CN112102540B - 门禁控制器、门禁控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

门禁控制器、门禁控制方法和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出门禁控制器、门禁控制方法和计算机可读存储介质。第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内时，向门禁发出开锁指令。实现基于相对角度的智能开锁。

Description

门禁控制器、门禁控制方法和计算机可读存储介质
技术领域
本发明实施方式涉及门禁技术领域，更具体地，涉及门禁控制器、门禁控制方法和计算机可读存储介质。
背景技术
声波是物体机械振动状态(或能量)的传播形式。超声波是指振动频率大于20000Hz以上的，其每秒的振动次数(频率)甚高，超出了人耳听觉的一般上限(20000Hz)，人们将这种听不见的声波叫做超声波。由于其频率高，因而具有许多特点：首先是功率大，其能量比一般声波大得多，再者由于它频率高，波长短，衍射不严重，具有良好的定向性，工业与医学上常用声波进行超声探测。超声波和可闻声本质上是一致的，它们的共同点都是一种机械振动模式，通常以纵波的方式在弹性介质内会传播，是一种能量的传播形式。
目前出现了一些研发智能门禁的公司。目前应用的智能门禁通常采用蓝牙、wifi等方式开锁，但是实际应用或多或少存在一定的瓶颈，目前市面上实际应用的方案很少，都在研发阶段。
发明内容
本发明实施方式提出门禁控制器、门禁控制方法和计算机可读存储介质。
本发明实施方式的技术方案如下：
一种门禁控制器，包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内时，向门禁发出开锁指令。
在一个实施方式中，处理器，被配置用于：基于
Figure BDA0002444002490000021
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度/>
Figure BDA0002444002490000023
其中
Figure BDA0002444002490000022
一种门禁控制器，包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁装置与智能设备之间的相对角度；其中所述智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1；其中所述处理器，还被配置用于：计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内且所述距离L小于预定门限值时，向门禁发出开锁指令。
一种门禁控制器，包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；其中所述智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3；其中所述处理器，还被配置用于：计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内且所述距离L小于预定门限值时，向门禁发出开锁指令。
一种门禁控制器，包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的，所述第一声音信号和所述第二声音信号分别包含开锁密钥；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内且所述开锁密钥通过验证时，向门禁发出开锁指令。
在一个实施方式中，处理器，被配置用于：基于
Figure BDA0002444002490000031
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度/>
Figure BDA0002444002490000033
其中
Figure BDA0002444002490000032
一种门禁控制器，包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的，所述第一声音信号和所述第二声音信号分别包含开锁密钥；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内、门禁控制器与智能设备之间的距离小于预定门限值和所述开锁密钥通过验证时，向门禁发出开锁指令。
在一个实施方式中，所述智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3；所述处理器，还被配置用于：计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻；或，所述智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1；所述处理器，还被配置用于：计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻。
一种门禁控制方法，适用于包含第一声音检测模块、第二声音检测模块和门控部件的门禁控制器，该方法包括：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的，所述第一声音信号和所述第二声音信号分别包含开锁密钥；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该智能灯与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内和所述开锁密钥通过验证时，生成开锁指令；或，当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内、门禁控制器与智能设备之间的距离小于预定门限值和所述开锁密钥通过验证时，向门禁发出开锁指令。
一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可读指令，该计算机可读指令用于执行如上所述的门禁控制方法。
从上述技术方案可以看出，本发明实现了基于相对角度的智能门禁控制，可以精确控制门禁，还实现了全新的用户体验。
附图说明
