CN112097723A - 用于机器人第七轴的线轨精度检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

一种用于机器人第七轴的线轨精度检测装置及检测方法，包括移动基座组件、位移检测组件、线轨精度检测组件及数据处理组件，所述移动基座组件与机器人线轨滑块组件的滑块固定连接；所述位移检测组件安装在机器人主体上且靠近所述移动基座组件移动方向的一端；所述线轨精度检测组件安装在所述移动基座组件移动方向的另一端，且所述线轨精度检测组件的检测端匹配各所述线轨的顶面和侧面；所述数据处理组件与所述位移检测组件和所述线轨精度检测组件电连接。该检测方法通过线轨精度检测组件检测线轨精度，然后数据处理组件记录、分析与处理检测的数据，不仅实现线轨精度的自动检测，还可检测线轨超差数值。

Description

用于机器人第七轴的线轨精度检测装置及检测方法

技术领域

本发明应属于精度检测领域，更确切的是应用于机器人第七轴线轨精度的检测。

背景技术

目前随着机器人应用的日趋成熟，机器人第七轴作为常规配套，实现了机器人的长距离组线运行，通过机器人第七轴的配套，不仅实现了一对多的自动化组线配套，提高了机器人利用率，也大大的提升了生产线的加工效率和加工节拍。由于在机加工行业，特别是一些高精度的加工场合，需要机器人的上下料精度非常高，对应的，机器人第七轴的精度要求也相对较高，而保证第七轴精度的核心为传输导向线轨的精度，主要体现在线轨的直线度、平面度及多线轨导向的平行度等参数上。目前常用的线轨精度检测装置为千分表打表测量，在测量时首先需调整测量基准，调整难度较大，此外在检测过程中仪表指针跳动往往会出线在基准上下浮动的状态，需要靠肉眼辨识，且误差较大，存在检测效率低、检测准确性差、检测过程复杂等诸多问题。目前也有带数显的检测装置，但使用时往往需要定制，且只能检测其中某一数值，仍然存在多次检测的问题。

发明内容

基于此，有必要针对机器人第七轴线轨精度检测效率低、检测值不准确、装调过程中反复检测调整的问题，提供一种用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，可自动检测线轨的直线度、平面度及多线轨间的平行度，只需检测一次即可完成所有精度检测，并提供各检测点的实时数据，快速准确的完成线轨精度检测。

一种用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，所述机器人第七轴包括基座、若干平行设置的线轨滑块组件及传动机构，各所述线轨滑块组件的线轨间隔安装在所述基座上且与机器人运行方向平行，作为机器人运行的导向及支撑；所述传动机构安装在所述主体的一侧，作为机器人的动力传输部件；所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置包括移动基座组件、位移检测组件、线轨精度检测组件及数据处理组件，所述移动基座组件与各所述线轨滑块组件的滑块固定连接；所述位移检测组件安装在所述主体上且靠近所述移动基座组件移动方向的一端；所述线轨精度检测组件安装在所述移动基座组件移动方向的另一端，且所述线轨精度检测组件的检测端匹配各所述线轨的顶面和侧面；所述数据处理组件与所述位移检测组件和所述线轨精度检测组件电连接。

线轨精度检测组件的检测端检测各线轨的顶面与侧面，可以检测线轨的平面度与直线度，通过位移检测组件可以检测线轨精度检测组件在线轨上的位置，进一步的确定了线轨在每个位置的直线度与平面度；然后通过数据处理组件记录、分析与处理检测的数据，实现线轨精度的自动检测，还可以检测线轨超差的方位，为后期线轨精度的修复及调整提供依据。

在其中一个实施例中，所述移动基座组件包括移动基板和多个夹持块，所述移动基板置于各所述滑块之上，各所述夹持块的一端设有凸起，所述移动基板在匹配各所滑块的位置上设有贯通槽口，各所述夹持块的凸起嵌入所述槽口内且所述夹持块滑行方向的一面与所述滑块连接。

