CN112078302A - 用于确定车桥负载的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

描述了用于估计车辆的车桥负载的方法和系统。在一个示例中，公开了一种方法，其中响应于车桥的两个部件之间的角度来估计车桥负载。该角度可随着重量增加到车桥上或从车桥上去除而改变，从而可以根据该角度来确定车桥负载。

Description

用于确定车桥负载的系统和方法
技术领域
本公开涉及一种用于通过测量车桥的每个车轮的前束角来确定车辆的车桥负载的系统和方法。
背景技术
车辆的车桥负载是指由车桥及其车轮传递到道路上的总重量。当向车辆增加重量时，车辆的车桥负载可增加，而当从车辆去除重量时，车桥负载可减小。车辆的总重量可影响车辆一直到停车所需行驶的距离和车辆的稳定性。因此，可能需要确定车辆的车桥负载。确定车辆车桥负载的一种方法是在车桥或车辆悬架部件上安装一个或多个应变仪。然而，当应变仪暴露于环境条件(例如，盐、水、温度和灰尘)和车辆条件(例如，振动)下时，它们可能具有与车辆分离的趋势。因此，期望提供一种不使用应变仪来确定车桥负载的方法。
发明内容
本文的发明人已经认识到上述问题并且已经开发了一种用于估计车辆的车桥负载的方法，该方法包括：响应于两个或多个车桥系统部件之间的一个或多个角度，经由控制器来估计车辆的车桥负载；以及响应于估计的车辆的车桥负载来调节车辆系统的操作。
通过测量车桥系统的两个部件之间的角度，可以估计施加到车桥系统的负载。特别地，车桥系统可以包括形成梯形的多个部件。在一个示例中，车桥系统可以包括形成梯形的平行两侧的车桥和拉杆。车桥系统还可以包括形成梯形其余两侧的两个转向节。当较重的负载施加至车桥而拉杆的长度保持不变时，车桥的形状可发生变化，因为施加至车桥的负载未施加至拉杆。车桥和转向节之间的角度可随着负载的施加至车桥和从车桥去除而变化。该角度可以指示施加至车桥的负载。因此，可以从两个车桥系统部件之间的角度来估计施加至车桥的负载。测量两个车桥系统部件之间的角度可以比经由应变仪测量车桥负载更可靠，因为车桥系统可以自由膨胀和收缩，而没有角度传感器与车桥系统分离。
本说明书可以提供若干优点。特别地，该方法可以在可能由于环境温度引起的车桥系统膨胀和收缩的存在的情况下提供车桥负载感测。另外，由于角度传感器可能暴露于比应变仪恶劣程度更小的环境下，所以该方法可以提供增加的传感器可靠性。此外，该方法可以将估计的车桥负载通信给其它车辆系统以改进车辆操作。
应当理解，提供以上概述是为了以简化的形式介绍在详细描述中进一步描述的概念的选择。这并不意味着确定所要求保护的主题的关键或必要特征，所要求保护的主题的范围由所附权利要求唯一地限定。此外，所要求保护的主题不限于解决以上或在本公开的任何部分中指出的任何缺点的实施方式。
附图说明
附图作为说明书的一部分并入本文。本文描述的附图示出了当前公开的主题的实施例，并且说明了本公开的所选原理和教导。然而，附图未示出当前公开的主题的所有可以能的实施例，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。
图1是传动系统组件的示意图，并且示出了车桥；
图2示出了用于车桥组件的示例转向节；
图3示出了车桥组件的一部分的截面；
图4示出了主销和梁轴之间的示例角度；
图5和图6是用于说明该方法的未负载和已负载的车桥的示例；
图7是示出用于车桥负载数据的示例目标的示意图；
图8是用于估计车桥负载的示例方法的流程图；以及
图9是车桥角度测量值与车桥负载之间的示例关系的示意图。
具体实施方式
