CN112098945B - 一种寻找车辆的方法和智能设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种寻找车辆的方法和智能设备。确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度和第一距离，其中发声设备布置在停车场的固定位置处；确定寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二相对角度和第二距离；基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度；展示包括所述第三距离和第三相对角度的提示信息。本发明通过接收在停车场的固定位置处布置的发声设备发送的声音信号，实现了精准寻找车辆。

Description

一种寻找车辆的方法和智能设备
技术领域
本发明实施方式涉及定位技术领域，更具体地，涉及一种寻找车辆的方法和智能设备。
背景技术
现在的停车场，特别是地下停车场，为了方便客户停车通常将停车场建的很大。同时为了容纳更多车位，停车场里面的道路设计的左拐右拐。
然而，如何在停车场等停车空间中快速准确地寻找到目标车辆是一件需要解决的棘手难题。
发明内容
本发明实施方式提出一种寻找车辆的方法和智能设备。
本发明实施方式的技术方案如下：
一种寻找车辆的方法，该方法包括：确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度和第一距离，其中发声设备布置在停车场的固定位置处；确定寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二相对角度和第二距离；基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度；展示包括所述第三距离和第三相对角度的提示信息。
一种智能设备，包括：第一确定模块，用于确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度和第一距离，其中发声设备布置在停车场的固定位置处；第二确定模块，用于确定寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二相对角度和第二距离；第三确定模块，用于基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度；展示模块，用于展示包括所述第三距离和第三相对角度的提示信息。
一种智能设备，包括：第一声音检测模块，用于在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第一声音检测模块的第一声音信号，在智能设备位于寻车位置时，检测直达第一声音检测模块的第三声音信号；第二声音检测模块，用于在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第二声音检测模块的第二声音信号，在智能设备位于寻车位置时，检测直达第二声音检测模块的第四声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为布置在停车场的固定位置处的发声设备同时发出的，第三声音信号和第四声音信号为所述发声设备同时发出的；处理器，用于确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的第一时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度：确定第三声音信号的接收时刻与第四声音信号的接收时刻之间的第二时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度；基于所述第一相对角度、车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一距离、第二相对角度和寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度。
一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可读指令，该计算机可读指令用于执行如上任一项所述的寻找车辆的方法。
从上述技术方案看出，在本发明实施方式中，智能设备无需发送声音信号，通过接收固定布置的发声设备发送的声音信号，即可以定位车辆，尤其是可以提示车辆的相对角度，从而精准寻找车辆。
附图说明
图1为本发明智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。
图2为本发明智能设备间相对角度确定的原理示意图。
图3为本发明智能设备间相对角度的计算原理图。
图4为本发明确定一对直达信号的第一示范性示意图。
图5为本发明确定一对直达信号的第二示范性示意图。
图6为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。
图7为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。
图8为本发明第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。
图9为本发明在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
图10为本发明智能设备间相对定位的示范性处理流程图。
图11为本发明寻找车辆的方法流程图。
图12为本发明利用智能手机在停车场寻找车辆的示意图。
图13为图12中的相对角度的示意图。
图14为计算与目标车辆的相对角度和距离的示意图。
图15为本发明的智能设备的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。
为不额外添加硬件地、利用软件实现智能设备间相对方向定位，使得该相对定位具备普适性，不同厂家的设备都能实现互操作和互兼容，并基于此探索智能设备的创新应用，本发明实施方式提出一种基于声音(优选为超声)的智能设备间相对方向识别方案，无需额外添加硬件，可以利用软件实现两台智能设备间的相对方向识别，定位结果准确且可靠。
