CN112095568B - 可折叠式河道清洗机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种可折叠式河道清洗机器人，涉及河道清理技术领域。该可折叠式河道清洗机器人，包括船体、蓄电池、控制装置和收集网，所述船体的一侧面开设有圆形槽，船体的内部固定安装有正反转电机，正反转电机的输出端固定连接有螺杆，螺杆的外表面套接有套筒，套筒的两侧面均开设有第二通槽，螺杆的外表面螺纹连接有滑块。该可折叠式河道清洗机器人，通过设置正反转电机、螺杆、套筒、滑块、第一转杆、第二转杆、第三转杆、第四转杆、固定块和铰接块，可对第三转杆、第二转杆、第一转杆和第四转杆进行折叠，从而降低搬运所需空间，解决了传统的型河道机器人面临着不能通过较窄河道的问题，而小型河道机器人的效率不能满足要求的问题。

Description

可折叠式河道清洗机器人
技术领域
本发明涉及河道清理技术领域，具体为一种可折叠式河道清洗机器人。
背景技术
城市垃圾的泛滥导致城市河道普遍受到严重的污染，而人工清理又显得繁琐，效率低下，如图1和图2所示。国家大力提倡机械制造，并提出中国“机械制造2025计划”。宁波也是该计划的试点示范城市。随着人工清理河道垃圾逐渐步入瓶颈，如何提高效率，如何改进使其更加具有实用性等问题日益突显出来。
目前市场上对这方面的研究和投入并不多，各个企业制造出来的机器人还存在许多弊端，和还有很大的发展空间。尤其对于复杂环境下，对河道机器人的自身适应性提出了更高的要求。如河道的宽度在河流方向上并不能保持一致性，大型河道机器人面临着不能通过较窄河道的问题，而小型河道机器人的效率不能满足要求。因此需要开发一种体积小，轻便，节能，自身适应性强的河道机器人，满足河道清理的需求。
发明内容
本发明的目的是提供一种可折叠式河道清洗机器人，解决背景技术中提出的问题。
技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种可折叠式河道清洗机器人，包括船体、蓄电池、控制装置和收集网，所述船体的一侧面开设有圆形槽，船体的内部固定安装有正反转电机，正反转电机的输出端固定连接有螺杆，螺杆的外表面套接有套筒，套筒的两侧面均开设有第二通槽，螺杆的外表面螺纹连接有滑块，滑块的两侧面均固定铰接有第一转杆，两个第一转杆相互远离的一端均固定铰接有铰接块，两个铰接块远离船体的一侧面均固定连接有第四转杆，船体的外部设有固定块，两个第四转杆分别与固定块的两端固定铰接，两个第四转杆相互靠近的一端固定连接有收集网，两个第四转杆相互远离的一端均转动连接有第三转杆，两个第三转杆靠近船体的一端均转动连接有第二转杆。
进一步改进为，所述船体的内底壁固定连接有固定块，船体的两侧面均开设有散热口，通过设置固定块，可对蓄电池、控制装置和正反转电机进行固定，从而增强、蓄电池、控制装置和正反转电机在船体上的稳定性。
进一步改进为，所述船体的一侧面开设有两个相对称的第三通槽，两个第一转杆分别在两个第三通槽的内部转动连接，通过设置第三通槽，可对第一转杆进行限位，从而使第一转杆在第三通槽的内部转动。
进一步改进为，所述套筒的两侧面均开设有第一通槽，船体的内部固定连接有与第一通槽相适配的保护壳，通过设置保护壳，可使第一转杆转动至保护壳的内部，从而对第一转杆进行收纳保护。
进一步改进为，两个所述保护壳的内部均为开设有开口，两个第一转杆分别在两个开口的内部转动。
进一步改进为，所述套筒的内壁固定连接有两个相对称的卡块，滑块的外表面开设有与卡槽，通过设置卡块和卡槽，使滑块经卡块和卡槽在套筒的内部滑动，从而增强滑块移动的稳定性。
进一步改进为，两个所述第二转杆远离第三转杆的一端分别与两个第一转杆转动连接，收集网的两端与两个第三转杆远离第二转杆的一端固定连接，通过设置收集网，可将垃圾回收至收集网的内部，从而对清理出的河道垃圾进行储存。
