CN112099028B - 激光点自动追踪方法、装置、存储介质及激光测距装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种激光点自动追踪方法、装置、存储介质、控制单元及激光测距装置。激光点自动追踪方法包括：获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像；获取对待测目标物进行激光测距得到的实测距离；根据实测距离和预设的函数模型，得到与实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标；将图像的显示屏幕中的显示光标移动至像素点坐标对应的位置处。采用本申请，可以通过显示光标准确显示激光照射的位置，即便是在距离很远或环境光线很强的情况下进行激光测距，用户查看图像的显示光标便可知道当前激光测距时激光照射的位置。

Description

激光点自动追踪方法、装置、存储介质及激光测距装置

技术领域

本申请涉及测量技术领域，特别是涉及一种激光点自动追踪方法、装置、存储介质、控制单元及激光测距装置。

背景技术

随着光机电一体化的发展，激光测距仪的性能大大提升，测量范围从几十米的扩大到几百米、从室内扩大到室外。然而伴随的问题是，当量程达到60米以上时，肉眼根本无法看清激光点射到哪个位置，达到100米以上时随着激光点的扩大，激光点会消失在视野中。基于此，带摄像头瞄准的激光测距仪孕育而生。

带摄像头的激光测距仪将激光点投射到目标物上，由摄像头拍摄目标物的图像并在屏幕中显示，屏幕显示的图像中会显示激光点的位置。但是在测量的距离太远或者周围环境光线较强时，摄像头拍摄的画面中很难看清楚激光点的位置，从而用户无法确定激光照射的位置。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确显示激光照射位置的激光点自动追踪方法、装置、存储介质、控制单元及激光测距装置。

一种激光点自动追踪方法，包括：

获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像；

获取对所述待测目标物进行激光测距得到的实测距离，所述实测距离为激光发射点与所述待测目标物上激光点之间的距离；

根据所述实测距离和预设的函数模型，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标；

将所述图像的显示屏幕中的显示光标移动至所述像素点坐标对应的位置处。

一种激光点自动追踪装置，包括：

待测图像获取模块，用于获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像；

距离获取模块，用于获取对所述待测目标物进行激光测距得到的实测距离，所述实测距离为激光发射点与所述待测目标物上激光点之间的实测距离；

坐标获取模块，用于根据所述实测距离和预设的函数模型，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标；

移位追踪模块，用于将所述图像的显示屏幕中的显示光标移动至所述像素点坐标对应的位置处。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像；

获取对所述待测目标物进行激光测距得到的实测距离，所述实测距离为激光发射点与所述待测目标物上激光点之间的距离；

根据所述实测距离和预设的函数模型，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标；

将所述图像的显示屏幕中的显示光标移动至所述像素点坐标对应的位置处。

一种控制单元，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像；

获取对所述待测目标物进行激光测距得到的实测距离，所述实测距离为激光发射点与所述待测目标物上激光点之间的距离；

根据所述实测距离和预设的函数模型，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标；

将所述图像的显示屏幕中的显示光标移动至所述像素点坐标对应的位置处。

一种激光测距装置，包括摄像头、激光测距仪和上述的控制单元，所述控制单元与所述摄像头和所述激光测距仪连接；

所述摄像头用于拍摄待测目标物的图像并发送至所述控制单元；

所述激光测距仪用于对所述待测目标物进行激光测距并发送结果信号至所述控制单元；所述控制单元根据所述结果信号得到所述实测距离。

上述激光点自动追踪方法、装置、存储介质、控制单元及激光测距装置，通过在获取待测目标物的图像和对待测目标物进行激光测距得到的实测距离、根据实测距离和预设的函数模型得到像素点坐标后，将图像的显示屏幕中的显示光标移动至像素点坐标对应的位置处，其中，像素点坐标为与实测距离对应的激光点位置坐标，因此，移动后显示光标所处的位置为实测距离对应的激光点位置坐标所处的位置，即为激光测距的激光点在图像中的位置；如此，显示光标可以根据激光测距的实测距离进行移动，追踪激光点的位置，从而可以通过显示光标准确显示激光照射的位置。实际应用时，即便是在距离很远或环境光线很强的情况下进行激光测距，用户查看图像的显示光标便可知道当前激光测距时激光照射的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中激光点自动追踪方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中激光点自动追踪方法的流程示意图；

