块，23-通信模块，24-显示模块，25-处理模块，26-亮度监测模块，27-能见度检测模块，28-广播模块，3-云管理平台，31-第一图像处理单元，32-第二图像处理单元，33-图像预处理单元。
具体实施方式
结合以下应用场景对本发明作进一步描述。
参见图1，其示出一种多功能交通安全引导装置，包括灯杆本体1，灯杆本体1上设置有功能模块，其中功能模块包括照明模块21、摄像头模块22、通信模块23、显示模块24和处理模块25；
其中照明模块21、摄像头模块22、通信模块23、显示模块24分别与处理模块25连接；
照明模块21用于根据处理模块25的控制指令提供高速路照明；
摄像头模块22用于获取当前高速路图像；
通信模块23用于完成引导装置与管理平台或者引导装置之间的通信功能；
显示模块24用于根据处理模块25的控制指令显示相应的警示信息；
处理模块25用于对引导装置自身获取的数据或从管理平台接收的数据进行处理，生成相应的控制指令。
引导装置中设置有摄像头模块22获取高速路的图像信息，同时上传至管理平台进行分析，获取引导装置所在路段的交通情况，并根据分析结果生成控制指令控制现实模块显示针对当前交通状况的警示信息，能够自适应地完成引导装置对安全警示信息显示的控制和执行，智能化水平高。同时引导装置还设置有照明模块21，为高速路提供照明，进一步提高了引导装置的多功能水平。
引导装置能够契合当前已设置的高速路路侧路灯的设置，在对高速路路灯设置规划时，仅需将本发明引导装置规划到其中代替原有的路灯，能够满足对高速路安全引导检测的同时，提高了路侧设备的扩展性和多功能性水平。
在一种实施方式中，灯杆本体1包括底座以及设置在底座上的灯杆。
其中处理模块25设置在底座中，其余包括照明模块21、摄像头模块22、显示模块24等分别设置在灯杆上。
在一种实施方式中，参见图2，该引导装置还包括管理平台，其中该管理平台为云管理平台3。
本申请引导装置还包括云管理平台3，通过云管理平台3，能够实现引导装置的采集数据统一管理，以及可实现对引导装置的智能化控制，以及远程控制。提高了引导装置的智能化水平。
在一种实施方式中，照明模块21包括LED照明单元。
在一种实施方式中，功能模块还包括亮度监测模块26；亮度监测模块26包括亮度传感器，亮度传感器感知所在环境的亮度信息，并将亮度信息发送到处理模块25；处理模块25根据亮度信息控制照明模块21的开启。
当引导装置检测到其所在环境的亮度低于设定的阈值时，引导装置自动控制照明模块21打开，对高速路进行照明；区别于目前路灯统一开关的控制方式，通过亮度检测实现的照明模块21控制模式，能够适应突发恶劣天气状况时对高速路的照明需求，提高了引导装置的智能化水平及使用效果。
在一种实施方式中，功能模块还包括能见度检测模块27，能见度检测模块27包括能见度传感器，能见度传感器感知所在环境的能见度信息，并将能见度信息发送到处理模块25；处理模块25根据能见度信息控制照明模块21的开启。
针对高速路环境因素等影响，高速路路段容易出现大雾的情况，容易影响道路视线距离以及路段明暗程度，对行车安全造成影响，因此本申请引导装置中还设置有能见度检测模块27，对其所在环境的能见度进行检测，当出现大雾天气，能见度较低的情况下，能够自动打开照明模块21，有助于提高行车安全。
在一种实施方式中，显示模块24包括LED显示屏，LED显示屏用于显示相应的文字警示信息。
在移到装置上设置LED显示屏显示相关的文字警示信息，能够有效提醒途径车辆前方道路情况以及进行安全提示；有助于提醒途径车辆注意行车安全。
在一种实施方式中，参见图3，在一种实施方式中，摄像头模块22包括高清摄像头，高清摄像头用于对准高速路，实时获取高速路车道以及车道外区域的位置的高速路图像信息；
处理模块25控制通信模块23将获取的高速路图像信息发送到云管理平台3，云管理平台3包括第一图像处理单元31，第一图像处理单元31根据接收的高速路图像信息进行分析，获取高路段的车流量和车速信息；
并根据获取的车流量和车速信息判断该路段是否发生拥堵，当发生拥堵时，云管理平台3向该路段以及行驶至该路段的其它路段中的各引导装置发送相应的拥堵路段警示信息，由各引导装置在接收到该拥堵路段警示信息后，通过显示模块24进行显示该拥堵路段警示信息。
