CN112116632A - 一种循着目标尾烟追踪目标的方法、装置及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种循着目标尾烟追踪目标的方法、装置及介质。该方法包括：在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据，当目标丢失时，根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置，即可将目标尾烟拉入视场，判断尾烟的前沿或后沿，根据前沿或后沿即可追踪丢失的目标，其中，N和n均为正整数且n小于N。由于目标的尾烟较大，因此先找到目标的尾烟，再根据尾烟的前沿或后沿寻找丢失的目标，可以降低搜索丢失目标的难度，还能够提高搜索丢失目标的准确率，增加跟踪目标的可靠性。此外，本申请还公开了一种循着目标尾烟追踪目标的装置及介质，与上述循着目标尾烟追踪目标的方法对应，效果同上。
Description
技术领域
本申请涉及电视跟踪技术领域，特别是涉及一种循着目标尾烟追踪目标的方法、装置及介质。
背景技术
在跟踪导弹或是跟踪喷气飞机时，在飞行物后会伴有尾烟，在跟踪飞行物过程中目标丢失时，由于飞行物速度较快，重新追踪目标的难度巨大。
现有的技术主要是依靠人工直接搜索丢失的目标，但由于人工通过视场进行搜索，而视场中的目标小，因此搜索目标难度加大，人工直接搜索目标的成功率低，往往会导致跟踪目标失败。
由此可见，如何在目标丢失时重新跟踪目标是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种循着目标尾烟追踪目标的方法，通过自动将目标尾烟拉入视场并判断尾烟前沿方向，以重新追踪目标。本申请的目的是还提供一种循着目标尾烟追踪目标的装置及介质。
为解决上述技术问题，本申请提供一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，该方法包括：
在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据；
当目标丢失时，根据所述跟踪数据选取倒数第n帧的所述目标的位置以找到所述目标的尾烟，并将所述尾烟拉入视场；
在所述视场中获取所述尾烟的前沿或后沿；
根据所述前沿或后沿追踪所述目标；
其中，N和n为正整数，且n小于N。
优选的，所述跟踪数据具体包括编码器角度值、脱靶量、目标尺寸和帧频。
优选的，所述根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置具体为根据编码器角度值变化速度选取倒数第n帧的所述目标的位置。
优选的，所述获取尾烟的前沿或后沿具体包括：获取所述尾烟的前沿或后沿的方位角度和获取所述尾烟的前沿或后沿的俯仰角度。
优选的，当获取所述尾烟的前沿时，所述获取尾烟的前沿的方位角度具体为：
比较所述倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值；
如果所述倒数第n帧编码器方位角度值大于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的右侧；
如果所述倒数第n帧编码器方位角度值小于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的左侧；
如果所述倒数第n帧编码器方位角度值等于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则判断是否是首次比较所述倒数第n帧编码器方位角度值与所述倒数第n-k帧编码器方位角度值；
如果是首次比较，则重新选取k值并返回所述比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值的步骤；
如果不是首次比较，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的上侧或下侧；
其中，k为正整数且k小于n。
优选的，当获取所述尾烟的前沿时，所述获取尾烟的前沿的俯仰角度具体为：
比较所述倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值；
如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值大于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的下侧；
如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值小于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的上侧；
如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值等于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则判断是否是首次比较所述倒数第n帧编码器俯仰角度值与所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值；
如果是首次比较，则重新选取k值并返回所述比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值的步骤；
如果不是首次比较，则确定所述目标的前沿在所述视场的左侧或右侧；
其中，k为正整数且k小于n。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种循着目标尾烟追踪目标的装置，其特征在于，包括：