首先，智能设备(intelligent device)是指任何一种具有计算处理能力的设备、器械或者机器。图1为本发明智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。该方法适用于第一智能设备，第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块。第一声音检测模块和第二声音检测模块在第一智能设备中被固定安装。比如，第一声音检测模块可以实施为布置在第一智能设备中的一个麦克风或一组麦克风阵列。同样地，第二声音检测模块可以实施为布置在第一智能设备中的、不同于第一声音检测模块的一个麦克风或一组麦克风阵列。
如图1所示，该方法包括：步骤101：使能第一声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为第二智能设备同时发出的。
在这里，第二智能设备可以发出一个声音信号或同时发出多个声音信号。比如：当第二智能设备发出一个声音信号时，第二智能设备中的第一声音检测模块和第二声音检测模块分别检测该声音信号。其中：第一声音检测模块检测到的、该声音信号直达第一声音检测模块的检测信号被确定为第一声音信号；第二声音检测模块检测到的、该声音信号直达第一声音检测模块的检测信号，被确定为第二声音信号。再比如，当第二智能设备同时发出多个声音信号时，比如发出一个超声波信号，一个可听声音信号。第二智能设备中的第一声音检测模块适配于检测超声波信号，第二声音检测模块适配于检测可听声音信号。第一声音检测模块检测该超声波信号，第二声音检测模块该可听声音信号。其中：第一声音检测模块检测到的、该超声波信号直达第一声音检测模块的检测信号被确定为第一声音信号；第二声音检测模块检测到的、该可听声音信号直达第二声音检测模块的检测信号，被确定为第二声音信号。换句话说，第一声音信号和第二声音信号，可以为第一声音检测模块和第二声音检测模块针对第二智能设备发出的同一声音信号的分别检测信号。或，第一声音信号和第二声音信号，可以为第一声音检测模块和第二声音检测模块针对第二智能设备同时发出的不同声音信号的分别检测信号。
步骤102：确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差。在这里，第一智能设备(比如，第一智能设备中的CPU)可以记录第一声音信号的接收时刻以及第二声音信号的接收时刻，并计算这两者之间的时间差。
步骤103：基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。比如，可以由第一智能设备的CPU执行步骤103。在一个实施方式中，步骤103中确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：基于确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度/>其中/>其中，步骤102中确定出的时间差的值可以为正数，也可以为负数。当所述时间差的值为正数时，第二声音信号的接收时刻早于第一声音信号的接收时刻，因此第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度φ通常为锐角；当时间差的值为负数时，第一声音信号的接收时刻早于第二声音信号的接收时刻，因此第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度φ通常为钝角。在本发明实施方式中，第一声音信号为自第二智能设备直达第一声音检测模块的信号，第二声音信号为自第二智能设备直达第二声音检测模块的信号。实际上，无论是第一声音检测模块还是第二声音检测模块，都可能收到自第二智能设备发出且非直达的信号(比如，经过障碍物的一次反射或多次发射)。因此，如何从接收到的多个信号中确定出直达信号具有显著意义。
申请人发现：通常情况下，每个声音检测模块的接收信号流(steam)都包含直达信道与反射信道。可以依据如下原则简单且便利地确定直达信道：在声音检测模块检测到的所有信号中，直达信道的信号强度一般是最强的。因此，在一个实施方式中，该方法还包括：将第一声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的声音信号，确定为所述第一声音信号；将第二声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的声音信号，确定为所述第二声音信号。
图4为本发明确定一对直达信号的第一示范性示意图。在图4中，第一声音检测模块检测到的声音信号流为steam1，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值为T。可见，在时间窗口90的范围内，steam1中的脉冲信号50的信号强度大于门限值T。第二声音检测模块检测到的声音信号流为steam2，steam2包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值同样为T。可见，在时间窗口90的范围内，steam2中的脉冲信号60的信号强度大于门限值T。因此，确定脉冲信号50为第一声音信号；脉冲信号60为第二声音信号。
另外，申请人还发现：可以综合考虑以下两个原则准确地确定直达信道：原则(1)、在声音检测模块检测到的所有信号中，直达信道的信号强度一般是最强的；原则(2)、联合判别法：两条直达信道信号(第一声音信号和第二声音信号)的到达时间差所换算出的距离差d不应大于第一声音检测模块和第二声音检测模块之间的距离。因此，在一个实施方式中，该方法还包括：在第一声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于所述预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个声音信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个声音信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对声音信号，确定为所述第一声音信号和第二声音信号，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