图3为一个实施例中激光点自动追踪装置的结构框图；

图4为一个实施例中激光测距装置的结构框图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种激光点自动追踪方法，以该方法应用于控制单元为例进行说明，该方法包括：

S110：获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像。

待测目标物是需要通过激光测量距离的物体。具体地，控制单元可以是接收摄像头拍摄后发送的待测目标物的图像。

S130：获取对待测目标物进行激光测距得到的实测距离，实测距离为激光发射点与待测目标物上激光点之间的距离。

激光测距是指通过激光测量距离。对待测目标物进行激光测距的方法是将激光照射在待测目标物上并接收待测目标物反射的激光，记录发射和接收激光的时间差，根据时间差和光速计算得到激光发射点到激光照射的点之间的距离。其中，待测目标物上的激光点即为待测目标物上被激光照射的点。具体地，控制单元可以是直接接收发送方发送的实测距离，也可以是接收发射和接收激光的时刻、根据发射和接收激光的时刻以及光速计算得到实测距离。

具体地，激光测距时待测目标物上会有被激光照射的点，即激光点，因此，理想情况下，激光测距时摄像头拍摄待测目标物得到的图像所显示的内容包括待测目标物和待测目标物上的激光点，即，图像上会显示激光点的位置。而实际应用场景中，在测量的距离太远或者周围环境光线较强的情况下，可能出现激光点在摄像头拍摄的图像中模糊不清清、甚至没有显示的情况，从而用户无法知晓激光照射在哪个位置。

S150：根据实测距离和预设的函数模型，得到与实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标。

其中，预设的函数模型是根据激光测距得到的距离与激光测距时激光点在所拍摄图像中的位置坐标的关系生成并存储的，预设的函数模型表征距离和激光点位置坐标的之间的关系，其中，激光点位置坐标为激光点在所拍摄图像中的位置在图像中的坐标。控制单元根据一个距离和预设的函数模型，可以得到对应的激光点位置坐标作为像素点坐标，同理，根据一个激光点位置坐标和预设的函数模型，也可以得到对应的距离。

S170：将图像的显示屏幕中的显示光标移动至像素点坐标对应的位置处。

其中，图像的显示屏幕是用于显示图像的屏幕，控制单元可以控制显示屏幕上的显示光标进行移动。显示光标用于指示位置。像素点坐标对应的位置，为与实测距离对应的激光点位置坐标所处的位置，即为对应这个实测距离时、理想情况下激光点在图像中的位置。控制单元将显示光标移动至像素点坐标对应的位置处，移动后显示光标所处的位置为实测距离对应的激光点位置坐标所处的位置，即为这次激光测距的激光点在图像中的位置；激光测距得到的实测距离不同，对应的像素点坐标不同，需要控制显示光标移动到达的位置不同。因此，显示光标可以根据激光测距的实测距离进行移动，追踪激光点的位置，从而可以通过显示光标来指示激光测距时激光点的位置，用户查看图像的显示光标即可知道当前激光测距时激光照射的位置。

上述激光点自动追踪方法，通过在获取待测目标物的图像和对待测目标物进行激光测距得到的实测距离、根据实测距离和预设的函数模型得到像素点坐标后，将图像的显示屏幕中的显示光标移动至像素点坐标对应的位置处，其中，像素点坐标为与实测距离对应的激光点位置坐标，因此，移动后显示光标所处的位置为实测距离对应的激光点位置坐标所处的位置，即为激光测距的激光点在图像中的位置；如此，显示光标可以根据激光测距的实测距离进行移动，追踪激光点的位置，从而可以通过显示光标准确显示激光照射的位置。实际应用时，即便是在距离很远或环境光线很强的情况下进行激光测距，用户查看图像的显示光标便可知道当前激光测距时激光照射的位置。

在其中一个实施例中，预设的函数模型为表示距离与激光点位置坐标的对应关系的函数。步骤S150包括：将实测距离代入预设的函数模型进行计算，得到与实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标。