保存模块，用于在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据；
选取模块，用于当目标丢失时，根据所述跟踪数据选取倒数第n帧的所述目标的位置以找到所述目标的尾烟，并将所述尾烟拉入视场；
获取模块，用于在所述视场中获取所述尾烟的前沿或后沿；
追踪模块，用于根据所述前沿或后沿追踪所述目标；
其中，N和n为正整数，且n小于N。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种循着目标尾烟追踪目标的装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的循着目标尾烟追踪目标的方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上所述的循着目标尾烟追踪目标的方法的步骤。
本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据，当目标丢失时，根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置，即可将目标尾烟拉入视场，判断尾烟的前沿或后沿，根据前沿或后沿即可追踪丢失的目标，其中，N和n均为正整数且n小于N。由于目标的尾烟较大，因此先找到目标的尾烟，再根据尾烟的前沿或后沿寻找丢失的目标，可以降低搜索丢失目标的难度，还能够提高搜索丢失目标的准确率，增加跟踪目标的可靠性。
此外，本申请提供的一种循着目标尾烟追踪目标的装置及介质，与上述循着目标尾烟追踪目标的方法对应，效果同上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种获取尾烟的前沿的方位角度的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种获取尾烟的前沿的俯仰角度的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种循着目标尾烟追踪目标的装置的结构图；
图5为本申请实施例提供的另一种循着目标尾烟追踪目标的装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
本申请的核心是提供一种循着目标尾烟追踪目标的方法、装置及介质。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。
图1为本申请实施例提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法的流程图。如图1所述，该方法包括：
S10：在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据。
需要说明的是，N不做具体限制，只需为正整数即可，在具体实施中，为了更全面的了解目标路径，N可以取500，在保存跟踪数据过程中，若视频的帧数大于500，则将最早的帧删除以保存距离当前最近的500帧的跟踪数据。
S11：判断目标是否丢失，如果是，则进入S12，如果否，则返回S10。
S12：根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置以找到目标的尾烟，并将尾烟拉入视场。
需要说明的是，n不做具体限制，只需为正整数且小于N即可。除此之外，n值的选取不能太小，否则视场内没有尾烟；n值的选取不能太大，否则追踪目标时间太长。
S13：在视场中获取尾烟的前沿或后沿。
S14：根据前沿或后沿追踪目标。
需要说明的是，若在视场中获取尾烟的前沿，则按前沿追踪丢失的目标，若在视场中获取尾烟的后沿，则按后沿的反方向追踪丢失的目标。
还需说明的是，在具体实施中，若在视场中丢失的目标太小，则一直跟踪尾烟的前沿或后沿的反方向且保证丢失的目标在视场内即可。
本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据，当目标丢失时，根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置，即可将目标尾烟拉入视场，判断尾烟的前沿或后沿，根据前沿或后沿即可追踪丢失的目标。由于目标的尾烟较大，因此先找到目标的尾烟，再根据尾烟的前沿或后沿寻找丢失的目标，可以降低搜索丢失目标的难度，还能够提高搜索丢失目标的准确率，增加跟踪目标的可靠性。
在上述实施例的基础上，跟踪数据具体包括编码器角度值、脱靶量、目标尺寸和帧频。
需要说明的是，脱靶量为目标与视场中心的距离，帧频为追踪目标视频的帧频。编码器角度值、脱靶量、目标尺寸和帧频仅为跟踪数据的四种表现形式，但不代表仅有这四种表现形式。
还需说明的是，在选取倒数第n帧的目标的位置后，通过倒数第n帧的编码器角度值及脱靶量控制经纬仪将倒数第n帧的尾烟拉入视场内。
本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，跟踪数据包括编码器角度值、脱靶量、目标尺寸和帧频，这四种跟踪数据能够比较全面的反映目标当前运动轨迹，在目标丢失时，能够为更加准确地找到丢失目标的尾烟提供数据保障。
在上述实施例的基础上，根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置具体为根据编码器角度值变化速度选取倒数第n帧的目标的位置，编码器角度值变化速度越大，n值越小。
需要说明的是，编码器角度值变化速度的计算方式如下：
其中，A(i)表示倒数第i帧编码器方位角度值，E(i)表示倒数第i帧编码器俯仰角度值，n2表示倒数第n2帧，n1表示倒数第n1帧(n1<n2<N)，Va表示倒数第n2帧到倒数第n1帧的编码器方位角度值变化的平均值，Ve表示倒数第n2帧到n1帧的编码器俯仰角度值变化的平均值，Vc表示编码器角度值变化速度。
