CN112072995A - 用于光伏系统跟踪装置的锁定装置和解锁跟踪装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于光伏系统跟踪装置的锁定装置和解锁跟踪装置的方法，本发明的概念是把一个高扭转刚度的中心管安装在几个支架上。两排光伏组件安装在中心管的上侧。中心管可以通过旋转驱动而旋转。连接到中心管的光伏组件随着这种旋转而转动，因此能够跟踪太阳。本发明还保护一种光伏系统的跟踪系统，该系统包括一个中心管、几个间隔安装的支撑、一个旋转驱动器和至少一个，旋转锁，其中中心管可旋转地安装在支撑上，其原因是旋转驱动器大约布置在中心管的中间，并且旋转锁到中心管一端的距离大约等于中心管长度的1/6。本发明的旋转锁定装置构造非常简单，它可以吸收非常大的扭矩，并将它们消散到光伏系统的支撑中。

Description

用于光伏系统跟踪装置的锁定装置和解锁跟踪装置的方法

技术领域

本发明涉及一种光伏系统的跟踪装置，尤其是光伏系统的锁定装置和解锁跟 踪装置的方法。

背景技术

如果光伏组件能够在一整天内跟踪太阳的位置，则光伏系统的发电量可以显 著增加。这使得发电量增加30％至40％成为可能。

这种跟踪系统的一个常见概念是把一个高扭转刚度的中心管安装在几个支 架上。两排光伏组件安装在中心管的上侧。中心管可以通过(旋转)驱动而旋转。 连接到中心管的光伏组件随着这种旋转而转动，因此能够跟踪太阳。

出于经济原因，中心管有意地做得非常的长，并在中心管中间位置的为中心 管提供(旋转)驱动器。这一概念的例子的描述可见于US 2017/0359017A1、US 2018/0073773A1和US 2017/0187327A1。这一概念在实践中得到了证实。

在具有中心管的光伏系统中，由于风荷载或重力的原因，中心管将承受扭转 力和弯曲力。扭转必须受到特别限制，否则安装在中心管上的光伏组件将被损坏。

风致动态扭转效应尤其如此，如所谓的“施振”。这是指中心管的风引起的 扭转振动，在一定的风速以上，这种扭转振动会增加到一定程度，从而对安装在 中心管上的光伏组件造成损坏。在最坏的情况下，“施振”可能导致光伏系统的 完全损坏。为了减少这种危险，通常用扭锁来锁定中心管。这确保了中心管和与 其相连的光伏组件在风暴期间保持在一个锁定的位置。光伏系统在锁定位置最能 承受风暴，使风暴破坏的风险最小。光伏组件通常在锁定位置近似水平对齐。

从US 2009/0095283A1可以看到一个抛物线槽收集器的旋转锁；旋转锁与抛 物线槽收集器的旋转轴同轴心安装。US 2017/0163208A1和US 2017/0187327A1 显示了具有跟踪装置的光伏系统的类似设置。US 2017/0187327A1所描述的布置 则是在中心管的中间有一个旋转驱动器，在中心管的两端有两个旋转锁。这些众 所周知的旋转锁有多种锁定位置。

发明内容

本发明的目的是为带跟踪装置的光伏系统提供进一步改进的旋转锁。

根据本发明，上述问题在一个光伏系统的跟踪系统中得以解决，该系统包括 一个中心管、几个间隔安装的支撑、一个旋转驱动器和至少一个(最好是两个) 旋转锁，其中中心管可旋转安装在支架上，所述旋转锁包括一个锁杆和至少一个 与锁杆配合的卡爪，其中锁杆铰接在中心管的法兰或杠杆上，其中至少一个卡爪 至少间接连接到跟踪装置的支撑上。

本发明的旋转锁定装置构造非常简单；它可以吸收非常大的扭矩，并将它们 消散到光伏系统的支撑中。

如果旋转锁所在的中心管被扭曲，例如由于风荷载的原因，然后锁紧杆相对 于固定卡爪移动。如果其中一个或两个卡爪与锁杆上的凸轮接触，则在锁杆和卡 爪之间形成一个正连接。因此，中心管的旋转至少限制在一个方向。这有效地减 少了“施振”。

如果卡爪安装在相反方向上，则中心管的扭转很容易在两个旋转方向上都有 效地受到限制。当锁定杆的凸轮在其中一个卡爪上运行时，旋转被停止。这些凸

轮的形状经过特别设计，使得这些凸轮只让两个卡爪中的一个卡爪的做停止。 由于卡爪的排列在相反方向而且凸轮也相应地成形，一个凸轮和一个卡爪就限制 一个方向的旋转。这限制了中心管在两个旋转方向上的扭转/旋转运动，并有效地 防止了中心管扭转振动的自我增强积累。此外，中心管的固有频率发生变化；在 一定程度上使其失谐。这也减少了中心管自我增强的积累(“施振”)的风险。例 如，旋转运动可以限制在+/-10°或+/-15°。

