CN112085851A - 一种基于三维实测数据模拟装配的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种基于三维实测数据模拟装配的方法及装置，该方法包括：通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型；对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征，其中，所述典型特征包括平面、曲面、圆柱或接头等；根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。本申请解决了现有技术中装配后的产品质量较差的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及模拟装配技术领域，尤其涉及一种基于三维实测数据模拟装配的方法及装置。
背景技术
在产品的研制生产过程中，随航天航空产品技术指标的不断提高，产品装配的空间密集程度以及装配的难度不断的提高，例如，常见的装配场景包括过约束下的精密装配、狭小空间的高密度成件安装以及管路对接等，在这些装配场景中存在大量的装配难点，使得装配难度大。因此，如何对航天产品进行高质量装配成为亟待解决的问题。
目前，常采用试装配的方式对航天产品进行装配，试装配的具体过程为：将待装配产品的各部件进行装配，并检测装配结果是否满足预设装配要求，若不满足则重新进行装配，因此，现有技术中在装配过程中无法对装配质量进行控制，装配过程反复使得产品出现损伤以及工期变长，部分干涉不被识别等问题，进而导致装配后的产品质量较差。
发明内容
本申请解决的技术问题是：针对现有技术中装配后的产品质量较差的问题，本申请提供了一种基于三维实测数据模拟装配的方法及装置，本申请实施例所提供的方案中，根据待装配产品各部件的三维实测数据进行模拟装配，并根据模拟装配结果对产品进行修配，使得能够对产品装配质量的动态控制，进而提高了装配后的产品质量。
第一方面，本申请实施例提供一种基于三维实测数据模拟装配的方法，该方法包括：
通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型；
对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征；
根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。
本申请实施例所提供的方案中，通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，即获取各部件的三维实测数据，然后根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型，然后对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征，再根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。因此，本申请实施例所提供的方案中，根据待装配产品各部件的三维实测数据进行模拟装配，并根据模拟装配结果对产品进行修配，使得能够对产品装配质量的动态控制，进而提高了装配后的产品质量。
可选地，对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，包括：
对于体积较大、特征明显的部件，采用基准接触面和/或定位装置作为装配约束条件进行定位；或
对于特殊形状的部件，采用特征和数据拟合结合的对齐方式进行对齐。
可选地，对于体积较大、特征明显的部件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征，包括构建如下至少一个典型特征：
从所述三维扫描数据中选取满足预设平面要求的平面建平面特征；
从所述三维扫描数据中选取直径长度大于第一预设阈值的数据建立定位销钉特征；
对于曲面接触方式从所述三维扫描数据中选取曲面接触的位置数据建立异形曲面特征；
对于管路从所述三维扫描数据中选取接头数据建立定位特征；
对于气瓶组件从所述三维扫描数据中选取圆柱体以及定位支架数据建立定位特征。
可选地，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，包括：
根据预设的检查位置从所述装配后的数据中确定出所述检查位置对应的数据；
判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件；
若不满足，则确定所述检查位置对应的至少一个部件，对所述至少一个部件进行修配，直到所述检查位置对应的数据满足所述预设条件为止。
可选地，判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件，包括：
判断所述至少一个部件中任意两个相连接的部件之间的连接间隙是否小于第二预设阈值；或
根据所述检查位置对应的数据确定装配的干涉数据，判断所述干涉数据是否小于第三预设阈值。
可选地，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型之前，还包括：
去除所述三维扫描数据中失真数据、扫描对象之外的无效数据或不影响对所述装配后的数据分析过程，但对所述装配结果产生影响的数据。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于三维实测数据模拟装配的装置，该装置包括：
建模单元，用于通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型；
构建单元，用于对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征；
模拟装配单元，用于根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。
可选地，所述构建单元，具体用于：