图1为本发明智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。
图2为本发明智能设备间相对角度确定的原理示意图。
图3为本发明智能设备间相对角度的计算原理图。
图4为本发明确定一对直达信号的第一示范性示意图。
图5为本发明确定一对直达信号的第二示范性示意图。
图6为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。
图7为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。
图8为本发明第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。
图9为本发明在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
图10为本发明智能设备间相对定位的示范性处理流程图。
图11为本发明门禁控制器控制门禁的结构图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。
为不额外添加硬件地、利用软件实现智能设备间相对方向定位，使得该相对定位具备普适性，不同厂家的设备都能实现互操作和互兼容，并基于此探索智能设备的创新应用，本发明实施方式提出一种基于声音(优选为超声)的智能设备间相对方向识别方案，无需额外添加硬件，可以利用软件实现两台智能设备间的相对方向识别，定位结果准确且可靠。
首先，智能设备(intelligent device)是指任何一种具有计算处理能力的设备、器械或者机器。
图1为本发明智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。该方法适用于第一智能设备，第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块。第一声音检测模块和第二声音检测模块在第一智能设备中被固定安装。比如，第一声音检测模块可以实施为布置在第一智能设备中的一个麦克风或一组麦克风阵列。同样地，第二声音检测模块可以实施为布置在第一智能设备中的、不同于第一声音检测模块的一个麦克风或一组麦克风阵列。
如图1所示，该方法包括：
步骤101：使能第一声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为第二智能设备同时发出的。
在这里，第二智能设备可以发出一个声音信号或同时发出多个声音信号。
比如：当第二智能设备发出一个声音信号时，第二智能设备中的第一声音检测模块和第二声音检测模块分别检测该声音信号。其中：第一声音检测模块检测到的、该声音信号直达第一声音检测模块的检测信号被确定为第一声音信号；第二声音检测模块检测到的、该声音信号直达第一声音检测模块的检测信号，被确定为第二声音信号。
再比如，当第二智能设备同时发出多个声音信号时，比如发出一个超声波信号，一个可听声音信号。第二智能设备中的第一声音检测模块适配于检测超声波信号，第二声音检测模块适配于检测可听声音信号。第一声音检测模块检测该超声波信号，第二声音检测模块该可听声音信号。其中：第一声音检测模块检测到的、该超声波信号直达第一声音检测模块的检测信号被确定为第一声音信号；第二声音检测模块检测到的、该可听声音信号直达第二声音检测模块的检测信号，被确定为第二声音信号。
换句话说，第一声音信号和第二声音信号，可以为第一声音检测模块和第二声音检测模块针对第二智能设备发出的同一声音信号的分别检测信号。或，第一声音信号和第二声音信号，可以为第一声音检测模块和第二声音检测模块针对第二智能设备同时发出的不同声音信号的分别检测信号。
步骤102：确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差。
在这里，第一智能设备(比如，第一智能设备中的CPU)可以记录第一声音信号的接收时刻以及第二声音信号的接收时刻，并计算这两者之间的时间差。
步骤103：基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。
比如，可以由第一智能设备的CPU执行步骤103。
在一个实施方式中，步骤103中确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：基于
Figure BDA0002444002490000073
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度/>
Figure BDA0002444002490000071
其中/>
Figure BDA0002444002490000072
其中，步骤102中确定出的时间差的值可以为正数，也可以为负数。当所述时间差的值为正数时，第二声音信号的接收时刻早于第一声音信号的接收时刻，因此第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度φ通常为锐角；当时间差的值为负数时，第一声音信号的接收时刻早于第二声音信号的接收时刻，因此第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度φ通常为钝角。
在本发明实施方式中，第一声音信号为自第二智能设备直达第一声音检测模块的信号，第二声音信号为自第二智能设备直达第二声音检测模块的信号。实际上，无论是第一声音检测模块还是第二声音检测模块，都可能收到自第二智能设备发出且非直达的信号(比如，经过障碍物的一次反射或多次发射)。因此，如何从接收到的多个信号中确定出直达信号具有显著意义。
申请人发现：通常情况下，每个声音检测模块的接收信号流(steam)都包含直达信道与反射信道。可以依据如下原则简单且便利地确定直达信道：在声音检测模块检测到的所有信号中，直达信道的信号强度一般是最强的。
因此，在一个实施方式中，该方法还包括：将第一声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的声音信号，确定为所述第一声音信号；将第二声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的声音信号，确定为所述第二声音信号。