图5为本发明确定一对直达信号的第二示范性示意图。在图5中，第一声音检测模块检测到的声音信号流为steam1，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值为T。可见，在steam1中，脉冲信号50的信号强度大于门限值T，因此第一候选信号集包含脉冲信号50。第二声音检测模块检测到的声音信号流为steam2，steam1包含沿着时间(t)变化的多个脉冲信号，预定信号强度的门限值同样为T。可见，在steam2中，脉冲信号60和脉冲信号70的信号强度都大于门限值T，因此第二候选信号集包含脉冲信号60和脉冲信号70。而且，确定第一候选信号集中的脉冲信号50与第二候选信号集中的脉冲信号60的接收时刻之间的时间差d1，以及确定第一候选信号集中的脉冲信号50与第二候选信号集中的脉冲信号70的接收时刻之间的时间差d2。假定d1小于M，d2大于M，其中M＝(D/c)，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。因此，将与d1相关的一对声音信号中的脉冲信号50确定为第一声音信号，且该对声音信号中的脉冲信号60确定为第二声音信号。
优选地，第一声音信号和第二声音信号为具有码分多址格式的超声波且包含第二智能设备的媒体访问控制地址(MAC)。因此，第一智能设备可以基于包含在声音信号中的第二智能设备的MAC地址，准确识别声音信号的来源。当环境中存在多个发出声音信号的声源时，第一智能设备基于提取声音信号中的MAC地址，可以准确利用来自于同一声源的两个直达信号确定与该声源的相对角度，而不会受到其它声源的干扰。本发明实施方式还提出了一种智能设备间的相对角度确定方法。该方法适用于第一智能设备，第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块，该方法包括：确定第二智能设备发出的超声波信号直达第一声音检测模块的第一时刻；确定超声波信号直达第二声音检测模块的第二时刻；确定第一时刻与第二时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。在一个实施方式中，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：基于确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度其中/>
在一个实施方式中，该方法还包括下列处理中的至少一个：
(1)、将第一声音检测模块接收第二智能设备的超声波信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的超声波信号，确定为直达第一声音检测模块的超声波信号，将接收到该直达第一声音检测模块的超声波信号的时刻确定为所述第一时刻；将第二声音检测模块接收第二智能设备的超声波信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的超声波信号，确定为直达第二声音检测模块的超声波信号，将接收到该直达第二声音检测模块的超声波信号的时刻确定为所述第二时刻。
(2)、在第一声音检测模块检测第二智能设备的超声波信号流中确定出强度大于预定门限值的超声波信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测第二智能设备的超声波信号流中确定出强度大于所述预定门限值的超声波信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个超声波信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个超声波信号的接收时刻之间的各自的时间差；将时间差小于M的一对超声波信号的接收时刻，确定为第一时刻和第二时刻，其中M＝(D/c),D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度。
下面对本发明的相对定位的原理和计算过程进行示范性说明。图2为本发明智能设备间相对角度确定的原理示意图。图3为本发明智能设备间相对角度的计算原理图。如图2所示，布置在智能设备A底部的麦克风a1发射超声信号，该超声信号包含智能设备A的MAC地址，智能设备B(图2中没有示出)具有相隔布置的两个麦克风，分别为麦克风b1和麦克风b2。其中：麦克风b1接收该超声信号的直达信号L1，麦克风b2接收该超声信号的直达信号L2。该超声信号经过障碍物发射后到达麦克风b1和麦克风b2的非直达信号，不参与后续的相对角度计算。由于智能设备较小，特别是两台智能设备相距较远时，因此直达信号L1、L2可以视为平行线。
如图3所示，L1、L2分别表示智能设备B的麦克风b1、麦克风b2接收到的直达信号(不是经障碍物反射的信号)；D为麦克风b1和麦克风b2之间的距离。比如，如果麦克风b1和麦克风b2分别布置在智能设备B的上下两端，那么D可以为智能设备B的长度；自麦克风b2向直达信号L1作垂线，垂足与麦克风b1之间的距离即为d，d为L1和L2的距离差，运用信号的相关算法可以确定直达信号L1相对于直达信号L2的延迟时间差t，可以基于延迟时间差t计算出d，其中d＝t*c,c为声音在介质(比如空气)中的传播速度；θ为辅助角度，其中因此，可以计算出智能设备A与智能设备B的相对角度/>其中/>优选地，智能设备A与智能设备B可以实施为下列中的至少一个：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能音箱；智能电视；智能耳机；智能机器人，等等。
可以在智能设备的多个位置处布置第一声音检测模块和第二声音检测模块。图6为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。在图6中，第一声音检测模块18和第二声音检测模块19分别布置在智能设备在长度方向上的两端，因此可以直接将智能设备的长度D确定为第一声音检测模块18和第二声音检测模块19之间的距离。图7为本发明的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。在图7中，第一声音检测模块18和第二声音检测模块19分别布置在智能设备在宽度方向上的两端，因此可以直接将智能设备的宽度D确定为第一声音检测模块18和第二声音检测模块19之间的距离。
以上示范性描述了第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的布置示意图，本领域技术人员可以意识到，这种描述仅是示范性的，并不用于限定本发明实施方式的保护范围。实际上，目前智能设备通常都具有两组麦克风，可以将这两组麦克风作为第一声音检测模块和第二声音检测模块应用在本发明实施方式中，而无需在硬件上改动智能设备。
下面描述基于本发明实施方式利用超声计算智能设备间的相对角度的典型实例。图8为本发明第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。图10为本发明智能设备间相对定位的示范性处理流程图。在图7中，示意出检测声音信号的两组合麦克风的各自的处理路径，其中，模/数转换器(Analog-to-Digital Converter，ADC)是将连续变量的模拟信号转换为离散的数字信号的器件；带通滤波器(band-pass filter，BPF)是允许特定频段的波通过同时屏蔽其他频段的设备。基于超声的两台智能设备间相对方向识别步骤包括：
