CN112098930A - 一种寻找车辆的方法和智能设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种寻找车辆的方法和智能设备。发送声音信号；从车辆接收包含车辆与智能设备之间的相对角度和距离的告知信息，或从服务器接收所述告知信息；其中车辆确定所述相对角度的过程包括：布置在车辆中的第一声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，布置在车辆中的第二声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定所述相对角度；展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息。本发明实现了精准寻找车辆。

Description

一种寻找车辆的方法和智能设备
技术领域
本发明实施方式涉及定位技术领域，更具体地，涉及一种寻找车辆的方法和智能设备。
背景技术
现在的停车场，特别是地下停车场，为了方便客户停车通常将停车场建的很大。同时为了容纳更多车位，停车场里面的道路设计的左拐右拐。
然而，如何在停车场等停车空间中快速准确地寻找到目标车辆是一件需要解决的棘手难题。
发明内容
本发明实施方式提出一种寻找车辆的方法和智能设备。
本发明实施方式的技术方案如下：
一种寻找车辆的方法，方法适用于智能设备，该方法包括：发送声音信号；
从车辆接收包含车辆与智能设备之间的相对角度和车辆与智能设备之间的距离的告知信息，或从服务器接收由车辆发送到服务器的所述告知信息；其中车辆确定所述相对角度的过程包括：布置在车辆中的第一声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，布置在车辆中的第二声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定所述相对角度；展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息。
在一个实施方式中，所述基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定相对角度包括：基于
Figure BDA0002490130790000021
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定车辆与智能设备之间的相对角度
Figure BDA0002490130790000022
其中
Figure BDA0002490130790000023
在一个实施方式中，所述车辆与所述智能设备保持时间同步，第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1，其中车辆确定车辆与智能设备之间的距离的过程包括：计算车辆与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻；或，所述车辆与所述智能设备保持时间同步，第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3，其中车辆确定车辆与智能设备之间的距离的过程包括：计算车辆与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻。
在一个实施方式中，所述展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息包括：在智能设备的显示界面中展示所述提示信息；或，调用智能设备的语音播放能力以语音播放所述提示信息。
在一个实施方式中，所述声音信号中包含所述智能设备的唯一标识；其中所述车辆当判定所述唯一标识合法时，执行确定所述相对角度的过程。
一种智能设备，包括：声音发送模块，用于发送声音信号；接收模块，用于从车辆接收包含车辆与智能设备之间的相对角度和车辆与智能设备之间的距离的告知信息，或从服务器接收由车辆上传到服务器的所述告知信息；其中车辆确定所述相对角度的过程包括：布置在车辆中的第一声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，布置在车辆中的第二声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定所述相对角度；展示模块，用于展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息。
在一个实施方式中，所述智能设备包括：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能耳机；电子车钥匙。
在一个实施方式中，所述展示模块，用于：在智能设备的显示界面中展示所述提示信息；或调用智能设备的语音播放能力以语音播放所述提示信息。
一种车辆，包括：第一声音检测模块，布置在所述车辆中，用于检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号；第二声音检测模块，布置在所述车辆中，用于检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备基于指示寻找该车辆的指令而同时发出的；处理器，被配置用于：确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该车辆与智能设备之间的相对角度；确定该车辆与智能设备之间的距离；向智能设备发送包含所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息，或向服务器发送所述提示信息以由所述智能设备从服务器获取所述提示信息。