图4为本发明确定一对直达信号的第一示范性示意图。在图4中，第一声音检测模块检测到的声音信号流为steam1，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值为T。可见，在时间窗口90的范围内，steam1中的脉冲信号50的信号强度大于门限值T。第二声音检测模块检测到的声音信号流为steam2，steam2包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值同样为T。可见，在时间窗口90的范围内，steam2中的脉冲信号60的信号强度大于门限值T。因此，确定脉冲信号50为第一声音信号；脉冲信号60为第二声音信号。
另外，申请人还发现：可以综合考虑以下两个原则准确地确定直达信道：原则(1)、在声音检测模块检测到的所有信号中，直达信道的信号强度一般是最强的；原则(2)、联合判别法：两条直达信道信号(第一声音信号和第二声音信号)的到达时间差所换算出的距离差d不应大于第一声音检测模块和第二声音检测模块之间的距离。
因此，在一个实施方式中，该方法还包括：在第一声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于所述预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个声音信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个声音信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对声音信号，确定为所述第一声音信号和第二声音信号，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
图5为本发明确定一对直达信号的第二示范性示意图。在图5中，第一声音检测模块检测到的声音信号流为steam1，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值为T。可见，在steam1中，脉冲信号50的信号强度大于门限值T，因此第一候选信号集包含脉冲信号50。第二声音检测模块检测到的声音信号流为steam2，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值同样为T。可见，在steam2中，脉冲信号60和脉冲信号70的信号强度都大于门限值T，因此第二候选信号集包含脉冲信号60和脉冲信号70。
而且，确定第一候选信号集中的脉冲信号50与第二候选信号集中的脉冲信号60的接收时刻之间的时间差d1，以及确定第一候选信号集中的脉冲信号50与第二候选信号集中的脉冲信号70的接收时刻之间的时间差d2。假定d1小于M，d2大于M，其中M＝(D/c)，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。因此，将与d1相关的一对声音信号中的脉冲信号50确定为第一声音信号，且该对声音信号中的脉冲信号60确定为第二声音信号。
优选地，第一声音信号和第二声音信号为具有码分多址格式的超声波且包含第二智能设备的媒体访问控制地址(MAC)。
因此，第一智能设备可以基于包含在声音信号中的第二智能设备的MAC地址，准确识别声音信号的来源。当环境中存在多个发出声音信号的声源时，第一智能设备基于提取声音信号中的MAC地址，可以准确利用来自于同一声源的两个直达信号确定与该声源的相对角度，而不会受到其它声源的干扰。
本发明实施方式还提出了一种智能设备间的相对角度确定方法。该方法适用于第一智能设备，第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块，该方法包括：确定第二智能设备发出的超声波信号直达第一声音检测模块的第一时刻；确定超声波信号直达第二声音检测模块的第二时刻；确定第一时刻与第二时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。
在一个实施方式中，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：基于
Figure BDA0002444002490000101
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度/>
Figure BDA0002444002490000103
其中/>
Figure BDA0002444002490000102
在一个实施方式中，该方法还包括下列处理中的至少一个：
(1)、将第一声音检测模块接收第二智能设备的超声波信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的超声波信号，确定为直达第一声音检测模块的超声波信号，将接收到该直达第一声音检测模块的超声波信号的时刻确定为所述第一时刻；将第二声音检测模块接收第二智能设备的超声波信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的超声波信号，确定为直达第二声音检测模块的超声波信号，将接收到该直达第二声音检测模块的超声波信号的时刻确定为所述第二时刻。
(2)、在第一声音检测模块检测第二智能设备的超声波信号流中确定出强度大于预定门限值的超声波信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的超声波信号流中确定出强度大于所述预定门限值的超声波信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个超声波信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个超声波信号的接收时刻之间的各自的时间差；将时间差小于M的一对超声波信号的接收时刻，确定为第一时刻和第二时刻，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
下面对本发明的相对定位的原理和计算过程进行示范性说明。
图2为本发明智能设备间相对角度确定的原理示意图。图3为本发明智能设备间相对角度的计算原理图。如图2所示，布置在智能设备A底部的麦克风a1发射超声信号，该超声信号包含智能设备A的MAC地址，智能设备B(图2中没有示出)具有相隔布置的两个麦克风，分别为麦克风b1和麦克风b2。其中：麦克风b1接收该超声信号的直达信号L1，麦克风b2接收该超声信号的直达信号L2。该超声信号经过障碍物发射后到达麦克风b1和麦克风b2的非直达信号，不参与后续的相对角度计算。由于智能设备较小，特别是两台智能设备相距较远时，因此直达信号L1、L2可以视为平行线。
