CN112090643B - 一种汽车喷涂系统及喷涂方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车喷涂系统及喷涂方法，本发明采用喷涂机器人和开门机器人组合的方式对引擎盖和门体实施内表面喷涂，同时，在第一前端喷涂机器人和第二前端喷涂机器人上分别设置第一开门工装和第二开门工装，使第一前端喷涂机器人和第二前端喷涂机器人无需喷涂时可承担开门的功能，完成引擎盖和鹰翼门的开启以便进行喷涂，达到精简机器人，充分发挥各机器人的效能，避免产生机器人闲置、利用率低的问题。另外，相对现有技术，使第一前端喷涂机器人和第二前端喷涂机器人实现多用途，通过优化喷涂轨迹，精简机器人使用数量的同时，完成六门车型的门体及引擎盖的喷涂，以减小成本的投入。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车喷涂系统及喷涂方法。
背景技术
现有汽车的喷涂技术中，仅为正对四门车型进行设计，对于六门的车型，在车身喷涂操作中，需要完成左前门、右前门、左后门、右后门、左顶门和右顶门的喷涂，另外，还需完成引擎盖的喷涂，因此，喷涂设备的要求较高，喷涂过程较为复杂，所需喷涂机器人的数量较多，导致喷涂的成本较高。
发明内容
本发明的目的是提供有助于精简喷涂机器人使用数量，降低喷涂成本，提高喷涂效率的一种汽车喷涂系统及喷涂方法。
为了实现上述目的，本发明提供一种汽车喷涂系统，包括布置于车体长度方向两侧的第一喷涂工具组和第二喷涂工具组；
所述第一喷涂工具组包括：
第一前端喷涂机器人，其设有用于掀开引擎盖和右顶门的第一开门工装；
第一后端喷涂机器人，其用于喷涂右前门和右后门；
第一前端开门机器人，其用于打开右前门；及
第一后端开门机器人，其用于打开右后门；
所述第二喷涂工具组包括：
第二前端喷涂机器人，其设有用于掀开引擎盖和左顶门的第二开门工装；
第二后端喷涂机器人，其用于喷涂左前门和左后门；
第二前端开门机器人，其用于打开左前门；及
第二后端开门机器人，其用于打开左后门。
可选的，所述第一开门工装和第二开门工装均包括工装夹具和辅助手，所述工装夹具安装于所述第一前端喷涂机器人上，所述辅助手可拆卸连接于所述工装夹具。
可选的，还包括第一移动导轨和第二移动导轨，所述第一前端喷涂机器人和第一后端喷涂机器人滑动连接于所述第一移动导轨，所述第二前端喷涂机器人和第二后端喷涂机器人滑动连接于所述第二移动导轨。
可选的，第一前端喷涂机器人、第一后端喷涂机器人、第二前端喷涂机器人和第二后端喷涂机器人均为六轴机器人。
基于上述发明目的，本发明还提供了一种基于上述汽车喷涂系统的汽车喷涂方法，所述方法包括以下步骤：
所述第一前端喷涂机器人打开引擎盖，所述第二前端喷涂机器人对引擎盖内侧进行喷涂；
所述第一前端喷涂机器人打开右顶门，所述第一后端喷涂机器人对右顶门内侧进行喷涂；
所述第二前端喷涂机器人打开左顶门，所述第二后端喷涂机器人对左顶门内侧进行喷涂。
可选的，所述第一前端喷涂机器人打开引擎盖或右顶门时，所述第一开门工装连接所述引擎盖或右顶门。
可选的，所述第二前端喷涂机器人对引擎盖左内侧进行喷涂，并在喷涂完成后，第二前端喷涂机器人打开引擎盖，所述第一前端喷涂机器人完成对引擎盖右内侧的喷涂。
可选的，所述第二前端喷涂机器人对引擎盖内侧喷涂时：
所述第一前端开门机器人打开右前门，所述第一后端喷涂机器人喷涂右前门；
所述第二前端开门机器人打开左前门，所述第二后端喷涂机器人喷涂左前门。
可选的，所述第一前端喷涂机器人对引擎盖内侧喷涂时：
所述第一后端开门机器人打开右后门，所述第一后端喷涂机器人喷涂右后门；
所述第二后端开门机器人打开左后门，所述第二后端喷涂机器人喷涂左后门。
可选的，所述第一后端喷涂机器人对右前门的喷涂量为右前门所需喷涂量的3/5，所述第一前端喷涂机器人打开右顶门前，喷涂完成右前门在第一后端喷涂机器人喷涂后的剩余喷涂量。
实施本发明的实施例，具有以下技术效果：