移动基板上设贯通槽口，可以适用不同间距和数量的滑块的安装固定，使用范围广。

在其中一个实施例中，，每两个所述夹持块之间设有一个滑块，各所述夹持块与所述滑块和所述移动基板采用电磁铁固定连接。

通过电磁铁将移动基板、夹持块与滑块进行连接固定，不需要打孔拧螺栓或黏胶或焊接等复杂工序，结构简单、定位准确且拆装方便，提高效率同时降低制作安装难度。

在其中一个实施例中，所述线轨精度检测组件包括安装座、直线度检测组件和平面度检测组件；所述安装座卡接于所述移动基座组件的一端；所述直线度检测组件与所述平面度检测组件相互垂直安装在所述安装座上且分别匹配各所述线轨的顶面与侧面。

通过将直线度检测与平面度检测集成在安装座上，组成一个模块整体安装或拆卸，使用方便快捷。在安装座上分别将平面度与直线度分为独立的检测组件进行检测，一方面避开检测干扰，另一方面出现故障时便于查清问题。

在其中一个实施例中，所述安装座在与所述移动基板配合的一面设有匹配所述移动基板厚度的凹槽，所述凹槽包覆所述移动基板的一侧并与所述移动基板固定。

通过在安装座上设凹槽，一方面与移动基板的安装定位方便准确，另一方面采用电磁铁将安装座固定在移动基板上，通过凹槽方便位置的调整。

在其中一个实施例中，所述平面度检测组件包括第一支架与平面度检测传感器，所述第一支架固定在所述安装座远离所述凹槽的一面，所述平面度检测传感器竖直固定在所述第一支架上且检测端与所述线轨的顶面匹配。

在其中一个实施例中，所述直线度检测组件包括第二支架与直线度检测传感器，所述第二支架固定在所述所述安装座远离所述凹槽的一面且与所述第一支架相互垂直，所述直线度检测传感器水平固定在所述第二支架上且检测端与所述线轨的侧面匹配。

通过各检测传感器与线轨面的接触程度(贴合度)，判断线轨的精度数值。检测直观清楚，且数据精确。

在其中一个实施例中，所述位移检测组件包括包括第三支架、位移检测传感器和检测片，所述第三支架固定在所述主体的一端，所述位移检测传感器安装在所述第三支架上且检测端朝向所述移动基板的运行方向，所述检测片安装在所述移动基板远离所述第三支架的一端。

通过位移检测传感器可以实时检测线轨的当前的位置，进而可以得出线轨在每个位置的直线度数值和平面度数值。

在其中一个实施例中，所述数据处理组件包括安装在所述移动基座组件上的报警机构、信号处理机构及数显机构，所述报警机构用于线轨精度检测组件测量数值超差的报警提示与数据存储；所述信号处理机构用于接收、处理及转换超差数据；所述数显机构用于实时显示各测量数据的坐标位置及精度数据。

通过数据处理组件可将检测的数据进行存储分析，超出设定范围的可以报警提示并可以根据提示，快速找出线轨的超差位置，确定超差数值，缩短后期的调整时间，降低调整难度。

用于机器人第七轴的线轨精度检测装置的检测方法，包括以下步骤：

调零工作：

位移检测组件、线轨精度检测组件及数据处理组件数值既位置调零；

检测工作：

移动基板运行，位移检测传感器通过检测移动基板上的检测片的位置，实时给出线轨的坐标位置；

平面度检测传感器与直线度检测传感器通过与线轨贴合度，实施反馈检测数值；

判断工作：

根据检测的平面度数值和直线度数值与数据处理组件内设定的标准数值范围进行对比判断比较；

若，实际检测数值超出设定的标准数值范围，则报警机构发出预警，数据记录并存储；

若：实际检测数值没有设定的标准数值范围，则继续检测并记录存储已检测数据。

通过平面度检测组件、直线度检测组件及位移检测组件的集合，可以实现自动检测线规的直线度、平面度及多线规间的平行度，并且只需检测一次即可完成所有精度检测。通过数据处理组件的应用，还可实时显示出精度超差位置、超差尺寸。从而可以快速精准的找到问题点，快速解决。缩短检测及调整时间，降低检测难度。特别适用长距离、多段组合式的机器人第七轴的场合。

附图说明

图1为一实施例中的轴侧示意图；

图2为另一实施例的轴侧示意图；

图3为本实施例中线轨精度检测组件的局部示意图；

附图中：10-主体，20-线轨滑块组件，30-线轨精度检测装置，21-线轨， 22-滑块，31-移动基座组件，32-位移检测组件，33-线轨精度检测组件，34-数据处理组件，310-移动基板，311-夹持块，320-第三支架，321-位移检测传感器，322-检测片，330-安装座，331-直线度检测组件，332-平面度检测组件， 340-报警机构，341-信号处理机构，342-数显机构，3310-第一支架，3311-直线度检测传感器，3320-第二支架，3321-平面度检测传感器。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“顶部”、“底部”、“底端”、“顶端”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