一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可读指令，该计算机可读指令用于执行如上所述的寻找车辆的方法。
从上述技术方案可以看出，在本发明实施方式中，发送声音信号；从车辆接收包含车辆与智能设备之间的相对角度和距离的告知信息，或从服务器接收所述告知信息；其中车辆确定所述相对角度的过程包括：布置在车辆中的第一声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，布置在车辆中的第二声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定所述相对角度；展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息。可见，本发明可以提示车辆的相对角度，从而精准寻找车辆。
附图说明
图1为本发明智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。
图2为本发明智能设备间相对角度确定的原理示意图。
图3为本发明智能设备间相对角度的计算原理图。
图4为本发明确定一对直达信号的第一示范性示意图。
图5为本发明确定一对直达信号的第二示范性示意图。
图6为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。
图7为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。
图8为本发明第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。
图9为本发明在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
图10为本发明智能设备间相对定位的示范性处理流程图。
图11为本发明寻找车辆的方法流程图。
图12为本发明利用智能手机在停车场寻找车辆的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。
为不额外添加硬件地、利用软件实现智能设备间相对方向定位，使得该相对定位具备普适性，不同厂家的设备都能实现互操作和互兼容，并基于此探索智能设备的创新应用，本发明实施方式提出一种基于声音(优选为超声)的智能设备间相对方向识别方案，无需额外添加硬件，可以利用软件实现两台智能设备间的相对方向识别，定位结果准确且可靠。
首先，智能设备(intelligent device)是指任何一种具有计算处理能力的设备、器械或者机器。图1为本发明智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。该方法适用于第一智能设备，第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块。第一声音检测模块和第二声音检测模块在第一智能设备中被固定安装。比如，第一声音检测模块可以实施为布置在第一智能设备中的一个麦克风或一组麦克风阵列。同样地，第二声音检测模块可以实施为布置在第一智能设备中的、不同于第一声音检测模块的一个麦克风或一组麦克风阵列。
如图1所示，该方法包括：
步骤101：使能第一声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为第二智能设备同时发出的。
在这里，第二智能设备可以发出一个声音信号或同时发出多个声音信号。
比如：当第二智能设备发出一个声音信号时，第二智能设备中的第一声音检测模块和第二声音检测模块分别检测该声音信号。其中：第一声音检测模块检测到的、该声音信号直达第一声音检测模块的检测信号被确定为第一声音信号；第二声音检测模块检测到的、该声音信号直达第一声音检测模块的检测信号，被确定为第二声音信号。再比如，当第二智能设备同时发出多个声音信号时，比如发出一个超声波信号，一个可听声音信号。第二智能设备中的第一声音检测模块适配于检测超声波信号，第二声音检测模块适配于检测可听声音信号。第一声音检测模块检测该超声波信号，第二声音检测模块该可听声音信号。其中：第一声音检测模块检测到的、该超声波信号直达第一声音检测模块的检测信号被确定为第一声音信号；第二声音检测模块检测到的、该可听声音信号直达第二声音检测模块的检测信号，被确定为第二声音信号。
换句话说，第一声音信号和第二声音信号，可以为第一声音检测模块和第二声音检测模块针对第二智能设备发出的同一声音信号的分别检测信号。或，第一声音信号和第二声音信号，可以为第一声音检测模块和第二声音检测模块针对第二智能设备同时发出的不同声音信号的分别检测信号。
步骤102：确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差。
在这里，第一智能设备(比如，第一智能设备中的CPU)可以记录第一声音信号的接收时刻以及第二声音信号的接收时刻，并计算这两者之间的时间差。
步骤103：基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。
比如，可以由第一智能设备的CPU执行步骤103。
在一个实施方式中，步骤103中确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：基于
Figure BDA0002490130790000061
