CN112096314A - 钻具存储及移运装置、钻具的存储方法和钻具的移运方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种钻具存储及移运装置、钻具的存储方法和钻具的移运方法，属于石油钻修井机技术领域。钻具存储及移运装置包括至少两个动力钻具盒，动力钻具盒包括钻具存储盒，钻具存储盒内固设有指梁组件，钻具存储盒的一侧设有开口，另一侧设有推送装置，在动力钻具盒的顶部设有输送装置，输送装置包括传送组件，在动力钻具盒的侧面设置有升降移运装置，升降移运装置位于钻具存储盒的开口处，升降移运装置包括升降组件和用于将钻具转移的移运组件，移运组件位于升降组件的上方。钻具在井场上的存储及移运过程中，通过本装置可以实现对钻具的自动化控制，进而可以减少大量的人工参与，提高对钻具的处理效率，以及可以降低安全事故的发生概率。

Description

钻具存储及移运装置、钻具的存储方法和钻具的移运方法

技术领域

本发明涉及一种钻具存储及移运装置、钻具的存储方法和钻具的移运方法，属于石油钻修井机技术领域。

背景技术

在石油钻修井机技术领域中，通常将钻杆、钻铤、套管、油管、钻杆立根、钻铤立根、套管立根以及油管立根等统称为钻具。目前，在油气开发过程中，钻修井机所用的钻具一般是通过汽车运至井场，然后再将钻具摆放在钻杆架上。在钻修井作业过程中，通过人力将钻具从钻杆架上滚动至机械猫道上或动力猫道自带的液压排管架上，然后再进行后续的操作。由于钻具通常是多层排放，所以，钻具在井场上的存储及移运过程中，容易导致钻具滚落而砸伤人；并且目前在钻具存储及移运过程中有较多的人工参与，导致钻具在地面存储并移运至猫道的整个过程无法实现全自动化，从而导致对钻具的处理效率较为低下；另外，在将钻具转移至机械猫道或动力猫道的过程中，工作人员的劳动强度极高，长时间操作，极易使工人产生疲劳而导致安全事故发生。

发明内容

针对在现有技术中，钻具在井场上的存储及移运过程中，因有较多的人工参与，而导致对钻具的处理效率较为低下，以及容易导致安全事故发生的问题，本发明提供了一种钻具存储及移运装置、钻具的存储方法和钻具的移运方法。

为了实现上述目的，一方面，本发明采用的技术方案为：钻具存储及移运装置，包括至少两个动力钻具盒，并且所有动力钻具盒沿自身的横向并排平行布置，动力钻具盒包括钻具存储盒，钻具存储盒内固设有指梁组件，并且指梁组件沿钻具存储盒的横向设置；在钻具存储盒的一侧设置有用于钻具进出钻具存储盒的开口，在钻具存储盒的另一侧设置有钻具的推送装置，并且开口与推送装置分别位于指梁组件的两端；在动力钻具盒的顶部设置有钻具的输送装置，输送装置包括传送组件，并且传送组件沿动力钻具盒的横向运动；在动力钻具盒的侧面设置有升降移运装置，升降移运装置位于钻具存储盒的开口处，升降移运装置包括升降组件和用于将钻具转移的移运组件，移运组件位于升降组件的上方。

在本发明所提供的钻具存储及移运装置中，钻具存放在钻具存储盒内的指梁组件中，并且在钻具存储盒的一侧设置有用于钻具进出钻具存储盒的开口，在钻具存储盒的另一侧设置有钻具的推送装置，从而在需要通过本装置移运钻具时，可以通过控制推送装置，并使推送装置伸入钻具存储盒内的指梁组件中，将钻具向钻具存储盒的开口处推动，而在钻具存储盒的开口处设置有升降移运装置，并且升降移运装置包括升降组件和用于将钻具转移的移运组件，进而通过升降移运装置可以将钻具转移至动力钻具盒的顶部，在动力钻具盒的顶部又设置有钻具的输送装置，从而当钻具到达动力钻具盒的顶部时，可以通过钻具的输送装置将钻具输送走，并再通过最外侧升降移运装置上的移运组件，将钻具转移至翻转机械手上或者动力猫道上，从而实现钻具的移运；而在使用本装置对钻具进行存放时，先通过最外侧升降移运装置上的移运组件，将翻转机械手中的钻具或者动力猫道上的钻具转移到最外侧升降移运装置上，再通过控制最外侧升降移运装置上的移运组件，将钻具转移至动力钻具盒的顶部，然后由输送装置对钻具进行输送，直到钻具位于目标位置旁时，再通过目标位置旁的升降移运装置将钻具转移至钻具存储盒的开口处，并通过推送装置和升降移运装置中的移运组件将钻具存放在钻具存储盒内的指梁组件中，从而实现钻具的存放。钻具在井场上的存储及移运过程中，通过本发明所提供的钻具存储及移运装置可以进行自动化地控制，从而可以减少大量的人工参与，进而可以提高对钻具的处理效率，以及可以降低安全事故的发生概率。

作为本发明的优选方案，钻具存储盒为框架结构，在钻具存储盒的侧面设置有横向拉杆，横向拉杆沿钻具存储盒的纵向设置，并且指梁组件的一端与横向拉杆之间固定连接。将钻具存储盒为框架结构可以减轻钻具存储盒的重量，达到减重降本的目的，同时将钻具存储盒设计为框架结构，还便于观察钻具在钻具存储盒中的状态；在钻具存储盒的侧面设置有横向拉杆，还可以增加钻具存储盒整体结构的支撑刚性。

作为本发明的优选方案，指梁组件包括多根指梁，所有指梁在钻具存储盒的纵向上间隔设置，所有指梁与水平面之间均设有倾斜向上的夹角，并且所有指梁在钻具存储盒内部的布置方向相同，推送装置位于指梁组件较低的一端。通过上述结构，在钻具的存放或移运过程中，可以防止钻具自动从钻具存储放置的开口处滚落出来，进而可以提高在使用本装置时的安全性。

作为本发明的优选方案，推送装置包括底座和推扶机构，底座固定在钻具存储盒的底部，推扶机构安装在底座上，推扶机构包括第一驱动装置和用于伸入钻具存储盒内部推扶钻具的第一剪叉机构。通过剪叉机构的方式来推动钻具在指梁组件中运动，可以使得推扶机构的结构相对简单，从而便于加工制造。