对于体积较大、特征明显的部件，采用基准接触面和/或定位装置作为装配约束条件进行定位；或
对于特殊形状的部件，采用特征和数据拟合结合的对齐方式进行对齐。
可选地，所述构建单元，具体用于：
从所述三维扫描数据中选取满足预设平面要求的平面构建平面特征；
从所述三维扫描数据中选取直径长度大于第一预设阈值的数据建立定位销钉特征；
对于曲面接触方式从所述三维扫描数据中选取曲面接触的位置数据建立异形曲面特征；
对于管路从所述三维扫描数据中选取接头数据建立定位特征；
对于气瓶组件从所述三维扫描数据中选取圆柱体以及定位支架数据建立定位特征。
可选地，所述模拟装配单元，具体用于：
根据预设的检查位置从所述装配后的数据中确定出所述检查位置对应的数据；
判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件；
若不满足，则确定所述检查位置对应的至少一个部件，对所述至少一个部件进行修配，直到所述检查位置对应的数据满足所述预设条件为止。
可选地，，所述模拟装配单元，具体用于：
判断所述至少一个部件中任意两个相连接的部件之间的连接间隙是否小于第二预设阈值；或
根据所述检查位置对应的数据确定装配的干涉数据，判断所述干涉数据是否小于第三预设阈值。
可选地，所述装置还包括去除单元；所述去除单元，用于去除所述三维扫描数据中失真数据、扫描对象之外的无效数据或不影响对所述装配后的数据分析过程，但对所述装配结果产生影响的数据。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，该计算机设备，包括：
存储器，用于存储至少一个处理器所执行的指令；
处理器，用于执行存储器中存储的指令执行第一方面所述的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的方法。
附图说明
图1为本申请实施例所提供的一种基于三维实测数据模拟装配的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的某舱段模拟装配实例的装配模型示意图；
图3为本申请实施例所提供的一种基于三维实测数据模拟装配的装置的结构示意图；
图4为本申请实施例所提供的一种基于三维实测数据模拟装配的装置的结构示意图；
图5为本申请实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供的方案中，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合说明书附图对本申请实施例所提供的一种基于三维实测数据模拟装配的方法做进一步详细的说明，该方法具体实现方式可以包括以下步骤(方法流程如图1所示)：
步骤101，通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型。
在本申请实施例所提供的方案中，三维扫描设备可以三维激光扫描仪，也可以是其他三维扫描设备，在此并不做限定。具体的，通过三维扫描设备逐个对待装配产品各部件进行扫描，得到每个部件的三维扫描数据，其中，三维扫描数据包括轮廓数据或者典型特征数据等。
进一步，三维扫描设备对各个部件进行扫描得到三维扫描数据之后，三维扫描设备将三维扫描数据发送个计算机设备，然后，计算机设备根据分析建模软件以及三维扫描数据建立各部件的三维模型。
应理解，在本申请实施实例所提供的方案中，计算机设备可以是服务器、电脑或者具有数据处理、仿真以及建模功能的电子设备，在此并不做限定。
步骤102，对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征。
在本申请实施例所提供的方案中，计算机设备建立各部件的三维模型之后，需要对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件。具体的，对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件的方式有多种，下面以一种较佳的方式为例进行说明。
在一种可能实现的方式中，对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，包括：
对于体积较大、特征明显的部件，采用基准接触面和/或定位装置作为装配约束条件进行定位；或
对于特殊形状的部件，采用特征和数据拟合结合的对齐方式进行对齐。
进一步，在确定出装配约束条件之后，根据装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征。具体的，由于不同部件需要构建的典型特征不同，下面以体积较大、特征明显的部件为例进行说明。
在一种可能实现的方式中，对于体积较大、特征明显的部件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征，包括构建如下至少一个典型特征：从所述三维扫描数据中选取满足预设平面要求的平面构建平面特征；从所述三维扫描数据中选取直径长度大于第一预设阈值的数据建立定位销钉特征；对于曲面接触方式从所述三维扫描数据中选取曲面接触的位置数据建立异形曲面特征；对于管路从所述三维扫描数据中选取接头数据建立定位特征；对于气瓶组件从所述三维扫描数据中选取圆柱体以及定位支架数据建立定位特征。
具体的，在本申请实施例所提供的方案中，预设平面要求包括采集数据良好，特征明显的平面。典型特征包括平面、曲面、圆柱或接头等。
步骤103，根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。
在本申请实施例所提供的方案中，计算机设备对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配的方式有多种，下面以一种较佳的方式为例进行说明。