第一步：第一智能设备发射超声格式的定位信号，该定位信号包含智能设备1的Mac地址。第二步：第二智能设备的两组麦克风分别检测定位信号，从各自检测到的定位信号中解析出Mac地址，并基于Mac地址确认各自检测到的定位信号源自同一声源。第三步：第二智能设备基于自身所包含的两组麦克风分别检测出的、针对定位信号的两个直达信号之间的时间差计算出这两个直达信号的距离差d。第四步：第二智能设备计算则信号入射角度/> 即为第一智能设备与第二智能设备的相对角度，其中D为第二智能设备中这两组麦克风的距离。第五步：第二智能设备在自身的显示界面上显示相对角度/>从而提示用户第一智能设备的相对方向。比如，图9为本发明在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
举例说明，假定在图8所示的环境中，第一智能设备具体实施为智能音箱，第一智能设备具体实施为智能手机。步骤一：该智能音箱发射超声信号，该超声信号包含智能音箱的Mac地址，且为基于CDMA码分多址技术架构的信号。步骤二：智能手机的两组麦克风阵列接收超声信号并解算出智能音箱的Mac地址，同时，智能手机解算出两组麦克风阵列的两个直达信号之间的距离差d。其中：假定两组克风阵列的各自接收信号流stream1和stream2中，分别存在信号强度峰值大于门限值T的直达信号，因此满足原则1；再假定这两个直达信号的到达时间差计算对应于该Δt的d，其中/>两组麦克风距离D为已知(即手机长度)，假定为0.145m，可见d＜D，因此满足原则2。因此，可以选定这两个直达信号计算相对角度，其中d＝0.014(m)。步骤三：智能手机计算那么信号入射角度/>智能手机在自己的显示屏幕上显示角度84.4°，即智能音箱在智能手机的84.4°方向。
利用两个智能设备间相对方向的识别方法，可进一步获得两个智能设备间的相对距离。设想如下场景：有至少两个智能设备，其中，至少一个智能设备a，用于发射超声定位信号，该超声定位信号包含智能设备a的MAC地址；至少一个智能设备b，用于接收超声定位信号并解算信号入射角度，并在进一步发生移动后计算与智能设备a的相对距离。基于上述描述，本发明实施方式还提出了基于上述相对角度计算方式，利用智能设备(比如，智能手机、智能耳机，等等)快速寻找目标车辆的方法，尤其适用于停车场等应用场景。
图11为本发明寻找车辆的方法流程图。基于图11所示方法，可以利用智能设备寻找目标车辆。图11所示方法适用于包含第一声音检测模块和第二声音检测模块的智能设备。第一声音检测模块和第二声音检测模块之间有固定的距离。第一声音检测模块和第二声音检测模块可以分别实施为麦克风或麦克风阵列。
如图11所示，该方法包括：
步骤1101：确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度和第一距离，其中发声设备布置在停车场的固定位置处。
停车场的固定位置处的发声设备持续地发送声音信号(优选为超声信号)。比如，发声设备布置在停车场的中心位置、开阔位置，或停车场的门口。当车辆在停车场完成停泊后，用户可以手持智能设备，在车内或车辆周边确定智能设备与发声设备之间的第一相对角度和第一距离。此处的车辆停泊位置处，不应被简单理解为车辆的精准停泊位置，而是应该理解为既包括车内位置，还包括车辆停泊位置的周边位置。智能设备确定并保存第一相对角度和第一距离。此时，用户可以离开停车场。
步骤1102：确定寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二相对角度和第二距离。
当用户返回停车场，期望寻找车辆时，可以在停车场内决定寻找车辆的任意位置(即为寻车位置)处利用智能设备，确定智能设备与发声设备之间的第二相对角度和第二距离。
步骤1103：基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度。
步骤1104：展示包括所述第三距离和第三相对角度的提示信息。
在一个实施方式中，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度包括：在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第一声音检测模块的第一声音信号和直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为发声设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的第一时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度；确定寻车位置处的智能设备与发声设备之间的第二相对角度包括：在智能设备位于寻车位置时，检测直达第一声音检测模块的第三声音信号和直达第二声音检测模块的第四声音信号，其中第三声音信号和第四声音信号为发声设备同时发出的；确定第三声音信号的接收时刻与第四声音信号的接收时刻之间的第二时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度。优选地，车辆停泊位置处的智能设备与寻车位置处的智能设备的方向相同。
优选的，基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与智能设备之间的第三距离和第三相对角度包括：确定第三距离LAC，其中：LAB为第一距离；LCB为第二距离；/>为第一相对角度；/>为第二相对角度；确定第三相对角度α，其中：/>
优选的，所述基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度包括：基于确定θ1；其中arcsin为反正弦函数，d1＝t1*c，t1为所述第一时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ1确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度/>其中/>和/或，基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度包括：基于/>确定θ2；其中arcsin为反正弦函数，d2＝t2*c，t2为所述第二时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ2确定寻车位置处的智能设备与发声设备之间的第二相对角度/>其中/>