作为本发明的优选方案，在底座和推扶机构之间还设置有升降机构，升降机构包括第二驱动装置和用于使推扶机构升降的第二剪叉机构。通过上述结构，在钻具存储盒中放置有多层钻具时，可以通过升降机构使推扶机构准确地定位在目标钻具所在排的侧边。

作为本发明的优选方案，在钻具存储盒上设置有导向槽，导向槽沿竖直方向设置，并在升降机构上固设有导向件，导向件与导向槽适配。通过上述结构，可以进一步保证升降机构在运行过程中的稳定性和可靠性。

作为本发明的优选方案，推送装置为两个，在钻具存储盒的纵向上间隔布置。通过上述结构，可以使钻具更加稳定、可靠地进入钻具存储盒的指梁组件中，或者使钻具更加稳定、可靠地从钻具存储盒的指梁组件中转移出去。

作为本发明的优选方案，在传送组件上设置有限位凸起，限位凸起用于推动钻具跟随传送组件移动；输送装置还包括驱动总成和支撑组件，支撑组件固设在钻具存储盒的顶部，传动组件和驱动总成安装在支撑组件上，并且传送组件与驱动总成之间通过传动组件连接。通过上述结构，可以提高输送装置对钻具的传输效率。

作为本发明的优选方案，传送组件包括从动轮组件、驱动轮组件、支架和传送件，限位凸起设置在传送件上；传动组件包括传动轴，并且驱动轮组件通过传动轴连接在驱动总成的输出端。通过上述结构，可以使输送装置稳定、可靠地对钻具进行输送，是本装置的一种优选实施方式。

作为本发明的优选方案，传送组件的数量为两个，并且两个传送组件在钻具存储盒的纵向上间隔设置；在每个驱动轮组件的侧面均设置有驱动总成，并且每个驱动轮组件均通过传动轴与驱动总成的输出端连接，或者，驱动总成的数量为一个，并且驱动总成安装在两个传送组件之间，两个驱动轮组件分别通过传动轴连接在驱动总成的输出端上，是本装置中输送装置具体结构的优选布置方式。

作为本发明的优选方案，升降移运装置还包括固定座，升降组件安装在固定座上，升降组件包括第三驱动装置和第三剪叉机构，并且在升降组件的上端设置有顶板，移运组件安装在顶板上，移运组件包括第一翻转装置和第二翻转装置；第一翻转装置包括第一翻板和第一驱动件，第一翻板的一侧与顶板铰接在一起，并且第一翻板在第一驱动件的作用下，能够将顶板上的钻具转移至翻转机械手中、动力猫道中或者钻具存储盒中；第二翻转装置包括第二翻板和第二驱动件，第二翻板的一侧与顶板铰接在一起，并且第二翻板在第二驱动件的作用下，能够将翻转机械手中的钻具后者动力猫道中的钻具转移至顶板中，是本装置中升降移运装置结构的一种优选实施方式。

作为本发明的优选方案，在位于最外侧的升降移运装置中，在第一翻转装置上，或者在第二翻转装置上设置有凹部向上的弯爪。通过上述结构，便于最外侧升降移运装置从翻转机械手中，或者从动力猫道中将钻具转移至最外侧升降移运装置中。

另一方面，本发明提供了一种钻具的移运方法，结合上述所述的钻具存储及移运装置，包括以下步骤：

步骤一，检查和确认推送装置、输送装置和升降移运装置的状态，并使所有升降移运装置的顶部与动力钻具盒的顶部齐平；

步骤二，确定需要移运的目标钻具在钻具存储及移运装置中的位置，并驱动目标钻具所在的目标钻具存储盒旁的目标升降移运装置下降，直到目标升降移运装置的顶部与目标钻具在目标钻具存储盒中对应的开口位置齐平；

步骤三：调整目标钻具存储盒侧边的目标推送装置的位置，在目标钻具存储盒中，使目标推送装置位于目标钻具所在排的侧边，控制目标推送装置推动目标钻具，并且在目标钻具存储盒中，使目标钻具向目标钻具所在排的开口处移动；

步骤四：当目标钻具滚出目标钻具存储盒，并在目标升降移运装置的顶部停止时，控制目标推送装置停止推动；

步骤五：控制目标升降移运装置上升，并使目标升降移运装置的顶部和动力钻具盒的顶部齐平；

步骤六：控制目标升降移运装置中的移运组件，将目标升降移运装置顶部的目标钻具转移至相邻的下一动力钻具盒上，并停靠在下一动力钻具盒上的第一输送装置侧边；

步骤七：控制第一输送装置运行，并通过第一输送装置中的传送组件将目标钻具送至下一升降移运装置的顶部，然后使第一输送装置停止运行；

步骤八：控制下一升降移运装置中的移运组件，将升降移运装置顶部的目标钻具转移至下一相邻的动力钻具盒上，并停靠在下一动力钻具盒上输送装置的侧边；

步骤九：控制下一动力钻具盒上的输送装置运行，并通过该输送装置中的传送组件将目标钻具送至下一相邻的升降移运装置顶部，然后使前一输送装置停止运行；

步骤十：重复八步和第九步，直至将目标钻具输送到最外侧升降移运装置上；

步骤十一：控制最外侧升降移运装置下降，并在最外侧升降移运装置的顶部靠近翻转机械手或者动力猫道时，停止下降；

步骤十二：然后通过最外侧升降移运装置中的移运组件将目标钻具送至翻转机械手或动力猫道上；

步骤十三：最外侧升降移运装置中的移运组件完成复位，以及最外侧升降移运装置复位至原始高度；

步骤十四：重复步骤三至第步骤十三，取完目标钻具所在排剩下的所有钻具。

通过本发明提供的钻具的移运方法，可以实现钻具在井场上的移运过程中的全自动化控制，从而可以减少大量的人工参与，进而可以提高对钻具的处理效率，以及可以降低安全事故的发生概率。

另一方面，本发明提供了一种钻具的存储方法，结合上述所述的钻具存储及移运装置，包括以下步骤：

步骤一：检查和确认推送装置、输送装置和升降移运装置的状态，并使所有升降移运装置的顶部与动力钻具盒的顶部齐平；

步骤二：确定需要存放的目标钻具在钻具存储及移运装置中放置的目标位置，并控制最外侧升降移运装置下降，在最外侧升降移运装置的顶部靠近翻转机械手或者动力猫道时，停止下降；