以下说明涉及用于估计车桥负载的系统和方法。该车桥可以被包括在如图1中所示的车辆中，该车辆包括推进源。车桥系统可包括转向节、主销、拉杆和车桥。转向节可以是图2中所示的类型。主销可如图3中所示将转向节联接到车桥。角度传感器可感测两个车桥系统部件之间的角度，如图4所示。图5和图6示出了由车桥系统形成的梯形(trapezoid)的一侧如何响应车桥负载。如图7中所示，来自车桥系统的车桥负载数据可以被通信到其它车辆系统和外部系统。图8中示出了一种估计车桥负载和通信车桥负载的方法。最后，车桥角度与车桥负载之间的关系如图9中所示。
可以理解的是，除非明确地指出相反，否则本发明可以采用各种替代的取向和步骤顺序。还可以理解的是，附图中示出的以及说明书中描述的特定装置和工艺仅仅是本文所公开的发明构思的示例性实施例。因此，除非另有明确的声明，与所公开的各种实施例涉及的具体尺寸、方向或其它物理特征不应被视为限制。
在本公开的范围内并且作为非限制性示例，用于确定车桥负载的方法和系统可以用于汽车、越野车辆、全地形车辆和结构应用中。作为非限制性示例，本文公开的用于确定车桥负载的方法和系统也可以用于乘用车辆、电动车辆、混合动力车辆、商用车辆和自主车辆中。
为了描述的目的，术语“发动机”和“电动机”以及类似术语在本文中用于指示动力源或推进源。推进源可以由包括碳氢化合物和电力的能量源来提供燃料。
如本文所用，术语“控制器”或“控制单元”可以互换使用，以指示车辆的电子子系统(vehicle’s electronic subsystem)，该子系统用于监控传感器和命令车辆或车辆外部的致动器和其它控制器。
为了描述的目的，传感器可选地构造成物理装置、虚拟装置或两者的组合。例如，物理装置可以被构造成向控制器提供数据以形成用在控制器中的参数。
本文公开了一种用于基于车桥系统的两个部件之间的角度的变化来确定车辆上的垂向车桥负载的系统和方法。本文描述的系统和方法可以用在机动车辆的任何类型的车桥上，并且不仅限于包括有以梯形布置的车桥部件的车桥系统。
图1示出了包括在车辆10中的示例车辆传动系统199。机械连接在图1中以实线示出，而电气连接以虚线示出。
车辆10包括前侧120和后侧121。车辆10包括前轮102和后轮103。在该示例中，车辆10被构造成两轮驱动车辆；然而，在其它示例中，车辆10可以被构造成四轮驱动车辆。车辆10包括推进源12，其可以选择性地向后桥190提供推进力。推进源12可以是内燃发动机(例如，火花点火的或柴油的)，或者替代地，推进源12可以是电动机(例如，电动机/发电机)或其组合。推进源12示出为机械地联接至变速箱14，并且变速箱14机械地联接至后桥190。推进源12可以向变速箱14提供机械动力。后桥190可以经由驱动轴170接收来自变速箱14的机械动力，使得机械动力可以被传输到后轮103。
后桥190包括两个半轴，包括第一半轴或右半轴190a和第二半轴或左半轴190b。后桥190可以是包括差速器齿轮组191的一体式车桥。当车辆10在道路上行驶和在拐弯时，差速器齿轮组191可以打开，使得右后轮103a可以以与左后轮103b不同的速度旋转。差速器齿轮组191允许车辆10在不拖动右后轮103a或左后轮103b的情况下转向。
前桥系统104包括在其右侧的右转向节110、在其左侧的左转向节112、梁轴106、拉杆108、右主销116和左主销115。该前桥系统构造成梯形形状，其中拉杆108和梁轴106是梯形的平行的两侧，并且其中右转向节110和左转向节112形成梯形的另外两侧。该车桥系统的布置可能影响车辆的前束角(toe angle)，此处示出为箭头114a和114b之间的角α。前束角是车轮与车辆的纵向轴线所成的角度。在该示例中，角度α是当车轮指向向量114c的方向时的前束角。