如果除了两个凸轮外再增加另一个凸轮，当两个卡爪都与这个附加凸轮接触 时，中心管则被锁定在这个旋转位置上。这个第三个凸轮的形状也是被特别设计， 它可以使得两个卡爪同时停止。

一旦两个卡爪都与这个中间凸轮接触，中心管在这一点上就不可能再旋转； 然后将中心管锁定在一个中间位置。只有当卡爪已经从凸轮上抬起(借助可控执 行器)时，中心管才能再次转动，光伏组件才能跟踪太阳。

如果在锁杆中提供一个或多个凹槽，也可以实现相应的功能。然后，当锁定 杆和中心管达到预定位置时，卡爪就会掉进这个凹槽中。

在优选的设计中，至少有一个卡爪可旋转地或可轴向移动地安装在支架上， 而支架又安装在支撑物上。这允许大的力矩从中心管转移到支撑物上，从而减轻 中心管的负荷。

如果支架有锁紧杆的导轨，扭转锁的承载能力则将进一步提高。如果其中一 个卡爪碰到凸轮，则锁紧杆无法逃脱。为了使旋转锁失效，在每个支架上设置了 一个线性驱动器，该驱动器至少作用于一个卡爪，并在必要时将其抬起，以便卡 爪从锁定杆的凹槽中移开或被提升越过凸轮。

如前所述，在光伏系统中，非常长的中心管和仅有的一个旋转驱动器，该驱 动器通常位于中心管的中间，在刮风或风暴的影响下会发送扭曲，即使旋转驱动 器在它安装的地方固定了中心管，用以防止扭曲。根据本发明，这些风引起的“谐 波”扭转或扭转振动(“施振”)受到旋转锁的限制甚至完全阻止。

本发明的扭转锁安装在离中心管驱动器相对较远的支撑上。中心管的风致扭 转相对较大。如果中心管在安装扭转锁的地方经受了一定的扭转，则会启动本发 明的扭转锁，从而防止中心管在该点上的进一步扭转。

在优选的设计中，用于旋转或扭转中心管的旋转驱动器被设计为线性驱动器。 线性驱动器的一端可旋转安装在法兰上或在法兰上形成的中心管的杠杆上。线性 驱动器的另一端至少间接地连接到跟踪设备的支架上。通常，支架通过螺栓连接 到支撑物上，支撑物反过来支撑线性驱动器的末端。

电动线性驱动器(即电动螺杆传动)、液压缸或气动缸可用作线性驱动。根据 本发明，设计的结构适用于所有类型的线性驱动器。

本发明的根本问题还通过一种光伏系统的跟踪系统来解决，该系统包括一个 中心管、几个间隔安装的支撑、一个旋转驱动器和至少一个，最好是两个，旋转 锁，其中中心管可旋转地安装在支撑上，其原因是旋转驱动器大约布置在中心管 的中间，并且旋转锁到中心管一端的距离大约等于中心管长度的1/6。

这种安排导致风暴期间的风致力矩在中心管上分布非常均匀：旋转驱动器吸 收中心管中间三分之一段的力矩。而两个旋转锁则吸收作用于中心管的外端的三 分之一的力矩。旋转驱动器被安置在位于中心管长度约三分之一的中心管的中间 位置，旋转锁和旋转驱动器之间的距离相对较小，这获得了一个进一步的好处： 增加了中心管的风致扭转振动的固有频率；这减少了“施振”的风险。

根据本发明的所述的一种光伏系统旋转锁存器的解锁的方法规定，用于使旋

转锁存器失活的致动器被以一种方式驱动，从而锁存器与其对应器之间的正 锁闭被取消。如果中心管在这一时刻扭曲和/或风荷载作用在光伏组件上，可能需 要很大的力来解锁卡爪。这意味着驱动器必须符合相应的尺寸。

根据本发明，目前计划在驱动器被激活的时候，旋转驱动器被某种方式激活， 使得它首先向你的正旋转方向稍微转动中心管，然后向相反的方向转动。这样就 解除了卡爪，使它更轻松，甚至可能解锁旋转锁。

旋转驱动器最好一直保持驱动状态，直到驱动器解锁了卡爪。这可以很容易 地通过卡爪的限制开关来检测到。

本发明的进一步优点和优势设计参见具体实施方式和附图及其描述。

附图中披露的所有特征的描述可能对本发明，或单独或任何组合，都是必不 可少的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造 性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1：根据本发明的光伏系统的跟踪系统和根据本发明的光伏系统的等距映 射，

