KR20180096100A - 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치 및 방법 - Google Patents

레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치 및 방법 Download PDF

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KR20180096100A
KR20180096100A KR1020170022342A KR20170022342A KR20180096100A KR 20180096100 A KR20180096100 A KR 20180096100A KR 1020170022342 A KR1020170022342 A KR 1020170022342A KR 20170022342 A KR20170022342 A KR 20170022342A KR 20180096100 A KR20180096100 A KR 20180096100A
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하남구
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Abstract

레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치 및 방법을 공개한다. 본 발명은 레이저 거리 측정기와 복수개의 광학 센서를 구비하는 멀티 센서 카메라, 멀티 센서 카메라가 거치되어, 멀티 센서 카메라의 지향 방향을 조절하는 구동부, 기설정된 위치에 배치되어 레이저 거리 측정기에서 방출된 레이저 빔이 조사되어 레이저 포인트가 형성되는 정렬점 표시부 및 정렬 모드에서 멀티 센서 카메라가 정렬점 표시부를 지향하도록 구동부를 제어하고, 복수개의 광학 센서가 정렬점 표시부에 형성된 레이저 포인트를 촬영하여 획득한 영상을 인가받아, 복수개의 광학 센서 각각에서 획득한 영상에서 레이저 포인트의 중심 위치가 기설정된 크기의 관심 영역의 중심이 되도록 관심 영역의 위치를 조절하여, 복수개의 광학 센서를 정렬시키는 제어부를 포함한다.

Description

레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치 및 방법{CAMERA ALIGNING APPARATUS AND METHOD USING LASER RANGE FINDER}
본 발명은 카메라 정렬 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치 및 방법에 관한 것이다.
기존에 광학 센서 또는 적외선 센서 등을 이용하는 광학 장비인 카메라는 특정 센서를 이용하여 표적을 감지하는 방식으로, 단일 센서를 사용하는 방식이 주류를 이루었다. 그러나 단일 센서를 이용하여 표적을 감지하는 탐색기는 탐색기에 구비된 센서의 종류와 주변 환경 조건에 따라 표적을 감지하지 못하는 경우가 발생할 수 있다는 문제가 있다.
따라서 최근에는 군사용 카메라와 같은 일부 광학 장비는 복수개의 서로 다른 센서를 구비하여 주변 환경 조건에 무관하게 항시 표적을 감지할 수 있도록 하는 멀티 센서 광학 장비로 개발되고 있다. 멀티 센서 광학 장비의 경우, 복수개의 센서를 구비함에 따라, 다양한 환경 조건에서 사용할 수 있다는 장점이 있는 반면, 서로 다른 복수개의 센서가 동일한 지점을 지향할 수 있도록 정렬되어야만 한다.
기존의 멀티 센서 카메라의 복수개의 센서에 대한 정렬은 실내에서 시준기와 에어밸런스 테이블을 이용하여 복수개의 센서의 LOS(Line Of Sight)를 정렬 기준 위치에 수동으로 일치시키는 방식으로 수행하였다. 그러나 LOS 정렬을 수행할지라도, 카메라의 조립, 장착 및 운용중 정렬된 센서의 지향 방향에 오차가 발생할 수 있다. 이 경우 다시 카메라의 분해하여 정렬시킨 후 재조립 과정을 거쳐야 하는 번거로움이 있었다. 즉 센서 정렬에 많은 시간과 비용이 소모되는 문제가 있다.
또한 정렬 기준 위치와의 거리에 따라 정렬이 변경될 수 있으므로, 실외에서 다시 정밀 정렬을 수행해야만 했다. 그러나 실외에서 운용 중 즉각적으로 정렬을 수행할 수 있는 방법이 없다는 한계가 있었다.