车辆10包括控制器144，并且控制器144包括只读存储器(ROM或非临时性存储器)114、随机存取存储器(RAM)116、数字处理器或中央处理器(CPU)160、以及输入和输出(I/O)118(例如，包括计数器、计时器和离散输入的数字输入、数字输出、模拟输入和模拟输出)。控制器144可以接收来自传感器154(包括车桥角度传感器)的信号，并且提供控制信号输出至致动器156。传感器154可以包括但不限于角度传感器111。致动器156可以包括但不限于推进源的扭矩致动器(例如，节气门、逆变器、燃料喷射器等)和收发器161。控制器144可以与仪表板130、推进源12、前桥104、外部控制器、外部服务器和其它存在的控制器进行通信。在一个示例中，控制器144可以经由通信网络163(例如，控制器局域网)与制动控制器162、稳定性控制器164和驾驶员辅助/自动驾驶员控制器166进行通信。制动控制器162和稳定性控制器164可以选择性地施加和释放摩擦制动器167以减慢车辆10或提高车辆10的稳定性。驾驶员辅助/自动驾驶员控制器166可以经由命令车辆制动控制器162选择性地命令来自推进源12的扭矩和车辆制动。
车辆推进系统还可包括仪表板130，车辆的操作者可以与该仪表板130交互。仪表板130可以包括交互式导航系统134，该导航系统134响应于用户输入而生成并显示行程路线。仪表板130可以进一步包括显示系统132，显示系统132被构造成向车辆操作者显示信息。作为非限制性示例，显示系统132可包括使车辆操作者能够查看图形信息以及输入命令的触摸屏(或称人机界面(HMI))显示器。在一些示例中，显示系统132可以经由控制器144无线连接到互联网(未示出)。这样，在一些示例中，车辆操作者可以经由显示系统132与互联网站或软件应用(app)和控制器144进行通信。仪表板130以及其中包括的装置可以经由电池139来供应电力。电池139还可以向控制器144和用于推进源12的起动马达(未示出)供电。
仪表板130可以进一步包括操作者界面136，车辆操作者可以经由该操作者界面136来调节车辆的操作状态。具体地，操作者界面136可以被构造成基于操作者的输入来发起和/或终止车辆传动系统(例如，推进源12)的操作。操作者界面136的各种示例可以包括需要诸如主动钥匙(active key)之类的物理装置的界面，该物理装置可以被插入到操作者界面136中以激活推进源12并且开启车辆10，或者可以被移除以关闭推进源12并且关闭车辆。其它示例可以包括通信地联接到操作者界面136的被动钥匙(passive key)。该被动钥匙可以被构造成不必插入界面136或从界面136移除来操作推进源12的电子钥匙扣或智能钥匙。其它示例可以附加地或可选地使用由操作者手动按下的开始/停止按钮以启动或关闭推进源12。车辆10的空间定向和车辆轴线经由坐标轴线175来指示。
现在转到图2，其示出了用于估计车桥负载的系统200的示意性立体图。系统200包括与如图1中所示的控制器144电连通的轮端组件202。即使示出了转向桥轮端组件，但是可以理解的是，本公开可以应用于驱动桥轮端组件、非驱动桥车轮组件和/或后桥车轮组件。
轮端组件202包括设置成邻近转向梁轴106(图1)的外侧端的右转向节110。右转向节110包括沿大体上平行于转向梁轴106的纵向轴线的方向从右转向节110延伸的主轴222。在一个示例中，主轴222与右转向节110一体形成。主轴222可以是轮端组件202的非旋转构件。
右转向节110可包括拉杆臂232。拉杆臂232可以与右转向节110是一体的。在其它示例中，拉杆臂232可以是轮端组件202的可分离部件，并且拉杆臂232可以形成联接到右转向节110和左转向节112的梯形的一部分，该梯形经由拉杆108、梁轴106和拉杆臂232形成。右转向节110还可包括转向臂255，转向臂255可以联接至转向连杆(未示出)。
右转向节110具有上主销凸台230和下主销凸台240。上主销凸台230限定延伸穿过其中的上主销孔(未示出)，并且下主销凸台240限定延伸穿过其中的下主销孔245。如图3中所示，上主销孔235和下主销孔245构造成接纳主销300。
