CN112104037B - 电源系统及其控制方法、自动驾驶车辆和电源管理装置 - Google Patents

电源系统及其控制方法、自动驾驶车辆和电源管理装置 Download PDF

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CN112104037B CN202010968685.4A CN202010968685A CN112104037B CN 112104037 B CN112104037 B CN 112104037B CN 202010968685 A CN202010968685 A CN 202010968685A CN 112104037 B CN112104037 B CN 112104037B
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Abstract

本申请公开了一种电源系统及其控制方法、自动驾驶车辆和电源管理装置，涉及电源技术领域，可应用于自动驾驶领域，尤其是自主泊车领域。该电源系统包括：高压电源模块和低压用电模块；第一电源转化器和第二电源转化器，均连接于高压电源模块，以将高压电源模块的高压电转化为低压电；低压电源分配模块，包括第一继电器和第二继电器，第一继电器连接于第一电源转化器与低压用电模块之间，第二继电器连接于第二电源转化器与低压用电模块之间；电源管理模块，用于控制第二电源转化器的开闭，以及控制第一继电器和/或第二继电器的通断。本申请的技术可以为电源系统提供冗余电源，实现电源的冗余控制，提高电源系统的可靠性和安全性。

Description

电源系统及其控制方法、自动驾驶车辆和电源管理装置
技术领域
本申请涉及电源技术领域，可应用于自动驾驶领域，尤其是自主泊车领域。
背景技术
电源系统是车辆的重要组成部分，而自动驾驶车辆由于对安全性的高要求，对于电源系统的设计的可靠性、安全性也提出了更高的要求。
发明内容
本申请提供了一种电源系统及其控制方法、自动驾驶车辆和电源管理装置。
根据本申请的第一方面，提供了一种电源系统，包括：
高压电源模块和低压用电模块；
第一电源转化器和第二电源转化器，均连接于高压电源模块，以将高压电源模块的高压电转化为低压电；
低压电源分配模块，包括第一继电器和第二继电器，第一继电器连接于第一电源转化器与低压用电模块之间，第二继电器连接于第二电源转化器与低压用电模块之间；
电源管理模块，连接于第二电源转化器以及低压电源分配模块，用于控制第二电源转化器的开闭，以及控制第一继电器和/或第二继电器的通断。
根据本申请的第二方面，提供了一种车辆，包括以上的电源系统。
根据本申请的第三方面，提供了一种电源系统的控制方法，可以应用于以上的电源系统，控制方法包括：根据第一电源转化器的工作状态，控制第二电源转化器的开闭，以及控制第一继电器和/或第二继电器的通断。
根据本申请的第四方面，提供了电源管理装置，包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。
根据本申请的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
根据本申请的第七方面，提供了一种车辆，包括以上的电源系统。
根据本申请的技术可以为电源系统提供冗余电源，实现电源的冗余控制，提高电源系统的可靠性和安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1示出根据本申请实施例的一种实施方式的电源系统的结构示意图；
图2示出根据本申请实施例的另一种实施方式的电源系统的结构示意图；
图3示出根据本申请实施例的又一种实施方式的电源系统的结构示意图；
图4示出根据本申请实施例的电源系统的控制方法的流程示意图；
图5示出根据本申请实施例的电源管理器的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本申请实施例提供一种电源系统，该电源系统可以应用于车辆，如燃油车辆或电动车辆，也可以为自动驾驶车辆等，从而为车辆提供电源。
图1示出根据本申请实施例的电源系统的结构示意图。如图1所示，该电源系统包括高压电源模块100、低压用电模块200、第一电源转化器310、第二电源转化器320、低压电源分配模块400和电源管理模块/系统(Battery Management System，BMS)500。
第一电源转化器310和第二电源转化器320均连接于高压电源模块100。低压用电模块200中包括多个需要低压电的用电器。因此，第一电源转化器310和第二电源转化器320被配置为DC(直流)/DC转化器，以将高压电源模块100的高压电转化为低压电，进而向低压用电模块200输送低压电。
在一个示例中，如图3所示，高压电源模块100包括高压电器盒110和高压电池箱120。其中，高压电器盒110连接于高压电池箱110与第一电源转化器310之间，并连接于高压电池箱110与第二电源转化器320之间。其中，高压电器盒110、高压电池箱110、第一电源转化器310可以作为车辆的主电源；高压电器盒110、高压电池箱110、第二电源转化器320可以作为车辆的冗余电源。