具体地，在停车场中，发声设备周期性地持续发送声音信号，其中声音信号中包含发声设备的唯一标识，且为基于CDMA码分多址技术架构的信号。更优选地，发声设备发送的声音信号为超声波格式。当用户刚停车后或期望寻找车辆时，都可以在手持的、可穿戴的、或便携式的智能设备上输入指令，第一声音检测模块和第二声音检测模块基于该指令开始检测声音信号。举例，可以在智能设备的触摸屏上输入文字格式的该指令，或输入语音格式的该指令(比如语音输入：“开始停车”或“我要找车”)，或用户打开智能设备上用于寻找车辆的APP，并触发相应的按键以生成该指令。
当用户刚停车后，即智能设备在车辆停泊位置处时，第一声音检测模块检测到直达第一声音检测模块的第一声音信号，第二声音检测模块检测到直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为发声设备同时发出的。优选地，当智能设备判定第一声音信号和第二声音信号中的唯一标识都合法(比如，与在智能设备中预存的授权标识相一致)时，执行确定相对角度的过程。智能设备计算相对角度的方式，可以参照图1所示的关于的确定方法，其中图11所示方法中的智能设备对应于图1所示方法中的第一智能设备，图11所示方法中的发声设备对应于图2所示方法中的第二智能设备，本发明不再赘述。
当用户回到停车场需要寻找车辆时，即智能设备在寻车位置时，第一声音检测模块检测到直达第一声音检测模块的第三声音信号，第二声音检测模块检测到直达第二声音检测模块的第四声音信号，其中第三声音信号和第四声音信号为发声设备同时发出的。优选地，当智能设备判定第三声音信号和第四声音信号中的唯一标识都合法(比如，与在智能设备中预存的授权标识相一致)时，执行确定相对角度的过程。智能设备计算相对角度的方式，可以参照图1所示的关于的确定方法，其中图11所示方法中的智能设备对应于图1所示方法中的第一智能设备，图11所示方法中的发声设备对应于图2所示方法中的第二智能设备，本发明不再赘述。
无论是在车辆停泊位置处还是寻车位置，智能设备可以基于多种方式确定智能设备与发声设备之间的距离。比如，基于声音定位(优选为超声定位)方式，等等。
举例1：车辆与智能设备保持时间同步，当智能设备在在车辆停泊位置时，第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1，其中智能设备确定智能设备与发声设备之间的第一距离包括：智能设备中的控制器计算智能设备与发声设备之间的第一距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻。类似地，可以利用第二声音信号确定智能设备与发声设备之间的第一距离，利用第三声音信号和第四声音信号确定智能设备与发声设备之间的第二距离。
举例2：无论是在车辆停泊位置处还是寻车位置，都可以基于智能设备的转动角度以及转动停止点处的智能设备与发声设备之间的相对角度，确定转动停止点处的智能设备与发声设备的距离。具体地，当以固定点A为圆心将智能设备从第一位置点T1转动到第二位置点T2时，确定智能设备的转动角度；其中在智能设备转动到第二位置点T2时，基于布置在智能设备上的第一声音检测模块和第二声音检测模块针对布置在位置点B处的车辆发送的直达声音信号的接收时间差所确定的、智能设备与车辆之间的相对角度已变化到零，或该相对角度经历变化到零后继续变化到角度α的过程，其中α不大于180度；基于相对角度和转动角度，确定智能设备与发声设备的距离。比如，在第二位置点T2处，相对角度为零；基于相对角度和转动角度，确定智能设备与发声设备之间的距离包括：基于确定当智能设备在第一位置点T1时，智能设备与发声设备的距离R1；其中R2为固定点A与智能设备之间的距离；/>为智能设备在第一位置点T1时，智能设备与发声设备之间的相对角度；ψ1为转动角度，ψ1为角度∠T1AB。
举例3：无论是在车辆停泊位置处还是寻车位置，都可以当智能设备非转动地从第一位置点移动到第二位置点时，基于第一位置点处的智能设备与发声设备之间的相对角度以及第二位置点处的智能设备与发声设备之间的相对角度，分别确定第二位置点处的智能设备与发声设备的距离，其中第二位置点处的智能设备与第一位置点处的智能设备的方向相同。具体地，当智能设备在第一位置点处，基于布置在智能设备上的第一声音检测模块和第二声音检测模块针对车辆发送的直达声音信号的接收时间差，确定智能设备与发声设备之间的相对角度1；当智能设备移动到第二位置点处，基于第一声音检测模块和第二声音检测模块针对发声设备发送的直达声音信号的接收时间差，确定智能设备与发声设备之间的相对角度2；其中第二位置点处的智能设备与第一位置点处的智能设备的方向相同；基于相对角度1和相对角度2，确定智能设备相对于发声设备的相对位置。优选地，相对角度1为φ1，相对角度2为φ2；基于相对角度1和相对角度2，确定智能设备相对于发声设备的相对位置包括：确定R2，其中其中R2为第二位置点与发声设备之间的距离；c为声音的传播速度；ΔT为第一位置点处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与第二位置点处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值，或第一位置点处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与第二位置点处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值。
以上示范性描述了智能设备计算与发声设备之间距离的典型实施方式，本领域技术人员可以意识到，这种描述仅是示范性的，并不用于限定本发明实施方式的保护范围，比如智能设备还可以通过红外测距、蓝牙测距、非时间同步的超声测距等方式确定与发声设备之间距离。
而且，智能设备展示提示信息。比如，可以在智能设备的显示屏中展示该提示信息，或利用智能设备的麦克风语音播放该提示信息。比如，在智能设备的显示界面显示“车辆在141.4°方向、15.22m距离”，等等。优选地，智能设备可以包括：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能耳机；电子车钥匙，等等。
图12为本发明定位智能设备的示范性示意图。发声设备20布置在停车场中心位置的安装柱21的顶部。发声设备20持续发出包含发声设备20的唯一标识的超声信号。智能手机30包括第一麦克风18和第二麦克风19。当车刚停泊完毕时，用户手持智能手机30位于位置点A处。位置点A靠近车辆，为车辆停泊位置。用户利用智能手机30，确定位置点A处的智能手机30与发声设备20的第一相对角度和第一距离然后，用户拿着智能手机30离开停车场以执行公务。