在一种可能实现的方式中，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，包括：根据预设的检查位置从所述装配后的数据中确定出所述检查位置对应的数据；判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件；若不满足，则确定所述检查位置对应的至少一个部件，对所述至少一个部件进行修配，直到所述检查位置对应的数据满足所述预设条件为止。
进一步，在一种可能实现的方式中，判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件，包括：判断所述至少一个部件中任意两个相连接的部件之间的连接间隙是否小于第二预设阈值；或根据所述检查位置对应的数据确定装配的干涉数据，判断所述干涉数据是否小于第三预设阈值。
进一步，为了保证三维扫描数据的完整性和有效性，在一种可能实现的方式中，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型之前，还包括：
去除所述三维扫描数据中失真数据、扫描对象之外的无效数据或不影响对所述装配后的数据分析过程，但对所述装配结果产生影响的数据。
为了便于理解上述基于三维实测数据模拟装配的过程，下面以举例的形式对该过程进行简要介绍。
例如，以某舱段基于三维实测数据的模拟装配为例，舱体的装配涉及到了大量的成件安装、电缆敷设以及管路安装等，产品内腔后续还会通过发动机机体，空间较为密集，且安装完成后不易检测，部分安装为盲操作。因此为了保证此次的装配质量，首先对产品的各个成件以及舱体本身进行了三维扫描检测，三维扫描所得到的检测数据需齐全完整，成件需具备典型特征，包括平面、曲面以及定位销轴等特征，管路类零件需具备管路的外形以及管路的前后接头的典型特征，舱段主体需将所有装配用到的基准面、定位孔等均扫描完整，为保证数据的有效，主体作为分析过程的核心基准要素，还需要注意做好各个位置的关联性。
三维扫描完成后，对产品的装配条件进行分析，对于体积较大特征明显的成件，采用基准接触面以及定位销钉作为约束条件进行定位，选取采集数据良好，特征明显的平面构建平面特征，定位销钉尽量选取直径大长度较长的建立特征，对于接触方式采取曲面接触的位置通过建立异形曲面特征，管路采用两边的接头特征进行定位，气瓶组件使用圆柱体以及定位支架上的典型特征进行定位。选取完成待装配零部件上的定位特征和约束方式后，在舱段本体上，找到对应的装配特征，通过对扫描数据的选取建立与零部件上相对应的特征，然后进行特征建立，确认特征能够约束产品的6个自由度后，将所有的零部件逐个通过特征对齐，对于形状较为特殊的零部件采用特征和数据拟合两种结合的对齐方式进行对齐，将零部件的检测数据一个个装配进舱段的检测数据内。
将所有零部件的检测数据模拟装配进舱段后，进行装配质量的分析，因检测数据所显示的均为外轮廓数据，舱体数据和零部件数据的矢量方向是相反的，为了能够看出干涉情况以及装配间隙等数据，将舱段本体的矢量方向进行翻转。接下来分别选取想要查看的位置，根据相应的位置选取被测量以及分析的数据测量范围，比如查看气瓶组件安装完成后，是否会与发动机进气道干涉，则选取气瓶组件的圆弧曲面和发动机的外轮廓面，然后选取只对被选取对象进行分析，设计间隙若为3mm，则将分析的范围设定为正负6mm，分析结果将直接显示出装配完成后气瓶组件和发动机的间隙，根据测量结果选则进行修复或直接安装。从而确定出产品装配完成后对于理论要求的偏差，逐个分析完成后，可以判断出实际加工的产品是否具备装配的条件，装配后是否会干涉。
产品装配分析完成件安装后，因发动机外部具有涂层，为特殊材料，为保证发动机安装后不会发生干涉以及磨损的情况，将发动机的实测模型，按照上述的方式方法，通过特征定位入模型内，将发动机的矢量方向进行翻转，再进行数据分析，得出了发动机安装后的干涉情况，发现此次的装配产生了干涉情况，干涉尺寸约为1mm以上，因此直接对管路进行了修配，最终预防了该项问题的发生。具体的，某舱段模拟装配实例的装配模型参见图2所示。
某舱段基于三维实测数据的模拟装配方法，通过对产品实物的三维外形数据检测以及产品装配原理的分析，通过在检测数据上建立基准特征，从而限制6个自由度，准确定位后根据情况，对检测数据进行矢量的翻转，最后进行数据分析，最终得到产品实物装配情况的分析，确定产品装配过程中是否会发生干涉或磕伤等情况，确定实物装配的可行性以及最终的装配质量的可靠性。
本申请实施例所提供的方案中，通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，即获取各部件的三维实测数据，然后根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型，然后对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征，再根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。因此，本申请实施例所提供的方案中，根据待装配产品各部件的三维实测数据进行模拟装配，并根据模拟装配结果对产品进行修配，使得能够对产品装配质量的动态控制，进而提高了装配后的产品质量。
基于与上述图1所示的方法相同的发明构思，本申请实施例提供了一种基于三维实测数据模拟装配的装置，参见图3，该装置包括：
建模单元301，用于通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型；
构建单元302，用于对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征；
模拟装配单元303，用于根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。
可选地，所述构建单元302，具体用于：
对于体积较大、特征明显的部件，采用基准接触面和/或定位装置作为装配约束条件进行定位；或
对于特殊形状的部件，采用特征和数据拟合结合的对齐方式进行对齐。
可选地，所述构建单元302，具体用于：
从所述三维扫描数据中选取满足预设平面要求的平面构建平面特征；
从所述三维扫描数据中选取直径长度大于第一预设阈值的数据建立定位销钉特征；