한국 등록 특허 제10-1348681호 (2013.12.31 등록)
본 발명의 목적은 장소에 무관하게 운용 중 언제라도 즉각적으로 복수개의 센서를 정렬 시킬 수 있는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 카메라 정렬 장치는 레이저 거리 측정기와 복수개의 광학 센서를 구비하는 멀티 센서 카메라; 상기 멀티 센서 카메라가 거치되어, 상기 멀티 센서 카메라의 지향 방향을 조절하는 구동부; 기설정된 위치에 배치되어 상기 레이저 거리 측정기에서 방출된 레이저 빔이 조사되어 레이저 포인트가 형성되는 정렬점 표시부; 및 정렬 모드에서 상기 멀티 센서 카메라가 상기 정렬점 표시부를 지향하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 복수개의 광학 센서가 상기 정렬점 표시부에 형성된 상기 레이저 포인트를 촬영하여 획득한 영상을 인가받아, 상기 복수개의 광학 센서 각각에서 획득한 영상에서 레이저 포인트의 중심 위치가 기설정된 크기의 관심 영역의 중심이 되도록 상기 관심 영역의 위치를 조절하여, 상기 복수개의 광학 센서를 정렬시키는 제어부; 를 포함한다.
상기 정렬점 표시부는 운용 모드에서 상기 멀티 센서 카메라가 표적을 감지하는 영역인 표적 감지 영역을 제외한 영역에 배치되는 것을 특징으로 한다.
상기 정렬점 표시부는 조사된 상기 레이저 빔에 의한 상기 레이저 포인트가 형성되도록 표면처리된 패널; 및 상기 멀티 센서 카메라와 상기 패널 사이에 배치되어, 상기 멀티 센서 카메라의 복수개의 광학 센서 각각이 상기 레이저 포인트를 획득하는 영상에서 상기 멀티 센서 카메라와 상기 패널 사이의 거리를 실제 거리와 다른 모의 거리로 모의하는 렌즈 조립체; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 렌즈 조립체는 상기 제어부의 제어에 따라 상기 모의 거리를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 복수개의 광학 센서가 각각 획득한 영상을 분석하여, 각각의 상기 레이저 포인트를 판별하고, 판별된 상기 레이저 포인터의 중심 위치를 추적하며, 추적된 상기 레이저 포인터의 중심 위치가 상기 관심 영역의 중심이 되도록, 상기 복수개의 광학 센서 각각의 상기 관심 영역 위치를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 카메라 정렬 방법은 레이저 거리 측정기와 복수개의 광학 센서를 구비하는 멀티 센서 카메라와, 구동부, 정렬점 표시부 및 제어부를 구비하는 카메라 정렬 장치의 카메라 정렬 방법에 있어서, 상기 제어부가 정렬 모드에서 상기 멀티 센서 카메라가 정렬점 표시부를 지향하도록 구동부를 제어하는 단계; 상기 제어부가 상기 레이저 거리 측정기를 제어하여 레이저 빔을 조사하는 단계; 상기 제어부가 상기 복수개의 광학 센서를 제어하여, 상기 레이저 거리 측정기에서 방출된 레이저 빔이 조사되어 정렬점 표시부에 형성된 레이저 포인트에 대한 영상을 획득하는 단계; 및 상기 제어부가 획득된 상기 영상 각각에서 레이저 포인트의 중심 위치가 기설정된 크기의 관심 영역의 중심이 되도록 상기 관심 영역의 위치를 조절하여, 상기 복수개의 광학 센서를 정렬시키는 단계; 를 포함한다.
상기 광학 센서를 정렬시키는 단계는 상기 복수개의 광학 센서가 각각 획득한 영상을 분석하여, 각각의 상기 레이저 포인트를 판별하는 단계; 판별된 상기 레이저 포인터의 중심 위치를 추적하는 단계; 추적된 상기 레이저 포인터의 중심 위치가 상기 관심 영역의 중심이 되도록, 상기 복수개의 광학 센서 각각의 상기 관심 영역 위치를 조절하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 구동부를 제어하는 단계는 상기 멀티 센서 카메라가 운용 모드에서 표적을 감지하는 영역인 표적 감지 영역을 제외한 영역에 배치된 상기 정렬점 표시부를 지향하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 레이저 포인트는 조사된 상기 레이저 빔이 상기 정렬점 표시부에 구비된 렌즈 조립체를 통해 패널에 도달하여 형성되는 것을 특징으로 한다.