低压电源分配模块400包括第一继电器(Relay)410和第二继电器420。其中，第一继电器410连接于第一电源转化器310与低压用电模块200之间，第二继电器420连接于第二电源转化器320与低压用电模块200之间。
电源管理模块500连接于第二电源转化器320以及低压电源分配模块400。电源管理模块500可以通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线与第二电源转化器320连接。电源管理模块500用于控制第二电源转化器320的开闭，以及控制第一继电器410和/或第二继电器420的通断。
示例性地，当控制第一继电器410和/或第二继电器吸合时，第一继电器410和/或第二继电器420接通；当控制第一继电器410和/或第二继电器松开时，第一继电器410和/或第二继电器420切断。
示例性地，第二电源转化器320的开闭包括第二电源转化器320打开，即启动或激活第二电源转化器320；还包括第二电源转化器320打开，即第二电源转化器320停止工作。第一电源转化器310的开闭也是类似的原理。
需要说明的是，本申请实施例中的“连接”可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接；可以是物理连接，也可以是两个元件的相互作用关系等，本申请实施例不作限定。本申请实施例中的“连接”包括电连接和通信连接。
另外，本申请实施例中的“控制”可以是直接控制，也可以是间接控制。例如：电源管理模块500通过CAN总线与车辆的整车电源管理控制器连接，进而可以发送相应地信号或指令给该整车电源管理控制器，由该整车电源管理控制器根据电源管理模块500发送的信号或指令控制某一模块或元件。
本申请实施例的技术方案中，通过增加第二电源转化器320、低压电源分配模块400，可以为电源系统提供冗余电源，进一步地由电源管理模块500进行相应地的逻辑控制，可以实现电源的冗余控制，提高电源系统的可靠性和安全性。
在一种实施方式中，如图1所示，电源管理模块500还连接于第一电源转化器310，从而能够获得第一电源转化器310的工作状态，还可以控制第一电源转化器310的开闭。在一个示例中，电源管理模块500可以通过CAN总线与第二电源转化器320连接。
第一电源转化器310的工作状态可以包括第一电源转化器310是否发生故障、第一电源转化器310的输出功率等工作参数。
进一步地，电源管理模块500可以用于根据第一电源转化器310的工作状态，控制第二电源转化器的开闭，以及控制第一继电器和/或第二继电器的通断。
在一种实施方式中，电源管理模块500在检测到第一电源转化器310发生故障的情况下，控制第一继电器410切断、第二电源转化器320打开以及第二继电器420接通。
其中，发生故障的情况可以包括停机、电路短路、转化效率大幅下降等。在一个示例中，第一电源转化器310在自身发生故障时，可以直接发送故障信号或故障代码给电源管理模块500。在另一个示例中，电源管理模块500可以获取到第一电源转化器310的各种工作参数，并与预设标准或预设参数范围进行比对，进而判断第一电源转化器310是否发生故障。
基于此，当第一电源转化器310发生故障时，电源管理模块500可以通过CAN总线，一方面控制第一电源转化器310关闭，切断第一继电器410，降低电源失火风险的发生；另一方面控制第二电源转化器320打开，第二继电器420接通，从而启动冗余电源系统，实现对电源系统的供电。
也就是说，本申请实施例的冗余电源的设计，可以有效调节整车用电的安全性。对于电源失效模式的判断，在故障发生之初，有效地切断失效的第一电源转化器的输出，提升用电安全性，并启动冗余电源，承担起全车供电的备用作用，提高了电源使用的安全性、可靠性。
在一种实施方式中，电源管理模块500根据第一电源转化器310的输出功率，控制第二电源转化器320的开闭以及第二继电器420的通断。
具体地，电源管理模块500在检测到第一电源转化器310的输出功率低于第一预设值的情况下，控制第二电源转化器320打开以及第二继电器420接通；和/或在检测到第一电源转化器310的输出功率高于第二预设值的情况下，控制第二电源转化器320关闭以及第二继电器420切断。
在一个示例中，电源管理模块500可以直接获得第一电源转化器310的输出功率。在另一个示例中，电源管理模块500可以通过CAN网络获取电池(例如：图2所示的低压蓄电池模块600)的充电时间、电流等计算和判断第一电源转化器310的输出功率。
示例性地，第一预设值可以等于第二预设值。也就是说，电源管理模块500可以根据第一电源转化器310的输出功率，实施准确地确定第二继电器420的通断，进而准确地补充电源系统的供电，提高乘客的舒适度。
在一种实施方式中，如图2所示，本申请实施例的电源系统还可以包括低压蓄电池模块600。低压蓄电池模块600连接于第一继电器410和低压用电模块200之间，并连接于第二继电器420和低压用电模块200之间。
电源管理模块500还连接于低压蓄电池模块600，用于根据低压蓄电池600的工作状态，控制第二电源转化器320的开闭以及第二继电器320的通断。
