CN112099059A - 一种高灵敏度卫星信号捕获方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

一种高灵敏度卫星信号捕获方法、装置及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种高灵敏度卫星信号捕获方法及装置。该方法包括：将卫星数据重采样后进行快速傅里叶变换后的结果与本地扩频码进行快速傅里叶变换后取共轭的结果相乘并对相乘后的数据进行快速傅里叶逆变换；将卫星数据每延迟1ms重复上述操作；进行NH码剥离；将前1ms与后1ms的结果进行共轭相乘得到差分结果，对差分结果累加得到最终的差分相干积分结果。本发明基于前1ms和后1ms做差分，然后进行若干次的累加，可以削弱比特翻转的影响，解决NH码相位跳变对积分的影响，从而提高捕获卫星信号的灵敏度。

Description

一种高灵敏度卫星信号捕获方法、装置及计算机存储介质
技术领域
本发明涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种高灵敏卫星信号捕 获方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
在一些卫星信号强度较弱的环境中，用一般的捕获方法无法捕获 到信号，所以研究高灵敏度捕获方法非常关键。通常提高捕获灵敏度 方法有增长相干积分时间和增长非相干积分时间，增长非相干积分时 间在一定程度上可以提高捕获灵敏度，但会引入平方损耗，捕获效果 不是很理想。目前常采用增长相干积分时间来提高捕获灵敏度。增长 相干积分时间保持了信号的相位信息，不会带来平方损耗。但是考虑 到B1I、B2A等卫星信号的特点，其受到了信号结构的限制，以B1I 信号为例，主要有以下两方面:一是信号受到比特翻转的影响；二是 B1I信号上每一毫秒调制了NH码(纽霍夫曼码)，需要解决NH码相 位跳变的影响，从而增长相干积分时间。目前的北斗弱信号捕获方法 不能有效解决NH码相位跳变的影响，并且积分时长有限，导致捕获 灵敏度不高。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种基于差分相干积分的高灵敏度卫星信号 捕获方法及装置，能够根据弱信号的程度有效增长差分相干时长，且有效 解决NH码相位跳变的影响，从而捕获到信号的码相位和多普勒以及确 定当前NH码(子码)的符号。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明实施例提供了一种高灵敏度卫星信号捕获方法，包括：
对预设时长剥离载波后的卫星数据进行重采样后进行快速傅里 叶变换，将快速傅里叶变换后的结果与本地扩频码进行快速傅里叶变 换后取共轭的结果相乘；
对相乘后的数据进行快速傅里叶逆变换得到结果R1；
将卫星数据延迟1ms重复以上操作得到结果R2、将卫星数据延迟 2ms重复以上操作得到结果R3，依次类推，将卫星数据延迟Nms重复 以上操作得到结果RN+1；
对结果R1至RN+1进行NH码剥离得到结果R′1至R′N+1；
将结果R′1与结果R′2进行共轭相乘得到差分结果DR1，将结果R′2与 结果R′3进行共轭相乘得到差分结果DR2，依次类推，结果R′N与结果R′N+1进行共轭相乘得到差分结果DRN；
对差分结果DR1至DRN累加得到最终的差分相干积分结果SR；
获取指定范围内所有多普勒值对应的差分相干积分结果并求最 大值，并将所述最大值对应的信噪比与预设门限值进行比较以判定捕 获是否成功。
进一步地，所述“对预设时长剥离载波后的卫星数据进行重采样” 之前还包括：
捕获参数初始化；所述捕获参数包括指定卫星编号、多普勒搜索 范围以及搜索步长；
生成指定卫星伪随机码的本地扩频码，并对本地扩频码进行快速 傅里叶变换后取共轭；
获取卫星中频数据，截取预设时长的卫星中频数据；
根据中频频率和指定的当前多普勒频率生成本地载波；
将截取的卫星中频数据与本地载波的同相和正交分量相乘得到 剥离载波后的卫星数据。
进一步地，所述“获取指定范围内所有多普勒值对应的差分相干 积分结果并求最大值，并将所述最大值对应的信噪比与预设门限值进 行比较以判定捕获是否成功”具体包括：
分别计算指定的所有多普勒值对应的最终的差分相干积分结果；
对所有多普勒值对应的最终的差分相干积分结果求最大值，并获 取最大值所对应的码相位及NH码相位；
将最大值对应的信噪比与预设门限值进行比较；当所述信噪比大 于等于预设门限值，当前卫星捕获成功；当所述信噪比小于预设门限 值，当前卫星捕获失败。
进一步地，所述“根据中频频率和指定的当前多普勒频率生成本 地载波”使用如下公式：
Figure BDA0002098645160000031
其中，C表示本地载波，fi是中频频率，fdop是当前指定的多普勒频率， fs是采样频率。
进一步地，所述预设时长取2ms，所述本地扩频码取1ms，将2ms 卫星数据滑动与1ms本地扩频码做相关运算，移动至数据毫秒边界与 扩频码边界对齐时，相关结果达到最大值。