上述实施方式中，当引导装置获取所在路段的高速路图像后，由云管理平台3根据获取的图像进行该路段的拥堵分析，当检测到某高速路段存在拥堵时，云管理平台3能够智能化地向前方的其它引导装置发送拥堵警示信息，提前提示即将途径该拥堵路段的车辆前方存在拥堵，有助于车辆提前进行合理的行驶路径规划，有助于对高速路的路况进行提前警示，并且起到车流引导的作用。
在一种实施方式中，云管理平台3还包括第二图像处理单元32，第二图像处理单元32根据接收到的高速路图像信息进行分析，检测图像中是否存在行人情况，当检测该高速路路段中存在行人时，向该引导装置发送行人违规及安全警示信息，由该引导装置接收到该行人违规及安全警示信息后，通过显示模块24显示该行人违规及安全警示信息。
所述第二图像处理单元32，检测图像中是否存在行人情况，具体包括：采用继续深度学习的行人检测算法对接收到的高速路图像进行检测，检测图像中的目标行人，并对检测到的目标行人建立追踪框；基于检测到的目标行人，在一段时间周期内接收的高速路图像该目标行人进行追踪，同时根据检测到的目标行人以及移动轨迹，获取该目标行人的移动速度，当检测到目标行人的移动速度在设定的速度范围内时，则判断图像中存在行人。
在一种场景中，行人检测算法采用基于YOLOv3模型的行人检测模型进行。
目前，根据法律法规的规定，行人是禁止在高速路上行走的，但是目前依然存在某些行人为了贪图方便在高速路上行走，但是由于高速路上被安排的现场巡查人员并不多，因此容易存在行人违规行走在高速路上的监管死角。上述实施方式中，针对目前高速路中存在的行人违规上高速路带来严重的安全隐患和存在监管死角的情况，云管理平台3还对引导装置获取的高速路图像进行行人检测，当检测到高速路段中存在行人时，及时向相应的引导装置发出安全警示信息对行人进行提示和劝阻，有助于在第一时间实现对违规行人的情况进行警示、劝阻和警报，提高了高速路的安全引导的智能化水平。
在一种实施方式中，功能模块还包括广播模块28，广播模块28用于通过音频广播该行人违规及安全警示信息。
在一种实施方式中，当云管理平台3检测到高速路上存在行人时，向相应的高速路管理终端发送该行人检测信息。有助于相应告诉路段的管理部门安排执法人员到现场进行处理。
由于上述实施方式中，云管理平台3根据获取的高速路图像进行交通拥堵检测以及行人检测，因此其对高速路图像的质量提出了要求。
在一种实施方式中，云管理平台3还包括图像预处理单元33，图像预处理单元33分别与第一图像处理单元31以及第二图像处理单元32连接，用于对接收到的从引导装置获取的高速路图像进行预处理，并将预处理后的高速路图像分别传输到第一图像处理单元31以及第二图像处理单元32进行进一步处理。
在云管理平台3中设置图像预处理单元33，对由摄像头模块22获取的高速路图像首先进行预处理，能够有效地提高图像的质量，能够使得图像能够同时满足后续拥堵检测以及行人检测的需要。
针对在高速路中获取的图像信息，最为常见的影响因素就是环境因素，由于高速路环境影响，容易出现雨雾环境，从而影响引导装置获取的高速路图像，使得高速路图像受到雾化的影响，导致图像清晰度降低，很大程度上降低了恶劣环境下对行人检测的准确性。
在一种实施方式中，所述图像预处理单元33，对接收到的高速路图像进行预处理，包括：
1)对接收到的高速路图像R进行基于暗通道先验的去雾算法，对高速路图像进行增强处理，输出第一增强图像R1，其中在对高速路图像R进行基于暗通道先验的去雾算法的同时，同步获取高速路图像R的透射率信息；
2)对接收到的高速路图像R进行小波变换，获取低频子带图像和高频子带图像；
对高频子带图像进行灰度拉伸，其中采用的灰度拉伸函数为：
Figure BDA0002659882200000061
式中，h′g(x，y)表示灰度拉伸后高频子带图像中像素点(x，y)的灰度值，hg(x，y)表示高频子带图像中像素点(x，y)的灰度值，n(r)表示高频子带图像中灰度级为r的像素点的数量，nh表示高频子带图像中像素点的总数，β表示设定的拉伸调节因子，其中β∈[2，3]，max(x，y)∈Φ(hg(x，y))表示高频子带图像中各像素点的灰度级最大值；