상기 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 방법은 상기 영상을 획득하는 단계 이전에, 상기 렌즈 조립체를 제어하여, 상기 멀티 센서 카메라의 복수개의 광학 센서 각각이 획득하는 영상이 상기 멀티 센서 카메라와 상기 패널 사이의 거리를 실제 거리와 다른 모의 거리로 모의되도록 제어하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명의 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치 및 방법은 멀티 센서 카메라가 복수개의 센서와 함께 정렬점을 생성하기 위한 레이저 거리 측정기를 구비하고, 멀티 센서 카메라를 운용하는 동안 표적을 감지하는 영역인 표적 감지 영역을 제외한 위치에 정렬점 표시부를 구비하여, 운용 중 언제라도 정렬 모드로 변경하여 멀티 센서 카메라의 복수개의 센서에 대한 정렬 작업을 수행할 수 있다. 특히 정렬점 표시부에 렌즈 조립체가 구비되어, 다양한 거리에서의 정렬을 수행할 수 있도록 함으로써, 현장에서 운용 중 즉각적으로 정렬 작업을 수행할 수 있다. 그러므로 실내와 실외의 구분없이 정렬 작업을 수행할 수 있어, 시간 및 비용의 손실을 줄일 수 있고, 운용 시간을 향상 시킬 수 있다.
도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 정렬 장치를 나타낸다.
도2 는 도1 에 도시된 카메라 정렬 장치의 운용 모드에서의 동작을 나타낸다.
도3 은 도1 의 카메라 정렬 장치의 정렬 모드에서의 동작을 나타낸다.
도4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 정렬 방법을 나타낸다.
도5 는 도4 의 카메라 정렬 방법에 따라 복수개의 센서가 정렬되는 과정을 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 정렬 장치를 나타내고, 도2 는 도1 에 도시된 카메라 정렬 장치의 운용 모드에서의 동작을 나타내며, 도3 은 도1 의 카메라 정렬 장치의 정렬 모드에서의 동작을 나타낸다.
도1 내지 도3 을 참조하면, 본 발명의 카메라 정렬 장치(100)는 서로 다른 종류의 복수개의 센서(SS1, SS2)를 구비하는 멀티 센서 카메라(110)와 구동부(120), 정렬점 표시부(130) 및 제어부(140)를 구비한다.
본 발명에서 멀티 센서 카메라(110)는 기존의 멀티 센서 카메라(110)와 마찬가지로 서로 다른 종류의 복수개의 센서(SS1, SS2)가 구비되어, 다양한 운용 환경에서 표적을 감지할 수 있도록 구성된다. 다만 본 발명의 멀티 센서 카메라(110)는 도2 및 도3 에 도시된 바와 같이, 복수개의 센서(SS1, SS2) 이외에도, 복수개의 센서(SS1, SS2)를 정렬하기 위한 기준 정렬점을 생성하기 위한 레이저 거리 측정기(Laser Range Finder, LRF)를 더 구비한다. 레이저 거리 측정기(LRF)표적을 향해 레이저를 발사한 뒤 반사되어 되돌아오는 레이저를 검출하여 정확한 거리를 측정하는 장비이다.
구동부(120)는 멀티 센서 카메라(110)의 지향 방향을 조절하기 위해 구비되는 구성 요소로서, 멀티 센서 카메라(110)를 이용하여 표적을 감지하는 운용 모드에서는 제어부(140)의 제어에 따라 멀티 센서 카메라(110)가 표적을 감지하고자 하는 방향을 지향하도록 조절한다. 반면, 멀티 센서 카메라(110)의 복수개의 센서(SS1, SS2)에 대한 정렬을 수행하는 정렬 모드에서는 멀티 센서 카메라(110)가 미리 지정된 위치에 배치된 정렬점 표시부(130)를 지향하도록 조절한다.
구동부(120)는 거치된 멀티 센서 카메라(110)가 다양한 방향으로 지향 가능하도록 2축 짐벌 등으로 구현될 수 있다.