具体地，函数模型可以是一个表示距离与激光点位置坐标的对应关系的计算公式，将实测距离代入这个计算公式，即可计算得到对应的激光点坐标位置。通过采用表示对应关系的函数模型，之后每一次得到实测距离都直接调用这个函数模型进行计算，处理方便快捷。

在其中一个实施例中，步骤S150之前还包括标定步骤，标定步骤包括步骤S101至步骤S107。具体地，标定步骤与步骤S110、步骤S130的执行顺序并不做具体限定，比如，如图2所示，标定步骤可以是在步骤S110之前执行，即在实际激光测距之前就预先得到预设的函数模型并存储；可以理解，在其他实施例中，标定步骤也可以是在步骤S130之后执行。

S101：获取摄像头拍摄并生成的参考目标物的参考图像。

参考目标物可以进行激光测距。参考目标物与待测目标物可以为不同的物体，也可以为同一个物体。具体地，控制单元可以是接收摄像头拍摄后发送的参考图像。

S103：获取对参考目标物的多个参考位置分别进行激光测距得到的参考距离，并将参考图像的显示屏幕中的显示光标移动至激光测距时激光点在参考图像中的显示位置处。

其中，参考位置可以根据实际需要预先选定。对一个参考位置进行激光测距，得到这一个参考位置对应的参考距离，参考距离为这个参考位置到激光发射点的距离；对于多个参考位置，进行多次激光测距，每一次激光测距得到这个参考位置对应的参考距离。具体地，参考位置的选取和对参考目标物进行激光测距的环境应满足使对每一个参考位置进行激光测距时均可在参考图像的显示屏幕上显示激光点。

每一次激光测距时，参考目标物上会有被激光照射的点，即激光点，因此，激光测距时摄像头拍摄参考目标物得到的参考图像上会显示参考目标物上的激光点。具体地，激光点在参考图像中的显示位置即为激光在参考目标物上所射的位置对应在显示屏幕中参考图像的位置。

S105：获取参考图像的显示屏幕中的显示光标移动后所处位置的像素坐标点，得到参考坐标点。

参考图像的显示屏幕中的显示光标移动后所处位置，相当于激光点在参考图像的显示屏幕中的显示位置。因此，参考坐标点相当于激光点在参考图像中的显示位置在显示屏幕上的坐标点。

S107：根据多组参考距离和对应的参考坐标点进行函数拟合，得到预设的函数模型。

对一个参考位置进行激光测距，得到一个参考距离和移动光标后得到的参考坐标点作为一组数据，则一个参考位置的激光测距得到一组参考距离和对应的参考坐标点；多个参考位置的激光测距得到多组参考距离和对应的参考坐标点。

通过采用对多个参考位置分别进行激光测距得到的参考距离和对应的参考坐标点进行函数拟合，标定找出测得的距离与激光点在所拍摄图像中的位置关系，从而生成的预设的函数模型可以准确表征距离与激光测距时激光点在所拍摄图像中的位置坐标的关系。

在其中一个实施例中，参考位置包括多个对应的参考距离小于第一预设值的位置和多个对应的参考距离大于第一预设值且小于第二预设值的位置。

其中，第二预设值大于第一预设值。第一预设值和第二预设值可以根据实际需要进行设置。具体地，第二预设值的选取需满足在环境光线不影响显示屏幕显示激光点的情况下，对第二预设值内的参考距离对应的位置进行激光测距时，能在参考图像的显示屏幕上显示激光点，从而使得在排除环境光线影响的情况下，对每一个参考位置进行激光测距时均可在显示屏幕上显示激光点。

参考距离小于第一预设值，表示对应的参考位置距离激光发射点较近；参考距离大于第一预设值小于第二预设值，表示对应的参考位置到激光发射点的距离比参考距离小于第一预设值的参考位置到激光发射点的距离远一些。通过选取远近不同的多个参考位置进行激光测距，标定过程考虑多个不同情况，使得基于不同的距离进行测验，以此拟合生成的函数更能准确体现距离与激光点在所拍摄图像中的位置关系。

在其中一个实施例中，步骤S103中，将参考图像的显示屏幕中的显示光标移动至激光测距时激光点在参考图像中的显示位置处，包括：在激光测距时移动参考图像的显示屏幕中的显示光标，使激光点在参考图像中的显示位置位于显示光标的中心。