进一步地，所述“对结果R1至RN+1进行NH码剥离得到结果R′1至R′N+1” 具体包括：
进行预设m次NH码搜索，将N+1个结果R1至RN+1分别乘以对应的 NH码，得到预设m组N+1个数据；
R′i＝Ri·NH(mod((i+ii),m))
其中，m表示NH码周期，i＝1,2,…,N+1；NH(ii)表示第ii个NH码的相 位符号，ii＝0,1,2,…,m-1。
本发明实施例还提供了一种高灵敏度卫星信号捕获装置，包括： 重采样模块、第一FFT模块、第二FFT模块、乘法器、逆FFT模块、 差分模块、累加模块；
所述重采样模块用于对剥离载波后的卫星数据进行重采样；
所述第一FFT模块用于对重采样后的数据进行快速傅里叶变换 得到基带频谱信号；
所述第二FFT模块用于对本地扩频码进行快速傅里叶变换得到 扩频码频谱信号；
所述乘法器用于将基带频谱信号与扩频码频谱信号进行复数相 乘；
所述逆FFT模块用于将所述乘法器输出的结果进行快速傅里叶 逆变换得到指定多普勒频率对应卫星信号所有码相位的解扩解调；
所述差分模块用于对卫星数据的捕获处理结果与延迟1ms后的 卫星数据的捕获处理结果进行共轭相乘；
累加模块用于根据预设的差分相干次数，对差分结果进行相干累 加。
进一步地，还包括：本地载波发生器和混频器；
所述本地载波发生器用于根据中频频率和指定的当前多普勒频 率生成本地载波；
所述混频器用于根据所述本地载波发生器生成的本地载波将卫 星中频数据进行载波剥离。
进一步地，还包括：扩频码产生器；
所述扩频码产生器用于生成指定卫星伪随机码的本地扩频码。
进一步地，还包括：捕获检测模块；
所述捕获检测模块用于依据当前最终的差分相干累加结果判断 当前卫星是否捕获成功。
本发明实施例还提供了一种高灵敏度卫星信号捕获设备，包括： 存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于运行所述计算机程序时，执行以上高灵敏度卫 星信号捕获方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机 程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上高灵敏度卫星信号捕 获方法的步骤。
基于本发明提供的上述方案，基于循环相关的码相位并行搜索和 2毫秒数据差分相干，基于前1ms和后1ms做差分，然后进行若干次 的累加，可以削弱比特翻转的影响，并且巧妙的处理了NH码(子码)， 从而解决NH码(子码)相位跳变对积分的影响。从而提高捕获卫星 信号的灵敏度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员 来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附 图。
图1为本发明实施例提供的一种高灵敏度卫星信号捕获方法的 流程示意图；
图2为本发明实施例提供的2ms卫星数据与1ms本地扩频码做相 关运算的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种高灵敏度卫星信号捕获方法的 流程框图；
图4为本发明实施例提供的一种高灵敏度卫星信号捕获装置的 组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进 行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没 有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的 范围。
图1所示为本发明实施例提供的一种高灵敏度卫星信号捕获方 法的流程示意图。包括以下步骤：
S101、对预设时长剥离载波后的卫星数据进行重采样后进行快速 傅里叶变换，将快速傅里叶变换后的结果与本地扩频码进行快速傅里 叶变换后取共轭的结果相乘。
如图2所示，预设时长取2ms，本地扩频码取1ms，将2ms卫星 数据滑动与1ms本地扩频码做相关运算，移动至数据毫秒边界与1ms 本地扩频码边界对齐时，此时相关结果达到最大值。单路搜索得到的 码相位精度为1码片，奇偶两路结合实现0.5码片精度。考虑码相位 的不确定性，假设连续的2ms数据的NH码符号一致，至少可以保证 1ms的有效数据。
图3所示为本发明实施例提供的一种高灵敏度卫星信号捕获方 法的完整流程框图，在对预设时长剥离载波后的卫星数据进行重采样 之前还包括：
S001、捕获参数初始化；所述捕获参数包括指定卫星编号、多普 勒搜索范围以及搜索步长。
S002、生成指定卫星伪随机码的本地扩频码，并对本地扩频码进 行快速傅里叶变换后取共轭。
S003、获取卫星中频数据，截取预设时长，例如2ms的卫星中频 数据。
将卫星中频数据输入到系统，先对2ms的数据进行处理。
S004、根据中频频率和指定的当前多普勒频率生成本地载波。
生成本地载波使用如下公式：
Figure BDA0002098645160000071
其中，C表示本地载波，fi是中频频率，fdop是当前指定的多普勒频率， fs是采样频率。