将灰度拉伸后的高频子带图像和低频子带图像进行重构，输出第二增强图像R2；
3)将接收到的高速路图像R从RGB颜色空间转换到Lab颜色空间，分别获取图像的亮度分量L、颜色分量a和颜色分量b；
对图像中各像素点的亮度分量L进行亮度增强处理，其中采用的亮度增强函数为：：
Figure BDA0002659882200000071
式中，L′(x，y)表示亮度增强处理后像素点(x，y)的亮度分量值，L(x，y)表示像素点(x，y)的亮度分量值，
Figure BDA0002659882200000072
表示局部判定函数，其中
Figure BDA00026598822000000713
表示以像素点(x，y)为中心的局部范围内的其他像素点集合，L(p，q)表示集合
Figure BDA0002659882200000073
中的像素点(p，q)的亮度值，
Figure BDA0002659882200000074
表示集合
Figure BDA0002659882200000075
中的像素点的亮度均值，
Figure BDA0002659882200000076
表示集合
Figure BDA00026598822000000714
中像素点的数量，σ1表示设定的局部亮度差阈值，其中，当
Figure BDA0002659882200000077
时，
Figure BDA0002659882200000078
的取值为1，当
Figure BDA0002659882200000079
Figure BDA00026598822000000710
时，
Figure BDA00026598822000000711
的取值为0；v表示亮度级，nu(v)表示亮度值为v的像素点的数量，nr表示图像中像素点的数量，γ1表示设定的调节因子，其中γ1∈[0.8，1]；
根据增强处理后的亮度分量L′以及颜色分量a和颜色分量b转换回到RGB颜色空间，输出第三增强图像R3；
4)根据第一增强图像R1、第二增强图像R2和第三增强图像R3进行融合，输出预处理后的高速路图像R′；
其中，采用的融合函数为：
Figure BDA00026598822000000712
式中，R′(x，y)表示预处理后的高速路图像中像素点(x，y)的灰度值，R1(x，y)表示第一增强图像R1中像素点(x，y)的灰度值，R2(x，y)表示第二增强图像R2中像素点(x，y)的灰度值，R3(x，y)表示第三增强图像R3中像素点(x，y)的灰度值，TSmax表示高速路图像中透射率的最大值；TS(x，y)表示高速路图像中像素点(x，y)的透射率，TS(ψ(x，y))表示高速路图像中以像素点(x，y)为中心的3×3邻域范围ψ(x，y)的透射率均值，μ表示设定的细节调节因子，其中μ∈[5，9]。
在一种场景中，
Figure BDA0002659882200000081
表示以像素点(x，y)为中心的5×5的局部范围。
其中，由于上述实施方式中为对传统暗通道先验去雾增强处理作出的改进，因此步骤1)中采用的暗通道先验去雾增强处理可以选用现有的各种暗通道先验去雾增强处理方法，在此不再展开说明。
针对现有的暗通道先验去雾增强处理方法无法针对高速路图像做出很好的增强效果的技术问题；上述实施方式中，基于图像预处理单元33提出了一种针对高速路图像的改进预处理技术方案；在传统的基于暗通道先验去雾的处理方案上，进一步加入了基于小波分解后对高频子带图像进行的细节信息增强处理，能够在去高频噪声的同时，对图像中被包含在高频子带图像的细节信息进行增强，突出图像中的细节部分(如边缘信息等)，通过提出的改进灰度拉伸函数，针对高频图像中细节集中的灰度范围较小的问题，能够有效根据高频子带图像的特性，提高了对高频细节信息的对比度，提高了细节信息的显示效果。