转向节盖组件250包括安装部分260，该安装部分260操作地构造成能使诸如角度传感器之类的传感器111连接至安装部分260。转向节盖组件250还可包括连接器262，以将传感器111与控制器144电联接。连接器262可以设置在转向节盖组件250上并且靠近传感器111。在一示例中，连接器262可以将传感器111与诸如手持式装置(未示出)之类的计算装置联接，使得可以观察传感器111的测量值。在另一个示例中，连接器262可以将传感器111与指示灯(未示出)联接，其中该指示灯可以被程控为当传感器111检测到与轮端组件202中的前束角变化相关联的预定值时发光。在又一个示例中，连接器262可以将传感器111与控制器局域网(CAN)总线(例如，图1中的通信网络163)联接。
控制器144可以被构造成经由一个或多个数据库接收并记录来自车辆的内部系统和传感器(包括传感器111)的数据测量值。从传感器111获得的数据测量值可以应用于测量梁轴106上的轮端组件200的前束角的变化。
控制器144可以将从传感器111获得的数据测量值取平均，以提高精度并在传感器111劣化的情况下减少冗余。此外，如本文进一步描述的，控制器144可以将来自两个传感器111的角度测量值组合起来以确定前束角。
在一些示例中，控制器144可以经由图1中所示的显示器132向车辆操作者显示数据。具体地，该数据可以将车桥负载和/或车辆重量通知车辆操作者。
控制器144包括输入信号处理模块265，该输入信号处理模块265可以是对从传感器111输入到控制器144的数据进行滤波、放大和操控的硬件和/或软件例程。控制器144还可包括控制模块280和输出信号处理模块285。控制模块280可以包括如下的软件，即，该软件被构造成对传感器111的输出采样并且将来自传感器111的数据转换成车桥负载数据值。输出信号处理模块285可以包括如下的软件，即，该软件将车轮角度和/或车桥负载数据通信到如图7中所示的车辆10所包括的其它控制器(例如制动控制器162、稳定性控制器164和驾驶员辅助/自动驾驶员控制器166)以及外部控制器和服务器。在一些示例中，来自传感器111的输出可以是模拟信号、数字信号或脉冲宽度信号。
图1中示的左转向节112可以构造成类似于右转向节110。此外，左转向节112的传感器111可以以与右转向节110的传感器111与控制器144通信方式相同的方式来与控制器144通信。
现在参考图3，示出了右转向节110的梁轴截面和梁轴106的一部分的截面。在一个示例中，梁轴106经由主销300联接至右转向节110。当右转向节110围绕梁轴106转动时，主销300可与右转向节110一起转动。此外，转向臂255、主轴222、上主销凸台230和下主销凸台240可作为右转向节110的一部分围绕梁轴106转动。传感器111可以感测主销300和/或右转向节110相对于梁轴106的位置。左转向节112可以以类似的方式构造。
在一些示例中，传感器111是陀螺仪传感器、角度速率传感器、霍尔效应传感器、电感传感器、电阻传感器、光学传感器、线性可变差动变压器(LVDT)、测斜仪传感器或其它已知类型的传感器。在传感器111是霍尔效应传感器的示例中，传感器111构造成测量如图2中所示的轮端组件200相对于梁轴106位置的角度位置、轴向位置和径向位置。霍尔效应传感器可以设置在主轴222内侧的右转向节110上，以便测量右转向节110相对于梁轴106位置的位置。在传感器111是感应传感器的示例中，传感器111可以构造成使用由其产生的磁场的变化来确定主销300相对于梁轴106位置的位置。在传感器111是电阻传感器的示例中，可以通过电阻传感器的电阻变化来确定电阻传感器的输出电压，而该电阻变化可取决于主销300的角度位置。在传感器111是光学传感器的示例中，传感器111可以扫描在主销300的端部(未显示)中并且邻近传感器111的槽或突起。由传感器111扫描的槽的数量可以指示主销300相对于梁轴106位置的位置。在传感器111是LVDT传感器的示例中，LVDT传感器的第一部分可以联接至右转向节110的表面，并且LVDT传感器的第二部分可以联接至梁轴106。