CN112079298B - 一种用于无人叉车的智能控制底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人叉车的智能控制底盘，其通过在底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置一个第一伸缩支撑机构，底盘主体的另外一侧的调节滑槽上至少设置一个第二伸缩支撑机构，所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均可锁紧的设置在所述调节滑槽上；当所述无人叉车需要进行辅助支撑或者在特殊路况情况下，所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均能够滑动至相应位置，并实现对底盘主体的辅助支撑或辅助顶起，这样，可以有效的保证无人叉车在恶劣环境下施工的稳定性。

Description

一种用于无人叉车的智能控制底盘

技术领域

本发明具体是一种用于无人叉车的智能控制底盘，涉及无人叉车相关领域。

背景技术

目前，随着无人驾驶以及智能化控制的不断发展，无人叉车的应用也越来越多，尤其是对于一些工况恶劣的场合来说，无人叉车已经逐步显示其巨大的优势，由于其无人操控，因此，其可以实现恶劣环境、危险地带的施工、抢险等作业。然而，由于这种工况下，往往环境比较恶劣，无人叉车在进行运行或者运输时，往往由于地面不平、叉取的货物重心不稳等问题，出现叉车侧翻、打滑或者搁浅等问题，导致无人叉车在运行时出现故障，影响在恶劣环境下使用的性能。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于无人叉车的智能控制底盘。

本发明是这样实现的，构造一种用于无人叉车的智能控制底盘，其包括底盘主体和驱动总成，其中，所述驱动总成设置在所述底盘主体上，其特征在于，所述底盘主体的宽度的两侧分别设置有调节滑槽，所述调节滑槽沿着所述底盘主体的长度方向延伸，所述底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第一伸缩支撑机构，所述底盘主体的另外一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第二伸缩支撑机构，所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均可沿着各自的所述调节滑槽可滑动调节位置的设置，且所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均可锁紧的设置在所述调节滑槽上；当所述无人叉车需要进行辅助支撑或者在特殊路况情况下，所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均能够滑动至相应位置，并实现对底盘主体的辅助支撑或辅助顶起。

进一步，作为优选，所述特殊路况情况包括但不限于以下其中一种或者几种情况：底盘出现倾侧或者倾覆、一个或者多个叉车行走轮出现打滑与空转、一个或者多个叉车行走轮不着地。

进一步，作为优选，所述底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第三伸缩支撑机构，所述底盘主体的另外一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第四伸缩支撑机构，所述第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构和第四伸缩支撑机构均间隔且分别单独的控制。

进一步，作为优选，所述第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构和第四伸缩支撑机构结构相同。

进一步，作为优选，所述第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构和第四伸缩支撑机构上均设置有驱动各自在所述调节滑槽内移动的移动驱动机构，所述移动驱动机构包括伺服电机、驱动齿轮和驱动齿条，所述驱动齿条固定在所述调节滑槽内侧底壁上，所述驱动齿轮设置在所述第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构或第四伸缩支撑机构上，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合传动，且所述驱动齿轮与所述伺服电机驱动连接，以便通过驱动齿轮和驱动齿条来实现所述第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构和第四伸缩支撑机构的移动。

进一步，作为优选，所述移动驱动机构还包括滑动座、电机座、锁紧机构和连接座，其中，所述调节滑槽内设置有与之连通的导向滑槽，所述滑动座可滑动的配合于所述导向滑槽内，所述滑动座的一侧固定连接有所述电机座，所述伺服电机固定在所述电机座内，且所述伺服电机输出端连接所述驱动齿轮，所述驱动齿轮的端部可转动的连接至所述连接座，所述连接座可滑动且不可转动的配合于所述调节滑槽，所述第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构或第四伸缩支撑机构固定连接在所述连接座上，所述电机座上还设置有所述锁紧机构，所述锁紧机构能够实现对所述电机座锁紧固定于所述调节滑槽内。

进一步，作为优选，所述锁紧机构包括液压锁紧杆、弹性恢复构件，其中，所述电机座的远离驱动齿轮的一端径向上设置有至少两个相对的液压锁紧杆，所述液压锁紧杆由液压驱动，所述液压锁紧杆与所述电机座之间还设置有所述弹性恢复构件，当液压锁紧杆能够由液压驱动下实现伸缩动作，进而实现锁紧与松开的切换。