정렬점 표시부(130)는 멀티 센서 카메라(110)의 복수개의 센서를 정렬하기 위한 정렬점이 표시될 구성요소이다. 정렬점 표시부(130)는 정렬 모드에서 멀티 센서 카메라(110)가 지향할 방향으로, 운용 모드시에 표적을 감지하는 동안 장애가 되지 않는 위치에 배치되어야 한다. 본 발명에서는 일예로 정렬점 표시부(130)가 멀티 센서 카메라(110)의 하방에 위치하는 것으로 도시하였으나, 정렬점 표시부(130)의 위치는 운용 모드에서 멀티 센서 카메라(110)가 표적을 감지하는 영역인 표적 감지 영역을 제외한 어떠한 위치에 배치되어도 무방하다.
그리고 정렬점 표시부(130)는 도2 및 도3 에 도시된 바와 같이, 패널(FN)과 렌즈 조립체(LEN)를 구비한다. 여기서 패널(FN)은 멀티 센서 카메라(110)의 레이저 거리 측정기(LRF)가 방출한 레이저의 상이 맺혀 레이저 포인트(LP)가 형성될 수 있도록 하기 위한 구성 요소로서, 보다 선명한 레이저 포인트 영상이 생성되도록 표면처리가 될 수 있다. 한편, 렌즈 조립체(LEN)는 복수개의 센서 및 레이저의 초점 거리를 조절하기 위한 구성 요소이다. 본 발명의 카메라 정렬 장치(100)는 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130)를 함께 구비하고 있기 때문에, 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130) 사이의 거리가 근거리(1m 이내)로 제한될 수 밖에 없다. 만일 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130) 사이의 거리를 증가시키고자 하는 경우, 카메라 정렬 장치(100)의 크기가 매우 커져야 하므로, 현질적으로 구현이 불가능한다. 그러나 복수개의 센서(SS1, SS2)에 대한 정렬이 거리에 따라 변경될 수 있으므로, 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130) 사이의 거리가 근거리로 제한되는 경우, 일반적으로 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130) 사이의 거리보다 원거리의 표적을 감지해야하는 멀티 센서 카메라(100)의 복수개의 센서(SS1, SS2)를 정렬하는 의미가 없다. 이에 본 발명에서는 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130)의 사이에 렌즈 조립체(LEN)를 삽입하여, 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130) 사이의 거리가 실제 거리보다 원거리인 것으로 인식되도록 조절한다.
한편 제어부(140)는 운용 모드에서 멀티 센서 카메라(110)가 감시할 영역을 지정하여 구동부(120)를 제어한다. 운용 모드에서 제어부(140)는 도3 에 도시된 바와 같이, 멀티 센서 카메라(110)가 표적을 감지하도록 카메라 정렬 장치(100)의 외부를 지향하도록 조절할 수 있다. 그리고 멀티 센서 카메라(110)의 복수개의 센서(SS1, SS2)에서 인가되는 영상을 분석하여, 표적을 감지한다.
정렬 모드에서 제어부(140)는 멀티 센서 카메라(110)가 미리 지정된 위치에 배치된 정렬점 표시부(130)를 향하도록 구동부(120)를 제어한다. 도4 에서는 정렬점 표시부(130)가 멀티 센서 카메라(110)의 하방에 제어부(140) 방향으로 배치되는 것으로 가정하여, 멀티 센서 카메라(110)가 하방을 지향하는 것으로 도시되었다. 이렇게 정렬점 표시부(130)가 카메라 정렬 장치(100)의 내부 방향으로 배치되는 경우, 멀티 센서 카메라(110)는 정렬점 표시부(130)의 존재 여부에 무관하게 기존과 동일한 영역으로 전방향 표적을 감지할 수 있다. 그러나 경우에 따라서 멀티 센서 카메라(110)가 특정 각도 범위 이내의 표적만을 감지하도록 표적 감지 영역이 설정된 경우, 정렬점 표시부(130)는 표적 감지 영역을 제외한 어떤 영역에 배치되어도 무방하다.