一实施方式中，一种用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，所述机器人第七轴包括基座、若干平行设置的线轨滑块组件及传动机构，各所述线轨滑块组件的线轨间隔安装在所述基座上且与机器人运行方向平行，作为机器人运行的导向及支撑；所述传动机构安装在所述主体的一侧，作为机器人的动力传输部件；所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置包括移动基座组件、位移检测组件、线轨精度检测组件及数据处理组件，所述移动基座组件与各所述线轨滑块组件的滑块固定连接；所述位移检测组件安装在所述主体上且靠近所述移动基座组件移动方向的一端；所述线轨精度检测组件安装在所述移动基座组件移动方向的另一端，且所述线轨精度检测组件的检测端匹配各所述线轨的顶面和侧面；所述数据处理组件与所述位移检测组件和所述线轨精度检测组件电连接。

线轨精度检测组件的检测端检测各线轨的顶面与侧面，可以检测线轨的平面度与直线度，通过位移检测组件可以检测线轨精度检测组件在线轨上的位置，进一步的确定了线轨在每个位置的直线度与平面度；然后通过数据处理组件记录、分析与处理检测的数据，实现线轨精度的自动检测，还可以检测线轨超差的方位，为后期线轨精度的修复及调整提供依据。

下面结合具体实施例对所述用于机器人第七轴的线轨精度检测装置进行说明，以进一步理解所述用于机器人第七轴的线轨精度检测装置的构思，请参阅图1和图2，机器人第七轴包括主体10、两组平行设置的线轨滑块组件20及传动机构。具体的，主体为长方体，其长度方向为机器人移动的运行方向；每组线轨滑块组件20包括线轨21和若干与之匹配的滑块22。两根线轨分别沿主体长度方向平行设置且间隔固定在主体顶部。其中一组为主导向另一组为副导向，主导向作为副导向的基准。需要说明的，线轨滑块组件中的线轨固定在主体上，滑块置于线轨之上。并且根据实际需要线轨滑块组件可设置多组，以增加导向的稳定性。传动机构采用传输齿条固定在主体上，最佳的，与线轨平行设置。这样机器人安装在线轨上，可以通过电机带动齿轮在齿条上运行。

通常，机器人安装在移动基板上，移动基板与滑块连接，电机驱动机器人与主体上的齿条啮合传动，实现机器人在第七轴上的移动。移动过程的定位精度主要依靠线轨的精度决定。为了使得机器人移动的位置精确，本方案提出一种线轨精度检测装置，通过该装置不仅可以自动检测线轨精度，还会检测出哪个位置的什么数值出现什么情况，从而指导操作人员进行校正。

用于机器人第七轴的线轨精度检测装置30包括移动基座组件31、位移检测组件32、线轨精度检测组件33及数据处理组件34。移动基座组件31的一面与各滑块固定连接，实现移动基座组件在线轨上的滑行。位移检测组件32安装在主体长度方向的一端，即靠近移动基座组件滑行方向的一端；用于检测线轨的实时位置。线轨精度检测组件安装在移动基座组件滑行方向的另一端，即远离位移检测组件安装的一端，并且线轨精度检测组件的检测端匹配各线轨的顶面和侧面；用于测量两条线轨的平面度与直线度。数据处理组件与位移检测组件和线轨精度检测组件电连接，用于处理检测的数据。移动基座组件在线轨上滑行，通过线轨精度检测组件检测线轨的平面度与直线度在结合位移检测组件检测到线轨的位置，可以检测到线轨在每个位置的精度数据，再结合标准数值进而判断是否超差、超差多少、在哪个位置超差等，根据判断结果进行下一步动作。该过程无需人工校验，并且可以避免采用千分尺等测量设备，数据检测准确且检测过程简单，适用范围广。