进一步改进为，所述固定块远离船体的一侧面固定连接有红外线测量器，红外线测量器与控制装置电连接，控制装置与正反转电机电连接，通过设置固定块，可使固定块对河道的宽度进行测量，从而经控制装置控制正反转电机进行正反转。
1、该可折叠式河道清洗机器人，通过设置正反转电机、螺杆、套筒、滑块、第一转杆、第二转杆、第三转杆、第四转杆、固定块和铰接块，将正反转电机的输出端带动螺杆旋转，从而使滑块在螺杆上移动，从而使第一转杆转动，从而使第一转杆在铰接块的内部带动第四转杆转动，从而使第四转杆在固定块的内部转动，从而使第四转杆拉动第三转杆转动，从而使第三转杆带动第二转杆转动，从而使第三转杆向靠近螺杆方向移动，达到了对第三转杆展开角度灵活调节的效果，并且可对第三转杆、第二转杆、第一转杆和第四转杆进行折叠，从而降低搬运所需空间，解决了传统的型河道机器人面临着不能通过较窄河道的问题，而小型河道机器人的效率不能满足要求的问题。
2、该可折叠式河道清洗机器人，通过设置固定块，可对蓄电池、控制装置和正反转电机进行固定，从而增强、蓄电池、控制装置和正反转电机在船体上的稳定性，通过设置第三通槽，可对第一转杆进行限位，从而使第一转杆在第三通槽的内部转动，通过设置保护壳，可使第一转杆转动至保护壳的内部，从而对第一转杆进行收纳保护，通过设置卡块和卡槽，使滑块经卡块和卡槽在套筒的内部滑动，从而增强滑块移动的稳定性，通过设置收集网，可将垃圾回收至收集网的内部，从而对清理出的河道垃圾进行储存，通过设置固定块，可使固定块对河道的宽度进行测量，从而经控制装置控制正反转电机进行正反转。
附图说明
图1为本发明船体的剖视图；
图2为本发明船体的局部立体图；
图3为本发明套筒的立体图；
图4为本发明船体的立体图；
图5为本发明图2中A处结构的放大示意图。
图中标号表示为，1船体、2浮板、3蓄电池、4控制装置、5正反转电机、6螺杆、7套筒、8第一通槽、9保护壳、10滑块、11第一转杆、12第二转杆、13第三转杆、14第四转杆、15固定块、16铰接块、17收集网、18卡槽、19卡块、20第二通槽、21第三通槽、22圆形槽、23固定块、24散热口、25红外线测量器。
具体实施方式
如图1-5所示，本发明实施例提供一种可折叠式河道清洗机器人，包括船体1、蓄电池3、控制装置4和收集网17，本发明蓄电池3使用24V蓄电池，控制装置4使用PLC控制器，船体1的内底壁固定连接有固定块23，船体1的两侧面均开设有散热口24，通过设置固定块23，可对蓄电池3、控制装置4和正反转电机5进行固定，从而增强、蓄电池3、控制装置4和正反转电机5在船体1上的稳定性，船体1的一侧面开设有圆形槽22，船体1的内部固定安装有正反转电机5，正反转电机5的输出端固定连接有螺杆6，螺杆6的外表面套接有套筒7，套筒7的两侧面均开设有第二通槽20，螺杆6的外表面螺纹连接有滑块10，套筒7的内壁固定连接有两个相对称的卡块19，滑块10的外表面开设有与卡槽18，通过设置卡块19和卡槽18，使滑块10经卡块19和卡槽18在套筒7的内部滑动，从而增强滑块10移动的稳定性。
滑块10的两侧面均固定铰接有第一转杆11，套筒7的两侧面均开设有第一通槽8，船体1的内部固定连接有与第一通槽8相适配的保护壳9，通过设置保护壳9，可使第一转杆11转动至保护壳9的内部，从而对第一转杆11进行收纳保护，两个保护壳9的内部均为开设有开口，两个第一转杆11分别在两个开口的内部转动，船体1的一侧面开设有两个相对称的第三通槽21，两个第一转杆11分别在两个第三通槽21的内部转动连接，通过设置第三通槽21，可对第一转杆11进行限位，从而使第一转杆11在第三通槽21的内部转动，两个第一转杆11相互远离的一端均固定铰接有铰接块16，两个铰接块16远离船体1的一侧面均固定连接有第四转杆14，船体1的外部设有固定块15，两个第四转杆14分别与固定块15的两端固定铰接。