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度
Figure BDA0002490130790000062
其中
Figure BDA0002490130790000063
其中，步骤102中确定出的时间差的值可以为正数，也可以为负数。当所述时间差的值为正数时，第二声音信号的接收时刻早于第一声音信号的接收时刻，因此第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度φ通常为锐角；当时间差的值为负数时，第一声音信号的接收时刻早于第二声音信号的接收时刻，因此第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度φ通常为钝角。
在本发明实施方式中，第一声音信号为自第二智能设备直达第一声音检测模块的信号，第二声音信号为自第二智能设备直达第二声音检测模块的信号。实际上，无论是第一声音检测模块还是第二声音检测模块，都可能收到自第二智能设备发出且非直达的信号(比如，经过障碍物的一次反射或多次发射)。因此，如何从接收到的多个信号中确定出直达信号具有显著意义。
申请人发现：通常情况下，每个声音检测模块的接收信号流(steam)都包含直达信道与反射信道。可以依据如下原则简单且便利地确定直达信道：在声音检测模块检测到的所有信号中，直达信道的信号强度一般是最强的。
因此，在一个实施方式中，该方法还包括：将第一声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的声音信号，确定为所述第一声音信号；将第二声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的声音信号，确定为所述第二声音信号。
图4为本发明确定一对直达信号的第一示范性示意图。在图4中，第一声音检测模块检测到的声音信号流为steam1，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值为T。可见，在时间窗口90的范围内，steam1中的脉冲信号50的信号强度大于门限值T。第二声音检测模块检测到的声音信号流为steam2，steam2包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值同样为T。可见，在时间窗口90的范围内，steam2中的脉冲信号60的信号强度大于门限值T。因此，确定脉冲信号50为第一声音信号；脉冲信号60为第二声音信号。
另外，申请人还发现：可以综合考虑以下两个原则准确地确定直达信道：原则(1)、在声音检测模块检测到的所有信号中，直达信道的信号强度一般是最强的；原则(2)、联合判别法：两条直达信道信号(第一声音信号和第二声音信号)的到达时间差所换算出的距离差d不应大于第一声音检测模块和第二声音检测模块之间的距离。
因此，在一个实施方式中，该方法还包括：在第一声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于所述预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个声音信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个声音信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对声音信号，确定为所述第一声音信号和第二声音信号，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
图5为本发明确定一对直达信号的第二示范性示意图。在图5中，第一声音检测模块检测到的声音信号流为steam1，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值为T。可见，在steam1中，脉冲信号50的信号强度大于门限值T，因此第一候选信号集包含脉冲信号50。第二声音检测模块检测到的声音信号流为steam2，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值同样为T。可见，在steam2中，脉冲信号60和脉冲信号70的信号强度都大于门限值T，因此第二候选信号集包含脉冲信号60和脉冲信号70。
而且，确定第一候选信号集中的脉冲信号50与第二候选信号集中的脉冲信号60的接收时刻之间的时间差d1，以及确定第一候选信号集中的脉冲信号50与第二候选信号集中的脉冲信号70的接收时刻之间的时间差d2。假定d1小于M，d2大于M，其中M＝(D/c)，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。因此，将与d1相关的一对声音信号中的脉冲信号50确定为第一声音信号，且该对声音信号中的脉冲信号60确定为第二声音信号。
优选地，第一声音信号和第二声音信号为具有码分多址格式的超声波且包含第二智能设备的媒体访问控制地址(MAC)。
因此，第一智能设备可以基于包含在声音信号中的第二智能设备的MAC地址，准确识别声音信号的来源。当环境中存在多个发出声音信号的声源时，第一智能设备基于提取声音信号中的MAC地址，可以准确利用来自于同一声源的两个直达信号确定与该声源的相对角度，而不会受到其它声源的干扰。