在具体实施中，当帧频为50Hz时，n2可取200，n1可取60；当帧频为100Hz时，n2可取400，n1可取120。同时，选取倒数第n帧应该介于倒数第n1帧和倒数第n2帧之间。
作为优选地实施方式，选取倒数第n帧的目标的位置还可通过帧频及目标尺寸综合考虑，如帧频越高，n值越大；目标尺寸越大，n值越小。综合考虑编码器角度值变化速度Vc、帧频及目标尺寸选取倒数第n帧的目标的位置，能够更加准确的将尾烟拉入视场，同时能够更加快速的追踪丢失的目标。
本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，根据编码器角度值变化速度选取倒数第n帧的目标的位置，能够准确地找到目标的尾烟并将尾烟拉入视场，同时为后续快速的追踪丢失的目标提供了有利的保障。
在上述实施例的基础上，获取尾烟的前沿或后沿具体包括：获取尾烟的前沿或后沿的方位角度和获取尾烟的前沿或后沿的俯仰角度。
需要说明的是，获取方向角度和获取俯仰角度没有顺序之分，可以先获取尾烟的前沿或后沿的方位角度，也可以先获取尾烟的前沿或后沿的俯仰角度，此外，也可以只获取两种角度中的一种。
本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，通过获取尾烟的前沿或后沿的方位角度和获取尾烟的前沿或后沿的俯仰角度找到尾烟的前沿或后沿，能够提高找到尾烟的前沿或后沿的准确率，还能够提高追踪丢失目标的准确率和效率，增加跟踪目标的可靠性。
图2为本申请实施例提供的一种获取尾烟的前沿的方位角度的流程图。如图2所示，获取尾烟的前沿的方位角度的方法具体为：
S20：选取一个k值。
需要说明的是，k为正整数且k小于n。
S21：比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值，如果倒数第n帧编码器方位角度值大于倒数第n-k帧编码器方位角度值，则进入S22，如果倒数第n帧编码器方位角度值小于倒数第n-k帧编码器方位角度值，则进入S23，如果倒数第n帧编码器方位角度值等于倒数第n-k帧编码器方位角度值，则进入S24。
S22：确定尾烟的前沿在视场的右侧。
S23：确定尾烟的前沿在视场的左侧。
S24：判断是否是首次比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值，如果是，则返回S20，如果否，则进入S25。
S25：确定尾烟的前沿在视场的上侧或下侧。
需要说明的是，在具体实施中，k可以取5，当倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值首次相等时，重新选取的k值可选取在当前的k值的基础上加10后的结果值。
本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，通过比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值，确定尾烟的前沿，提高找到尾烟的前沿的准确率，提高追踪丢失目标的效率，增加跟踪目标的可靠性。
图3为本申请实施例提供的一种获取尾烟的前沿的俯仰角度的流程图。如图3所示，获取尾烟的前沿的俯仰角度的方法具体为：
S30：选取一个k值。
需要说明的是，k为正整数且k小于n。
S31：比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，如果倒数第n帧编码器俯仰角度值大于倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则进入S32，如果倒数第n帧编码器俯仰角度值小于倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则进入S33，如果倒数第n帧编码器俯仰角度值等于倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则进入S34。
S32：确定尾烟的前沿在视场的下侧。
S33：确定尾烟的前沿在视场的上侧。
S34：判断是否是首次比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，如果是，则返回S30，如果否，则进入S35。
S35：确定尾烟的前沿在视场的左侧或右侧。
需要说明的是，在具体实施中，k可以取5，当倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值首次相等时，重新选取的k值可选取在当前的k值的基础上加10后的结果值。
本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，通过比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，确定尾烟的前沿，提高找到尾烟的前沿的准确率，提高追踪丢失目标的效率，增加跟踪目标的可靠性。
在上述实施例中，对于循着目标尾烟追踪目标的方法进行了详细描述，本申请还提供循着目标尾烟追踪目标的装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
图4为本申请实施例提供的一种循着目标尾烟追踪目标的装置的结构示意图。如图4所示，基于功能模块的角度，该装置包括：
保存模块10，用于在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据；
选取模块11，用于当目标丢失时，根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置以找到目标的尾烟，并将尾烟拉入视场；