对于曲面接触方式从所述三维扫描数据中选取曲面接触的位置数据建立异形曲面特征；
对于管路从所述三维扫描数据中选取接头数据建立定位特征；
对于气瓶组件从所述三维扫描数据中选取圆柱体以及定位支架数据建立定位特征。
可选地，所述模拟装配单元303，具体用于：
根据预设的检查位置从所述装配后的数据中确定出所述检查位置对应的数据；
判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件；
若不满足，则确定所述检查位置对应的至少一个部件，对所述至少一个部件进行修配，直到所述检查位置对应的数据满足所述预设条件为止。
可选地，，所述模拟装配单元303，具体用于：
判断所述至少一个部件中任意两个相连接的部件之间的连接间隙是否小于第二预设阈值；或
根据所述检查位置对应的数据确定装配的干涉数据，判断所述干涉数据是否小于第三预设阈值。
可选地，参见图4，所述装置还包括去除单元304；所述去除单元304，用于去除所述三维扫描数据中失真数据、扫描对象之外的无效数据或不影响对所述装配后的数据分析过程，但对所述装配结果产生影响的数据。
参见图5，本申请提供一种计算机设备，该计算机设备，包括：
存储器501，用于存储至少一个处理器所执行的指令；
处理器502，用于执行存储器中存储的指令执行图1所述的方法。
本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行图1所述的方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种基于三维实测数据模拟装配的方法，其特征在于，包括：
通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型；
对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征；
根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，包括：
对于体积较大、特征明显的部件，采用基准接触面和/或定位装置作为装配约束条件进行定位；或
对于特殊形状的部件，采用特征和数据拟合结合的对齐方式进行对齐。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对于体积较大、特征明显的部件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征，包括构建如下至少一个典型特征：
从所述三维扫描数据中选取满足预设平面要求的平面构建平面特征；
从所述三维扫描数据中选取直径长度大于第一预设阈值的数据建立定位销钉特征；
对于曲面接触方式从所述三维扫描数据中选取曲面接触的位置数据建立异形曲面特征；
对于管路从所述三维扫描数据中选取接头数据建立定位特征；
对于气瓶组件从所述三维扫描数据中选取圆柱体以及定位支架数据建立定位特征。
4.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，包括：
根据预设的检查位置从所述装配后的数据中确定出所述检查位置对应的数据；
判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件；
若不满足，则确定所述检查位置对应的至少一个部件，对所述至少一个部件进行修配，直到所述检查位置对应的数据满足所述预设条件为止。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件，包括：
判断所述至少一个部件中任意两个相连接的部件之间的连接间隙是否小于第二预设阈值；或
根据所述检查位置对应的数据确定装配的干涉数据，判断所述干涉数据是否小于第三预设阈值。
6.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型之前，还包括：
去除所述三维扫描数据中失真数据、扫描对象之外的无效数据或不影响对所述装配后的数据分析过程，但对所述装配结果产生影响的数据。
7.一种基于三维实测数据模拟装配的装置，其特征在于，包括：
建模单元，用于通过三维扫描设备获取待装配产品各部件的三维扫描数据，根据所述三维扫描数据建立所述各部件的三维模型；
构建单元，用于对预设的装配要求进行分析确定出装配约束条件，根据所述装配约束条件以及所述三维扫描数据构建装配的典型特征；
模拟装配单元，用于根据所述装配约束条件、所述典型特征以及所述三维模型进行模拟装配得到装配后的数据，对所述装配后的数据进行分析得到模拟装配结果以及根据所述模拟装配结果进行修配，以使得装配后的产品符合所述装配要求。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建单元，具体用于：
对于体积较大、特征明显的部件，采用基准接触面和/或定位装置作为装配约束条件进行定位；或
对于特殊形状的部件，采用特征和数据拟合结合的对齐方式进行对齐。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述构建单元，具体用于构建如下至少一个典型特征：
从所述三维扫描数据中选取满足预设平面要求的平面构建平面特征；
从所述三维扫描数据中选取直径长度大于第一预设阈值的数据建立定位销钉特征；
对于曲面接触方式从所述三维扫描数据中选取曲面接触的位置数据建立异形曲面特征；
对于管路从所述三维扫描数据中选取接头数据建立定位特征；
对于气瓶组件从所述三维扫描数据中选取圆柱体以及定位支架数据建立定位特征。
10.如权利要求7～9任一项所述的装置，其特征在于，所述模拟装配单元，具体用于：
根据预设的检查位置从所述装配后的数据中确定出所述检查位置对应的数据；
判断所述检查位置对应的数据是否满足预设条件；
若不满足，则确定所述检查位置对应的至少一个部件，对所述至少一个部件进行修配，直到所述检查位置对应的数据满足所述预设条件为止。
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