可以应用算法，利用LVDT传感器111的线性位移来确定右转向节110的轴向位置和径向位置。在传感器111是测斜仪的示例中，传感器111可以被构造成感测右转向节110的倾斜高程(tiltelevation)。可以应用算法来确定经由传感器111感测到的右转向节110的轴向位置和径向位置。左转向节112及其相关联的传感器111可以以类似的方式操作。应当注意的是，尽管图1至3示出了转向节和梁轴的构造，但是本文描述的系统和方法可以应用于不同的车桥和轮端组件。
现在参考图4，示出了主销和梁轴之间的示例角度的示意图。梁轴106的纵向轴线和横向轴线用400表示。梁轴106的纵向轴线可以垂直于图1所示的车辆10的纵向轴线。在该图中，示出了右转向节110和梁轴106的平面图。角度传感器111示出为在两个示例性位置中。角度传感器111的第一位置可以靠近主销300，并且在一个示例中，角度传感器111可以定位在主销300上方。当传感器111位于第一位置时，传感器111可以感测梁轴106和主销300之间的角度。替代地，当传感器111位于第一位置时，传感器111可以感测梁轴106和右转向节110之间的角度。角度传感器111的第二位置可以在球窝接头410处或附近，其中拉杆108联接到拉杆臂232。当传感器111位于第二位置时，传感器111可以感测拉杆108和拉杆臂232之间的角度。
在该图中，当传感器111位于第一位置时由传感器111测量的角度表示为箭头402和404之间的角度θ。角度θ可以等于在图1中所示的前束角α或与之成比例。角度θ可随着向梁轴和右前轮102a施加负载和从梁轴和右前轮102a去除负载而改变。
现在参考图5和6，示出了本发明概念的图形表示。特别地，图5示出了在梁轴106未被加载时的梁轴106的示例性表示。图6示出了当梁轴106被加载时梁轴106的第二示例性表示。图5示出了梁轴106在未负载时可能有非常小的偏转。相反，图6示出了梁轴106可能有偏转，使得其可能弯曲并且引起右前轮102a和左前轮102b一起移动靠近。当负载被施加到梁轴106时和当负载未被施加到梁轴106时，拉杆的长度可以保持不变。相反，当重量被添加到梁轴106或从梁轴106移除时，梁轴106和右转向节110之间的角度可以改变。换句话说，当重量被添加到梁轴106上或从梁轴106上移除时，车桥系统的部件之间的角度可能改变，但是仅梁轴106的长度可能改变。因此，车桥系统的各个部件之间的角度可以指示施加至梁轴的负载。
现在参考图7，示出了可以利用车桥负载数据的装置和系统的示意图。在该示例中，车辆10是在道路上行驶的卡车。车辆10包括梁轴106和图1至4所示的车桥系统的其它部件(未示出)。经由角度传感器(未示出)的输出而确定的车辆10的负载可以经由车辆10以及其它车辆702和外部服务器710(例如，云服务器和计算机)来利用。车辆10可将根据图1中所示的梁轴106和传感器111确定的车桥负载数据和车辆重量数据播放(broadcast)到其它车辆702和外部服务器710。在一个示例中，车辆10可以将车桥负载和车辆重量数据播放至卫星706。卫星706又可以将数据从车辆10播放至外部服务器710。在一些示例中，车辆10可以将包括车桥负载和车辆重量的车辆数据播放至基础设施704。来自车辆10的数据可以从基础设施704传输到其它基础设施和/或外部服务器710。
图1至图7的系统提供了一种用于估计车辆的车桥负载的系统，该系统包括：车桥系统，该车桥系统包括车桥、第一转向节、第二转向节、第一主销、第二主销和拉杆；角度传感器；以及控制器，该控制器包括存储在非暂时性存储器中的可执行指令，该可执行指令使控制器响应于角度传感器的输出来估计车桥负载。该系统还包括用以将车桥负载通信至第二控制器的附加指令。该系统还包括用以将车桥负载通信至车辆外接(off board)装置的附加指令。该系统包括：其中装置是外部服务器、第二车辆或基础设施。该系统包括：其中角度传感器布置成感测第一主销和第一转向节之间的角度，感测第二主销和第二转向节之间的角度，感测车桥和第一转向节之间的角度，感测车桥和第二转向节之间的角度，感测拉杆和第一转向节之间的角度，或感测拉杆和第二转向节之间的角度。该系统包括：其中车桥是转向桥。该系统还包括第二角度传感器。