获取模块12，用于在视场中获取尾烟的前沿或后沿；
追踪模块13，用于根据前沿或后沿追踪目标；
需要说明的是，N不做具体限制，只需为正整数即可，在具体实施中，为了更全面的了解目标路径，N可以取500，在保存跟踪数据过程中，若视频的帧数大于500，则将最早的帧删除以保存距离当前最近的500帧的跟踪数据。n不做具体限制，只需为正整数且小于N即可。除此之外，n值的选取不能太小，否则视场内没有尾烟；n值的选取不能太大，否则追踪目标时间太长。
作为优选的实施例，还包括：
第一比较模块，用于比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值。
第一确定模块，用于如果倒数第n帧编码器方位角度值大于倒数第n-k帧编码器方位角度值，则确定尾烟的前沿在视场的右侧。
第二确定模块，用于如果倒数第n帧编码器方位角度值小于倒数第n-k帧编码器方位角度值，则确定尾烟的前沿在视场的左侧。
第一判断模块，用于如果倒数第n帧编码器方位角度值等于倒数第n-k帧编码器方位角度值，则判断是否是首次比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值。
第一重新选取模块，用于如果是首次比较，则重新选取k值并返回比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值的步骤。
第三确定模块，用于如果不是首次比较，则确定尾烟的前沿在视场的上侧或下侧。
第二比较模块，用于比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值。
第四确定模块，用于如果倒数第n帧编码器俯仰角度值大于倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则确定尾烟的前沿在视场的下侧。
第五确定模块，用于如果倒数第n帧编码器俯仰角度值小于倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则确定尾烟的前沿在视场的上侧。
第二判断模块，用于如果倒数第n帧编码器俯仰角度值等于倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则判断是否是首次比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值。
第二重新选取模块，用于如果是首次比较，则重新选取k值并返回比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值的步骤。
第六确定模块，用于如果不是首次比较，则确定目标的前沿在视场的左侧或右侧。
需要说明的是，k为正整数且k小于n，在具体实施中，k可以取5，当倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值首次相等时，或者，当倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值首次相等时，重新选取的k值可选取在当前的k值的基础上加10后的结果值。
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的装置，在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据，当目标丢失时，根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置，即可将目标尾烟拉入视场，判断尾烟的前沿或后沿，根据前沿或后沿即可追踪丢失的目标，其中，N和n均为正整数且n小于N。由于目标的尾烟较大，因此先找到目标的尾烟，再根据尾烟的前沿或后沿寻找丢失的目标，可以降低搜索丢失目标的难度，还能够提高搜索丢失目标的准确率，增加跟踪目标的可靠性。
图5为本申请实施例提供的另一种循着目标尾烟追踪目标的装置的结构图，如图5所示，基于硬件结构的角度，该装置包括：
存储器20，用于存储计算机程序；
处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中循着目标尾烟追踪目标的方法的步骤。
其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。
存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的循着目标尾烟追踪目标的方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于循着目标尾烟追踪目标的方法中涉及的数据等。
在一些实施例中，循着目标尾烟追踪目标的装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对循着目标尾烟追踪目标的装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
本申请实施例提供的循着目标尾烟追踪目标的装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据，当目标丢失时，根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置，即可将目标尾烟拉入视场，判断尾烟的前沿或后沿，根据前沿或后沿即可追踪丢失的目标，其中，N和n均为正整数且n小于N。由于目标的尾烟较大，因此先找到目标的尾烟，再根据尾烟的前沿或后沿寻找丢失的目标，可以降低搜索丢失目标的难度，还能够提高搜索丢失目标的准确率，增加跟踪目标的可靠性。