在一实施例中，所述移动基座组件31包括移动基板310和多个夹持块311。移动基板为一张加工过的平板，置于两条线轨之上且与各个滑块配合连接。具体的，夹持块311为机加工后的T型块，在移动基板匹配滑块的位置上设有贯通槽口，该槽口的长度方向沿移动基板滑行的方向。T型夹持块的凸起小端嵌入槽口内并可沿槽口滑行。通过滑行使其嵌入槽口内且靠近滑块的一面与滑块固定连接；夹持块裸露在移动基板上的大端横跨在槽口上且与移动基板固定连接。这样移动基板通过夹持块与滑块实现固定连接，滑块运行时带动移动基板一并滑行。该方案中槽口的长度可以任意设计，不论线轨上的滑块间距多大、数量多少都可以适应该结构，而且无需根据滑块的长度或间距特殊设计移动基板。

在上述实施例的基础上，为了使得滑块与移动基板的固定方式更为简单方便，可在每个滑块移动方向的两面各设置一个夹持快，使两夹持块相对的一面紧贴滑块，即每两个夹持块之间夹持一个滑块。然后采用电磁铁31将夹持快与移动基板固定连接，这样滑块相对移动基板也实现固定。这种连接方式不需要打孔拧螺栓或黏胶或焊接等复杂工序，只需通电、断电即可实现固定与拆卸，结构简单、定位准确且拆装方便，并且可以在很多工况下使用，通用性强。

需要强调的是，移动基板可以是单独作为检测线轨精度的基板，也可以是机器人的底座(机器人行走板)。如移动基板是机器人的底座，线轨精度检测完成并调整后，将检测组件装置拆卸后直接安装机器人即可，减少安装拆卸时间，使得检测更加高效快捷。

参照附图3所示，在一实施例中，线轨精度检测组件33包括安装座330、直线度检测组件331和平面度检测组件332。具体的，安装座靠近移动基板的一面设有凹槽，另一面为平面。凹槽卡接于移动基板的一端并与移动基板相对固定。直线度检测组件331与平面度检测组件332相互垂直的安装在安装座远离凹槽的平面上且检测端分别匹配线轨的顶面与侧面。需要强调的是，线轨精度检测组件的数量与线轨的数量一一对应。本方案中线轨有两条，所以线轨精度检测组件就设有两组，分别匹配两条线轨且固定在移动基板对应的位置上。

在一实施例中，安装座与移动基板的安装可采用电磁铁进行固定。需要说明的是，为保证安装座与移动基板安装后位置精准，安装座凹槽的槽口深度需大于安装座厚度的一半，这样以槽口的底面为基准面贴合移动基板的底面进行安装时，一方面槽口与移动基板的接触面(也就是贴合面)的面积增大，安装的位置更加准确；另一方面磁铁吸附时贴合度更高，安装更加牢固。进一步的，槽口的高度(移动基板的厚度方向)至少比移动基板的厚度大15mm，这样可以在槽口的顶面安装弹性材料(即移动基板顶面到槽口的顶面之间安装弹性材料)，避免电磁铁失效时安装座脱落砸伤移动基板表面。

各检测组件集成在安装座上组成一个检测模块，然后通过电磁铁将安装座固定安装在移动基板或设置在已有的机器人底座上，这种方式安装快捷高效，不需要做多余的安装工装，拆卸方便，且更便于现场作业人员操作。定位槽口的设计不仅定位方便，而且检测结果更加可靠。在另一实施例中，安装座与移动基板除了安装电磁铁外，还可以安装手动控制手柄，用于手动控制电磁铁的通断，可以避免自动断电后精度检测组件脱落损坏传感器的问题发生。

在一实施例中，直线度检测组件331包括第一支架3310与直线度检测传感器3311。平面度检测组件332包括第二支架3320与平面度检测传感器3321。第一支架与第二支架设为L型，其中一边相互垂直的安装在安装座远离凹槽的一平面上，另一边分别安装直线度检测传感器和平面度检测传感器。两检测传感器检测端相互垂直且直线度检测传感器水平安装，检测端与线轨侧面匹配；平面度检测传感器竖直安装，检测端与线轨顶面匹配。通过移动基板的滑行，可以使得检测传感器实时检测两条线轨的精度数值。并且由于两条线轨上都设有检测传感器，所以检测的数据不但包含每根线轨独立的精度值(平面度与直线度)，还可以通过各线轨检测的数值进一步检测出两条线轨之间的平行度。