图2：根据本发明的跟踪系统的一部分的等距映射，

图3：根据本发明的跟踪系统的一部分的侧面视图，

图4至图7：根据本发明的跟踪系统处于不同位置的旋转锁的表现，和

图8是根据本发明设计跟踪系统的一个实例的等距映射图。

1光伏系统；3光伏组件；5中心管；7支撑；9光伏组件框架；11斜撑；13 檩条；15角度；17扭转锁；19安装支架；21轴承；23、35轴；H中心管的高度； B中心管的宽度；27顶部；29底面；31侧面板；33中间或连接表面；35中间件； 37套；39中心管的内轮廓；41中心管的外轮廓；43套筒；45超额覆盖；47法 兰；49杠杆；51定位孔；53中间件；55螺丝；57焊缝；59尾型外板；61控 制台；63，65卡爪；67执行器；69锁定杆；71控制台；72手把；73凸轮。

具体实施方式

图1显示了一个根据本发明设计的光伏系统，从后视图中显示其中的一个跟 踪系统。

根据本发明的具有跟踪系统的整个光伏系统用参考标志1标记。所述光伏系 统1包括大量的光伏组件3，所述光伏组件3设置在中心管5的两侧，中心管5 安装在支撑7上，使其能够旋转。此支撑的细节设计并没有在图1中显示。在图 1中也在图2中，可以看到，每个光伏组件3都有一个框架9。这个框架9具有 稳定作用，从而使得实际光伏组件3的玻璃和硅层不受任何不可接受的机械负荷。 框架9通常由四个铝型材组成，在拐角处连接在一起。

斜撑11设置在中心管5的“底部”和光伏组件3的框架9之间。图1还显 示，框架9位于中心管5区域的檩条13上。檩条13是短的金属轮廓，在中心管 的区域作为光伏组件3的框架9的支撑。檩条13与中心管的上侧进行连接。

框架9可以用螺丝拧到檩条13上。还可以用铆钉或其他方式将组件的框架9 连接到檩条13。

斜撑11的一端连接到中心管5的底部；例如通过螺钉或铆钉连接。

斜撑11的另一端也通过螺钉或铆钉连接到光伏组件3的框架9。为了保持根 据本发明的构造的刚度和稳定性，最重要的是，框架9与檩条13的固定与斜

撑11支撑框架9的点之间的相互距离A尽可能的大。此外，斜撑11与框架 9之间的角度15应尽可能大。这样，对于相同的材料，框架9和斜撑11上的机 械荷载都被最小化。

线性驱动器安装在支撑7.2上。根据本发明，在支撑7.3上安装一个扭锁。

图2显示了带有檩条13的中心管5、斜撑11和带有框架9的光伏组件3。 与图1相比，大量组件被省略，图2提高了清晰度。图2中的中心管5的左侧部 分显示，四个安装支架19按固定间隔排列。安装支架所在平面的法向量平行于 中心管5的纵轴。

在中心管5右端，可以看到四个安装支架19。一个檩条13拧在两个较高的 固定带上。图2中的两个较低的固定支架用作斜撑11的拱基。在图2的左侧， 可以看到固定支架可以设计为多个弯曲的钣金部件。它们可以通过焊接、咬合或 铆接连接到中心管5。

中心管5纵向的安装支架19之间的距离与光伏组件3的宽度相匹配，这意 味着相邻的两个光伏组件3可以固定在同一个檩条13上。还可以通过一个斜撑 11支持2个相邻的光伏组件3。这在图2中没有显示，因为它只显示了一个光伏 组件3。

图4至图7更详细地说明了一个创造性的扭转锁17。支撑7上设置有支架 61。支架61携带两个方向相反的卡爪63和卡爪65以及一个可选用的(线性) 驱动器67。驱动器67可用于将卡爪63和卡爪65从其活动位置抬起。

图4显示了连接在杠杆或车把72上的锁定杆69。车把72牢固地连接到中心 管5；例如，通过中心管5的安装支架19(见图2或图3)或通过法兰。

在本例中，锁定杆69上形成了三个凸轮73.1、73.2和73.3。

凸轮73在锁定杆69上的位置可以用来定义光伏组件3或中心管5的锁定位 置。

中间凸轮73.2的经过特别设计，使得卡爪63和卡爪65同时停靠在它上面， 并能与它形成一个正锁。然后锁定装置防止中心管5在两个旋转方向上旋转。在 本发明的上下文中，此位置称为“锁定位置”。