进一步，作为优选，所述第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构和第四伸缩支撑机构均包括固定液压缸、升降架、第一液压升降机构、第二液压升降机构和加强定位座，其中，所述固定液压缸的底端固定在所述连接座上，所述固定液压缸的顶端的伸缩端固定连接在所述升降架上，所述升降架内设置有所述第一液压升降机构，所述第一液压升降机构的底端固定连接第二液压升降机构，所述第二液压升降机构的底端固定连接有支撑与顶升座，所述升降架的底部还设置有所述加强定位座，所述第二液压升降机构导向且向下穿过连接所述加强定位座。

进一步，作为优选，所述第二液压升降机构和第一液压升降机构均采用液压缸，所述第一液压升降机构的底端固定连接升降滑座，所述升降滑座滑动导向连接于导向柱，所述导向柱固定在所述升降架上，所述升降滑座的底部通过升降连接柱连接所述第二液压升降机构，所述第二液压升降机构的缸体可滑动配合导向于所述加强定位座。

进一步，作为优选，所述加强定位座的一侧还设置有辅助支撑组件，所述辅助支撑组件包括辅助支撑液压杆和辅助支座，所述辅助支撑液压杆固定在所述加强定位座上，所述辅助支撑液压杆的下端固定连接有所述辅助支座。

本发明具有如下优点：本发明提供的一种用于无人叉车的智能控制底盘，与同类型设备相比，具有如下优点：

(1)本发明所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其通过在底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置一个第一伸缩支撑机构，底盘主体的另外一侧的调节滑槽上至少设置一个第二伸缩支撑机构，所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均可锁紧的设置在所述调节滑槽上；当所述无人叉车需要进行辅助支撑或者在特殊路况情况下，所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均能够滑动至相应位置，并实现对底盘主体的辅助支撑或辅助顶起，这样，可以有效的保证无人叉车在恶劣环境下施工的稳定性，即使出现特殊路况情况，也可以有效的自动更正姿态，实现稳定运行，保证在恶劣环境下的适应能力，提高叉车的使用范围。

(2)本发明的第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构和第四伸缩支撑机构均包括固定液压缸、升降架、第一液压升降机构、第二液压升降机构和加强定位座，通过设置第一液压升降机构、第二液压升降机构，可以实现不同高度的调节，提高高度适用范围和稳定性，保证无人叉车的使用能力。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的主视结构示意图；

图3是本发明移动驱动机构的结构示意图；

图4是本发明第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构或第四伸缩支撑机构结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图1-4对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种用于无人叉车的智能控制底盘，其包括底盘主体1和驱动总成7，其中，所述驱动总成设置在所述底盘主体上，其特征在于，所述底盘主体的宽度的两侧分别设置有调节滑槽2，所述调节滑槽沿着所述底盘主体的长度方向延伸，所述底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第一伸缩支撑机构3，所述底盘主体的另外一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第二伸缩支撑机构6，所述第一伸缩支撑机构3和第二伸缩支撑机构6均可沿着各自的所述调节滑槽2可滑动调节位置的设置，且所述第一伸缩支撑机构3和第二伸缩支撑机构6均可锁紧的设置在所述调节滑槽2上；当所述无人叉车需要进行辅助支撑或者在特殊路况情况下，所述第一伸缩支撑机构3和第二伸缩支撑机构6均能够滑动至相应位置，并实现对底盘主体的辅助支撑或辅助顶起。

在本实施例中，所述特殊路况情况包括但不限于以下其中一种或者几种情况：底盘出现倾侧或者倾覆、一个或者多个叉车行走轮出现打滑与空转、一个或者多个叉车行走轮不着地。

所述底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第三伸缩支撑机构4，所述底盘主体的另外一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第四伸缩支撑机构5，所述第一伸缩支撑机构3、第二伸缩支撑机构6、第三伸缩支撑机构4和第四伸缩支撑机构5均间隔且分别单独的控制。

所述第一伸缩支撑机构3、第二伸缩支撑机构6、第三伸缩支撑机构4和第四伸缩支撑机构5结构相同。

所述第一伸缩支撑机构3、第二伸缩支撑机构6、第三伸缩支撑机构4和第四伸缩支撑机构5上均设置有驱动各自在所述调节滑槽内移动的移动驱动机构，所述移动驱动机构包括伺服电机、驱动齿轮9和驱动齿条10，所述驱动齿条固定在所述调节滑槽内侧底壁上，所述驱动齿轮设置在所述第一伸缩支撑机构3、第二伸缩支撑机构6、第三伸缩支撑机构4或第四伸缩支撑机构5上，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合传动，且所述驱动齿轮与所述伺服电机驱动连接，以便通过驱动齿轮和驱动齿条来实现所述第一伸缩支撑机构3、第二伸缩支撑机构6、第三伸缩支撑机构4和第四伸缩支撑机构5的移动。