한편 제어부(140)는 도4 의 (b)에 도시된 바와 같이, 구동부(120)를 제어하여 멀티 센서 카메라(110)가 정렬점 표시부(130)를 지향하면, 멀티 센서 카메라(110)의 레이저 거리 측정기(LRF)를 제어하여, 레이저 거리 측정기(LRF)가 레이저 빔(LB)을 조사하도록 한다. 조사된 레이저 빔(LB)은 렌즈 조립체(LEN)를 통해 패널(FN)에 레이저 포인트(LP) 상을 맺게 되고, 제어부(140)는 멀티 센서 카메라(110)의 복수개의 센서(SS1, SS2)를 제어하여, 복수개의 센서(SS1, SS2) 각각이 패널(FN)애 맺힌 레이저 포인트(LP) 상을 촬영하도록 한다. 이때, 제어부(140)는 복수개의 센서(SS1, SS2)를 트리거링하여, 복수개의 센서(SS1, SS2) 각각이 동시에 레이저 포인트(LP)에 대한 영상을 획득하도록 하며, 정확한 레이저 포인트(LP) 영상을 획득할 수 있도록 노출 시간을 충분하게 조절할 수 있다.
그리고 복수개의 센서(SS1, SS2) 각각에서 획득된 레이저 포인트(LP)에 대한 영상을 인가받아 분석하여, 레이저 포인터(LP)의 중심 위치를 추적하고, 추적된 레이저 포인터(LP)의 중심 위치가 동일해 지도록 복수개의 센서(SS1, SS2) 각각의 관심 영역(ROI : Region Of Interest)을 조절한다. 그리고 관심 영역(ROI)이 조절된 복수개의 센서(SS1, SS2)는 레이저 포인터(LP)를 기준으로 정렬된 상태가 된다.
즉 멀티 센서 카메라(110)를 분해하여 실제 복수개의 센서(SS1, SS2)의 위치를 수동으로 조절한 후 재조립하는 기존과 달리, 각 센서의 관심 영역(ROI)을 조절하여, 소프트웨어적으로 복수개의 센서(SS1, SS2)를 정렬 시킬 수 있으며, 제어부(140)가 정렬 모드에서 자동으로 정렬을 수행할 수 있다.
여기서 제어부(140)는 사용자 명령인 모드 전환 명령에 응답하여 운용 모드와 정렬 모드를 상호 전환시킬 수 있다. 또한 렌즈 조립체(LEN)는 복수개의 센서(SS1, SS2)가 획득하는 영상이 실제 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130)의 사이의 거리보다 원거리에서 획득한 영상인 것으로 모의할 수 있다. 렌즈 조립체(LEN)는 미리 지정된 기설정된 고정 거리로 모의 거리가 설정된 경우, 별도로 제어될 필요가 없다. 그러나 경우에 따라서는 복수개의 센서(SS1, SS2)가 다양한 거리에서 정렬되도록 모의 거리를 가변하도록 구성될 수도 있다. 이경우, 제어부(140)는 사용자 명령으로 인가되는 초점 거리 명령에 응답하여, 모의된 거리를 가변하도록 구성될 수 있다.
상기에서는 멀티 센서 카메라(110)가 복수개의 서로 다른 종류의 센서를 구비하는 것으로 설명하였으나, 경우에 따라서 멀티 센서 카메라(110)는 동일 종류의 센서를 복수개로 구비할 수도 있다.
도4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 정렬 방법을 나타내고, 도5 는 도4 의 카메라 정렬 방법에 따라 복수개의 센서가 정렬되는 과정을 나타낸다.
도1 내지 도5 를 참조하여, 본 발명의 카메라 정렬 방법을 설명하면, 제어부(140)는 멀티 센서 카메라(110)를 이용하여 표적을 감지하는 운용 모드로 운용 중 사용자 명령으로 모드 전환 명령이 인가되면, 정렬 모드로 전환한다(S10). 그리고 정렬 모드에서 제어부(140)는 멀티 센서 카메라(110)가 정렬점 표시부(130)를 지향하도록 구동부(120)를 제어한다. 즉 멀티 센서 카메라(110)의 복수개의 센서가 영상을 획득할 방향을 전환한다.
그리고 제어부(140)는 멀티 센서 카메라(110)에 구비된 레이저 거리 측정기(LRF)를 제어하여, 레이저 거리 측정기(LRF)가 정렬점 표시부(130)로 레이저 빔(LB)을 방출하도록 한다(S20). 방출된 레이저 빔(LB)은 렌즈 조립체(LEN)를 통해 패널(FN)에 도달하여 레이저 포인트(LP)가 형성할 수 있다.