本发明采用喷涂机器人和开门机器人组合的方式对引擎盖和门体实施内表面喷涂，同时，在第一前端喷涂机器人和第二前端喷涂机器人上分别设置第一开门工装和第二开门工装，使第一前端喷涂机器人和第二前端喷涂机器人无需喷涂时可承担开门的功能，完成引擎盖和鹰翼门的开启以便进行喷涂，达到精简机器人，充分发挥各机器人的效能，避免产生机器人闲置、利用率低的问题。
另外，本发明的喷涂方法，相对现有技术，精简机器人使用数量的同时，通过优化喷涂轨迹，使第一前端喷涂机器人和第二前端喷涂机器人实现多用途，完成六门车型的门体及引擎盖的喷涂，以减小成本的投入。
附图说明
图1是本发明优选实施例的喷涂系统喷涂汽车时的布局结构简图；
图2是本发明优选实施例中第一前端喷涂机器人的局部结构图；
图3是一种六门车型汽车的结构示意图。
附图标记说明：
1、工装夹具，2、辅助手，3、第一前端喷涂机器人，4、第一后端喷涂机器人，5、第一前端开门机器人，6、第一后端开门机器人，7、第二前端喷涂机器人，8、第二后端喷涂机器人，9、第二前端开门机器人，10、第二后端开门机器人，11、右前门，12、右后门，13、右顶门，14、左前门，15、左后门，16、左顶门，17、引擎盖，18、第一移动导轨，19、第二移动导轨。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
另外，需要说明的是，汽车的长度方向指的是汽车坐标系的X轴方向，汽车的宽度方向指的是汽车坐标系的Y轴方向。
其中，参考图3，图3中给出了一种六门车型的车身结构，其包括右前门11、右后门12、左前门14、左后门15、右顶门13、左顶门16和引擎盖17，具体的，右前门11和右后门12与左前门14和左后门15在本实施例中形成对开门结构，可以理解的是，在另一实施例中，右前门11和右后门12、左前门14和左后门15可均为前开式门结构。
参考图1－图2，本发明的一个实施例提供了一种汽车喷涂系统，包括布置于车体长度方向两侧的第一喷涂工具组和第二喷涂工具组；
第一喷涂工具组包括：
第一前端喷涂机器人3，其设有用于掀开引擎盖17和右顶门13的第一开门工装；
第一后端喷涂机器人4，其用于喷涂右前门11和右后门12；
第一前端开门机器人5，其用于打开右前门11；及
第一后端开门机器人6，其用于打开右后门12；
第二喷涂工具组包括：
第二前端喷涂机器人7，其设有用于掀开引擎盖17和左顶门16的第二开门工装；
第二后端喷涂机器人8，其用于喷涂左前门14和左后门15；
第二前端开门机器人9，其用于打开左前门14；及
第二后端开门机器人10，其用于打开左后门15。
本发明采用喷涂机器人和开门机器人组合的方式对引擎盖17和门体实施内表面喷涂，同时，在第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7上分别设置第一开门工装和第二开门工装，使第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7无需喷涂时可承担开门的功能，完成引擎盖17和鹰翼门的开启以便进行喷涂，达到精简机器人，充分发挥各机器人的效能，避免产生机器人闲置、利用率低的问题。
进一步的，本实施例中的第一开门工装和第二开门工装均包括工装夹具1和辅助手2，工装夹具1安装于第一前端喷涂机器人3上，辅助手2可拆卸连接于工装夹具1，便于与第一前端喷涂机器人3或第二前端喷涂机器人7进行装配，具体的，本实施例中的第一开门工装和第二开门工装其中一运动轴的外侧，以便于外侧装有第一开门工装或第二开门工装的其中一运动轴转动时，辅助手2穿入与引擎盖17或鹰翼门上连接的连接环，以将引擎盖17绕汽车宽度方向、鹰翼门绕汽车长度方向转动抬起。
为了满足第一前端喷涂机器人3、第一后端喷涂机器人4，第二前端喷涂机器人7和第二后端喷涂机器人8的可达性和可操作性，本实施例进一步优选的喷涂系统还包括第一移动导轨18和第二移动导轨19，第一前端喷涂机器人3和第一后端喷涂机器人4滑动连接于第一移动导轨18，第二前端喷涂机器人7和第二后端喷涂机器人8滑动连接于第二移动导轨19。