接着，用户执行公务完毕，拿着智能手机30返回停车场，达到位置点C。此时，用户期望寻找车辆，位置点C即为寻车位置处。优选地，位置点C时的智能手机30的方向与位置点A时的智能手机30的方向相同。比如，位置点C时的第一麦克风18和第二麦克风19的连线方向，与位置点A时的第一麦克风18和第二麦克风19的连线方向平行。可选地，位置点C时的智能手机30的方向与位置点A时的智能手机30的方向也可以不相同。
图13为图12中的相对角度的示意图。图14为计算与目标车辆的相对角度和距离的示意图。在图13-14中，位置点B处的发声设备20相当于固定锚点，持续地发射声音信号(优选为超声格式)。智能手机30位于位置点A时，第一麦克风18和第二麦克风19分别检测发声设备20在第一时刻T1发送的声音信号。从第一麦克风18检测到的声音信号中确定出直达第一麦克风18的第一声音信号，从第二麦克风19检测到的声音信号中确定出直达第二麦克风19的第二声音信号。智能手机30确定第一麦克风18针对第一声音信号的接收时刻与第二麦克风19针对第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一麦克风18与第二麦克风19之间的距离以及该时间差，确定智能手机30与发声设备20之间的相对角度而且，智能设备30基于经典的超声测距方式确定发声设备20相对智能设备30的距离LAB。
类似地，当智能手机30位于位置点C时，确定智能手机30与发声设20之间的相对角度φ2。智能手机30基于经典的超声测距方式确定发声设备20相对智能手机30的距离LCB。位于位置C的智能手机30计算出车辆(即A位置点)与位置C的智能手机30之间的距离LAC。如图12-14所示，车辆停泊位置在寻车位置的左边，即那么：
根据角度定位的定义规则，车辆位置A相对于位置点C的角度为α，位置点C相对于车辆位置A的角度为(π-α)，α为直线CA与直线AK之间的夹角。AK为位置点A处的智能手机30中的第一麦克风18和第二麦克风19的连线方向。直线CA为位置点C与位置点A的连线方向。
取决于位置点C的智能手机30中的基准方向定义，位置点C的智能手机30可以标识出车辆在∠(π-α)方向或∠α方向且相距LAC米。比如，当位置点C的智能手机30中的基准方向为从第二麦克风19到第一麦克风18时，车辆在∠α方向；当位置点C的智能手机30中的基准方向为从第一麦克风18到第二麦克风19时，车辆在∠(π-α)方向。因此，位置点C的智能手机30上可以定位出车辆。
图15为本发明智能设备的结构图。智能设备，包括：第一确定模块，用于确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度和第一距离，其中发声设备布置在停车场的固定位置处；第二确定模块，用于确定寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二相对角度和第二距离；第三确定模块，用于基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度；展示模块，用于展示包括所述第三距离和第三相对角度的提示信息。
在一个实施方式中，智能设备还包含第一声音检测模块和第二声音检测模块，第一确定模块，用于在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第一声音检测模块的第一声音信号和直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为发声设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的第一时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度；第二确定模块，用于在智能设备位于寻车位置时，检测直达第一声音检测模块的第三声音信号和直达第二声音检测模块的第四声音信号，其中第三声音信号和第四声音信号为发声设备同时发出的；确定第三声音信号的接收时刻与第四声音信号的接收时刻之间的第二时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度。
在一个实施方式中，第三确定模块，用于确定第三距离LAC，其中：LAB为第一距离；LCB为第二距离；/>为第一相对角度；/>为第二相对角度；确定第三相对角度α，其中：/>
优选地，智能设备A与智能设备B可以实施为下列中的至少一个：智能手机；平板电脑；智能手表；智能手环；智能音箱；智能电视；智能耳机；智能机器人，等等。
一种智能设备，包括：第一声音检测模块，用于在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第一声音检测模块的第一声音信号，在智能设备位于寻车位置时，检测直达第一声音检测模块的第三声音信号；第二声音检测模块，用于在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第二声音检测模块的第二声音信号，在智能设备位于寻车位置时，检测直达第二声音检测模块的第四声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为布置在停车场的固定位置处的发声设备同时发出的，第三声音信号和第四声音信号为所述发声设备同时发出的；处理器，用于确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的第一时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度：确定第三声音信号的接收时刻与第四声音信号的接收时刻之间的第二时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度；基于所述第一相对角度、车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一距离、第二相对角度和寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度。本发明实施方式还提出了一种服务器，包括：存储器；处理器；其中存储器中存储有可被处理器执行的应用程序，用于使得处理器执行如图11所示的方法。本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明上述各实施例中实现的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (8)