步骤三：调整目标位置所在的目标钻具存储盒侧边的目标推送装置位置，在目标钻具存储盒中，使目标推送装置位于目标位置所在排的侧边；

步骤四：控制目标推送装置在目标钻具存储盒中运动，在目标钻具存储盒中，目标位置所在排在指梁组件中剩余的空间，只能容纳一根钻具时，使在目标推送装置停止运动；

步骤五：通过最外侧升降移运装置中的移运组件，将翻转机械手中的目标钻具或者将动力猫道上的目标钻具转移至最外侧升降移运装置中；

步骤六：控制最外侧升降移运装置上升，并使最外侧升降移运装置的顶部和动力钻具盒的顶部齐平；

步骤七：控制最外侧升降移运装置上的移运组件，将最外侧升降移运装置顶部的目标钻具转移至相邻的下一动力钻具盒上，并停靠在下一动力钻具盒上的第一输送装置侧边；

步骤八：控制第一输送装置运行，通过第一输送装置中的传送组件，将目标钻具送至下一相邻升降移运装置的顶部，并使第一输送装置停止运行；

步骤九：控制下一升降移运装置上的移运组件，将升降移运装置顶部的目标钻具转移至下一相邻的动力钻具盒上，并停靠在下一动力钻具盒上输送装置的侧边；

步骤十：控制下一动力钻具盒上的输送装置运行，并通过该输送装置中的传送组件，将目标钻具送至相邻的下一升降移运装置顶部，并使前一输送装置停止运行；

步骤十一：重复步骤九至步骤十，直至目标钻具转移至目标钻具存储盒旁的目标升降移运装置顶部；

步骤十二：驱动目标升降移运装置下降，直到在目标钻具存储盒中，目标升降移运装置的顶部与目标位置所在排开口处的位置齐平；

步骤十三：控制目标升降移运装置上的移运组件，将目标升降移运装置顶部的钻具转移至目标位置内，然后使目标升降移运装置上的移运组件进行复位。

步骤十四：重复步骤四至步骤十三，直至目标位置所在排存满钻具。

通过本发明提供的钻具的存储方法，可以实现钻具在井场上的存储过程中的全自动化控制，从而可以减少大量的人工参与，进而可以提高对钻具的处理效率，以及可以降低安全事故的发生概率。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、钻具在井场上的存储及移运过程中，通过本发明可以进行自动化地控制，从而可以减少大量的人工参与。

2、本发明的结构简单，便于加工制作，并且加工成本较低。

3、通过本发明可以提高对钻具的处理效率，以及可以降低安全事故的发生概率。

附图说明

图1为钻具存储及移运装置的一种三维结构示意图。

图2为钻具存储及移运装置的另一种三维结构示意图。

图3为动力钻具盒与输送装置连接三维结构中一种角度的示意图。

图4为动力钻具盒与输送装置连接三维结构中另一种角度的示意图。

图5为图3的纵截面结构示意图。

图6为钻具存储盒的三维结构示意图。

图7为推送装置的三维结构示意图。

图8为输送装置的三维结构示意图。

图9为传送组件的三维结构中一种角度的示意图。

图10为传送组件的三维结构中另一种角度的示意图。

图11为动力钻具盒与另一种结构的输送装置连接的三维结构示意图。

图12为钻具存储及移运装置的另一种三维结构示意图。

图13为钻具存储及移运装置的另一种三维结构示意图。

图14为输送装置另一种结构的三维结构示意图。

图15为升降移运装置的三维结构示意图。

图16为顶板与移运组件连接的三维结构示意图。

图17为实施例2中步骤一的示意图。

图18为实施例2中步骤二的示意图。

图19为实施例2中步骤三的示意图。

图20为实施例2中步骤四的示意图。

图21为实施例2中步骤五的示意图。

图22为实施例2中步骤六的示意图。

图23为实施例2中步骤七的示意图。

图24为实施例2中步骤八的示意图。

图25为实施例2中步骤十的示意图。

图26为实施例2中步骤十一的示意图。

图27为实施例2中步骤十二的示意图。

图28为实施例2中步骤十三的示意图。

图29为实施例2中步骤十三的示意图。

图30为实施例4中，钻具在动力钻具盒顶部进行传递的第一个的示意图。

图31为实施例4中，钻具在动力钻具盒顶部进行传递的第二个的示意图。

图32为实施例4中，钻具在动力钻具盒顶部进行传递的第三个的示意图。

图33为实施例4中，钻具在动力钻具盒顶部进行传递的第四个的示意图。

图中标记：1-钻具存储盒，11-指梁组件，12-开口，13-推送装置，131-底座，132-推扶机构，1321-第一驱动装置，1322-第一剪叉机构，133-升降机构，1331-第二驱动装置，1332- 第二剪叉机构，1333-导向件，14-横向拉杆，15-导向槽，2-输送装置，21-传送组件，211- 限位凸起，212-从动轮组件，213-驱动轮组件，214-支架，215-传送件，22-驱动总成，23- 支撑组件，24-传动组件，3-升降移运装置，31-升降组件，311-第三驱动装置，312-第三剪叉机构，32-移运组件，321-第一翻转装置，322-第二翻转装置，33-固定座，34-顶板，35-弯爪，4-翻转机械手，5-目标钻具。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1至图16所示，本发明提供了一种钻具存储及移运装置，包括至少两个动力钻具盒，并且所有动力钻具盒沿自身的横向并排平行布置，动力钻具盒包括钻具存储盒1，钻具存储盒1内固设有指梁组件11，并且指梁组件11沿钻具存储盒1的横向设置；在钻具存储盒1 的一侧设置有用于钻具进出钻具存储盒1的开口12，在钻具存储盒1的另一侧设置有钻具的推送装置13，并且开口12与推送装置13分别位于指梁组件11的两端；在动力钻具盒的顶部设置有钻具的输送装置2，输送装置2包括传送组件21，并且传送组件21沿动力钻具盒的横向运动；在动力钻具盒的侧面设置有升降移运装置3，升降移运装置3位于钻具存储盒1的开口12处，升降移运装置3包括升降组件31和用于将钻具转移的移运组件32，移运组件32位于升降组件31的上方。