所述移动驱动机构还包括滑动座21、电机座23、锁紧机构和连接座20，其中，所述调节滑槽内设置有与之连通的导向滑槽，所述滑动座可滑动的配合于所述导向滑槽内，所述滑动座的一侧固定连接有所述电机座，所述伺服电机固定在所述电机座内，且所述伺服电机输出端连接所述驱动齿轮，所述驱动齿轮的端部可转动的连接至所述连接座20，所述连接座可滑动且不可转动的配合于所述调节滑槽，所述第一伸缩支撑机构3、第二伸缩支撑机构6、第三伸缩支撑机构4或第四伸缩支撑机构5固定连接在所述连接座上，所述电机座上还设置有所述锁紧机构，所述锁紧机构能够实现对所述电机座锁紧固定于所述调节滑槽内。

所述锁紧机构包括液压锁紧杆22、弹性恢复构件24，其中，所述电机座的远离驱动齿轮的一端径向上设置有至少两个相对的液压锁紧杆，所述液压锁紧杆由液压驱动，所述液压锁紧杆与所述电机座之间还设置有所述弹性恢复构件，当液压锁紧杆能够由液压驱动下实现伸缩动作，进而实现锁紧与松开的切换。

所述第一伸缩支撑机构3、第二伸缩支撑机构6、第三伸缩支撑机构4和第四伸缩支撑机构5均包括固定液压缸19、升降架11、第一液压升降机构18、第二液压升降机构15和加强定位座16，其中，所述固定液压缸的底端固定在所述连接座上，所述固定液压缸的顶端的伸缩端固定连接在所述升降架上，所述升降架内设置有所述第一液压升降机构，所述第一液压升降机构的底端固定连接第二液压升降机构，所述第二液压升降机构的底端固定连接有支撑与顶升座，所述升降架的底部还设置有所述加强定位座，所述第二液压升降机构导向且向下穿过连接所述加强定位座。

所述第二液压升降机构和第一液压升降机构均采用液压缸，所述第一液压升降机构的底端固定连接升降滑座12，所述升降滑座滑动导向连接于导向柱，所述导向柱固定在所述升降架上，所述升降滑座的底部通过升降连接柱17连接所述第二液压升降机构15，所述第二液压升降机构的缸体可滑动配合导向于所述加强定位座。

所述加强定位座的一侧还设置有辅助支撑组件，所述辅助支撑组件包括辅助支撑液压杆13和辅助支座14，所述辅助支撑液压杆固定在所述加强定位座上，所述辅助支撑液压杆的下端固定连接有所述辅助支座。

本发明所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其通过在底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置一个第一伸缩支撑机构，底盘主体的另外一侧的调节滑槽上至少设置一个第二伸缩支撑机构，所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均可锁紧的设置在所述调节滑槽上；当所述无人叉车需要进行辅助支撑或者在特殊路况情况下，所述第一伸缩支撑机构和第二伸缩支撑机构均能够滑动至相应位置，并实现对底盘主体的辅助支撑或辅助顶起，这样，可以有效的保证无人叉车在恶劣环境下施工的稳定性，即使出现特殊路况情况，也可以有效的自动更正姿态，实现稳定运行，保证在恶劣环境下的适应能力，提高叉车的使用范围。本发明的第一伸缩支撑机构、第二伸缩支撑机构、第三伸缩支撑机构和第四伸缩支撑机构均包括固定液压缸、升降架、第一液压升降机构、第二液压升降机构和加强定位座，通过设置第一液压升降机构、第二液压升降机构，可以实现不同高度的调节，提高高度适用范围和稳定性，保证无人叉车的使用能力。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种用于无人叉车的智能控制底盘，其包括底盘主体(1)和驱动总成(7)，其中，所述驱动总成设置在所述底盘主体上，其特征在于，所述底盘主体的宽度的两侧分别设置有调节滑槽(2)，所述调节滑槽沿着所述底盘主体的长度方向延伸，所述底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第一伸缩支撑机构(3)，所述底盘主体的另外一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第二伸缩支撑机构(6)，所述第一伸缩支撑机构(3)和第二伸缩支撑机构(6)均可沿着各自的所述调节滑槽(2)可滑动调节位置的设置，且所述第一伸缩支撑机构(3)和第二伸缩支撑机构(6)均可锁紧的设置在所述调节滑槽(2)上；当所述无人叉车需要进行辅助支撑或者在特殊路况情况下，所述第一伸缩支撑机构(3)和第二伸缩支撑机构(6)均能够滑动至相应位置，并实现对底盘主体的辅助支撑或辅助顶起；