本发明实施方式还提出了一种智能设备间的相对角度确定方法。该方法适用于第一智能设备，第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块，该方法包括：确定第二智能设备发出的超声波信号直达第一声音检测模块的第一时刻；确定超声波信号直达第二声音检测模块的第二时刻；确定第一时刻与第二时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。
在一个实施方式中，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：基于
Figure BDA0002490130790000091
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度
Figure BDA0002490130790000092
其中
Figure BDA0002490130790000093
在一个实施方式中，该方法还包括下列处理中的至少一个：
(1)、将第一声音检测模块接收第二智能设备的超声波信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的超声波信号，确定为直达第一声音检测模块的超声波信号，将接收到该直达第一声音检测模块的超声波信号的时刻确定为所述第一时刻；将第二声音检测模块接收第二智能设备的超声波信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的超声波信号，确定为直达第二声音检测模块的超声波信号，将接收到该直达第二声音检测模块的超声波信号的时刻确定为所述第二时刻。
(2)、在第一声音检测模块检测第二智能设备的超声波信号流中确定出强度大于预定门限值的超声波信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的超声波信号流中确定出强度大于所述预定门限值的超声波信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个超声波信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个超声波信号的接收时刻之间的各自的时间差；将时间差小于M的一对超声波信号的接收时刻，确定为第一时刻和第二时刻，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
下面对本发明的相对定位的原理和计算过程进行示范性说明。
图2为本发明智能设备间相对角度确定的原理示意图。图3为本发明智能设备间相对角度的计算原理图。如图2所示，布置在智能设备A底部的麦克风a1发射超声信号，该超声信号包含智能设备A的MAC地址，智能设备B(图2中没有示出)具有相隔布置的两个麦克风，分别为麦克风b1和麦克风b2。其中：麦克风b1接收该超声信号的直达信号L1，麦克风b2接收该超声信号的直达信号L2。该超声信号经过障碍物发射后到达麦克风b1和麦克风b2的非直达信号，不参与后续的相对角度计算。由于智能设备较小，特别是两台智能设备相距较远时，因此直达信号L1、L2可以视为平行线。
如图3所示，L1、L2分别表示智能设备B的麦克风b1、麦克风b2接收到的直达信号(不是经障碍物反射的信号)；D为麦克风b1和麦克风b2之间的距离。比如，如果麦克风b1和麦克风b2分别布置在智能设备B的上下两端，那么D可以为智能设备B的长度；自麦克风b2向直达信号L1作垂线，垂足与麦克风b1之间的距离即为d，d为L1和L2的距离差，运用信号的相关算法可以确定直达信号L1相对于直达信号L2的延迟时间差t，可以基于延迟时间差t计算出d，其中d＝t*c,c为声音在介质(比如空气)中的传播速度；θ为辅助角度，其中
Figure BDA0002490130790000101
因此，可以计算出智能设备A与智能设备B的相对角度
Figure BDA0002490130790000102
其中
Figure BDA0002490130790000103
优选地，智能设备A与智能设备B可以实施为下列中的至少一个：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能音箱；智能电视；智能耳机；智能机器人，等等。
可以在智能设备的多个位置处布置第一声音检测模块和第二声音检测模块。图6为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。在图6中，第一声音检测模块18和第二声音检测模块19分别布置在智能设备在长度方向上的两端，因此可以直接将智能设备的长度D确定为第一声音检测模块18和第二声音检测模块19之间的距离。图7为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。在图7中，第一声音检测模块18和第二声音检测模块19分别布置在智能设备在宽度方向上的两端，因此可以直接将智能设备的宽度D确定为第一声音检测模块18和第二声音检测模块19之间的距离。
以上示范性描述了第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的布置示意图，本领域技术人员可以意识到，这种描述仅是示范性的，并不用于限定本发明实施方式的保护范围。
实际上，目前智能设备通常都具有两组麦克风，可以将这两组麦克风作为第一声音检测模块和第二声音检测模块应用在本发明实施方式中，而无需在硬件上改动智能设备。
下面描述基于本发明实施方式利用超声计算智能设备间的相对角度的典型实例。