同时进一步加入了基于Lab颜色空间的亮度增强处理技术方案，通过改进的亮度增强函数，在保证整体舒适的同时增强局部细节，从整体上对图像进行增强调节和细节突出，提高图像的质量；最后将三种分别增强处理的子图进行融合得到预处理后的高速路图像，其中在融合过程之通过设置改进的融合函数，能够适应暗通道去雾处理的整体清晰度调节特点、高频子带图像的局部细节特征对比图突出特点以及Lab颜色空间亮度增强特点，实现了去模糊、提高局部细节以及整体亮度调节的自适应平衡调节，最后得到的预处理后的道路图像能够保证图像的整体质量的同时突出细节对比质量，也克服了容易出现过处理的情况，能够间接提高云管理平台3对道路拥堵分析以及行人检测的准确性，提高了引导装置的整体性能。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当分析，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，包括灯杆本体，所述灯杆本体上设置有功能模块，其中所述功能模块包括照明模块、摄像头模块、通信模块、显示模块和处理模块；
其中所述照明模块、摄像头模块、通信模块、显示模块分别与所述处理模块连接；
所述照明模块用于根据处理模块的控制指令提供高速路照明；
所述摄像头模块用于获取当前高速路图像；
所述通信模块用于完成引导装置与管理平台或者引导装置之间的通信功能；
所述显示模块用于根据处理模块的控制指令显示相应的警示信息；
所述处理模块用于对引导装置自身获取的数据或从管理平台接收的数据进行处理，生成相应的控制指令。
2.根据权利要求1所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，灯杆本体包括底座以及设置在底座上的灯杆。
3.根据权利要求1所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，该引导装置还包括管理平台，其中该管理平台为云管理平台。
4.根据权利要求1所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，所述照明模块包括LED照明单元。
5.根据权利要求4所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，所述功能模块还包括亮度监测模块；所述亮度监测模块包括亮度传感器，所述亮度传感器感知所在环境的亮度信息，并将亮度信息发送到处理模块；所述处理模块根据亮度信息控制所述照明模块的开启。
6.根据权利要求4所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，所述功能模块还包括能见度检测模块，所述能见度检测模块包括能见度传感器，所述能见度传感器感知所在环境的能见度信息，并将能见度信息发送到处理模块；所述处理模块根据能见度信息控制所述照明模块的开启。
7.根据权利要求1所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，在一种实施方式中，所述摄像头模块包括高清摄像头，所述高清摄像头用于对准高速路，实时获取高速路车道以及车道外区域的位置的高速路图像信息；
所述处理模块控制通信模块将获取的高速路图像信息发送到云管理平台，所述云管理平台包括第一图像处理单元，所述第一图像处理单元根据接收的高速路图像信息进行分析，获取高路段的车流量和车速信息；
并根据获取的车流量和车速信息判断该路段是否发生拥堵，当发生拥堵时，云管理平台向该路段以及行驶至该路段的其它路段中的各引导装置发送相应的拥堵路段警示信息，由各引导装置在接收到该拥堵路段警示信息后，通过显示模块进行显示该拥堵路段警示信息。
8.根据权利要求7所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，所述云管理平台还包括第二图像处理单元，所述第二图像处理单元根据接收到的高速路图像信息进行分析，检测图像中是否存在行人情况，当检测该高速路路段中存在行人时，向该引导装置发送行人违规及安全警示信息，由该引导装置接收到该行人违规及安全警示信息后，通过显示模块显示该行人违规及安全警示信息。