现在参考图8，示出了用于估计车桥负载并施加车桥负载的示例方法。可以具有与图1至7的系统协配的控制器来执行图8方法的至少若干部分。在一些示例中，图8方法的至少若干部分可以结合为被存储在控制器的非暂时性存储器中的可执行指令。另外，可以经由变换物理世界中的装置和致动器的操作状态的控制器来执行该方法的某些部分。图8的方法可以施加至车辆的前桥和后桥。当车辆静止或在道路上行驶时可以执行图8的方法。
在802处，方法800感测车桥部件之间的一个或多个角度。方法800可以针对车桥的右侧来确定梁轴和转向节之间的角度、梁轴和主销之间的角度、拉杆和拉杆臂之间的角度、和/或其它车桥部件之间的角度。方法800也可以针对车桥的左侧来确定类似的角度。方法800可以经由如图8中所述和所示而布置的传感器来确定角度。另外，方法800可以针对前桥和后桥两者的右侧和左侧来确定角度。
在一些示例中，方法800可以当满足一组(set或group)特定车辆操作条件时确定角度，以提高车桥负载估计的准确性。例如，方法800可以响应于车辆静止以及当车辆的前轮直线指向前方时开始确定车桥系统部件之间的角度。在其它示例中，方法800可以响应于车辆以高于阈值车速在道路上行驶并且车辆的前轮直线指向前方而开始确定车桥系统部件之间的角度。方法800进行至804。
在804，方法800从在802处被确定的一个或多个车桥角度来确定车桥负载数据。在一个示例中，方法800从两个角度传感器接收角度数据，并且确定来自车桥的右角度传感器的角度和来自车桥的左角度传感器的角度。将来自车桥的左前角度传感器的角度减去来自车桥的右前角度传感器的角度，即可确定车辆的前束角。车辆的前束角被应用而参考输出车桥负载的表格或函数。图9示出了可以从表格或功能输出的前束角与车桥负载之间的关系的一个示例的曲线图。在其它示例中，方法800可以根据单个角度传感器(例如，左角度传感器或右角度传感器)的输出来估计车辆前束角。方法800可以从基于一个车桥角度测量值的前束角来估计车桥负载。方法800可以以类似方式来确定后桥负载。方法800进行至806。
在806处，方法800判断是否存在稳定性控制系统、牵引控制系统、导航系统和驾驶员辅助系统。如果是如此的话，则答案为“是”，并且方法800进行至808。否则，则答案为“否”，并且方法800进行至810。
在808处，方法800可以将前桥负载和/或后桥负载传输并且提供至系统的各种控制器。在一个示例中，前桥负载和后桥负载可以经由CAN传输。方法800进行至810。
在810处，稳定性控制系统和牵引控制系统可以使用前桥负载和后桥负载来确定车辆车轮上的常规(正常)负载。用于车辆的摩擦制动器的制动扭矩可以基于已经基于前桥负载和后桥负载而确定的车轮上的常规负载来调节。另外，可以基于车辆车轮上的常规负载来调节推进源扭矩(例如，发动机扭矩输出和/或电机扭矩输出)，以提供期望的车轮扭矩水平。
导航系统还可响应于在810处提供的车桥负载来调节显示的行驶路线。例如，导航系统可以包括道路重量限制数据，并且导航系统可以调节去至目的地的行驶路线，使得车辆不会行驶在重量限制值小于基于车辆车桥负载的估计车辆重量的道路上。这样，车辆可以避开可能没有能力承载该车辆重量的道路。