在一个示例中，电源管理模块500在检测到低压蓄电池600的电量下降速率高于第三预设值的情况下，控制第二电源转化器320打开以及第二继电器420接通。
低压蓄电池600的电量下降速率高于第三预设值可以用来表示低压蓄电池600的电量下降趋势严重。由于此时由第一电源转化器310对其进行充电，说明第一电源转化器310对低压蓄电池600供电不足，以及电源系统供电不足。
示例性地，低压蓄电池600上设置有电量传感器，电源管理模块500通过获取该电量传感器的检测数据，可以确定低压蓄电池600的电量下降速率是否高于第三预设值，并在高于第三预设值的情况下，控制第二电源转化器320打开以及第二继电器420接通，增加对电源系统的供电，实现电量的补充。
车辆的自动驾驶系统会造成车辆电功耗过大，电源系统负担过重的问题，本申请实施例的冗余电源及控制逻辑可以增加对自动驾驶车辆的电源系统的供电，实现电量的补充，解决车辆电功耗过大，电源系统负担过重的问题。
进一步地，本申请实施例的供电策略会优先满足动力性、安全性的要求，对于出现供电不足后，电源管理模块500可以及时向整车电源管理控制器发出信号或指令，进而切断对车辆的空调、影音娱乐等辅助功能的供电。
在又一个示例中，电源管理模块500在检测到低压蓄电池600的电压波动超过预设范围的情况下，控制第二电源转化器320打开以及第二继电器420接通。
示例性地，电源管理模块500通过获取低压蓄电池600的电量传感器的检测数据，可以确定低压蓄电池600的电压波动是否超过预设范围。
也就是说，本申请实施例提供的冗余电源还具有稳定电压和稳定输出的作用。具体地，电源管理模块500通过实时对低压蓄电池600的电压波动的检测，判断车辆整体电源系统的稳定性，在必要时控制第二电源转化器320打开以及第二继电器420接通，并调节第一电源转化器310和/或第二电源转化器320的输出，减少电压波动，避免因电压波动造成灵敏度较高的用电器的失效。
其中，灵敏度较高的用电器可以包括自动驾驶车辆上的感知系统，如激光雷达(Lidar)、摄像头(Camera)等传感器。
示例性地，电源管理模块500可以间接调节第一电源转化器310和/或第二电源转化器320的输出。如电源管理模块500通过CAN总线向整车电源管理控制器发送信号或指令，由整车电源管理控制器调节第一电源转化器310和/或第二电源转化器320的输出电压。
在一个示例中，本申请实施例的电源系统可以应用于自动驾驶车辆。如图3所示，低压蓄电池模块600包括第一低压蓄电池610和第二低压蓄电池620，其中，第二低压蓄电池620可用于车辆的自动驾驶系统，即第二低压蓄电池620可以为自动驾驶低压蓄电池。
如图3所示，低压电源分配模块400还包括第一保险丝(Fuse)431和第二保险丝432，分别设置在第一继电器410和第二继电器420所在的支路上，即分别连接于第一继电器410和低压蓄电池模块600之间，以及第二继电器420和低压蓄电池模块600之间，从而起到保护低压蓄电池模块600的作用。进一步地，如图3所示，第一保险丝431和第二保险丝432均连接于第一低压蓄电池610和第二低压蓄电池620。
在一种实施方式中，低压用电模块200包括相连接的第一低压电器盒211和第一用电器212，以及相连接的第二低压电器盒221和第二用电器222。其中，第二低压电器盒221和第二用电器222可以用于车辆的自动驾驶系统，即第二低压电器盒221为自动驾驶低压电器，第二用电器222为自动驾驶用电器。
进一步地，电源管理模块500连接于第一低压电器盒211和第二低压电器盒221，电源管理模块500还用于控制第一低压电器盒211中至少一个第三继电器的通断，以及第二低压电器盒221中至少一个第四继电器的通断。
示例性地，电源管理模块500可以识别(或检测)出第一电源转化器310和/或第二电源转化器320是否需要预警。其中，需要预警的情况包括存在安全隐患，如对地短路等大电流风险。电源管理模块500可以通过CAN总线获取电源系统或用电设备的工作参数，进而判断是否出现需要预警的情况。
电源管理模块500在检测到第一电源转化器310和/或第二电源转化器320需要预警的情况下，发送预警信号。例如通过CAN总线发出安全警示，将风险上传至自动驾驶系统，指导自动系统退出自动驾驶模式；并触发电源管理模块400对第一低压电器盒211和第二低压电器盒221的控制。
对第一低压电器盒211的控制，可以包括对第一低压电器盒211中至少一个第三继电器的控制，如控制某一第三继电器切断，进而切断与该第三继电器连接的第一用电器212的电源输出。第一用电器212可以为娱乐系统或辅助系统等。
对第二低压电器盒221的控制，可以包括对第二低压电器盒221中的至少一个第四继电器的控制。如检测第一低压电器盒211中的大电流电路，进而控制该大电流电路上的第四继电器切断，进而切断与该第四继电器连接的第二用电器222的电源输出。
通过对第一低压电器盒211的控制和/或检测，可以防止车辆因电源系统造成的失火故障的发生，提高电源系统的安全性。
如图3所示，低压电源分配模块400还包括第三保险丝433和第四保险丝432，分别连接于低压蓄电池模块600和第一低压电器盒211之间，以及低压蓄电池模块600和第二低压电器盒221之间，从而起到保护第一低压电器盒211和第二低压电器盒221的作用。进一步地，如图3所示，第三保险丝433和第四保险丝434均连接于第一低压蓄电池610和第二低压蓄电池620。