最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下方法：在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据，当目标丢失时，根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置，即可将目标尾烟拉入视场，判断尾烟的前沿或后沿，根据前沿或后沿即可追踪丢失的目标，其中，N和n均为正整数且n小于N。由于目标的尾烟较大，因此先找到目标的尾烟，再根据尾烟的前沿或后沿寻找丢失的目标，可以降低搜索丢失目标的难度，还能够提高搜索丢失目标的准确率，增加跟踪目标的可靠性。
以上对本申请所提供的一种循着目标尾烟追踪目标的方法、装置及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (9)
1.一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，该方法包括：
在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据；
当目标丢失时，根据所述跟踪数据选取倒数第n帧的所述目标的位置以找到所述目标的尾烟，并将所述尾烟拉入视场；
在所述视场中获取所述尾烟的前沿或后沿；
根据所述前沿或后沿追踪所述目标；
其中，N和n为正整数，且n小于N。
2.根据权利要求1所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，所述跟踪数据具体包括编码器角度值、脱靶量、目标尺寸和帧频。
3.根据权利要求2所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，所述根据跟踪数据选取倒数第n帧的目标的位置具体为根据编码器角度值变化速度选取倒数第n帧的所述目标的位置。
4.根据权利要求3所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，所述获取尾烟的前沿或后沿具体包括：获取所述尾烟的前沿或后沿的方位角度和获取所述尾烟的前沿或后沿的俯仰角度。
5.根据权利要求4所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，当获取所述尾烟的前沿时，所述获取尾烟的前沿的方位角度具体为：
比较所述倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值；
如果所述倒数第n帧编码器方位角度值大于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的右侧；
如果所述倒数第n帧编码器方位角度值小于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的左侧；
如果所述倒数第n帧编码器方位角度值等于所述倒数第n-k帧编码器方位角度值，则判断是否是首次比较所述倒数第n帧编码器方位角度值与所述倒数第n-k帧编码器方位角度值；
如果是首次比较，则重新选取k值并返回所述比较倒数第n帧编码器方位角度值与倒数第n-k帧编码器方位角度值的步骤；
如果不是首次比较，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的上侧或下侧；
其中，k为正整数且k小于n。
6.根据权利要求4所述的一种循着目标尾烟追踪目标的方法，其特征在于，当获取所述尾烟的前沿时，所述获取尾烟的前沿的俯仰角度具体为：
比较所述倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值；
如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值大于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的下侧；
如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值小于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则确定所述尾烟的前沿在所述视场的上侧；
如果所述倒数第n帧编码器俯仰角度值等于所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值，则判断是否是首次比较所述倒数第n帧编码器俯仰角度值与所述倒数第n-k帧编码器俯仰角度值；
如果是首次比较，则重新选取k值并返回所述比较倒数第n帧编码器俯仰角度值与倒数第n-k帧编码器俯仰角度值的步骤；
如果不是首次比较，则确定所述目标的前沿在所述视场的左侧或右侧；
其中，k为正整数且k小于n。
7.一种循着目标尾烟追踪目标的装置，其特征在于，包括：
保存模块，用于在跟踪过程中保存前N帧的跟踪数据；
选取模块，用于当目标丢失时，根据所述跟踪数据选取倒数第n帧的所述目标的位置以找到所述目标的尾烟，并将所述尾烟拉入视场；
获取模块，用于在所述视场中获取所述尾烟的前沿或后沿；
追踪模块，用于根据所述前沿或后沿追踪所述目标；
其中，N和n为正整数，且n小于N。
8.一种循着目标尾烟追踪目标的装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的循着目标尾烟追踪目标的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-6任一项所述的循着目标尾烟追踪目标的方法的步骤。
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