在810处，可以将车桥负载和由车桥负载确定的车辆重量提供给驾驶员辅助系统和自主驾驶员控制系统，以调节车辆驾驶控制参数。例如，驾驶员辅助系统可以增加或减小被分配在本车辆和直接在本车辆前方的车辆之间的车辆停车缓冲距离。特别地，驾驶员辅助系统或自主驾驶员系统可以响应于车桥负载而减小或增加车速缓冲距离。可以响应于进入车辆停车缓冲距离的车辆来调节车辆操作。具体来说，如果第二辆车进入车速缓冲距离，则可以降低车速。类似地，如果第二辆车离开车速缓冲距离，则可以提高车速。因此，如果当车桥负载为2000千克时车辆停车缓冲距离为500米，则当车桥负载增加至2500千克时车辆停车缓冲距离可能增加至750米，使得车辆在到达进入车辆停车缓冲距离并且停车的车辆之前可以具有更好的停车可能性。自主驾驶员系统可以响应于车桥负载来进行类似的驾驶参数调节。方法800进行至812。
在812处，方法800判断是否存在用以接收车桥负载数据的基础设施。如果是如此的话，则答案为“是”，并且方法800进行至814。否则，则答案为“否”，并且方法800进行至818。基础设施可包括但不限于卫星、蜂窝通信塔、光学传感器、称重站通信系统、交通控制系统、桥控制系统、监管机构、执法站、称重站、交通路由系统、计算机、云服务器和其它类型的基础设施。
在814处，方法800可以将前桥负载和/或后桥负载传输并且提供至基础设施。在一个示例中，前桥负载和后桥负载可以经由卫星或蜂窝通信网络传输。方法800进行至816。
在816处，基础设施系统可以响应于车桥负载数据执行任务。例如，监管机构可根据车桥负载数据发布许可证、收通行费和收罚款。此外，基础设施系统可响应于车桥负载数据来执行付款和给出发票。更进一步地，车辆维护跟踪系统可响应于从车辆接收的车桥负载数据来计划用于车辆的服务(例如，换油、前端对齐(front end alignment)等)。方法800进行至818。
在818处，方法800判断是否存在车辆间通信以传输车桥负载数据。如果是如此的话，则答案为“是”，并且方法800进行至820。否则，则答案为“否”，并且方法800进行至退出。
在820，方法800可以将车桥负载数据传输到其它车辆，包括但不限于执法车辆、附近的车辆和应急车辆。接收车桥负载信息的车辆可以将车桥负载数据报告给车辆乘员，并且响应于车桥负载数据来调节车辆行驶参数(例如，车辆停车缓冲距离)。方法800进行至退出。
以这种方式，车辆的车桥负载可以被确定并且被利用以改善车辆的行驶。此外，车桥负载可有助于机械化收费并生成发票。
因此，图8的方法提供了一种用于估计车辆的车桥负载的方法，该方法包括：响应于两个或更多个车桥系统部件之间的一个或多个角度，经由控制器来估计车辆的车桥负载；以及响应于估计的车辆车桥负载来调节车辆系统的操作。该方法包括：其中系统是制动系统。该方法包括：其中系统是推进系统。该方法包括：其中系统是导航系统。该方法还包括将估计的车桥负载通信到车辆的外部的系统。该方法包括：其中两个或更多个车桥部件包括转向节和主销。该方法包括：其中两个或更多个车桥部件包括转向节和拉杆。
图8的方法还提供了一种用于估计车辆的车桥负载的方法，该方法包括：：响应于两个或更多个车桥系统部件之间的一个或多个角度，经由控制器来估计车辆的车桥负载；以及将车桥负载估计值从控制器通信到装置。该方法包括：其中装置是车辆内的第二控制器。该方法包括：其中第二控制器是推进控制器。该方法包括：其中第二控制器是导航控制器。该方法包括：其中装置是外部控制器或服务器。该方法包括：其中外部控制器在第二车辆内。
现在参考图9，示出了用于估计车桥的负载的示例关系。在该示例中，由线902所示的车辆前束角与车桥负载的关系是线性的，但是在其它示例中，其可以是非线性的。关系900包括水平轴线904和垂直轴线906。水平轴线904代表车桥的前束角，并且垂直轴线906代表作为前束角函数的车桥负载。当通过由角度传感器确定的前束角来进行索引或参考时，关系900可输出车桥负载。前束角从绘图的左侧到绘图的右侧逐渐增大。车桥负载沿垂直轴线箭头的方向逐渐增大。