进一步的，第一前端喷涂机器人3、第一后端喷涂机器人4、第二前端喷涂机器人7和第二后端喷涂机器人8均为六轴机器人，以实现引擎盖17和车门内侧不同位置的喷涂工作，具有较高的自由度以满足喷涂的要求。
本发明的一个实施例还提供了一种基于上述汽车喷涂系统的汽车喷涂方法，方法包括以下步骤：
第一前端喷涂机器人3打开引擎盖17，第二前端喷涂机器人7对引擎盖17内侧进行喷涂；
第一前端喷涂机器人3打开右顶门13，第一后端喷涂机器人4对右顶门13内侧进行喷涂；
第二前端喷涂机器人7打开左顶门16，第二后端喷涂机器人8对左顶门16内侧进行喷涂。
具体的，参考图2，本发明提供的汽车喷涂方法的一个优选的实施例包括以下步骤：
因此，本发明的喷涂方法，相对现有技术，使第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7实现多用途，同时，通过优化喷涂轨迹，精简机器人使用数量，以减小成本的投入。
其中，在第一前端喷涂机器人3打开引擎盖17或右顶门13时，第一开门工装连接引擎盖17或右顶门13，具体的，本实施例的引擎盖17、右顶门13和左顶门16上均设有连接环，通过辅助手2穿入连接环后，第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7即可动作将右顶门13、左顶门16和引擎盖17打开。
进一步的，在本实施例中，由于第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7协同喷涂引擎盖17的时间相对第一后端喷涂机器人4和第二后端喷涂机器人8喷涂右前门11、左前门14、右后门12、左后门15的时间较短，因此，为了避免第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7闲置导致喷涂效率的降低，本实施例的第一后端喷涂机器人4对右前门11的喷涂量、第二后端喷涂机器人8对左前门14的喷涂量均为右前门11、左前门14所需喷涂量的3/5，第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7协同完成引擎盖17的喷涂后，即第一前端喷涂机器人3打开右顶门13、第二前端喷涂机器人7打开左顶门16前，通过第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7喷涂完成右前门11在第一后端喷涂机器人4喷涂后的剩余喷涂量，从而使第一后端喷涂机器人4喷涂右后门12、第二后端喷涂机器人8喷涂左后门15完成的同时，第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7分别完成右前门11和左前门14的喷涂，进而，第一前端喷涂机器人3和第一后端喷涂机器人4、第二前端喷涂机器人7和第二后端喷涂机器人8协同分别完成右顶门13和左顶门16的喷涂，提高喷涂的效率。
另外，由于在本实施例中的第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7需要执行打开右顶门13和左顶门16的动作，且右顶门13和左顶门16在打开时需要第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7与右顶门13和左顶门16的连接端移动到较高的位置，因此，可以理解的是，在实施本实施例的喷涂系统时，可将本实施例中的第一移动导轨18和第二移动导轨19设置于汽车喷涂房墙壁上，其距离地面1－1.5m，从而使设置在第一移动导轨18和第二移动导轨19上的第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7实现打开右顶门13和左顶门16的动作的同时，有助于缩短第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7的轴臂长度，以提高第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7动作的精确度和稳定性。