本申请实施例还提供一种车辆，包括以上任一种实施方式的电源系统。上述实施例的车辆的其他构成，如动力系统等，可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆，包括以上任一种实施方式的电源系统。上述实施例的车辆的其他构成，如动力系统、自动驾驶系统等，可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
本申请实施例还提供了一种电源系统的控制方法，可以应用于以上任一种实施方式的电源系统。如图4所示，该控制方法可以包括：步骤S401、根据第一电源转化器的工作状态，控制第二电源转化器的开闭，以及控制第一继电器和/或第二继电器的通断。
在一种实施方式中，步骤S401可以包括：
在检测到第一电源转化器发生故障的情况下，控制第一继电器切断、第二电源转化器打开以及第二继电器接通；和/或，
根据第一电源转化器的输出功率，控制第二电源转化器的开闭以及第二继电器的通断。
在一种实施方式中，根据第一电源转化器的输出功率，控制第二电源转化器的开闭以及第二继电器的通断，包括：
在检测到第一电源转化器的输出功率低于第一预设值的情况下，控制第二电源转化器打开以及第二继电器接通；和/或，
在检测到第一电源转化器的输出功率高于第二预设值的情况下，控制第二电源转化器不工作以及第二继电器切断。
在一种实施方式中，该控制方法还包括：
根据低压蓄电池的工作状态，控制第二电源转化器的开闭以及第二继电器的通断。
在一种实施方式中，根据低压蓄电池的工作状态，控制第二电源转化器的开闭以及第二继电器的通断，包括：
在检测到低压蓄电池的电量下降速率高于第三预设值的情况下，控制第二电源转化器打开以及第二继电器接通；和/或，
在检测到低压蓄电池的电压波动超过预设范围的情况下，控制第二电源转化器打开以及第二继电器接通。
在一种实施方式中，该控制方法还包括：
在检测到第一电源转化器和/或第二电源转化器需要预警的情况下，发送预警信号。
上述各方法步骤的具体实现和功能可以参见上述电源系统中的对应描述，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种电源管理器、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
如图4所示，是根据本申请实施例的电源管理器的框图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电源管理器包括：该设备包括存储器501和处理器502，存储器501内存储有可在处理器502上运行的指令。处理器502执行该指令时实现上述实施例中的任一种方法。存储器501和处理器502的数量可以为一个或多个。
该电源管理器还可以包括通信接口503，用于与其他装置或模块进行通信，进行数据交互传输。各个装置或模块可以利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器501即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器502执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的方法。
存储器501作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器502通过运行存储在存储器501中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法。
存储器501可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的控制逻辑程序；存储数据区可存储根据电源管理器的使用所创建的数据等。在一些实施例中，存储器501可选包括相对于处理器502远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电源管理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (20)

1.一种电源系统，其特征在于，包括：
高压电源模块和低压用电模块；
第一电源转化器和第二电源转化器，均连接于所述高压电源模块，以将所述高压电源模块的高压电转化为低压电；
低压电源分配模块，包括第一继电器和第二继电器，所述第一继电器连接于所述第一电源转化器与所述低压用电模块之间，所述第二继电器连接于所述第二电源转化器与所述低压用电模块之间；
电源管理模块，连接于所述第一电源转化器、所述第二电源转化器以及所述低压电源分配模块，用于控制所述第一电源转化器的开闭；
低压蓄电池，连接于所述第一继电器和所述低压用电模块之间，并连接于所述第二继电器和所述低压用电模块之间，所述电源管理模块还用于根据所述第一电源转化器的工作状态以及所述低压蓄电池的工作状态，控制所述第二电源转化器的开闭以及控制所述第一继电器和/或所述第二继电器的通断，其中，所述第一电源转化器的工作状态包括第一电源转化器的输出功率，所述低压蓄电池的工作状态包括低压蓄电池的电量下降速率和电压波动。