再参照附图1好附图2所示，在一实施例中，位移检测组32包括第三支架 320、位移检测传感器321及检测片322。具体的，第三支架固定在主体的一端，位移检测传感器安装在所述第三支架上且检测端朝向移动基板的运行方向。检测片安装在移动基板远离第三支架的一端上且被检测面与位移检测传感器的检测面平行。这样移动基板运行时，通过位移检测传感器可以实时检测移动基板的位置。需要说明的是，平面度检测传感器与直线度检测传感器可采用笔试位移传感器，检测时使其检测端部与线轨接触，通过检测其与线轨的贴合度进而检测线轨的直线度与平面度数值。

参照附图2所示，在一实施例中，所述数据处理组件34包括安装在移动基板上的报警机构340、信号处理机构341及数显机构342。报警机构用于线轨精度检测数值(直线度数值与平面度数值)超差的报警提示与数据存储；信号处理机构用于接收、处理及转换数据；数显机构用于实时显示各测量数据的坐标位置及精度数值。进一步的，数显机构上显示的检测结果包括不同坐标位置上的线性曲线数值，即机器人线轨行程的曲线数值。这个曲线数值可以简单快速判断两条线轨之间的平行度是否超差，超差多少，在哪个位置超差等等。还可以显示两条线轨实时的平面度、直线度及平行度数值。更进一步的，还显示超出线轨精度要求范围的具体数值和具体坐标位置。信号处理机构还可以记录并查询追溯已测量过的数值。

通过上述机构的处理，该检测装置不但可以实现自动检测的功能，还可以准确指出线轨超差的具体位置与具体数值，缩短调整周期，提高工作效率。通过设置报警装置，既可实现边检测边调整，也可将数据保存，整体检测后调取数据进行调整，操作更加灵活，便于操作人员根据具体情况进行选择。而且信号处理结构内存储的参考数值(上下极限范围)可针对不同的精度需求进行参数调整，如线轨长短不同或机器人的要求不同，其线轨的精度要求也会不同，我们可以直接在信号处理机构根据实际情况进行参数调整，无需改动其他地方，调整方便快捷且通用性强。

此外通过报警及位置传感器的应用，可实时显示出精度超差位置，超差尺寸，精确的找到问题点，从而快速解决，大大缩短了线轨精度的检测及调整时间。并且缩短机器人第七轴的装配调试周期；特别适用长距离、多段组合式的场合。

在一实施例中，用于机器人第七轴的线轨精度检测装置的检测方法，其步骤如下：

调零工作：将移动基板滑行至主体的一端端部，可将此位置设为工作零位。此时调整平面度检测传感器和直线度检测传感器与两条线轨的贴合度，最佳的，是对点调零设置。即在工作零位时，平面度检测传感器、直线度检测传感器及位移检测传感器与两条线轨在当前位置的检测数值设为零，并通过数据处理软件，使得数显机构及信号处理机构上已检测的各精度数值为零。

检测工作：传动机构动作带动移动基板在线轨上滑行，滑行的同时直线度检测传感器与平面度检测传感器实时检测两条线轨的精度数值；位移检测传感器在移动基板滑行时，实时反馈当前线轨的位置坐标。

判断工作：当检测的直线度或平面度的数值超出设定范围(信号处理机构设置的上下极限范围)时，报警机构进行报警提示，反馈当前位置的精度数值超限。此时信号处理机构将数据进行转换，将检测结果实时反馈在数显机构上，数显机构可以显示线轨当前的坐标位置和具体的精度数值(直线度数值与平面度数值)。平行度的数值则根据两条线轨的直线度数值进行计算判断。数据报警提示后，操作人员可直接进行调整，也可等到全部检测完成后进行。如果检测的数值没有超过设定范围，则信号处理机构与数显机构只需存储和显示当前数值。

直至移动基板在线轨满行程滑行完毕后，线轨的精度检测工作检测完成。

检测过程的数据都记载在信号处理机构及数显机构上，通过记录的实时数据，可以快速准确找到精度不合格的位置点，并且可以有针对性的进行调整。

通过线轨精度检测装置，可一次性完成所有精度需求的检测，避免了人工反复多次的测量，减少了检测频次，提升了检测效率。并且该检测方式，可将所有检测数值的结果进行存储和显示，避免了人工边测量边记录的模式，减少检测时间。而且高精度的传感器，取代了原有千分表等传统检测工具，使得检测数值更加精确。此外由于检测结果的线性显示，与线轨检测点的位置坐标形成线性数据链，使得检测数据的相对位置更加精确，有效提升了检测精度和检测准确性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，所述机器人第七轴包括主体、若干平行设置的线轨滑块组件及传动机构，各所述线轨滑块组件的线轨安装在所述主体的两侧且与机器人运行方向平行，作为机器人运行的导向及支撑；所述传动机构安装在所述主体的一侧，作为机器人的动力传输部件；