在本发明所提供的钻具存储及移运装置中，横向是指动力钻具盒的宽度方向，纵向是指动力钻具盒的长度方向，钻具存放在钻具存储盒1内的指梁组件11中，并且在钻具存储盒1 的一侧设置有用于钻具进出钻具存储盒1的开口12，在钻具存储盒1的另一侧设置有钻具的推送装置13，从而在需要通过本装置移运钻具时，可以通过控制推送装置13，并使推送装置 13伸入钻具存储盒1内的指梁组件11中，将钻具向钻具存储盒1的开口12处推动，而在钻具存储盒1的开口12处设置有升降移运装置3，并且升降移运装置3包括升降组件31和用于将钻具转移的移运组件32，进而通过升降移运装置3可以将钻具转移至动力钻具盒的顶部，在动力钻具盒的顶部又设置有钻具的输送装置2，从而当钻具到达动力钻具盒的顶部时，可以通过钻具的输送装置2将钻具输送走，并再通过最外侧升降移运装置3上的移运组件32，将钻具转移至翻转机械手4上或者动力猫道上，从而实现钻具的移运；而在使用本装置对钻具进行存放时，先通过最外侧升降移运装置3上的移运组件32，将翻转机械手4中的钻具或者动力猫道上的钻具转移到最外侧升降移运装置3上，再通过控制最外侧升降移运装置3上的移运组件32，将钻具转移至动力钻具盒的顶部，然后由输送装置2对钻具进行输送，直到钻具位于目标位置旁时，再通过目标位置旁的升降移运装置3将钻具转移至钻具存储盒1的开口12处，并通过推送装置13和升降移运装置3中的移运组件32将钻具存放在钻具存储盒 1内的指梁组件11中，从而实现钻具的存放。钻具在井场上的存储及移运过程中，通过本发明所提供的钻具存储及移运装置可以进行自动化地控制，从而可以减少大量的人工参与，进而可以提高对钻具的处理效率，以及可以降低安全事故的发生概率。

在本发明所提供的钻具存储及移运装置中，动力钻具盒的具体数量不限，一般根据实际情况进行选择，为便于简化结构，在图1所示的视图中，动力钻具盒的数量可以设置为4个。在本发明所提供的钻具存储及移运装置中，在钻具存储盒1的开口12处设置有升降移运装置 3是指：升降移运装置3的位置靠近钻具存储盒1开口12的位置，并且所有动力钻具盒在动力钻具盒的横向并排平行布置，但是升降移运装置3和动力钻具盒之间的具体布置方式不限，如图1所示，可以将每个钻具存储盒1的开口12的朝向设为同一个方向，进而在相邻的两个动力钻具盒之间均会设置有升降移运装置3；当动力钻具盒的数量较多时，为了可以减少升降移运装置3的数量，升降移运装置3与动力钻具盒之间的布置方式，可以采用如下优选方式：如图2所示，可以将任意两个相邻的钻具存储盒1的开口12反向布置，进而在这两个开口12反向布置的动力钻具盒之间，可以不用设置升降移运装置3，在图2所示的视图中，最右边的两个钻具存储盒1的开口12反向布置，在从左往右的顺序上看，第二个动力钻具盒与第三个动力钻具盒之间共用一个升降移运装置3，从而在最右边的两个动力钻具盒之间，减少了一个升降移运装置3，并且应当注意，在采用这种方式布置时，在这两个开口12反向布置的动力钻具盒中，这两个动力钻具盒顶部的输送装置2应该错位布置，具体地，在图2所示的视图中，最右边的两个动力钻具盒顶部的输送装置2是错位布置的，也就是指最右边两个动力钻具盒顶部输送装置2的布置方向不在同一直线上，从而可以防止钻具在最右边的两个动力钻具盒顶部输送时，最右边两个动力钻具盒顶部的输送装置2之间发生干涉。当然，当动力钻具盒的数量较多时，采用这种布置方式可以减少较多的升降移运装置3。

进一步的，如图3至图6所示，钻具存储及移运装置中的钻具存储盒1可以设置为框架结构，将钻具存储盒1为框架结构可以减轻钻具存储盒1的整体重量，达到减重降本的目的，同时将钻具存储盒1设计为框架结构，还便于观察钻具在钻具存储盒1中的状态；如图3和图6所示，在钻具存储盒1的侧面设置有横向拉杆14，横向拉杆14可以选用普通的钢管或者钢筋等，并使横向拉杆14沿钻具存储盒1的纵向设置，横向拉杆14的两端分别与钻具存储盒1相对的两端固定连接，指梁组件11的一端与横向拉杆14之间固定连接，从而通过钻具存储盒1侧面的横向拉杆14，还可以增加钻具存储盒1整体结构的支撑刚性。横向拉杆14 的具体数量不限，一般根据指梁组件11的数量进行选择，在图3所示的视图中，横向拉杆 14可以设置为多根，并且使多根横向拉杆14在钻具存储盒1的高度方向上间隔设置。进一步的，当多根横向拉杆14在钻具存储盒1的高度方向上间隔设置时，可以将相邻两根横向拉杆14之间的间隙、横向拉杆14与钻具存储盒1的顶部之间的间隙，以及横向拉杆14与钻具存储盒1的底部之间的间隙设置为钻具存储盒1上用于钻具进出的开口12。

在本发明所提供的钻具存储及移运装置中，指梁组件11可以包括多根指梁，并且所有指梁在钻具存储盒1的纵向上间隔设置，所有指梁可以在钻具存储盒1的纵向上等距离间隔设置，也可以非等距离的间隔设置；并且所有指梁与水平面之间均设有倾斜向上的夹角，所有指梁在钻具存储盒1内部的布置方向相同，推送装置13位于指梁组件11较低的一端。通过指梁倾斜设置的方式，并且将钻具存储盒1的开口12设置在指梁组件11较高的一端，推送装置13位于指梁组件11较低的一端，进而在钻具的存放或移运过程中，可以防止钻具自动从钻具存储盒1的开口12处滚落出来，从而可以提高本装置在使用时的安全性。

进一步的，当指梁组件11与横向拉杆14结合时，可以采用如下优选方式布置：横向拉杆14的数量为多根，所有横向拉杆14在钻井存储盒1的高度方向上等距离间隔布置，相邻两根横向拉杆14之间的间隙为钻具存储盒1上用于钻具进出的开口12，横向拉杆14的两端分别与钻井存储盒1中相对的两侧固定连接，并且在钻具存储盒1中，在与横向拉杆14相对的一侧设置有三根立柱，三根立柱在钻具存储盒1的纵向等距离间隔布置；指梁组件11的数量与横向拉杆14的数量一致，并且每个指梁组件11包括三根指梁，每根指梁的一端固定在横向拉杆14上，另一端固定在立柱上，三根指梁之间平行布置，并且指梁与横向拉杆14的连接点位置高于指梁与立柱的连接点位置，所有指梁组件11在立柱的轴线方向上平行布置。