1.一种寻找车辆的方法，其特征在于，该方法包括：
确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度和第一距离，其中发声设备布置在停车场的固定位置处；
确定寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二相对角度和第二距离；
基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度；
展示包括所述第三距离和第三相对角度的提示信息；
所述智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；
其中在车辆停泊位置处基于发声设备发出的、直达第一声音检测模块的第一声音信号和直达第二声音检测模块的第二声音信号，确定所述第一相对角度；其中在第一声音检测模块检测的发声设备发送的声音信号中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测的发声设备发送的声音信号中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个声音信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个声音信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对声音信号，确定为所述第一声音信号和所述第二声音信号，其中M＝D/c,D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度；
其中在寻车位置处基于发声设备发出的、直达第一声音检测模块的第三声音信号和直达第二声音检测模块的第四声音信号，确定所述第二相对角度；
其中基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与智能设备之间的第三距离和第三相对角度包括：确定第三距离LAC，其中：LAB为第一距离；LCB为第二距离；/>为第一相对角度；/>为第二相对角度；确定第三相对角度α，其中：/>
2.根据权利要求1所述的寻找车辆的方法，其特征在于，
所述确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度包括：在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第一声音检测模块的第一声音信号和直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为发声设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的第一时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度；
所述确定寻车位置处的智能设备与发声设备之间的第二相对角度包括：在智能设备位于寻车位置时，检测直达第一声音检测模块的第三声音信号和直达第二声音检测模块的第四声音信号，其中第三声音信号和第四声音信号为发声设备同时发出的；确定第三声音信号的接收时刻与第四声音信号的接收时刻之间的第二时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度。
3.根据权利要求2所述的寻找车辆的方法，其特征在于，
所述基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度包括：基于确定θ1；其中arcsin为反正弦函数，d1＝t1*c，t1为所述第一时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ1确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度/>其中/>和/或
基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度包括：基于确定θ2；其中arcsin为反正弦函数，d2＝t2*c，t2为所述第二时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ2确定寻车位置处的智能设备与发声设备之间的第二相对角度/>其中/>
4.根据权利要求1所述的寻找车辆的方法，其特征在于，
所述发声设备与所述智能设备保持时间同步，第一声音信号进一步包含第一声音信号的发送时刻T1，其中确定第一距离的过程包括：计算第一距离L；其中L＝(T2-T1)×c；c为声音在空气中的传播速度；T2为第一声音信号的接收时刻；或
所述发声设备与所述智能设备保持时间同步，第二声音信号进一步包含第二声音信号的发送时刻T3，其中确定第一距离的过程包括：计算第一距离L；其中L＝(T4-T3)×c；c为声音在空气中的传播速度；T4为第二声音信号的接收时刻；或
所述发声设备与所述智能设备保持时间同步，第三声音信号进一步包含第三声音信号的发送时刻T5，其中确定第二距离的过程包括：计算第二距离L；其中L＝(T6-T5)×c；c为声音在空气中的传播速度；T6为第三声音信号的接收时刻；或
所述发声设备与所述智能设备保持时间同步，第四声音信号进一步包含第四声音信号的发送时刻T7，其中确定第二距离的过程包括：计算第二距离L；其中L＝(T8-T7)×c；c为声音在空气中的传播速度；T8为第四声音信号的接收时刻；或
在车辆停泊位置处，基于智能设备的转动角度以及转动停止点处的智能设备与发声设备之间的相对角度，确定转动停止点处的智能设备与发声设备之间的第一距离；或
在车辆停泊位置处，当智能设备非转动地从第一位置点移动到第二位置点时，基于第一位置点处的智能设备与发声设备之间的相对角度以及第二位置点处的智能设备与车辆之间的相对角度，确定第二位置点处的智能设备与车辆之间的第一距离，其中第二位置点处的智能设备与第一位置点处的智能设备的方向相同；或
在寻车位置处，基于智能设备的转动角度以及转动停止点处的智能设备与发声设备之间的相对角度，确定转动停止点处的智能设备与发声设备之间的第二距离；或
在寻车位置处，当智能设备非转动地从第一位置点移动到第二位置点时，基于第一位置点处的智能设备与发声设备之间的相对角度以及第二位置点处的智能设备与发声设备之间的相对角度，确定第二位置点处的智能设备与发声设备之间的第二距离，其中第二位置点处的智能设备与第一位置点处的智能设备的方向相同。