所述第一伸缩支撑机构(3)、第二伸缩支撑机构(6)、第三伸缩支撑机构(4)和第四伸缩支撑机构(5)上均设置有驱动各自在所述调节滑槽内移动的移动驱动机构，所述移动驱动机构包括伺服电机、驱动齿轮(9)和驱动齿条(10)，所述驱动齿条固定在所述调节滑槽内侧底壁上，所述驱动齿轮设置在所述第一伸缩支撑机构(3)、第二伸缩支撑机构(6)、第三伸缩支撑机构(4)或第四伸缩支撑机构(5)上，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合传动，且所述驱动齿轮与所述伺服电机驱动连接，以便通过驱动齿轮和驱动齿条来实现所述第一伸缩支撑机构(3)、第二伸缩支撑机构(6)、第三伸缩支撑机构(4)和第四伸缩支撑机构(5)的移动；

所述移动驱动机构还包括滑动座(21)、电机座(23)、锁紧机构和连接座(20)，其中，所述调节滑槽内设置有与之连通的导向滑槽，所述滑动座可滑动的配合于所述导向滑槽内，所述滑动座的一侧固定连接有所述电机座，所述伺服电机固定在所述电机座内，且所述伺服电机输出端连接所述驱动齿轮，所述驱动齿轮的端部可转动的连接至所述连接座(20)，所述连接座可滑动且不可转动的配合于所述调节滑槽，所述第一伸缩支撑机构(3)、第二伸缩支撑机构(6)、第三伸缩支撑机构(4)或第四伸缩支撑机构(5)固定连接在所述连接座上，所述电机座上还设置有所述锁紧机构，所述锁紧机构能够实现对所述电机座锁紧固定于所述调节滑槽内。

2.根据权利要求1所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其特征在于：所述特殊路况情况包括以下其中一种或者几种情况：底盘出现倾侧或者倾覆、一个或者多个叉车行走轮出现打滑与空转、一个或者多个叉车行走轮不着地。

3.根据权利要求1所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其特征在于：所述底盘主体的其中一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第三伸缩支撑机构(4)，所述底盘主体的另外一侧的所述调节滑槽上至少设置有一个第四伸缩支撑机构(5)，所述第一伸缩支撑机构(3)、第二伸缩支撑机构(6)、第三伸缩支撑机构(4)和第四伸缩支撑机构(5)均间隔且分别单独的控制。

4.根据权利要求3所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其特征在于：所述第一伸缩支撑机构(3)、第二伸缩支撑机构(6)、第三伸缩支撑机构(4)和第四伸缩支撑机构(5)结构相同。

5.根据权利要求1所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其特征在于：所述锁紧机构包括液压锁紧杆(22)、弹性恢复构件(24)，其中，所述电机座的远离驱动齿轮的一端径向上设置有至少两个相对的液压锁紧杆，所述液压锁紧杆由液压驱动，所述液压锁紧杆与所述电机座之间还设置有所述弹性恢复构件，当液压锁紧杆能够由液压驱动下实现伸缩动作，进而实现锁紧与松开的切换。

6.根据权利要求1所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其特征在于：所述第一伸缩支撑机构(3)、第二伸缩支撑机构(6)、第三伸缩支撑机构(4)和第四伸缩支撑机构(5)均包括固定液压缸(19)、升降架(11)、第一液压升降机构(18)、第二液压升降机构(15)和加强定位座(16)，其中，所述固定液压缸的底端固定在所述连接座上，所述固定液压缸的顶端的伸缩端固定连接在所述升降架上，所述升降架内设置有所述第一液压升降机构，所述第一液压升降机构的底端固定连接第二液压升降机构，所述第二液压升降机构的底端固定连接有支撑与顶升座，所述升降架的底部还设置有所述加强定位座，所述第二液压升降机构导向且向下穿过连接所述加强定位座。

7.根据权利要求6所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其特征在于：所述第二液压升降机构和第一液压升降机构均采用液压缸，所述第一液压升降机构的底端固定连接升降滑座(12)，所述升降滑座滑动导向连接于导向柱，所述导向柱固定在所述升降架上，所述升降滑座的底部通过升降连接柱(17)连接所述第二液压升降机构(15)，所述第二液压升降机构的缸体可滑动配合导向于所述加强定位座。

8.根据权利要求7所述一种用于无人叉车的智能控制底盘，其特征在于：所述加强定位座的一侧还设置有辅助支撑组件，所述辅助支撑组件包括辅助支撑液压杆(13)和辅助支座(14)，所述辅助支撑液压杆固定在所述加强定位座上，所述辅助支撑液压杆的下端固定连接有所述辅助支座。

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