S005、将截取的2ms卫星中频数据与本地载波的同相和正交分量 相乘得到2ms剥离载波后的卫星数据。
剥离载波，即将卫星中频数据和本地载波发生器输出的本地载波 的同相和正交分量相乘；采用如下公式：S＝D·C。
其中，D表示卫星中频数据；S表示剥离载波后的卫星数据；C 表示本地载波。
S102、对相乘后的数据进行快速傅里叶逆变换得到结果R1。
结果R1的表达式如下：R1＝IFFT(FFT(S)·conj(FF(TdB1I)))
其中，FFT()和IFFT()是求FFT和逆FFT的运算符号，conj()是 求共轭的运算符号；dB1I是本地扩频码，S是剥离载波后的卫星数据。
S103、将卫星数据延迟1ms重复以上操作得到结果R2、将卫星数 据延迟2ms重复以上操作得到结果R3，依次类推，将卫星数据延迟 Nms重复以上操作得到结果RN+1。
将卫星中频数据延迟1ms执行上述步骤S003、S004、S005、S101、 S102得到结果R2。将卫星中频数据延迟2ms执行上述步骤S003、S004、 S005、S101、S102得到结果R3。以此类推，将卫星中频数据延迟Nms 执行上述步骤S003、S004、S005、S101、S102得到结果RN+1。即相邻的2个结果之间(R1与R2、R2与R3、……、RN与RN+1)的卫星中频 数据延时相差1ms。
S104、对结果R1至RN+1进行NH码剥离得到结果R′1至R′N+1。
进行预设m次NH码搜索，将N+1个结果R1至RN+1分别乘以对应的 NH码，得到预设m组N+1个数据；
R′i＝Ri·NH(mod((i+ii),m))
其中，m表示NH码周期，i＝1,2,…,N+1；NH(ii)表示第ii个NH码的相 位符号，ii＝0,1,2,…,m-1。mod(x,y)函数是一个求余函数。
B3I信号结构和B1I信号有相同的特征，主码周期均为1ms，在 扩频码的基础上均调制了NH码。NH码周期均为20。对于北斗B1I信号 以及北斗B3I信号，对结果R1至RN+1进行NH码剥离，即进行20次NH 码相位搜索，将N+1个结果分别乘以对应的NH码，得到20组N+1 个数据；
R′i＝Ri·NH(mod((i+ii),20))，其中，R′i表示结果Ri剥离NH码后的数据， i＝1,2,…,N+1；NH(ii)表示第ii个NH码的相位符号，ii＝0,1,2,…,19。
B2A信号数据通道结构和B1I信号有相同的特征，主码周期为1ms， 在主码的基础上调制了子码。B2A子码周期为5。对于北斗B2A信号，对 结果R1至RN+1进行NH码剥离，即进行5次子码相位搜索，将N+1个结 果分别乘以对应的NH码，得到5组N+1个数据；
R′i＝Ri·NH(mod((i+ii),5))，其中，R′i表示结果Ri剥离NH码后的数据， i＝1,2,…,N+1；NH(ii)表示第ii个NH码的相位符号，ii＝0,1,2,3,4。
GPS L5信号数据通道和导频通道结构和B1I信号有相同的特征， 并且两个通道主码周期均为1ms，在主码的基础上调制了NH码。对 于GPS L5信号，由于L5的Q通道调制长度为20的NH码，而I通道 调制长度为10的NH码，对于I通道的NH码相位只需要进行10次 NH码相位搜索。对于Q通道的NH码相位需要进行20次NH码相位搜 索。
S105、将结果R′1与结果R′2进行共轭相乘得到差分结果DR1，将结 果R′2与结果R′3进行共轭相乘得到差分结果DR2，依次类推，结果R′N与 结果R′N+1进行共轭相乘得到差分结果DRN。
S106、对差分结果DR1至DRN累加得到最终的差分相干积分结果 SR。
最终的差分相干积分结果SR可表示如下：
Figure BDA0002098645160000091
其中，SR是最终的差分相干积分结果。
S107、获取指定范围内所有多普勒值对应的差分相干积分结果并 求最大值，并将所述最大值对应的信噪比与预设门限值进行比较以判 定捕获是否成功。
在每个多普勒频率下进行搜索时，先根据该多普勒频率，生成对应的 本地载波，利用本地载波进行剥离载波得到相应的卫星数据。直至搜索完 多普勒频率搜索范围内的全部频率，得到多组最终的差分相干积分结果(SR1、SR2、SR3……)。根据该多组最终的差分相干积分结果判定对当前 卫星的捕获是否成功。
“获取指定范围内所有多普勒值对应的差分相干积分结果并求 最大值，并将所述最大值对应的信噪比与预设门限值进行比较以判定 捕获是否成功”具体包括：分别计算指定的所有多普勒值对应的最终 的差分相干积分结果。对所有多普勒值对应的最终的差分相干积分结 果求最大值，并获取最大值所对应的码相位及NH码相位。将最大值 对应的信噪比与预设门限值进行比较；当所述信噪比大于等于预设门 限值，当前卫星捕获成功；当所述信噪比小于预设门限值，当前卫星 捕获失败。
本发明能够根据弱信号的程度有效增长差分相干时长，有效捕获 到信号的码相位和多普勒以及确定当前NH码(子码)的符号。针对 弱信号条件下卫星信号受到比特翻转以及NH码(子码)相位跳变影 响的缺点，采用基于循环相关的码相位并行搜索和2毫秒数据差分相 干，进行若干次累加，可以削弱比特翻转的影响，并且巧妙的处理了 NH码(子码)，从而解决NH码(子码)相位跳变对积分的影响。