如图4和图7所示，推送装置13包括底座131和推扶机构132，底座131固定在钻具存储盒1的底部，推扶机构132安装在底座131上，推扶机构132包括第一驱动装置1321和第一剪叉机构1322。第一驱动装置1321可以选择为液压驱动的方式或者电力驱动的方式等；在图7所示的视图中，第一剪叉机构1322选择的是单级单剪式结构，当然，第一剪叉机构 1322还可以选择为双级单剪式或者多级单剪式结构等。将推扶机构132设置为剪叉机构的方式来推动钻具在指梁组件11中运动，可以使得推扶机构132的结构相对简单，同时还便于加工制造。

进一步的，在钻具存储盒1中放置有多层钻具时，为了可以使推扶机构132能够准确地定位在目标钻具5所在排的侧边，由于钻具在钻具存储盒1内的指梁组件11中是分层放置的，所以此处的目标钻具5所在排是指：需要移运的钻具位于钻具存储盒1中的那一层；如图7 所示，在底座131和推扶机构132之间还设置有升降机构133，升降机构133包括第二驱动装置1331和用于使推扶机构132升降的第二剪叉机构1332。在图7中，第二剪叉机构1332选择的是单级单剪式结构，当然，第二剪叉机构1332还可以选择为双级单剪式或者多级单剪式结构等。第二驱动装置1331可以与第一驱动装置1321选择一样的结构，也可以选择与第一驱动装置1321不一样的结构，具体地，第二驱动装置1331可以选择为液压驱动的方式或者电力驱动的方式等。

在推送装置13中，第二驱动装置1331驱动第二剪叉机构1332在竖直方向运动，进而带动推扶机构132在竖直方向运动，当推扶机构132位于目标钻具5所在排的侧边时，再由第一驱动装置1321驱动第一剪叉机构1322运动，进而使推扶机构132能够伸入钻具存储盒1的指梁组件11中推动钻具。当然，当指梁倾斜布置时，推扶机构132与升降机构133之间的夹角应当与指梁的倾斜角度适配。进一步的，为了可以提高升降机构133在运行过程中的稳定性和可靠性，如图4、图6和图7所示，在钻具存储盒1上设置有导向槽15，导向槽15沿竖直方向设置，并在升降机构133上固设有导向件1333，导向件1333与导向槽15适配，具体地，导向件1333可以设置为矩形块结构或者圆柱状结构等。

如图4所示，在本发明所提供的钻具存储及移运装置中，推送装置13可以设置为两个，并且使两个推送装置13在钻具存储盒1的纵向上间隔布置，从而可以使钻具更加稳定、可靠地进入钻具存储盒1的指梁组件11中，或者使钻具更加稳定、可靠地从钻具存储盒1的指梁组件11中转移出去。当然，推送装置13的具体数量不限，一般根据实际情况进行选择。

如图8至图14所示，传送组件21上设置有限位凸起211，限位凸起211用于推动钻具跟随传送组件21移动，具体地，限位凸起211的结构可以选择为矩形状结构，并且限位凸起211可以设置为多个，并在传动组件24上间隔布置；输送装置2还包括驱动总成22和支撑组件23，支撑组件23固设在钻具存储盒1的顶部，传动组件24和驱动总成22安装在支撑组件23上，并且传送组件21与驱动总成22之间通过传动组件24连接。具体地，如图9和图10所示，传送组件21可以包括从动轮组件212、驱动轮组件213、支架214和传送件215，并且限位凸起211设置在传送件215上；传动组件24包括传动轴，并且驱动轮组件213通过传动轴连接在驱动总成22的输出端。具体地，传送件215可以选择为链条、同步带或者V形带等。

为了使钻具在输送装置2中能够平稳地被传送，传送组件21的数量可以选择为两个，并且两个传送组件21在钻具存储盒1的纵向上间隔设置；具体地，如图8所示，驱动总成22 的数量可以选择为一个，并且将驱动总成22安装在两个传送组件21之间，两个驱动轮组件 213分别通过传动轴连接在驱动总成22的输出端上；当然，驱动总成22的数量也可以选择为两个，如图11和图14所示，在每个驱动轮组件213的侧面均设置有驱动总成22，并且使每个传送组件21中的驱动轮组件213均通过传动轴与驱动总成22的输出端连接。在本发明所提供的钻具存储及移运装置中，支撑组件23的具体结构不限，只要能够便于支撑驱动总成 22、传送组件21和传动件即可。传送组件21中的支架214的具体结构不限，支架214可以选择为支撑杆或者由支撑杆形成的组合结构。驱动总成22的具体结构不限，为便于实施，可以选择为液压马达或者伺服电机等。进一步的，当每个驱动组件的侧面均设置有驱动总成22 时，如图12所示，如果每个钻具存储盒1的开口12的朝向设为同一个方向，进而在相邻的两个动力钻具盒之间均会设置有升降移运装置3；当然，也可以将任意两个相邻的钻具存储盒1的开口12反向布置，进而在这两个开口12反向布置的动力钻具盒之间，可以不用设置升降移运装置3，在图13所示的视图中，最右边的两个钻具存储盒1的开口12反向布置，并且在最右边的两个动力钻具盒之间，减少了一个升降移运装置3，并且应当注意，在采用这种方式布置时，在这两个开口12反向布置的动力钻具盒中，这两个动力钻具盒顶部的输送装置2应该错位布置，用于防止钻具在这两个动力钻具盒顶部输送时，这两个动力钻具盒顶部的输送装置2之间发生干涉。当然，当动力钻具盒的数量较多时，采用这种布置方式可以减少较多的升降移运装置3。

如图15和图16所示，升降移运装置3还包括固定座33，升降组件31安装在固定座33上，升降组件31包括第三驱动装置311和第三剪叉机构312，具体地，第三驱动装置311可以选择为液压驱动的方式或者电力驱动的方式等，在图15中，第三剪叉机构312选择的时单级双剪式结构，当然，也可以单级单剪式或者双级双剪式结构等；并且在升降组件31的上端设置有顶板34，为便于钻具在顶板34上能够平稳放置，还可以在顶板34的中间位置设置一个内凹的结构；升降移运装置3中的移运组件32安装在顶板34上，并且移运组件32包括第一翻转装置321和第二翻转装置322；具体地，如图16所示，第一翻转装置321可以包括第一翻板和第一驱动件，第一翻板的一侧与顶板34铰接在一起，并且第一翻板在第一驱动件的作用下，能够将顶板34上的钻具转移至翻转机械手4中、动力猫道中或者钻具存储盒1中；第二翻转装置322包括第二翻板和第二驱动件，第二翻板的一侧与顶板34铰接在一起，并且第二翻板在第二驱动件的作用下，能够将翻转机械手4中的钻具或者动力猫道中的钻具转移至顶板34中。第一驱动件的结构和第二驱动件的结构可以相同，也可以不同，具体地，第一驱动件和第二驱动件可以选择为液压驱动的方式或者电力驱动的方式等。进一步的，为了便于从翻转机械手4中，或者从动力猫道中将钻具转移至最外侧升降移运装置3中，如图16所示，在位于最外侧的升降移运装置3中，在第一翻转装置321上，或者在第二翻转装置322 上设置有凹部向上的弯爪35。当然，也可以在所有的升降移运装置3上均设置有弯爪35，或者在其中一部分的升降移运装置3上设置有弯爪35，从而在最外侧升降移运装置3上的弯爪 35突然坏掉时，可以将其它带有弯爪35的升降移运装置3的位置与最外侧升降移运装置3 的位置进行更换，进而保证施工的顺利进行。