图8为本发明第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。图10为本发明智能设备间相对定位的示范性处理流程图。在图7中，示意出检测声音信号的两组合麦克风的各自的处理路径，其中，模/数转换器(Analog-to-Digital Converter，ADC)是将连续变量的模拟信号转换为离散的数字信号的器件；带通滤波器(band-pass filter，BPF)是允许特定频段的波通过同时屏蔽其他频段的设备。基于超声的两台智能设备间相对方向识别步骤包括：
第一步：第一智能设备发射超声格式的定位信号，该定位信号包含智能设备1的Mac地址。
第二步：第二智能设备的两组麦克风分别检测定位信号，从各自检测到的定位信号中解析出Mac地址，并基于Mac地址确认各自检测到的定位信号源自同一声源。
第三步：第二智能设备基于自身所包含的两组麦克风分别检测出的、针对定位信号的两个直达信号之间的时间差计算出这两个直达信号的距离差d。
第四步：第二智能设备计算
Figure BDA0002490130790000121
则信号入射角度
Figure BDA0002490130790000122
Figure BDA0002490130790000128
即为第一智能设备与第二智能设备的相对角度，其中D为第二智能设备中这两组麦克风的距离。
第五步：第二智能设备在自身的显示界面上显示相对角度
Figure BDA0002490130790000123
从而提示用户第一智能设备的相对方向。比如，图9为本发明在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
举例说明，假定在图8所示的环境中，第一智能设备具体实施为智能音箱，第一智能设备具体实施为智能手机。
步骤一：该智能音箱发射超声信号，该超声信号包含智能音箱的Mac地址，且为基于CDMA码分多址技术架构的信号。
步骤二：智能手机的两组麦克风阵列接收超声信号并解算出智能音箱的Mac地址，同时，智能手机解算出两组麦克风阵列的两个直达信号之间的距离差d。其中：假定两组克风阵列的各自接收信号流stream1和stream2中，分别存在信号强度峰值大于门限值T的直达信号，因此满足原则1；再假定这两个直达信号的到达时间差
Figure BDA0002490130790000124
计算对应于该Δt的d，其中
Figure BDA0002490130790000125
两组麦克风距离D为已知(即手机长度)，假定为0.145m，可见d＜D，因此满足原则2。因此，可以选定这两个直达信号计算相对角度，其中d＝0.014(m)。
步骤三：智能手机计算
Figure BDA0002490130790000126
那么信号入射角度
Figure BDA0002490130790000127
智能手机在自己的显示屏幕上显示角度84.4°，即智能音箱在智能手机的84.4°方向。
利用两个智能设备间相对方向的识别方法，可进一步获得两个智能设备间的相对距离。设想如下场景：有至少两个智能设备，其中，至少一个智能设备a，用于发射超声定位信号，该超声定位信号包含智能设备a的MAC地址；至少一个智能设备b，用于接收超声定位信号并解算信号入射角度，并在进一步发生移动后计算与智能设备a的相对距离。
基于上述描述，本发明实施方式还提出了基于上述相对角度计算方式，利用智能设备(比如，智能手机、智能耳机，等等)快速寻找目标车辆的方法，尤其适用于停车场等应用场景。
图11为本发明寻找车辆的方法流程图。基于图11所示方法，可以利用作为声音源的智能设备查找车辆。图11所示方法适用于智能设备。其中，车辆中布置有第一声音检测模块和第二声音检测模块，第一声音检测模块和第二声音检测模块具有固定的距离。第一声音检测模块和第二声音检测模块可以分别实施为麦克风或麦克风阵列。优选地，第一声音检测模块和第二声音检测模块之间的距离较小，比如不超过1米。
如图11所示，该方法包括：
步骤1101：智能设备发送声音信号。
比如，当停车场中，用户期望寻找车辆时，可以在手持的、可穿戴的、或便携式的智能设备上输入寻找车辆的指令，智能设备基于该指令发送声音信号。举例，可以在智能设备的触摸屏上输入文字格式的该指令，或输入语音格式的该指令(比如语音输入：“我要找车”)或，用户打开智能设备上用于寻找车辆的APP，并触发寻车按键以发出该指令。
优选的，智能设备发送的声音信号中包含智能设备的唯一标识，且为基于CDMA码分多址技术架构的信号。更优选地，智能设备发送的声音信号为超声波格式。
步骤1102：智能设备从车辆接收包含车辆与智能设备之间的相对角度和车辆与智能设备之间的距离的告知信息，或智能设备从服务器接收由车辆发送到服务器的所述告知信息；其中车辆确定所述相对角度的过程包括：布置在车辆中的第一声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，布置在车辆中的第二声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定所述相对角度。优选地，第一声音检测模块与第二声音检测模块可以布置在车的任意位置，比如车头、车顶、车身或底盘上，本发明实施方式对此并无限定。
具体地，车辆接收到声音信号，从中解析出智能设备的标识后，当判定智能设备的标识合法(比如，与在车辆中预存的授权标识相一致)时，计算出车辆与智能设备之间的距离和相对角度。而且，车辆基于wifi、蓝牙、红外通信、无线通信等方式直接向智能设备返回包含车辆与智能设备之间的距离和相对角度的告知信息，或车辆将该告知信息发送到位于云端的服务器，以由服务器将该相对角度和距离发送到智能设备。
步骤1103：智能设备展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息。