如图4所示，本发明实施例还提供了一种高灵敏度卫星信号捕获 装置，包括：重采样模块103、第一FFT模块104、第二FFT模块106、 乘法器107、逆FFT模块108、差分模块109、累加模块110、本地载 波发生器101、混频器102、扩频码产生器105以及捕获检测模块111。
重采样模块103用于对剥离载波后的卫星数据进行重采样。
第一FFT模块104用于对重采样后的数据进行快速傅里叶变换得 到基带频谱信号。
第二FFT模块106用于对本地扩频码进行快速傅里叶变换得到扩 频码频谱信号。
乘法器107用于将基带频谱信号与扩频码频谱信号进行复数相 乘。
逆FFT模块108用于将乘法器107输出的结果进行快速傅里叶逆 变换得到指定多普勒频率对应卫星信号所有码相位的解扩解调。
差分模块109用于对卫星数据的捕获处理结果与延迟1ms后的卫 星数据的捕获处理结果进行共轭相乘。
累加模块110用于根据预设的差分相干次数，对差分结果进行相 干累加。
本地载波发生器101用于根据中频频率和指定的当前多普勒频 率生成本地载波；混频器102用于根据本地载波发生器101生成的本 地载波将卫星中频数据进行载波剥离后输出到重采样模块103。重采 样频率由码相位搜索精度决定。
扩频码产生器105用于生成指定卫星伪随机码的本地扩频码。
捕获检测模块111用于依据当前最终的差分相干累加结果判断 当前卫星是否捕获成功。
需要说明的是：上述实施例提供的高灵敏度卫星信号捕获装置在 进行捕获时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中， 可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的 内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处 理。另外，上述实施例提供的高灵敏度卫星信号捕获装置与捕获方法 实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，其有益效果 同方法实施例，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种高灵敏度卫星信号捕获设备，包括： 存储器和处理器。其中，存储器用于存储计算机程序。处理器用于运 行计算机程序时，执行本发明前述高灵敏度卫星信号捕获方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，是计算机可读存储 介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序可由高灵敏度卫星信 号捕获设备的处理器执行，以完成前述高灵敏度卫星信号捕获方法的 步骤。计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM， ferromagnetic random access memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、 可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasa ble Prog ramma ble Read-Only Memory)、快闪存储器(Flash Memory)、 磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-OnlyMemory)等存储器。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和 智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅 是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实 际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或 可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所 显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接 可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电 性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开 的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位 于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选 择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围 并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技 术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围 之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种高灵敏度卫星信号捕获方法，其特征在于，包括：