9.根据权利要求8所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，所述云管理平台还包括图像预处理单元，所述图像预处理单元分别与所述第一图像处理单元以及第二图像处理单元连接，用于对接收到的从引导装置获取的高速路图像进行预处理，并将预处理后的高速路图像分别传输到第一图像处理单元以及第二图像处理单元进行进一步处理。
10.根据权利要求9所述的一种多功能交通安全引导装置，其特征在于，所述图像预处理单元，对接收到的高速路图像进行预处理，包括：
1)对接收到的高速路图像R进行基于暗通道先验的去雾算法，对高速路图像进行增强处理，输出第一增强图像R1，其中在对高速路图像R进行基于暗通道先验的去雾算法的同时，同步获取高速路图像R的透射率信息；
2)对接收到的高速路图像R进行小波变换，获取低频子带图像和高频子带图像；
对高频子带图像进行灰度拉伸，其中采用的灰度拉伸函数为：
Figure FDA0002659882190000021
式中，h′g(x，y)表示灰度拉伸后高频子带图像中像素点(x，y)的灰度值，hg(x，y)表示高频子带图像中像素点(x，y)的灰度值，n(r)表示高频子带图像中灰度级为r的像素点的数量，nh表示高频子带图像中像素点的总数，β表示设定的拉伸调节因子，其中β∈[2，3]，max(x，y)∈Φ(hg(x，y))表示高频子带图像中各像素点的灰度级最大值；
将灰度拉伸后的高频子带图像和低频子带图像进行重构，输出第二增强图像R2；
3)将接收到的高速路图像R从RGB颜色空间转换到Lab颜色空间，分别获取图像的亮度分量L、颜色分量a和颜色分量b；
对图像中各像素点的亮度分量L进行亮度增强处理，其中采用的亮度增强函数为：
Figure FDA0002659882190000031
式中，L′(x，y)表示亮度增强处理后像素点(x，y)的亮度分量值，L(x，y)表示像素点(x，y)的亮度分量值，
Figure FDA0002659882190000032
表示局部判定函数，其中
Figure FDA0002659882190000033
表示以像素点(x，y)为中心的局部范围内的其他像素点集合，L(p，q)表示集合
Figure FDA00026598821900000314
中的像素点(p，q)的亮度值，
Figure FDA0002659882190000034
表示集合
Figure FDA0002659882190000035
中的像素点的亮度均值，
Figure FDA0002659882190000036
表示集合
Figure FDA0002659882190000037
中像素点的数量，σ1表示设定的局部亮度差阈值，其中，当
Figure FDA0002659882190000038
时，
Figure FDA0002659882190000039
的取值为1，当
Figure FDA00026598821900000310
Figure FDA00026598821900000311
时，
Figure FDA00026598821900000312
的取值为0；v表示亮度级，nu(v)表示亮度值为v的像素点的数量，nr表示图像中像素点的数量，γ1表示设定的调节因子，其中γ1∈[0.8，1]；
根据增强处理后的亮度分量L′以及颜色分量a和颜色分量b转换回到RGB颜色空间，输出第三增强图像R3；
4)根据第一增强图像R1、第二增强图像R2和第三增强图像R3进行融合，输出预处理后的高速路图像R′；
其中，采用的融合函数为：
Figure FDA00026598821900000313
式中，R′(x，y)表示预处理后的高速路图像中像素点(x，y)的灰度值，R1(x，y)表示第一增强图像R1中像素点(x，y)的灰度值，R2(x，y)表示第二增强图像R2中像素点(x，y)的灰度值，R3(x，y)表示第三增强图像R3中像素点(x，y)的灰度值，TSmax表示高速路图像中透射率的最大值；TS(x，y)表示高速路图像中像素点(x，y)的透射率，TS(ψ(x，y))表示高速路图像中以像素点(x，y)为中心的3×3邻域范围ψ(x，y)的透射率均值，μ表示设定的细节调节因子，其中μ∈[5，9]。
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