固定块15远离船体1的一侧面固定连接有红外线测量器25，红外线测量器25与控制装置4电连接，控制装置4与正反转电机5电连接，通过设置固定块15，可使固定块15对河道的宽度进行测量，从而经控制装置4控制正反转电机5进行正反转，两个第四转杆14相互靠近的一端固定连接有收集网17，两个第四转杆14相互远离的一端均转动连接有第三转杆13，两个第三转杆13靠近船体1的一端均转动连接有第二转杆12，两个第二转杆12远离第三转杆13的一端分别与两个第一转杆11转动连接，收集网17的两端与两个第三转杆13远离第二转杆12的一端固定连接，通过设置收集网17，可将垃圾回收至收集网17的内部，从而对清理出的河道垃圾进行储存。
本发明工作原理如下：
将控制装置4、正反转电机5和红外线测量器25均与蓄电池3电连接，红外线测量器25对河道的宽度进行测量，从而使控制装置4控制正反转电机5启动，启动正反转电机5，使其输出端带动螺杆6旋转，从而使滑块10在螺杆6上移动，从而使第一转杆11在第三通槽21的内部转动，从而使第一转杆11在铰接块16的内部转动，从而使铰接块16带动第四转杆14转动，从而使第四转杆14在固定块15的内部转动，从而使第四转杆14带动第三转杆13转动，从而使第三转杆13带动第二转杆12转动，从而对收集网17的展开长度进行调整，达到了对第三转杆13展开角度灵活调节的效果，并且可对第三转杆13、第二转杆12、第一转杆11和第四转杆14进行折叠，从而降低搬运所需空间，解决了传统的型河道机器人面临着不能通过较窄河道的问题，而小型河道机器人的效率不能满足要求的问题。

Claims (3)

1.一种可折叠式河道清洗机器人，包括船体(1)、蓄电池(3)、控制装置(4)和收集网(17)，其特征在于：所述船体(1)的一侧面开设有圆形槽(22)，船体(1)的内部固定安装有正反转电机(5)，正反转电机(5)的输出端固定连接有螺杆(6)，螺杆(6)的外表面套接有套筒(7)，套筒(7)的两侧面均开设有第二通槽(20)，螺杆(6)的外表面螺纹连接有滑块(10)，滑块(10)的两侧面均固定铰接有第一转杆(11)，两个第一转杆(11)相互远离的一端均固定铰接有铰接块(16)，两个铰接块(16)远离船体(1)的一侧面均固定连接有第四转杆(14)，船体(1)的外部设有固定块(15)，两个第四转杆(14)分别与固定块(15)的两端固定铰接，两个第四转杆(14)相互靠近的一端固定连接有收集网(17)，两个第四转杆(14)相互远离的一端均转动连接有第三转杆(13)，两个第三转杆(13)靠近船体(1)的一端均转动连接有第二转杆(12)；两个所述第二转杆(12)远离第三转杆(13)的一端分别与两个第一转杆(11)转动连接，收集网(17)的两端与两个第三转杆(13)远离第二转杆(12)的一端固定连接；所述固定块(15)远离船体(1)的一侧面固定连接有红外线测量器(25)，红外线测量器(25)与控制装置(4)电连接，控制装置(4)与正反转电机(5)电连接；
所述船体(1)的一侧面开设有两个相对称的第三通槽(21)，两个第一转杆(11)分别在两个第三通槽(21)的内部转动连接；
所述套筒(7)的两侧面均开设有第一通槽(8)，船体(1)的内部固定连接有与第一通槽(8)相适配的保护壳(9)；
两个所述保护壳(9)的内部均为开设有开口，两个第一转杆(11)分别在两个开口的内部转动。
2.根据权利要求1所述的可折叠式河道清洗机器人，其特征在于：所述船体(1)的内底壁固定连接有固定块(15)，船体(1)的两侧面均开设有散热口(24)。
3.根据权利要求1所述的可折叠式河道清洗机器人，其特征在于：所述套筒(7)的内壁固定连接有两个相对称的卡块(19)，滑块(10)的外表面开设有与卡槽(18)。
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