要注意的是，本文包括的示例控制和估计例程可以与各种动力系统和/或车辆系统构造一起使用。本文公开的控制方法和例程可以作为可执行指令存储在非暂时性存储器中，并且可以由包括与各种传感器、致动器和其它发动机硬件结合的控制器的控制系统来执行。此外，方法的若干部分可以是在现实世界中采取的用以改变装置状态的物理动作。本文描述的特定例程可以代表任何数量的诸如事件驱动、中断驱动、多任务、多线程等的处理策略中的一个或多个。这样，所示出的各种动作、操作和/或功能可以以所示出的顺序、并行来执行，或者在某些情况下被省略。同样，实现本文描述的示例性示例的特征和优点的处理顺序不是必要的，而是为了便于说明和描述而提供。取决于被使用的特定策略，可以重复地执行所示的动作、操作和/或功能中的一个或多个。此外，所描述的动作、操作和/或功能可以图形地表示待被编程到引擎控制系统中的计算机可读存储介质的非暂时性存储器中的代码，其中所描述的动作通过在包括各种发动机硬件部件并且与电子控制器结合在一起的系统中执行指令来执行。如果需要，可以省略本文所述的一个或多个方法步骤。
应当理解的是，本文公开的构造和例程本质上是示例性的，并且这些具体示例不应被认为是限制性的，因为可以进行多种变化。例如，以上技术可以应用于包括不同类型的推进源的动力系统，所述推进源包括不同类型的电机和变速器。本公开的主题包括本文公开的各种系统和构造以及其它特征、功能和/或特性的所有新颖且非显而易见的组合和子组合。
所附权利要求特别指出了被认为是新颖且非显而易见的某些组合和子组合。这些权利要求可能涉及一个元件或第一元件或其等同物。应当将这样的权利要求理解为包括一个或多个这样的元件的结合，既不需要也不排除两个或多个这样的元件。在本申请或相关申请中，可以通过修改本权利要求或通过提出新权利要求来主张所公开的特征、功能、元件和/或特性的其它组合和子组合。这样的权利要求，无论是在范围上与原始权利要求相比更宽、更窄、相同或不同，都被认为包括在本公开的主题范围内。

Claims (10)

1.一种用于估计车辆的车桥负载的方法，所述方法包括：
响应于两个或更多个车桥系统部件之间的一个或多个角度，经由控制器来估计车辆的车桥负载；以及
响应于估计的所述车辆的所述车桥负载来调节所述车辆的系统的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统是制动系统。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统是推进系统。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统是导航系统。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括将估计的所述车桥负载通信到所述车辆的外部的系统。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个或更多个车桥部件包括转向节和主销。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个或更多个车桥部件包括转向节和拉杆。
8.一种用于估计车辆的车桥负载的方法，所述方法包括：
车桥系统，所述车桥系统包括车桥、第一转向节、第二转向节、第一主销、第二主销和拉杆；
角度传感器；以及
控制器，所述控制器包括存储在非暂时性存储器中的可执行指令，所述可执行指令使所述控制器响应于所述角度传感器的输出来估计车桥负载。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括用以将所述车桥负载通信至第二控制器的附加指令。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括用以将所述车桥负载通信至所述车辆的外接装置的附加指令。
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