2.根据权利要求1所述的电源系统，其特征在于，所述电源管理模块在检测到所述第一电源转化器发生故障的情况下，控制所述第一继电器切断、所述第二电源转化器打开以及所述第二继电器接通。
3.根据权利要求1所述的电源系统，其特征在于，所述电源管理模块根据所述第一电源转化器的输出功率，控制所述第二电源转化器的开闭以及所述第二继电器的通断。
4.根据权利要求3所述的电源系统，其特征在于，所述电源管理模块在检测到所述第一电源转化器的输出功率低于第一预设值的情况下，控制所述第二电源转化器打开以及所述第二继电器接通；和/或在检测到所述第一电源转化器的输出功率高于第二预设值的情况下，控制所述第二电源转化器关闭以及所述第二继电器切断。
5.根据权利要求1所述的电源系统，其特征在于，所述电源管理模块在检测到所述低压蓄电池的电量下降速率高于第三预设值的情况下，控制所述第二电源转化器打开以及所述第二继电器接通。
6.根据权利要求1所述的电源系统，其特征在于，所述电源管理模块在检测到所述低压蓄电池的电压波动超过预设范围的情况下，控制所述第二电源转化器打开以及所述第二继电器接通。
7.根据权利要求1所述的电源系统，其特征在于，所述低压蓄电池包括第一低压蓄电池和第二低压蓄电池，所述第二低压蓄电池用于车辆的自动驾驶系统。
8.根据权利要求1所述的电源系统，其特征在于，所述低压用电模块包括相连接的第一低压电器盒和第一用电器，以及相连接的第二低压电器盒和第二用电器，所述电源管理模块连接于所述第一低压电器盒和所述第二低压电器盒，所述电源管理模块还用于控制所述第一低压电器盒中至少一个第三继电器的通断，以及所述第二低压电器盒中至少一个第四继电器的通断。
9.根据权利要求8所述的电源系统，其特征在于，所述第二低压电器盒和所述第二用电器用于车辆的自动驾驶系统。
10.根据权利要求1至9任一项所述的电源系统，其特征在于，所述电源管理模块还用于在检测到所述第一电源转化器和/或所述第二电源转化器需要预警的情况下，发送预警信号。
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至10中任一项的电源系统。
12.一种电源系统的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的电源系统，所述控制方法包括：
根据所述第一电源转化器的工作状态，控制所述第二电源转化器的开闭，以及控制所述第一继电器和/或所述第二继电器的通断。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一电源转化器的工作状态，控制所述第二电源转化器的开闭，以及控制所述第一继电器和/或所述第二继电器的通断，包括：
在检测到所述第一电源转化器发生故障的情况下，控制所述第一继电器切断、所述第二电源转化器打开以及所述第二继电器接通；和/或，
根据所述第一电源转化器的输出功率，控制所述第二电源转化器的开闭以及所述第二继电器的通断。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一电源转化器的输出功率，控制所述第二电源转化器的开闭以及所述第二继电器的通断，包括：
在检测到所述第一电源转化器的输出功率低于第一预设值的情况下，控制所述第二电源转化器打开以及所述第二继电器接通；和/或，
在检测到所述第一电源转化器的输出功率高于第二预设值的情况下，控制所述第二电源转化器不工作以及所述第二继电器切断。
15.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述低压蓄电池的工作状态，控制所述第二电源转化器的开闭以及所述第二继电器的通断。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，根据所述低压蓄电池的工作状态，控制所述第二电源转化器的开闭以及所述第二继电器的通断，包括：
在检测到所述低压蓄电池的电量下降速率高于第三预设值的情况下，控制所述第二电源转化器打开以及所述第二继电器接通；和/或，
在检测到所述低压蓄电池的电压波动超过预设范围的情况下，控制所述第二电源转化器打开以及所述第二继电器接通。
17.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在检测到所述第一电源转化器和/或所述第二电源转化器需要预警的情况下，发送预警信号。
18.一种电源管理装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求12~17中任一项所述的方法。
19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求12~17中任一项所述的方法。
20.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括权利要求1至10中任一项的电源系统。
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