如图3所示，L1、L2分别表示智能设备B的麦克风b1、麦克风b2接收到的直达信号(不是经障碍物反射的信号)；D为麦克风b1和麦克风b2之间的距离。比如，如果麦克风b1和麦克风b2分别布置在智能设备B的上下两端，那么D可以为智能设备B的长度；d为L1和L2的距离差，运用信号的相关算法可以确定直达信号L1相对于直达信号L2的延迟时间差t，可以基于延迟时间差t计算出d，其中d＝t*c,c为声音在介质(比如空气)中的传播速度；θ为辅助角度，其中
Figure BDA0002444002490000111
因此，可以计算出智能设备A与智能设备B的相对角度/>
Figure BDA0002444002490000113
其中
Figure BDA0002444002490000112
优选地，智能设备A与智能设备B可以实施为下列中的至少一个：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能音箱；智能电视；智能耳机；智能机器人；智能门禁控制器；等等。
可以在智能设备的多个位置处布置第一声音检测模块和第二声音检测模块。图6为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。在图6中，第一声音检测模块18和第二声音检测模块19分别布置在智能设备在长度方向上的两端，因此可以直接将智能设备的长度D确定为第一声音检测模块18和第二声音检测模块19之间的距离。图7为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。在图7中，第一声音检测模块18和第二声音检测模块19分别布置在智能设备在宽度方向上的两端，因此可以直接将智能设备的宽度D确定为第一声音检测模块18和第二声音检测模块19之间的距离。
以上示范性描述了第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的布置示意图，本领域技术人员可以意识到，这种描述仅是示范性的，并不用于限定本发明实施方式的保护范围。
实际上，目前智能设备通常都具有两组麦克风，可以将这两组麦克风作为第一声音检测模块和第二声音检测模块应用在本发明实施方式中，而无需在硬件上改动智能设备。
下面描述基于本发明实施方式利用超声计算智能设备间的相对角度的典型实例。
图8为本发明第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。图10为本发明智能设备间相对定位的示范性处理流程图。在图7中，示意出检测声音信号的两组合麦克风的各自的处理路径，其中，模/数转换器(Analog-to-Digital Converter，ADC)是将连续变量的模拟信号转换为离散的数字信号的器件；带通滤波器(band-pass filter，BPF)是允许特定频段的波通过同时屏蔽其他频段的设备。基于超声的两台智能设备间相对方向识别步骤包括：
第一步：第一智能设备发射超声格式的定位信号，该定位信号包含智能设备1的Mac地址。
第二步：第二智能设备的两组麦克风分别检测定位信号，从各自检测到的定位信号中解析出Mac地址，并基于Mac地址确认各自检测到的定位信号源自同一声源。
第三步：第二智能设备基于自身所包含的两组麦克风分别检测出的、针对定位信号的两个直达信号之间的时间差计算出这两个直达信号的距离差d。
第四步：第二智能设备计算
Figure BDA0002444002490000131
则信号入射角度/>
Figure BDA0002444002490000132
Figure BDA0002444002490000133
即为第一智能设备与第二智能设备的相对角度，其中D为第二智能设备中这两组麦克风的距离。
第五步：第二智能设备在自身的显示界面上显示相对角度
Figure BDA0002444002490000138
从而提示用户第一智能设备的相对方向。比如，图9为本发明在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
举例说明，假定在图8所示的环境中，第一智能设备具体实施为智能音箱，第一智能设备具体实施为智能手机。
步骤一：该智能音箱发射超声信号，该超声信号包含智能音箱的Mac地址，且为基于CDMA码分多址技术架构的信号。
步骤二：智能手机的两组麦克风阵列接收超声信号并解算出智能音箱的Mac地址，同时，智能手机解算出两组麦克风阵列的两个直达信号之间的距离差d。其中：假定两组克风阵列的各自接收信号流stream1和stream2中，分别存在信号强度峰值大于门限值T的直达信号，因此满足原则1；再假定这两个直达信号的到达时间差
Figure BDA0002444002490000134
计算对应于该Δt的d，其中/>
Figure BDA0002444002490000135
两组麦克风距离D为已知(即手机长度)，假定为0.145m，可见d＜D，因此满足原则2。因此，可以选定这两个直达信号计算相对角度，其中d＝0.014(m)。
步骤三：智能手机计算
Figure BDA0002444002490000136
那么信号入射角度
Figure BDA0002444002490000137
智能手机在自己的显示屏幕上显示角度84.4°，即智能音箱在智能手机的84.4°方向。
利用两个智能设备间相对方向的识别方法，可进一步获得两个智能设备间的相对距离。设想如下场景：有至少两个智能设备，其中，至少一个智能设备a，用于发射超声定位信号，该超声定位信号包含智能设备a的MAC地址；至少一个智能设备b，用于接收超声定位信号并解算信号入射角度，并在进一步发生移动后计算与智能设备a的相对距离。
基于上述描述，本发明实施方式还提出了基于上述相对角度计算方式，在智能设备上智能控制门禁的技术方案。
图11为本发明门禁控制器控制门禁的结构图。门禁控制器可以安装在小区门禁或者楼宇门禁附近，与门禁(比如电子锁)相连。门禁可以实施为使用电源或电池的锁，如汽车门禁、电子门禁锁、电磁锁、电动车锁等等，其中电源包括电池、直流电源、交流电源等。