激光点在参考图像中的显示位置位于显示光标的中心，具体是参考图像的显示屏幕中显示的激光点的中心与显示光标的中心重合。比如，显示光标可以是带有圆形轮廓的框，移动显示光标，使得参考图像中的激光点的中心处于圆形轮廓的圆心位置处。

通过将参考图像的显示屏幕中的显示光标移动至使激光点位于显示光标中心的位置处，激光点与移动光标的中心一致，从而确保显示光标所处位置的像素坐标点等于激光点在参考图像中的显示位置的坐标点，准确性高，进而基于参考距离和显示光标所处位置的像素坐标点进行函数拟合得到的函数模型能更准确地体现距离与激光点在所拍摄图像中的位置关系。

上述激光点自动追踪方法可以应用于包括摄像头的激光测距装置中的控制单元。以一详细实施例进行说明，在对待测目标物测量之前，对参考目标物进行测量，用户通过按键移动显示光标在屏幕显示的参考图像中的位置，等屏幕中的激光点在显示光标的中心时，可以按下确定键，控制单元响应于用户按下确定键的操作，记录下此时激光测得的距离和此时显示光标的像素点坐标(x，y)。如此反复对参考目标物的几个位置点测距后，导出每次测得的距离和对应显示光标的像素点坐标，通过拟合生成函数。最后使用于对待测目标物进行测距时，打开摄像头，将激光照射在需测量距离的位置，控制单元获取此次测距得到的实测距离，根据实测距离和拟合生成的函数，实时计算激光点在屏幕的位置对应的像素坐标点；最后控制屏幕上显示光标移动至计算出的像素坐标点的位置处。

应该理解的是，虽然图1-图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种激光点自动追踪装置，包括：待测图像获取模块310、距离获取模块330、坐标获取模块350和移位追踪模块370，其中：

待测图像获取模块310用于获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像；距离获取模块330用于获取对待测目标物进行激光测距得到的实测距离，实测距离为激光发射点与待测目标物上激光点之间的实测距离；坐标获取模块350用于根据实测距离和预设的函数模型，得到与实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标；移位追踪模块370用于将图像的显示屏幕中的显示光标移动至像素点坐标对应的位置处。

上述激光点自动追踪装置，通过在获取待测目标物的图像和对待测目标物进行激光测距得到的实测距离、根据实测距离和预设的函数模型得到像素点坐标后，将图像的显示屏幕中的显示光标移动至像素点坐标对应的位置处，其中，像素点坐标为与实测距离对应的激光点位置坐标，因此，移动后显示光标所处的位置为实测距离对应的激光点位置坐标所处的位置，即为激光测距的激光点在图像中的位置；如此，显示光标可以根据激光测距的实测距离进行移动，追踪激光点的位置，从而可以通过显示光标准确显示激光照射的位置。实际应用时，即便是在距离很远或环境光线很强的情况下进行激光测距，用户查看图像的显示光标便可知道当前激光测距时激光照射的位置。

在其中一个实施例中，预设的函数模型为表示距离与激光点位置坐标的对应关系的函数。坐标获取模块350用于：将实测距离代入预设的函数模型进行计算，得到与实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标。

在其中一个实施例中，上述激光点自动追踪装置还包括：参考图像获取模块(图未示)、标定模块(图未示)、光标位置获取模块(图未示)和函数拟合模块(图未示)。

参考图像获取模块用于获取摄像头拍摄并生成的参考目标物的参考图像；标定模块用于获取对参考目标物的多个参考位置分别进行激光测距得到的参考距离，并将参考图像的显示屏幕中的显示光标移动至激光测距时激光点在参考图像中的显示位置处；光标位置获取模块用于获取参考图像的显示屏幕中的显示光标移动后所处位置的像素坐标点，得到参考坐标点；函数拟合模块用于根据多组参考距离和对应的参考坐标点进行函数拟合，得到预设的函数模型。

通过采用对多个参考位置分别进行激光测距得到的参考距离和对应的参考坐标点进行函数拟合，标定找出测得的距离与激光点在所拍摄图像中的位置关系，从而生成的预设的函数模型可以准确表征距离与激光测距时激光点在所拍摄图像中的位置坐标的关系。