其特征在于，所述的线轨精度检测装置包括移动基座组件、位移检测组件、线轨精度检测组件及数据处理组件，所述移动基座组件与各所述线轨滑块组件的滑块固定连接；所述位移检测组件安装在所述主体的一端，用于线轨位置的测量；所述线轨精度检测组件安装在所述移动基座组件移动方向远离所述位移检测组件的一端且匹配各所述线轨的顶面和侧面，用于所述线轨直线度与平面度的测量；所述数据处理组件与所述位移检测组件和所述线轨精度检测组件电连接，用于数据的处理。

2.根据权利要求1所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，其特征在于，所述移动基座组件包括移动基板和多个夹持块，所述移动基板置于各所述滑块之上，各所述夹持块的一端设有凸起，所述移动基板在匹配各所述滑块的位置上设有贯通槽口，各所述夹持块的凸起嵌入所述槽口内且所述夹持块滑行方向的一面与所述滑块连接。

3.根据权利要求2所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，其特征在于，每两个所述夹持块之间设有一个所述滑块，各所述夹持块与所述滑块和所述移动基板采用电磁铁固定连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，其特征在于，所述线轨精度检测组件包括安装座、直线度检测组件和平面度检测组件；所述安装座卡接于所述移动基座组件的一端；所述直线度检测组件与所述平面度检测组件相互垂直安装在所述安装座上且分别匹配各所述线轨的顶面与侧面。

5.根据权利要求4所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，其特征在于，所述安装座在与所述移动基板配合的一面设有匹配所述移动基板厚度的凹槽，所述凹槽包覆所述移动基板的一侧并与所述移动基板固定。

6.根据权利要求5所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，其特征在于，所述平面度检测组件包括第一支架和平面度检测传感器，所述第一支架固定在所述安装座远离所述凹槽的一面，所述平面度检测传感器竖直固定在所述第一支架上且检测端与所述线轨的顶面匹配。

7.根据权利要求5所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，其特征在于，所述直线度检测组件包括第二支架和直线度检测传感器，所述第二支架固定在所述安装座远离所述凹槽的一面且与所述第一支架相互垂直，所述直线度检测传感器水平固定在所述第二支架上且检测端与所述线轨的侧面匹配。

8.根据权利要求5-7任一项所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，其特征在于，所述位移检测组件包括包括第三支架、位移检测传感器和检测片，所述第三支架固定在所述主体的一端，所述位移检测传感器安装在所述第三支架上且所述检测端朝向所述移动基板的运行方向，所述检测片安装在所述移动基板远离所述第三支架的一端。

9.根据权利要求1所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置，其特征在于，所述数据处理组件包括安装在所述移动基座组件上的报警机构、信号处理机构及数显机构，所述报警机构用于线轨精度检测组件测量数值超差的报警提示与数据存储；所述信号处理机构用于接收、处理及转换超差数据；所述数显机构用于实时显示各测量数据的坐标位置及精度数据。

10.一种用于机器人第七轴的线轨精度检测装置的检测方法，其特征在于，利用上述权利要求1-9任一项所述的用于机器人第七轴的线轨精度检测装置进行检测，包括以下步骤：

调零工作：

位移检测组件、线轨精度检测组件及数据处理组件数值既位置调零；

检测工作：

移动基板运行，位移检测传感器通过检测移动基板上的检测片的位置，实时给出线轨的坐标位置；

平面度检测传感器与直线度检测传感器通过与线轨贴合度，实施反馈检测数值；

判断工作：

根据检测的平面度数值和直线度数值与数据处理组件内设定的标准数值范围进行对比判断比较；

若，实际检测数值超出设定的标准数值范围，则报警机构发出预警，数据记录并存储；

若：实际检测数值没有设定的标准数值范围，则继续检测并记录存储已检测数据。

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