레이저 거리 측정기(LRF)가 정렬점 표시부(130)로 레이저 빔(LB)을 방출하여, 정렬점 표시부(130)의 패널(FN)에 레이저 포인트(LP)가 형성되면, 제어부(140)는 복수개의 센서(SS1, SS2) 각각을 트리거링하여 동시에 패널(FN)에 형성된 레이저 포인트(LP)를 촬영하도록 한다(S30). 경우에 따라서 제어부(140)는 복수개의 센서(SS1, SS2)를 트리거링 하기 이전에 렌즈 조립체(LEN)를 제어하여, 복수개의 센서(SS1, SS2)가 획득하는 영상이 실제 멀티 센서 카메라(110)와 정렬점 표시부(130)의 사이의 거리보다 원거리에서 획득한 영상인 것으로 모의하도록 조절할 수 있다.
그리고 제어부(140)는 복수개의 센서(SS1, SS2) 각각이 촬영한 영상을 인가받아 획득하여 도5 의 (a)와 같이 분석한다(S40).
제어부(140)는 복수개의 센서(SS1, SS2) 각각에서 획득된 영상에서 레이저 포인트(LP)를 판별하고, 레이저 포인트(LP)의 중심 위치를 도5 의 (b)에 도시된 바와 같이 추적한다(S50). 레이저 포인트(LP)의 중심 위치를 추적되면, 제어부(140)는 도5 의 (c)와 같이 추적된 중심 위치가 각 센서(SS1, SS2)의 관심 영역(ROI)의 중심이 되도록 관심 영역(ROI) 위치를 조절한다(S60). 현재 대부분 센서(SS1, SS2)는 센서가 획득할 수 있는 영상 전체를 그대로 이용하기 보다는, 일정 크기의 영역을 관심 영역(ROI)으로 지정하여, 관심 영역(ROI)을 설정하여 관심 영역(ROI)에 해당하는 영역의 영상을 이용하도록 구성되어 있다. 즉 관심 영역(ROI)으로 지정되지 않지는 영상 영역이 존재한다. 따라서 전체 영상 영역에서 관심 영역(ROI)의 위치가 조절될 영상 영역이 존재하므로, 제어부(140)는 관심 영역(ROI)의 위치를 가변할 수 있다.
제어부(140)는 복수개의 센서(SS1, SS2)에서 획득되는 관심 영역(ROI) 영상에서 레이저 포인트(LP)의 위치가 중심이 되는지 확인하여, 복수개의 센서(SS1, SS2)의 정렬 여부를 확인한다. 결과적으로 복수개의 센서(SS1, SS2)에서 획득되는 관심 영역(ROI) 영상에서 레이저 포인트(LP)의 위치가 중심이 되도록 통일되고, 복수개의 센서(SS1, SS2)는 정렬된다. 제어부(140)는 복수개의 센서(SS1, SS2)에서 획득되는 관심 영역(ROI) 영상에서 레이저 포인트(LP)의 위치가 중심이 되지 않는 것으로 판단되면, 레이저 빔 방출 단계(S20)부터 다시 정렬 작업을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행 시키기 위한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다. 여기서 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스 될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 또한 컴퓨터 저장 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함하며, ROM(판독 전용 메모리), RAM(랜덤 액세스 메모리), CD(컴팩트 디스크)-ROM, DVD(디지털 비디오 디스크)-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등을 포함할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 레이저 거리 측정기와 복수개의 광학 센서를 구비하는 멀티 센서 카메라;
    상기 멀티 센서 카메라가 거치되어, 상기 멀티 센서 카메라의 지향 방향을 조절하는 구동부;
    기설정된 위치에 배치되어 상기 레이저 거리 측정기에서 방출된 레이저 빔이 조사되어 레이저 포인트가 형성되는 정렬점 표시부; 및
    정렬 모드에서 상기 멀티 센서 카메라가 상기 정렬점 표시부를 지향하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 복수개의 광학 센서가 상기 정렬점 표시부에 형성된 상기 레이저 포인트를 촬영하여 획득한 영상을 인가받아, 상기 복수개의 광학 센서 각각에서 획득한 영상에서 레이저 포인트의 중심 위치가 기설정된 크기의 관심 영역의 중심이 되도록 상기 관심 영역의 위치를 조절하여, 상기 복수개의 광학 센서를 정렬시키는 제어부; 를 포함하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 정렬점 표시부는