在其中一个实施例中，参考位置包括多个对应的参考距离小于第一预设值的位置和多个对应的参考距离大于第一预设值且小于第二预设值的位置。通过选取远近不同的多个参考位置进行激光测距，标定过程考虑多个不同情况，使得基于不同的距离进行测验，以此拟合生成的函数更能准确体现距离与激光点在所拍摄图像中的位置关系。

在其中一个实施例中，标定模块将参考图像的显示屏幕中的显示光标移动至激光测距时激光点在参考图像中的显示位置处，包括：在激光测距时移动参考图像的显示屏幕中的显示光标，使激光点在参考图像中的显示位置位于显示光标的中心。如此，可确保显示光标所处位置的像素坐标点等于激光点在参考图像中的显示位置的坐标点，准确性高，进而基于参考距离和显示光标所处位置的像素坐标点进行函数拟合得到的函数模型能更准确地体现距离与激光点在所拍摄图像中的位置关系。

关于激光点自动追踪装置的具体限定可以参见上文中对于激光点自动追踪方法的限定，在此不再赘述。上述激光点自动追踪装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于控制单元中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制单元中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

上述计算机可读存储介质，所存储的计算机程序被处理器执行时可以实现上述各方法实施例中的步骤，同理，可以通过显示光标准确显示激光照射的位置，用户查看图像的显示光标便可知道当前激光测距时激光照射的位置。

在一个实施例中，提供了一种控制单元，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

上述控制单元，所包括的处理器执行计算机程序时可以实现上述各方法实施例中的步骤，同理，可以通过显示光标准确显示激光照射的位置，用户查看图像的显示光标便可知道当前激光测距时激光照射的位置。

在一个实施例中，提供了一种激光测距装置，参考图4，激光测距装置包括摄像头410、激光测距仪420和上述的控制单元430，控制单元430与摄像头410和激光测距仪420连接。

摄像头410用于拍摄待测目标物的图像并发送至控制单元430；激光测距仪420用于对待测目标物进行激光测距并发送结果信号至控制单元430；控制单元430根据结果信号得到实测距离。具体地，控制单元430在获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像、获取对待测目标物进行激光测距得到的实测距离后，根据实测距离和预设的函数模型，得到与实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标，将图像中的显示光标移动至像素点坐标对应的位置处。

上述激光测距装置，通过将激光和图像拍摄结合，采用控制单元430根据实测距离和预设的函数模型得到像素点坐标，将图像中的显示光标移动至像素点坐标对应的位置处，同理可实现激光点追踪，可以通过显示光标准确显示激光照射的位置，用户查看图像的显示光标便可知道当前激光测距时激光照射的位置。

具体地，结果信号可以包括激光收发时刻和实测距离中的一种。其中，激光收发时刻包括激光发射时刻和激光接收时刻。比如，在其中一个实施例中，结果信号包括实测距离；激光测距仪420对待测目标物进行激光测距，将激光照射在待测目标物上并接收待测目标物反射的激光，记录激光发射时刻和激光接收时刻，根据激光发射时刻和激光接收时刻得到时间差，根据时间差和光速计算得到实测距离并发送至控制单元430。对应地，控制单元430不需要计算实测距离、直接接收实测距离，执行上述激光点自动追踪方法的步骤，根据实测距离和控制显示光标移动，控制单元430的处理器可以采用一个处理芯片。

在另一个实施例中，结果信号包括激光发射时刻和激光接收时刻，激光测距仪420将激光照射在待测目标物上并接收待测目标物反射的激光，记录激光发射时刻和激光接收时刻并发送至控制单元430；控制单元430计算激光发射时刻和激光接收时刻的时间差，根据时间差和光速计算得到实测距离。即，控制单元430需要计算实测距离，并且执行上述激光点自动追踪方法的步骤，根据实测距离控制显示光标移动。具体地，控制单元430的处理器可以包括两个相互连接的处理芯片，第一个处理芯片连接激光测距仪，用于接收激光发射时刻和激光接收时刻计算得到实测距离并发送至第二个处理芯片，第二个处理芯片用于连接摄像头410、以及连接控制单元430的存储器，执行存储器所存储的实现上述激光点自动追踪方法的计算机程序。