对预设时长剥离载波后的卫星数据进行重采样后进行快速傅里叶变换，将快速傅里叶变换后的结果与本地扩频码进行快速傅里叶变换后取共轭的结果相乘；
对相乘后的数据进行快速傅里叶逆变换得到结果R1；
将卫星数据延迟1ms重复以上操作得到结果R2、将卫星数据延迟2ms重复以上操作得到结果R3，依次类推，将卫星数据延迟Nms重复以上操作得到结果RN+1；
对结果R1至RN+1进行NH码剥离得到结果R′1至R′N+1；
将结果R′1与结果R′2进行共轭相乘得到差分结果DR1，将结果R′2与结果R′3进行共轭相乘得到差分结果DR2，依次类推，结果R′N与结果R′N+1进行共轭相乘得到差分结果DRN；
对差分结果DR1至DRN累加得到最终的差分相干积分结果SR；
获取指定范围内所有多普勒值对应的差分相干积分结果并求最大值，并将所述最大值对应的信噪比与预设门限值进行比较以判定捕获是否成功。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“对预设时长剥离载波后的卫星数据进行重采样”之前还包括：
捕获参数初始化；所述捕获参数包括指定卫星编号、多普勒搜索范围以及搜索步长；
生成指定卫星伪随机码的本地扩频码，并对本地扩频码进行快速傅里叶变换后取共轭；
获取卫星中频数据，截取预设时长的卫星中频数据；
根据中频频率和指定的当前多普勒频率生成本地载波；
将截取的卫星中频数据与本地载波的同相和正交分量相乘得到剥离载波后的卫星数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“获取指定范围内所有多普勒值对应的差分相干积分结果并求最大值，并将所述最大值对应的信噪比与预设门限值进行比较以判定捕获是否成功”具体包括：
分别计算指定的所有多普勒值对应的最终的差分相干积分结果；
对所有多普勒值对应的最终的差分相干积分结果求最大值，并获取最大值所对应的码相位及NH码相位；
将最大值对应的信噪比与预设门限值进行比较；当所述信噪比大于等于预设门限值，当前卫星捕获成功；当所述信噪比小于预设门限值，当前卫星捕获失败。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述“根据中频频率和指定的当前多普勒频率生成本地载波”使用如下公式：
Figure FDA0002098645150000021
其中，C表示本地载波，fi是中频频率，fdop是当前指定的多普勒频率，fs是采样频率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时长取2ms，所述本地扩频码取1ms，将2ms卫星数据滑动与1ms本地扩频码做相关运算，移动至数据毫秒边界与扩频码边界对齐时，相关结果达到最大值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“对结果R1至RN+1进行NH码剥离得到结果R′1至R′N+1”具体包括：
进行预设m次NH码搜索，将N+1个结果R1至RN+1分别乘以对应的NH码，得到预设m组N+1个数据；
R′i＝Ri·NH(mod((i+ii),m))
其中，m表示NH码周期，i＝1,2,…,N+1；NH(ii)表示第ii个NH码的相位符号，ii＝0,1,2,…,m-1。
7.一种高灵敏度卫星信号捕获装置，其特征在于，包括：重采样模块、第一FFT模块、第二FFT模块、乘法器、逆FFT模块、差分模块、累加模块；
所述重采样模块用于对剥离载波后的卫星数据进行重采样；
所述第一FFT模块用于对重采样后的数据进行快速傅里叶变换得到基带频谱信号；
所述第二FFT模块用于对本地扩频码进行快速傅里叶变换得到扩频码频谱信号；
所述乘法器用于将基带频谱信号与扩频码频谱信号进行复数相乘；
所述逆FFT模块用于将所述乘法器输出的结果进行快速傅里叶逆变换得到指定多普勒频率对应卫星信号所有码相位的解扩解调；
所述差分模块用于对卫星数据的捕获处理结果与延迟1ms后的卫星数据的捕获处理结果进行共轭相乘；
累加模块用于根据预设的差分相干次数，对差分结果进行相干累加。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：本地载波发生器和混频器；
所述本地载波发生器用于根据中频频率和指定的当前多普勒频率生成本地载波；
所述混频器用于根据所述本地载波发生器生成的本地载波将卫星中频数据进行载波剥离。
9.一种高灵敏度卫星信号捕获设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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