    운용 모드에서 상기 멀티 센서 카메라가 표적을 감지하는 영역인 표적 감지 영역을 제외한 영역에 배치되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 정렬점 표시부는
    조사된 상기 레이저 빔에 의한 상기 레이저 포인트가 형성되도록 표면처리된 패널; 및
    상기 멀티 센서 카메라와 상기 패널 사이에 배치되어, 상기 멀티 센서 카메라의 복수개의 광학 센서 각각이 상기 레이저 포인트를 획득하는 영상에서 상기 멀티 센서 카메라와 상기 패널 사이의 거리를 실제 거리와 다른 모의 거리로 모의하는 렌즈 조립체; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 렌즈 조립체는
    상기 제어부의 제어에 따라 상기 모의 거리를 조절하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 복수개의 광학 센서가 각각 획득한 영상을 분석하여, 각각의 상기 레이저 포인트를 판별하고, 판별된 상기 레이저 포인터의 중심 위치를 추적하며, 추적된 상기 레이저 포인터의 중심 위치가 상기 관심 영역의 중심이 되도록, 상기 복수개의 광학 센서 각각의 상기 관심 영역 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 장치.
  6. 레이저 거리 측정기와 복수개의 광학 센서를 구비하는 멀티 센서 카메라와, 구동부, 정렬점 표시부 및 제어부를 구비하는 카메라 정렬 장치의 카메라 정렬 방법에 있어서,
    상기 제어부가 정렬 모드에서 상기 멀티 센서 카메라가 정렬점 표시부를 지향하도록 구동부를 제어하는 단계;
    상기 제어부가 상기 레이저 거리 측정기를 제어하여 레이저 빔을 조사하는 단계;
    상기 제어부가 상기 복수개의 광학 센서를 제어하여, 상기 레이저 거리 측정기에서 방출된 레이저 빔이 조사되어 정렬점 표시부에 형성된 레이저 포인트에 대한 영상을 획득하는 단계; 및
    상기 제어부가 획득된 상기 영상 각각에서 레이저 포인트의 중심 위치가 기설정된 크기의 관심 영역의 중심이 되도록 상기 관심 영역의 위치를 조절하여, 상기 복수개의 광학 센서를 정렬시키는 단계; 를 포함하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 방법.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 광학 센서를 정렬시키는 단계는
    상기 복수개의 광학 센서가 각각 획득한 영상을 분석하여, 각각의 상기 레이저 포인트를 판별하는 단계;
    판별된 상기 레이저 포인터의 중심 위치를 추적하는 단계;
    추적된 상기 레이저 포인터의 중심 위치가 상기 관심 영역의 중심이 되도록, 상기 복수개의 광학 센서 각각의 상기 관심 영역 위치를 조절하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 방법.
  8. 제6 항에 있어서, 상기 구동부를 제어하는 단계는
    상기 멀티 센서 카메라가 운용 모드에서 표적을 감지하는 영역인 표적 감지 영역을 제외한 영역에 배치된 상기 정렬점 표시부를 지향하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 방법.
  9. 제6 항에 있어서, 상기 레이저 포인트는
    조사된 상기 레이저 빔이 상기 정렬점 표시부에 구비된 렌즈 조립체를 통해 패널에 도달하여 형성되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 방법.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 방법은
    상기 영상을 획득하는 단계 이전에, 상기 렌즈 조립체를 제어하여, 상기 멀티 센서 카메라의 복수개의 광학 센서 각각이 획득하는 영상이 상기 멀티 센서 카메라와 상기 패널 사이의 거리를 실제 거리와 다른 모의 거리로 모의되도록 제어하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 카메라 정렬 방법.
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