在这里，智能设备展示提示信息。比如，可以在智能设备的显示屏中展示该提示信息，或利用智能设备的麦克风语音播放该提示信息。比如，在智能设备的显示界面显示“车辆在141.4°方向、15.22m距离”，等等。优选地，智能设备可以包括：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能耳机；电子车钥匙，等等。
其中，车辆计算相对角度的方式，可以参照图1所示的关于
Figure BDA0002490130790000141
的确定方法，其中图11所示方法中的车辆对应于图1所示方法中的第一智能设备，图11所示方法中的智能设备对应于图2所示方法中的第二智能设备，本发明不再赘述。其中，车辆可以利用整车控制器(VCU)等车载控制设备执行
Figure BDA0002490130790000142
的确定过程，或者利用单片机、单板机或DSP等控制模块执行
Figure BDA0002490130790000143
的确定过程。而且，车辆可以基于多种方式确定车辆与智能设备之间的距离。比如，基于声音定位(优选为超声定位)方式，等等。
举例1：车辆与智能设备保持时间同步，第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1，其中车辆确定车辆与智能设备之间的距离包括：车辆中的控制器计算车辆与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻。
举例2：车辆与智能设备保持时间同步，第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3，其中车辆确定车辆与智能设备之间的距离包括：车辆中的控制器计算车辆与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻。
以上示范性描述了车辆计算与智能设备之间距离的典型实施方式，本领域技术人员可以意识到，这种描述仅是示范性的，并不用于限定本发明实施方式的保护范围，比如车辆还可以通过红外测距、蓝牙测距、非时间同步的超声测距等方式确定与智能设备之间距离。
在一个实施方式中，基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定相对角度包括：
基于
Figure BDA0002490130790000151
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度
Figure BDA0002490130790000153
其中
Figure BDA0002490130790000152
图12为本发明利用智能手机在停车场寻找车辆的示意图。
在图12中，当用户在停车场中期望寻找车辆30时，用户打开智能手机中的寻车APP，并触发寻车APP中的寻车按键，智能手机的麦克风20发出包含智能手机的唯一标识的超声信号。
第一麦克风18和第二麦克风19布置在车辆30的车头。第一麦克风18和第二麦克风19之间的距离为D。而且，第一麦克风18和第二麦克风19分别接收超声信号。当车辆30中的控制器判定第一麦克风18和第二麦克风19接收到的超声信号中所包含的智能手机的唯一标识合法时，分别计算出车辆30与智能手机的相对角度
Figure BDA0002490130790000161
(即麦克风20与第一麦克风18(或第二麦克风19)的连线方向，与第一麦克风18和第二麦克风19的连线方向之间的夹角)和距离L。而且，车辆30可以直接向智能手机发送包含该相对角度
Figure BDA0002490130790000162
和距离L的告知消息，或向服务器发送该告知消息以由服务器将该告知信息提供到智能手机。智能手机的在自身的界面上展示该相对角度
Figure BDA0002490130790000163
和距离L，从而便于用户快速找到车辆30。
本发明实施方式还提出了一种智能设备。智能设备包括：声音发送模块，用于发送声音信号；接收模块，用于从车辆接收包含车辆与智能设备之间的相对角度和车辆与智能设备之间的距离的告知信息，或从服务器接收由车辆上传到服务器的所述告知信息；其中车辆确定所述相对角度的过程包括：布置在车辆中的第一声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，布置在车辆中的第二声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定所述相对角度；展示模块，用于展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息。
本发明实施方式还提出了一种车辆，包括：第一声音检测模块，布置在所述车辆中，用于检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号；第二声音检测模块，布置在所述车辆中，用于检测该智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备基于指示寻找该车辆的指令而同时发出的；处理器，被配置用于：确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定车辆与智能设备之间的相对角度；确定该车辆与智能设备之间的距离；向智能设备发送包含所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息，或向服务器发送所述提示信息以由所述智能设备从服务器获取所述提示信息。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明上述各实施例中实现的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种寻找车辆的方法，其特征在于，该方法适用于智能设备，该方法包括：
