CN112085780A - 一种生产线上的批量相机标定方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种生产线上的批量相机标定方法，确定相机标定所需要拍摄的图片张数n，制作n个画有标定图案的标定板；根据每张标定拍摄图中标定板所需要的空间位姿，沿着生产线的一侧依次排列标定板，形成标定板阵列，每个标定板对应一个拍摄工位；将相机设置在生产线上，使相机在生产线上通过标定板阵列时，每到达一个拍摄工位，触发相机拍摄对应的标定板；相机经过最后一个拍摄工位后，根据拍摄的图片计算出相机内参。本发明缩短了单位工时，提高了生产率，且大幅降低了成本。
Description
技术领域
本发明属于相机标定领域，特别涉及了一种生产线上的批量相机标定方法。
背景技术
目前，随着网约车的普及，车载摄像头在乘用车上使用率逐步提高，车载摄像头的社会需求量越来越大，车载摄像头在生产出来后需要对其进行参数标定，使之满足相应的性能、精度要求，如何快速准确地标定摄像头以适应大规模生产需求是本领域的一项严峻的挑战。
现有的相机标定方案采用相机固定的方式，机器人手持标定图案依次摆放预设的若干位置，然后相机拍照，根据拍摄照片进行相机参数的标定。这种相机标定方式单工位耗时较久，所需机器人的成本较高，保养复杂，且标定图案位置的唯一性难以保证。
发明内容
为了解决上述背景技术提到的技术问题，本发明提出了一种生产线上的批量相机标定方法，缩短单位工时，提高生产率，且大幅降低成本。
为了实现上述技术目的，本发明的技术方案为：
一种生产线上的批量相机标定方法，包括以下步骤：
(1)确定相机标定所需要拍摄的图片张数n，制作n个画有标定图案的标定板；
(2)根据每张标定拍摄图中标定板所需要的空间位姿，沿着生产线的一侧依次排列标定板，形成标定板阵列，每个标定板对应一个拍摄工位；
(3)将相机设置在生产线上，使相机在生产线上通过标定板阵列时，每到达一个拍摄工位，触发相机拍摄对应的标定板；
(4)相机经过最后一个拍摄工位后，根据拍摄的图片计算出相机内参。
基于上述技术方案的优选方案，标定板的尺寸以及标定板与相机的距离需要满足使标定板在相机视野内具有足够的有效面积。
基于上述技术方案的优选方案，在每一个拍摄工位的左右两侧放置遮光板，使得相机视野中只留下拍摄工位正前方的标定板而挡住其余的标定板。
采用上述技术方案带来的有益效果：
本发明采用沿生产线固定布置的方案，将标定融合到生产线上，提升单工位效率，采用流水线思路，使每个相机的标定时间仅仅只有拍摄一张图片的时间，还能有效降低产线成本，无需复杂机械结构，维护简单，适合大批量长时运行，同时保证了不同相机拍照位置的同一性，保证标定结果的稳定性。
附图说明
图1是本发明的方法流程图；
图2是本发明的工作示意图。
标号说明：1、标定板；2、相机；3、生产线传输带。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本发明设计了一种生产线上的批量相机标定方法，如图1所示，该方法的步骤如下：
步骤1：确定相机标定所需要拍摄的图片张数n，制作n个画有标定图案的标定板。
步骤2：根据每张标定拍摄图中标定板所需要的空间位姿，沿着生产线的一侧依次排列标定板，形成标定板阵列，每个标定板对应一个拍摄工位。
步骤3：将相机设置在生产线上，使相机在生产线上通过标定板阵列时，每到达一个拍摄工位，触发相机拍摄对应的标定板，如图2所示。
步骤4：相机经过最后一个拍摄工位后，根据拍摄的图片计算出相机内参。
在本实施例中，优选地，标定板的尺寸以及标定板与相机的距离需要满足使标定板在相机视野内具有足够的有效面积。
在本实施例中，优选地，在每一个拍摄工位的左右两侧放置遮光板，使得相机视野中只留下拍摄工位正前方的标定板而挡住其余的标定板，使其余标定板不会影响此次拍摄。
本发明采用沿生产线固定布置的方案，将标定融合到生产线上，提升单工位效率，采用流水线思路，使每个相机的标定时间仅仅只有拍摄一张图片的时间，还能有效降低产线成本，无需复杂机械结构，维护简单，适合大批量长时运行，同时保证了不同相机拍照位置的同一性，保证标定结果的稳定性。
本技术领域技术人员可以理解的是，本发明可以涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项操作的设备。所述设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备，所述通用计算机有存储在其内的程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、随机存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁性卡片或光线卡片。可读介质包括用于以由设备(例如，计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机构。例如，可读介质包括随机存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、磁盘存储介质、光学存储介质、闪存装置、以电的、光的、声的或其他的形式传播的信号(例如载波、红外信号、数字信号)等。
本技术领域技术人员可以理解的是，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来生成机器，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行的指令创建了用于实现结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方法。
本技术领域技术人员可以理解的是，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
Claims (3)
1.一种生产线上的批量相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)确定相机标定所需要拍摄的图片张数n，制作n个画有标定图案的标定板；
(2)根据每张标定拍摄图中标定板所需要的空间位姿，沿着生产线的一侧依次排列标定板，形成标定板阵列，每个标定板对应一个拍摄工位；
(3)将相机设置在生产线上，使相机在生产线上通过标定板阵列时，每到达一个拍摄工位，触发相机拍摄对应的标定板；
(4)相机经过最后一个拍摄工位后，根据拍摄的图片计算出相机内参。
2.根据权利要求1所述生产线上的批量相机标定方法，其特征在于，标定板的尺寸以及标定板与相机的距离需要满足使标定板在相机视野内具有足够的有效面积。
3.根据权利要求1所述生产线上的批量相机标定方法，其特征在于，在每一个拍摄工位的左右两侧放置遮光板，使得相机视野中只留下拍摄工位正前方的标定板而挡住其余的标定板。
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