实施例2

如图17至图29所示，本发明提供了一种钻具的移运方法，结合上述所述的钻具存储及移运装置，包括以下步骤：

步骤一，如图17所示，检查和确认推送装置13、输送装置2和升降移运装置3的状态，并使所有升降移运装置3的顶部与动力钻具盒的顶部齐平；

步骤二，如图18所示，确定需要移运的目标钻具5在钻具存储及移运装置中的位置，并驱动目标钻具5所在的目标钻具存储盒1旁的目标升降移运装置3下降，直到目标升降移运装置3的顶部与目标钻具5在目标钻具存储盒1中对应的开口12位置齐平。

步骤三：如图19所示，调整目标钻具存储盒1侧边的目标推送装置13的位置，在目标钻具存储盒1中，使目标推送装置13位于目标钻具5所在排的侧边，控制目标推送装置13推动目标钻具5，并且在目标钻具存储盒1中，使目标钻具5向目标钻具5所在排的开口12 处移动；

步骤四：如图20所示，当目标钻具5滚出目标钻具存储盒1，并在目标升降移运装置3 的顶部停止时，控制目标推送装置13停止推动；

步骤五：如图21所示，控制目标升降移运装置3上升，并使目标升降移运装置3的顶部和动力钻具盒的顶部齐平；

步骤六：如图22所示，控制目标升降移运装置3中的移运组件32，将目标升降移运装置3顶部的目标钻具5转移至相邻的下一动力钻具盒上，并停靠在下一动力钻具盒上的第一输送装置2侧边；

步骤七：如图23所示，控制第一输送装置2运行，并通过第一输送装置2中的传送组件21将目标钻具5送至下一升降移运装置3的顶部，然后使第一输送装置2停止运行；

步骤八：如图24所示，控制下一升降移运装置3中的移运组件32，将升降移运装置3顶部的目标钻具5转移至下一相邻的动力钻具盒上，并停靠在下一动力钻具盒上输送装置2的侧边；

步骤九：控制下一动力钻具盒上的输送装置2运行，并通过该输送装置2中的传送组件21将目标钻具5送至下一相邻的升降移运装置3顶部，然后使前一输送装置2停止运行；

步骤十：如图25所示，重复八步和第九步，直至将目标钻具5输送到最外侧升降移运装置3上。

步骤十一：如图26所示，控制最外侧升降移运装置3下降，并在最外侧升降移运装置3 的顶部靠近翻转机械手4或者动力猫道时，停止下降；

步骤十二：如图27所示，然后通过最外侧升降移运装置3中的移运组件32将目标钻具 5送至翻转机械手4或动力猫道上；

步骤十三：如图28和图29所示，最外侧升降移运装置3中的移运组件32完成复位，以及最外侧升降移运装置3复位至原始高度；

步骤十四：重复步骤三至第步骤十三，取完目标钻具5所在排剩下的所有钻具。

通过本发明提供的钻具的移运方法，可以实现钻具在井场上的移运过程中的全自动化控制，从而可以减少大量的人工参与，进而可以提高对钻具的处理效率，以及可以降低安全事故的发生概率。进一步，在本发明提供的钻具的移运方法中，可以重复步骤二至第步骤十三，直到取完所有钻具存储盒1中的钻具。但是，在重复步骤二至第步骤十三移运其它钻具存储盒1中的钻具时，还应当在步骤十三之后，或者在步骤十四之后使目标钻具存储盒1旁的升降移运装置3复位，这样才能保证整个操作流程的流畅性。

实施例3

另一方面，本发明提供了一种钻具的存储方法，结合上述所述的钻具存储及移运装置，包括以下步骤：

步骤一：检查和确认推送装置13、输送装置2和升降移运装置3的状态，并使所有升降移运装置3的顶部与动力钻具盒的顶部齐平；

步骤二：确定需要存放的目标钻具5在钻具存储及移运装置中放置的目标位置，并控制最外侧升降移运装置3下降，在最外侧升降移运装置3的顶部靠近翻转机械手4或者动力猫道时，停止下降；

步骤三：调整目标位置所在的目标钻具存储盒1侧边的目标推送装置13位置，在目标钻具存储盒1中，使目标推送装置13位于目标位置所在排的侧边；

步骤四：控制目标推送装置13在目标钻具存储盒1中运动，在目标钻具存储盒1中，目标位置所在排在指梁组件11中剩余的空间，只能容纳一根钻具时，使在目标推送装置13停止运动；

步骤五：通过最外侧升降移运装置3中的移运组件32，将翻转机械手4中的目标钻具5 或者将动力猫道上的目标钻具5转移至最外侧升降移运装置3中；

步骤六：控制最外侧升降移运装置3上升，并使最外侧升降移运装置3的顶部和动力钻具盒的顶部齐平；

步骤七：控制最外侧升降移运装置3上的移运组件32，将最外侧升降移运装置3顶部的目标钻具5转移至相邻的下一动力钻具盒上，并停靠在下一动力钻具盒上的第一输送装置2 侧边；