在一个实施方式中，门禁控制器包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内时，向门禁发出开锁指令。门禁接收到开锁指令后，执行开锁操作。
第一声音检测模块和第二声音检测模块可以分别实施为麦克风或麦克风阵列；处理器可以实施为单片机、单板机或DSP，等等。优选地，该预定的角度范围的区间(即范围内的角度最大值与范围内的角度最小值的差值)小于预定值(比如，15度)，从而防止因角度范围过大而容易被破解。比如，角度范围设置为12度到20度，等等。
其中，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度的具体方式，可以参照图1的相关描述，在此不再赘述。门禁控制器对应于图1所示流程中的第一智能设备；控制门禁控制器的智能设备(比如，功能手机、个人数字助理(PDA)、平板电脑或智能手机、手环、穿戴式智能设备，等等)对应于图1所示流程中的第二智能设备。
进一步地，可以利用门禁控制器与智能设备之间的相对角度和门禁控制器与智能设备之间的距离，控制门禁控制器发出开锁指令。在一个实施方式中，智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1；处理器，还被配置用于：计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻；其中当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内且所述距离L小于预定门限值时，向门禁发出开锁指令。在一个实施方式中，智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3；处理器，还被配置用于：计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内且所述距离L小于预定门限值时，向门禁发出开锁指令。比如，预定门限值可以为0.5米。
优选的，还可以进一步结合包含在声音信号中的开锁密钥实现开锁。
在一个实施方式中，门禁控制器包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的，所述第一声音信号和所述第二声音信号分别包含开锁密钥；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内且所述开锁密钥通过验证时，向门禁发出开锁指令。因此，只有当相对角度处于预定的角度范围之内且所述开锁密钥通过验证时，才执行开锁操作，从而提高了安全性。
在一个实施方式中，门禁控制器包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的，所述第一声音信号和所述第二声音信号分别包含开锁密钥；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内、门禁控制器与智能设备之间的距离小于预定门限值和所述开锁密钥通过验证时，向门禁发出开锁指令。因此，只有当相对角度处于预定的角度范围之内、门禁控制器与智能设备之间的距离小于预定门限值且所述开锁密钥通过验证时，才执行开锁操作，从而提高了安全性。
本发明实施方式还提出了一种门禁控制方法。该方法用于包含第一声音检测模块、第二声音检测模块和门控部件的门禁控制器，该方法包括：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的，所述第一声音信号和所述第二声音信号分别包含开锁密钥；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该智能灯与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内和所述开锁密钥通过验证时，生成开锁指令；或，当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内、门禁控制器与智能设备之间的距离小于预定门限值和所述开锁密钥通过验证时，向门禁发出开锁指令。
基于图11所示的结构图，可以基于作为声音源的智能设备与门禁控制器之间的相对角度控制实现门禁控制。
比如，当用户期望门禁开锁时，可以在手持的智能设备上输入控制指令，并将智能设备保持在门禁控制器附近的固定位置处，使得智能设备与门禁控制器之间具有相对角度。举例，可以在智能设备的触摸屏上输入文字格式的该指令，或输入语音格式的该指令，比如语音输入：“开锁”。智能设备解析到该指令后，发出声音信号。优选的，智能设备发送的声音信号(优选为超声格式)中包含智能设备的标识和门禁控制器的标识，且为基于CDMA码分多址技术架构的信号，从而可以对多个门禁控制器和多个智能设备进行区分。门禁控制器接收到声音信号，解析出智能设备的标识和门禁控制器的标识后，基于智能设备的标识和门禁控制器的标识，确定需要自身(对应于门禁控制器的标识)执行计算门禁控制器与智能设备(对应于智能设备的标识)之间的相对角度和距离。
门禁控制器可以基于多种方式确定门禁控制器与智能设备之间的距离。比如，基于声音定位(优选为超声定位)方式。
举例1：门禁控制器与智能设备保持时间同步时，第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1，其中门禁控制器确定门禁控制器与智能设备之间的距离包括：计算门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻。
举例2：门禁控制器与智能设备保持时间同步时，第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3，其中门禁控制器确定门禁控制器与智能设备之间的距离包括：计算门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻。
门禁控制器确定相对角度和距离后，可以基于相对角度和距离确定是否打开门禁，或进一步结合声音信号中包含的开锁密钥确定是否打开门禁。其中处理器可以通过多种方式验证开锁密钥。
举例1：当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，基于终端开锁密钥计算门禁侧开锁密码，当门禁侧开锁密码与预存的开锁密码相一致时，认定开锁密钥通过验证，否则不通过验证。