在其中一个实施例中，上述激光测距装置还包括连接控制单元430的显示屏，控制单元430控制显示屏显示摄像头410拍摄得到的待测目标物的图像，以及控制在显示屏幕上显示显示光标，以便用户查看。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种激光点自动追踪方法，其特征在于，包括：

获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像；

获取对所述待测目标物进行激光测距得到的实测距离，所述实测距离为激光发射点与所述待测目标物上激光点之间的距离；

根据所述实测距离和预设的函数模型，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标，所述预设的函数模型为表示距离与激光点位置坐标的对应关系的函数；

将所述图像的显示屏幕中的显示光标移动至所述像素点坐标对应的位置处；

所述根据所述实测距离和预设的函数模型，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标，包括：

将所述实测距离代入所述预设的函数模型进行计算，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标；

所述根据所述实测距离和预设的函数模型，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标之前，还包括：

获取所述摄像头拍摄并生成的参考目标物的参考图像；

获取对所述参考目标物的多个参考位置分别进行激光测距得到的参考距离，并将所述参考图像的显示屏幕中的显示光标移动至激光测距时激光点在所述参考图像中的显示位置处，其中，所述参考位置包括多个对应的参考距离小于第一预设值的位置和多个对应的参考距离大于所述第一预设值且小于第二预设值的位置，所述第二预设值大于所述第一预设值，对所述第二预设值内的参考距离对应的位置进行激光测距时，激光点显示在所述参考图像的显示屏幕内；

获取所述显示屏幕中的显示光标移动后所处位置的像素坐标点，得到参考坐标点；

根据多组参考距离和对应的参考坐标点进行函数拟合，得到预设的函数模型。

2.根据权利要求1所述的激光点自动追踪方法，其特征在于，所述将所述参考图像的显示屏幕中的显示光标移动至激光测距时激光点在所述参考图像中的显示位置处，包括：

在激光测距时移动所述参考图像的显示屏幕中的显示光标，使激光点在所述参考图像中的显示位置位于所述显示光标的中心。

3.一种激光点自动追踪装置，其特征在于，包括：

待测图像获取模块，用于获取摄像头拍摄并生成的待测目标物的图像；

距离获取模块，用于获取对所述待测目标物进行激光测距得到的实测距离，所述实测距离为激光发射点与所述待测目标物上激光点之间的实测距离；

坐标获取模块，用于根据所述实测距离和预设的函数模型，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标，所述预设的函数模型为表示距离与激光点位置坐标的对应关系的函数；

移位追踪模块，用于将所述图像的显示屏幕中的显示光标移动至所述像素点坐标对应的位置处；

所述坐标获取模块，具体用于将所述实测距离代入所述预设的函数模型进行计算，得到与所述实测距离对应的激光点位置坐标作为像素点坐标；

还包括：

参考图像获取模块，用于获取所述摄像头拍摄并生成的参考目标物的参考图像；

标定模块，用于获取对所述参考目标物的多个参考位置分别进行激光测距得到的参考距离，并将所述参考图像的显示屏幕中的显示光标移动至激光测距时激光点在所述参考图像中的显示位置处，其中，所述参考位置包括多个对应的参考距离小于第一预设值的位置和多个对应的参考距离大于所述第一预设值且小于第二预设值的位置，所述第二预设值大于所述第一预设值，对所述第二预设值内的参考距离对应的位置进行激光测距时，激光点显示在所述参考图像的显示屏幕内；

光标位置获取模块，用于获取所述显示屏幕中的显示光标移动后所处位置的像素坐标点，得到参考坐标点；

函数拟合模块，用于根据多组参考距离和对应的参考坐标点进行函数拟合，得到预设的函数模型。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1或2任一项所述的方法的步骤。

5.一种控制单元，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1或2任一项所述的方法的步骤。

6.一种激光测距装置，其特征在于，包括摄像头、激光测距仪和权利要求5所述的控制单元，所述控制单元与所述摄像头和所述激光测距仪连接；

所述摄像头用于拍摄待测目标物的图像并发送至所述控制单元；

所述激光测距仪用于对所述待测目标物进行激光测距并发送结果信号至所述控制单元；所述控制单元根据所述结果信号得到所述实测距离。