发送声音信号；
从车辆接收包含车辆与智能设备之间的相对角度和车辆与智能设备之间的距离的告知信息，或从服务器接收由车辆发送到服务器的所述告知信息；其中车辆确定所述相对角度的过程包括：布置在车辆中的第一声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，布置在车辆中的第二声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定所述相对角度；
展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息。
2.根据权利要求1所述的寻找车辆的方法，其特征在于，
所述基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定相对角度包括：
基于
Figure FDA0002490130780000011
确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定车辆与智能设备之间的相对角度
Figure FDA0002490130780000012
其中
Figure FDA0002490130780000013
3.根据权利要求1所述的寻找车辆的方法，其特征在于，
所述车辆与所述智能设备保持时间同步，第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1，其中车辆确定车辆与智能设备之间的距离的过程包括：计算车辆与智能设备之间的距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻；或
所述车辆与所述智能设备保持时间同步，第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3，其中车辆确定车辆与智能设备之间的距离的过程包括：计算车辆与智能设备之间的距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻。
4.根据权利要求1所述的寻找车辆的方法，其特征在于，所述展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息包括：
在智能设备的显示界面中展示所述提示信息；或
调用智能设备的语音播放能力以语音播放所述提示信息。
5.根据权利要求1所述的寻找车辆的方法，其特征在于，所述声音信号中包含所述智能设备的唯一标识；
其中所述车辆当判定所述唯一标识合法时，执行确定所述相对角度的过程。
6.一种智能设备，其特征在于，包括：
声音发送模块，用于发送声音信号；
接收模块，用于从车辆接收包含车辆与智能设备之间的相对角度和车辆与智能设备之间的距离的告知信息，或从服务器接收由车辆上传到服务器的所述告知信息；其中车辆确定所述相对角度的过程包括：布置在车辆中的第一声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，布置在车辆中的第二声音检测模块检测所述声音信号中直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定所述相对角度；
展示模块，用于展示包括所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息。
7.根据权利要6所述的智能设备，其特征在于，
所述智能设备包括：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能耳机；电子车钥匙。
8.根据权利要6所述的智能设备，其特征在于，
所述展示模块，用于：
在智能设备的显示界面中展示所述提示信息；或
调用智能设备的语音播放能力以语音播放所述提示信息。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
第一声音检测模块，布置在所述车辆中，用于检测智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号；
第二声音检测模块，布置在所述车辆中，用于检测智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号；其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备基于指示寻找该车辆的指令而同时发出的；
处理器，被配置用于：确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该车辆与智能设备之间的相对角度；确定该车辆与智能设备之间的距离；向智能设备发送包含所述相对角度和所述车辆与智能设备之间的距离的提示信息，或向服务器发送所述提示信息以由所述智能设备从服务器获取所述提示信息。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有计算机可读指令，该计算机可读指令用于执行如权利要求1-5中任一项所述的寻找车辆的方法。
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