举例2：当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，进一步判断处理器是否存储有相同的终端开锁密钥，如果有，认定开锁密钥通过验证，否则不通过验证。
举例3：当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，将终端开锁密钥发送到云端由云端进行验证。
在一个实施方式中，该方法还包括：将第一声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的声音信号，确定为所述第一声音信号；将第二声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于预定门限值的声音信号，确定为所述第二声音信号。在一个实施方式中，该方法还包括：在第一声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于所述预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个声音信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个声音信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对声音信号，确定为所述第一声音信号和所述第二声音信号，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明上述各实施例中实现的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (4)

1.一种门禁控制器，其特征在于，包括：
第一声音检测模块；
第二声音检测模块；
处理器，被配置用于：使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的，所述第一声音信号和所述第二声音信号分别包含开锁密钥；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内、门禁控制器与智能设备之间的距离小于预定门限值和所述开锁密钥通过验证时，向门禁发出开锁指令；
其中验证所述开锁密钥包括：
当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，基于终端开锁密钥计算门禁侧开锁密码，当门禁侧开锁密码与预存的开锁密码相一致时，认定开锁密钥通过验证，否则不通过验证；或
当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，进一步判断处理器是否存储有相同的终端开锁密钥，如果有，认定开锁密钥通过验证，否则不通过验证；或
当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，将终端开锁密钥发送到云端由云端进行验证；
所述智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3；所述处理器，还被配置用于：计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻；或
所述智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1；所述处理器，还被配置用于：计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻。
2.根据权利要求1所述的门禁控制器，其特征在于，
处理器，被配置用于：基于
Figure FDA0004234437320000021
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度/>
Figure FDA0004234437320000022
其中/>
Figure FDA0004234437320000023
3.一种门禁控制方法，其特征在于，适用于包含第一声音检测模块、第二声音检测模块和门控部件的门禁控制器，该方法包括：
使能第一声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发出的，所述第一声音信号和所述第二声音信号分别包含开锁密钥；
确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；
基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该门禁控制器与智能设备之间的相对角度；
当确定所述相对角度处于预定的角度范围之内、门禁控制器与智能设备之间的距离小于预定门限值和所述开锁密钥通过验证时，向门禁发出开锁指令；
其中验证所述开锁密钥包括：
当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，基于终端开锁密钥计算门禁侧开锁密码，当门禁侧开锁密码与预存的开锁密码相一致时，认定开锁密钥通过验证，否则不通过验证；或
当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，进一步判断处理器是否存储有相同的终端开锁密钥，如果有，认定开锁密钥通过验证，否则不通过验证；或
当处理器判定门禁控制器自身标识与携带在声音信号中的门禁控制器标识相一致时，将终端开锁密钥发送到云端由云端进行验证；
所述智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3；还包括：
计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻；或
所述智能设备与所述门禁控制器保持时间同步，所述第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1；还包括：
计算该门禁控制器与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻。
4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有计算机可读指令，该计算机可读指令用于执行如权利要求3所述的门禁控制方法。
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