步骤八：控制第一输送装置2运行，通过第一输送装置2中的传送组件21，将目标钻具5送至下一相邻升降移运装置3的顶部，并使第一输送装置2停止运行；

步骤九：控制下一升降移运装置3上的移运组件32，将升降移运装置3顶部的目标钻具 5转移至下一相邻的动力钻具盒上，并停靠在下一动力钻具盒上输送装置2的侧边；

步骤十：控制下一动力钻具盒上的输送装置2运行，并通过该输送装置2中的传送组件21，将目标钻具5送至相邻的下一升降移运装置3顶部，并使前一输送装置2停止运行；

步骤十一：重复步骤九至步骤十，直至目标钻具5转移至目标钻具存储盒1旁的目标升降移运装置3顶部；

步骤十二：驱动目标升降移运装置3下降，直到在目标钻具存储盒1中，目标升降移运装置3的顶部与目标位置所在排开口12处的位置齐平；

步骤十三：控制目标升降移运装置3上的移运组件32，将目标升降移运装置3顶部的钻具转移至目标位置内，然后使目标升降移运装置3上的移运组件32进行复位。

步骤十四：重复步骤四至步骤十三，直至目标位置所在排存满钻具。

通过本发明所提供钻具的存储方法，可以实现钻具在井场上的存储过程中的全自动化控制，从而可以减少大量的人工参与，进而可以提高对钻具的处理效率，以及可以降低安全事故的发生概率。另外，在本发明所提供钻具的存储方法中，还可以重复步骤二至步骤十三，直至存放所有的钻具。

实施例4

如图12所示，当本发明的钻具存储及移运装置中的传送组件21为两个时，并且在每个驱动轮组件213的侧面均设置有驱动总成22，每个传送组件21中的驱动轮组件213均通过传动轴与驱动总成22的输出端连接，而且每个钻具存储盒1的开口12的朝向为同一个方向，此时，钻具在经过多个动力钻具盒进行传递时，如图30至图33所示，可以从钻具输送装置 2的顶部进行接力传递，与前述不同之处仅在于，升降移运装置3需要将钻具送至输送装置2 的顶面后，再由输送装置2进行传送。

另外，在本发明所提供的钻具的移运方法中，以及在本发明所提供的钻具的存储方法中，可根据实际需要对其中某些步骤采用并行操作或改变操作步骤的顺序。并且，在使用本发明所提供的钻具的移运方法对钻具进行移运时，或者在使用本发明所提供的钻具的存储方法对钻具进行存储时，均可以对多根钻具同时操作，只要能够保证在钻具的转移过程中，不会有工作部件妨碍钻具转移即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.钻具存储及移运装置，包括至少两个动力钻具盒，并且所有动力钻具盒沿自身的横向并排平行布置，其特征在于：

动力钻具盒包括钻具存储盒(1)，钻具存储盒(1)内固设有指梁组件(11)，并且指梁组件(11)沿钻具存储盒(1)的横向设置；在钻具存储盒(1)的一侧设置有用于钻具进出钻具存储盒(1)的开口(12)，在钻具存储盒(1)的另一侧设置有钻具的推送装置(13)，并且开口(12)与推送装置(13)分别位于指梁组件(11)的两端；

在动力钻具盒的顶部设置有钻具的输送装置(2)，输送装置(2)包括传送组件(21)，并且传送组件(21)沿动力钻具盒的横向运动；

在动力钻具盒的侧面设置有升降移运装置(3)，升降移运装置(3)位于钻具存储盒(1)的开口(12)处，升降移运装置(3)包括升降组件(31)和用于将钻具转移的移运组件(32)，移运组件(32)位于升降组件(31)的上方。

2.如权利要求1所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：钻具存储盒(1)为框架结构，在钻具存储盒(1)的侧面设置有横向拉杆(14)，横向拉杆(14)沿钻具存储盒(1)的纵向设置，并且指梁组件(11)的一端与横向拉杆(14)之间固定连接。

3.如权利要求1所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：指梁组件(11)包括多根指梁，所有指梁在钻具存储盒(1)的纵向上间隔设置，所有指梁与水平面之间均设有倾斜向上的夹角，并且所有指梁在钻具存储盒(1)内部的布置方向相同，推送装置(13)位于指梁组件(11)较低的一端。

4.如权利要求1至3中任意一项中所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：推送装置(13)包括底座(131)和推扶机构(132)，底座(131)固定在钻具存储盒(1)的底部，推扶机构(132)安装在底座(131)上，推扶机构(132)包括第一驱动装置(1321)和用于伸入钻具存储盒(1)内部推扶钻具的第一剪叉机构(1322)。

5.如权利要求4所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：在底座(131)和推扶机构(132)之间还设置有升降机构(133)，升降机构(133)包括第二驱动装置(1331)和用于使推扶机构(132)升降的第二剪叉机构(1332)。

6.如权利要求5所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：在钻具存储盒(1)上设置有导向槽(15)，导向槽(15)沿竖直方向设置，并在升降机构(133)上固设有导向件(1333)，导向件(1333)与导向槽(15)适配。

7.如权利要求1所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：推送装置(13)为两个，在钻具存储盒(1)的纵向上间隔布置。

8.如权利要求1至3中任意一项所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：在传送组件(21)上设置有限位凸起(211)，限位凸起(211)用于推动钻具跟随传送组件(21)移动；

输送装置(2)还包括驱动总成(22)和支撑组件(23)，支撑组件(23)固设在钻具存储盒(1)的顶部，传动组件(21)和驱动总成(22)安装在支撑组件(23)上，并且传送组件(21)与驱动总成(22)之间通过传动组件(24)连接。

9.如权利要求8所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：传送组件(21)包括从动轮组件(212)、驱动轮组件(213)、支架(214)和传送件(215)，限位凸起(211)设置在传送件(215)上；传动组件(24)包括传动轴，并且驱动轮组件(213)通过传动轴连接在驱动总成(22)的输出端。

10.如权利要求9所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：传送组件(21)的数量为两个，并且两个传送组件(21)在钻具存储盒(1)的纵向上间隔设置；

在每个驱动轮组件(213)的侧面均设置有驱动总成(22)，并且每个驱动轮组件(213)均通过传动轴与驱动总成(22)的输出端连接，或者，

驱动总成(22)的数量为一个，并且驱动总成(22)安装在两个传送组件(21)之间，两个驱动轮组件(213)分别通过传动轴连接在驱动总成(22)的输出端上。

11.如权利要求1至3中任意一项所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：升降移运装置(3)还包括固定座(33)，升降组件(31)安装在固定座(33)上，升降组件(31)包括第三驱动装置(311)和第三剪叉机构(312)，并且在升降组件(31)的上端设置有顶板(34)，移运组件(32)安装在顶板(34)上，移运组件(32)包括第一翻转装置(321)和第二翻转装置(322)；

第一翻转装置(321)包括第一翻板和第一驱动件，第一翻板的一侧与顶板(34)铰接在一起，并且第一翻板在第一驱动件的作用下，能够将顶板(34)上的钻具转移至翻转机械手中、动力猫道中或者钻具存储盒(1)中；