综上，本发明采用喷涂机器人和开门机器人组合的方式对引擎盖17和门体实施内表面喷涂，同时，在第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7上分别设置第一开门工装和第二开门工装，使第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7无需喷涂时可承担开门的功能，完成引擎盖17和鹰翼门的开启以便进行喷涂，达到精简机器人，充分发挥各机器人的效能，避免产生机器人闲置、利用率低的问题。另外，相对现有技术，使第一前端喷涂机器人3和第二前端喷涂机器人7实现多用途，通过优化喷涂轨迹，精简机器人使用数量，同时，完成六门车型的门体及引擎盖的喷涂，以减小成本的投入。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种汽车喷涂系统，其特征在于，包括布置于车体长度方向两侧的第一喷涂工具组和第二喷涂工具组；
所述第一喷涂工具组包括：
第一前端喷涂机器人，其设有用于掀开引擎盖和右顶门的第一开门工装；
第一后端喷涂机器人，其用于喷涂右前门和右后门；
第一前端开门机器人，其用于打开右前门；及
第一后端开门机器人，其用于打开右后门；
所述第二喷涂工具组包括：
第二前端喷涂机器人，其设有用于掀开引擎盖和左顶门的第二开门工装；
第二后端喷涂机器人，其用于喷涂左前门和左后门；
第二前端开门机器人，其用于打开左前门；及
第二后端开门机器人，其用于打开左后门。
2.根据权利要求1所述的汽车喷涂系统，其特征在于，所述第一开门工装和第二开门工装均包括工装夹具和辅助手，所述工装夹具分别安装于所述第一前端喷涂机器人上和所述第二前端喷涂机器人上，所述辅助手可拆卸连接于所述工装夹具。
3.根据权利要求1所述的汽车喷涂系统，其特征在于，还包括第一移动导轨和第二移动导轨，所述第一前端喷涂机器人和第一后端喷涂机器人滑动连接于所述第一移动导轨，所述第二前端喷涂机器人和第二后端喷涂机器人滑动连接于所述第二移动导轨。
4.根据权利要求1－3任一项所述的汽车喷涂系统，其特征在于，第一前端喷涂机器人、第一后端喷涂机器人、第二前端喷涂机器人和第二后端喷涂机器人均为六轴机器人。
5.一种基于权利要求1－4任一项所述汽车喷涂系统的汽车喷涂方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
所述第一前端喷涂机器人打开引擎盖，所述第二前端喷涂机器人对引擎盖内侧进行喷涂；
所述第一前端喷涂机器人打开右顶门，所述第一后端喷涂机器人对右顶门内侧进行喷涂；
所述第二前端喷涂机器人打开左顶门，所述第二后端喷涂机器人对左顶门内侧进行喷涂。
6.根据权利要求5所述的汽车喷涂方法，其特征在于，所述第一前端喷涂机器人打开引擎盖或右顶门时，所述第一开门工装连接所述引擎盖或右顶门。
7.根据权利要求5所述的汽车喷涂方法，其特征在于，所述第二前端喷涂机器人对引擎盖左内侧进行喷涂，并在喷涂完成后，第二前端喷涂机器人打开引擎盖，所述第一前端喷涂机器人完成对引擎盖右内侧的喷涂。
8.根据权利要求7所述的汽车喷涂方法，其特征在于，所述第二前端喷涂机器人对引擎盖内侧喷涂时：
所述第一前端开门机器人打开右前门，所述第一后端喷涂机器人喷涂右前门；
所述第二前端开门机器人打开左前门，所述第二后端喷涂机器人喷涂左前门。
9.根据权利要求8所述的汽车喷涂方法，其特征在于，所述第一前端喷涂机器人对引擎盖内侧喷涂时：
所述第一后端开门机器人打开右后门，所述第一后端喷涂机器人喷涂右后门；
所述第二后端开门机器人打开左后门，所述第二后端喷涂机器人喷涂左后门。
10.根据权利要求9所述的汽车喷涂方法，其特征在于，所述第一后端喷涂机器人对右前门的喷涂量为右前门所需喷涂量的3/5，所述第一前端喷涂机器人打开右顶门前，喷涂完成右前门在第一后端喷涂机器人喷涂后的剩余喷涂量。
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