5.一种智能设备，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度和第一距离，其中发声设备布置在停车场的固定位置处；
第二确定模块，用于确定寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二相对角度和第二距离；
第三确定模块，用于基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度；
展示模块，用于展示包括所述第三距离和第三相对角度的提示信息；
所述智能设备还包含第一声音检测模块和第二声音检测模块；
其中在车辆停泊位置处基于发声设备发出的、直达第一声音检测模块的第一声音信号和直达第二声音检测模块的第二声音信号，确定所述第一相对角度；其中在第一声音检测模块检测的发声设备发送的声音信号中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测的发声设备发送的声音信号中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个声音信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个声音信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对声音信号，确定为所述第一声音信号和所述第二声音信号，其中M＝D/c,D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度；
其中在寻车位置处基于发声设备发出的、直达第一声音检测模块的第三声音信号和直达第二声音检测模块的第四声音信号，确定所述第二相对角度；
其中基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与智能设备之间的第三距离和第三相对角度包括：确定第三距离LAC，其中：LAB为第一距离；LCB为第二距离；/>为第一相对角度；/>为第二相对角度；确定第三相对角度α，其中：/>
6.根据权利要求5所述的智能设备，其特征在于，
第一确定模块，用于在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第一声音检测模块的第一声音信号和直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为发声设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的第一时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度；
第二确定模块，用于在智能设备位于寻车位置时，检测直达第一声音检测模块的第三声音信号和直达第二声音检测模块的第四声音信号，其中第三声音信号和第四声音信号为发声设备同时发出的；确定第三声音信号的接收时刻与第四声音信号的接收时刻之间的第二时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度。
7.一种智能设备，其特征在于，包括：
第一声音检测模块，用于在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第一声音检测模块的第一声音信号，在智能设备位于寻车位置时，检测直达第一声音检测模块的第三声音信号；
第二声音检测模块，用于在智能设备位于车辆停泊位置时，检测直达第二声音检测模块的第二声音信号，在智能设备位于寻车位置时，检测直达第二声音检测模块的第四声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为布置在停车场的固定位置处的发声设备同时发出的，第三声音信号和第四声音信号为所述发声设备同时发出的；
处理器，用于确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的第一时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第一时间差，确定车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一相对角度：确定第三声音信号的接收时刻与第四声音信号的接收时刻之间的第二时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述第二时间差，确定寻车位置处的智能设备与车辆之间的第二相对角度；基于所述第一相对角度、车辆停泊位置处的智能设备与发声设备之间的第一距离、第二相对角度和寻车位置处的该智能设备与所述发声设备之间的第二距离，确定车辆与寻车位置处的该智能设备之间的第三距离和第三相对角度；
其中在车辆停泊位置处基于发声设备发出的、直达第一声音检测模块的第一声音信号和直达第二声音检测模块的第二声音信号，确定所述第一相对角度；其中在第一声音检测模块检测的发声设备发送的声音信号中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；在第二声音检测模块检测的发声设备发送的声音信号中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；确定第一候选信号集中的每个声音信号的接收时刻与第二候选信号集中的每个声音信号的接收时刻之间的各自的时间差；将所述时间差小于M的一对声音信号，确定为所述第一声音信号和所述第二声音信号，其中M＝D/c,D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离，c为声音的传播速度；
其中在寻车位置处基于发声设备发出的、直达第一声音检测模块的第三声音信号和直达第二声音检测模块的第四声音信号，确定所述第二相对角度；
其中基于所述第一相对角度、第一距离、第二相对角度和第二距离，确定车辆与智能设备之间的第三距离和第三相对角度包括：确定第三距离LAC，其中：LAB为第一距离；LCB为第二距离；/>为第一相对角度；/>为第二相对角度；确定第三相对角度α，其中：/>
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有计算机可读指令，该计算机可读指令用于执行如权利要求1-4中任一项所述的寻找车辆的方法。
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