第二翻转装置(322)包括第二翻板和第二驱动件，第二翻板的一侧与顶板(34)铰接在一起，并且第二翻板在第二驱动件的作用下，能够将翻转机械手中的钻具或者动力猫道中的钻具转移至顶板(34)中。

12.如权利要求11所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：在位于最外侧的升降移运装置(3)中，在第一翻转装置(321)上，或者在第二翻转装置(322)上设置有凹部向上的弯爪(35)。

13.钻具的移运方法，包括如权利要求1至12中任意一项所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：包括以下步骤，

步骤一，检查和确认推送装置(13)、输送装置(2)和升降移运装置(3)的状态，并使所有升降移运装置(3)的顶部与动力钻具盒(1)的顶部齐平；

步骤二，确定需要移运的目标钻具(5)在钻具存储及移运装置中的位置，并驱动目标钻具(5)所在的目标钻具存储盒(1)旁的目标升降移运装置(3)下降，直到目标升降移运装置(3)的顶部与目标钻具(5)在目标钻具存储盒(1)中对应的开口(12)位置齐平；

步骤三：调整目标钻具存储盒(1)侧边的目标推送装置(13)的位置，在目标钻具存储盒(1)中，使目标推送装置(13)位于目标钻具(5)所在排的侧边，控制目标推送装置(13)推动目标钻具(5)，并且在目标钻具存储盒(1)中，使目标钻具(5)向目标钻具(5)所在排的开口(12)处移动；

步骤四：当目标钻具(5)滚出目标钻具存储盒(1)，并在目标升降移运装置(3)的顶部停止时，控制目标推送装置(13)停止推动；

步骤五：控制目标升降移运装置(3)上升，并使目标升降移运装置(3)的顶部和动力钻具盒(1)的顶部齐平；

步骤六：控制目标升降移运装置(3)中的移运组件(32)，将目标升降移运装置(3)顶部的目标钻具(5)转移至相邻的下一动力钻具盒(1)上，并停靠在下一动力钻具盒(1)上的第一输送装置(2)侧边；

步骤七：控制第一输送装置(2)运行，并通过第一输送装置(2)中的传送组件(21)将目标钻具(5)送至下一升降移运装置(3)的顶部，然后使第一输送装置(2)停止运行；

步骤八：控制下一升降移运装置(3)中的移运组件(32)，将升降移运装置(3)顶部的目标钻具(5)转移至下一相邻的动力钻具盒(1)上，并停靠在下一动力钻具盒(1)上输送装置(2)的侧边；

步骤九：控制下一动力钻具盒(1)上的输送装置(2)运行，并通过该输送装置(2)中的传送组件(21)将目标钻具(5)送至下一相邻的升降移运装置(3)顶部，然后使前一输送装置(2)停止运行；

步骤十：重复八步和第九步，直至将目标钻具(5)输送到最外侧升降移运装置(3)上；

步骤十一：控制最外侧升降移运装置(3)下降，并在最外侧升降移运装置(3)的顶部靠近翻转机械手(4)或者动力猫道时，停止下降；

步骤十二：然后通过最外侧升降移运装置(3)中的移运组件(32)将目标钻具(5)送至翻转机械手(4)或动力猫道上；

步骤十三：最外侧升降移运装置(3)中的移运组件(32)完成复位，以及最外侧升降移运装置(3)复位至原始高度；

步骤十四：重复步骤三至第步骤十三，取完目标钻具(5)所在排剩下的所有钻具。

14.钻具的存储方法，包括如权利要求1至12中任意一项所述的钻具存储及移运装置，其特征在于：包括以下步骤，

步骤一：检查和确认推送装置(13)、输送装置(2)和升降移运装置(3)的状态，并使所有升降移运装置(3)的顶部与动力钻具盒(1)的顶部齐平；

步骤二：确定需要存放的目标钻具(5)在钻具存储及移运装置中放置的目标位置，并控制最外侧升降移运装置(3)下降，在最外侧升降移运装置(3)的顶部靠近翻转机械手(4)或者动力猫道时，停止下降；

步骤三：调整目标位置所在的目标钻具存储盒(1)侧边的目标推送装置(13)位置，在目标钻具存储盒(1)中，使目标推送装置(13)位于目标位置所在排的侧边；

步骤四：控制目标推送装置(13)在目标钻具存储盒(1)中运动，在目标钻具存储盒(1)中，目标位置所在排在指梁组件(11)中剩余的空间，只能容纳一根钻具时，使在目标推送装置(13)停止运动；

步骤五：通过最外侧升降移运装置(3)中的移运组件(32)，将翻转机械手中(4)的目标钻具(5)或者将动力猫道上的目标钻具(5)转移至最外侧升降移运装置(3)中；

步骤六：控制最外侧升降移运装置(3)上升，并使最外侧升降移运装置(3)的顶部和动力钻具盒(1)的顶部齐平；

步骤七：控制最外侧升降移运装置(3)上的移运组件(32)，将最外侧升降移运装置(3)顶部的目标钻具(5)转移至相邻的下一动力钻具盒(1)上，并停靠在下一动力钻具盒(1)上的第一输送装置(2)侧边；

步骤八：控制第一输送装置(2)运行，通过第一输送装置(2)中的传送组件(21)，将目标钻具(5)送至下一相邻升降移运装置(3)的顶部，并使第一输送装置(2)停止运行；

步骤九：控制下一升降移运装置(3)上的移运组件(32)，将升降移运装置(3)顶部的目标钻具(5)转移至下一相邻的动力钻具盒(1)上，并停靠在下一动力钻具盒(1)上输送装置(2)的侧边；

步骤十：控制下一动力钻具盒(1)上的输送装置(2)运行，并通过该输送装置(2)中的传送组件(21)，将目标钻具(5)送至相邻的下一升降移运装置(3)顶部，并使前一输送装置(2)停止运行；

步骤十一：重复步骤九至步骤十，直至目标钻具(5)转移至目标钻具存储盒(1)旁的目标升降移运装置(3)顶部；

步骤十二：驱动目标升降移运装置(3)下降，直到在目标钻具存储盒(1)中，目标升降移运装置(3)的顶部与目标位置所在排的开口(12)处位置齐平；

步骤十三：控制目标升降移运装置(3)上的移运组件(32)，将目标升降移运装置(3)顶部的目标钻具(5)转移至目标位置内，然后使目标升降移运装置(3)上的移运组件(32)进行复位；

步骤十四：重复步骤四至步骤十三，直至目标位置所在排存满钻具。

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