光伏组件通常在锁定位置水平对齐。

图4中的“上”凸轮73.1和“下”凸轮73.3将中心管5的扭转限制在非临 界扭转角。它们只在一个旋转方向上限制扭转。

图4显示了卡爪63与“较低”凸轮73.3接触的情况。这防止了中心管5的 进一步逆时针旋转。在此位置，光伏组件3从锁定装置连接到中心管5的水平方 向倾斜约15°。

图5显示了中心管5处于锁定位置的情况。卡爪63和卡爪65都停靠在“中 间”凸轮73.2上。卡爪63，卡爪65和凸轮73.2之间的正配合可以防止中心管5 向任何一个方向旋转。

图6显示了卡爪65与“上”凸轮73.3接触的情况。这防止了中心管5的进 一步顺时针旋转。在这个位置，光伏组件3大约处于水平-15°。

图7显示了光伏组件3的正常工作位置。在这种情况下，他们处于水平-55° 倾角。这意味着扭转锁17不活动。当暴风雨发生之时，扭转锁17被激活，然后 光伏系统1被带入锁定位置。通过光伏系统1的跟踪装置的旋转驱动，接近锁定 位置。

旋转驱动可设计为线性驱动。根据本发明旋转驱动类似于锁定装置，安装在 位于支撑7上的支架61和杠杆72之间。通过激活线性驱动器，支架61与杠杆 72之间的距离发生变化，因此，中心管5在其轴承中旋转，并与其一起带动光伏 组件3旋转。

图8显示了一个光伏系统1及其总共的7个支撑7。此图用于解释中心管5， 安装在支撑7.2上的旋转驱动以及支撑7.1和支撑7.3上的锁定装置的相互作用。 所述装有旋转驱动装置的(中心)支撑7.2与装有锁定装置的支撑7.1或支撑7.3 之间的距离为10米或以上。

在正常运行中，利用旋转驱动器来使得光伏组件3跟踪到太阳。当风暴接近 时，中心管5转向锁定位置。在锁定位置，光伏组件水平对齐接近支撑7.2，对 应角度为0°。虽然旋转驱动器使中心管5保持在支撑7.2区域的锁定位置，但 攻击光伏组件3的风暴仍然可以扭转中心管5。这种扭转使得中心管5上的光伏 组件3具有与锁定位置不同的方向，因为其到支撑7.2的距离增加了。如果扭转 太大，光伏组件3将被损坏。

在支撑7.1和/或支撑7.3上的扭转锁17将扭转限制在一个非临界值范围内。

在扭转锁17的帮助下，中心管5的扭矩-从支撑7.2上的风暴位置开始， 通过旋转驱动器接近该位置-被限制在一个非临界值之内，从而防止由于过度 扭转而造成风暴破坏。

这将分两步来完成。如果旋转驱动器在风暴爆发前及时到达支撑7.2处的锁 定位置，则处于带有锁定装置的支撑7.1和支撑7.3区域的中心管5由于操作过 程中经常发生的低扭转而具有稍微不同的旋转位置.例如，它可能相对于锁定位 置扭曲+/-6°。在这种情况下，凸轮73.1和凸轮73.3连同卡爪65和卡爪65将确 保中心管5的扭转仅限于非临界角之内。在图4到图6中，这个角度等于15°。

也就是说，与中心支撑7.2区域的锁定位置相比，中心管5可以在支撑7.1 和支撑7.3的区域内在+/-15°范围内进行扭曲。

例如，如果中心管5一旦达到支撑7.1区域的锁定位置(＝0°)，凸轮73.2上 的卡爪65和65将如图5所示进行接合。从这一刻起，支撑7.1区域的中心管5 确保会保持在锁定位置，并且在支撑7.1和支撑7.2之间不再发生扭转。

在支撑7.3区域的中心管5情况也一样。在支撑7.1和支撑7.3上锁定或中心 管5的锁定或位于那里的锁定装置不必同时进行；通常，它将相继发生。

我们将以一个例子来说明：

假设中心管已被旋转驱动器转到0°位置(＝锁定位置)。因而，给出了在支 撑7.2区域内的中心管5的转动位置。

进一步假设有一个支撑(7.1和/或7.3)，其具有一个本发明的旋转锁17，其 距离为20米。如果在那里发生+/5°振幅的风致(非临界)扭转振颤，则根据本发 明，该旋转锁在那里处于非开启状态。

只有当风致扭转振颤在临界振幅范围内，例如达到+/-15°，根据本发明，旋 转锁17才开启。在扭转达到15°时，凸轮73.3运行到卡爪63的位置(见图4) 并顶住卡爪63。这样就防止发生进一步的逆时针方向的扭转。在扭转达到-15° 时，凸轮73.1运行到卡爪65的位置(见图8)并顶住卡爪65。这样就防止发生 进一步的顺时针方向的扭转。当其中一个支撑7.1或支撑7.3上的中心管5达到0° 位置时，则图5所示的情况将会出现，从而防止正反两个方向的旋转。当风速降 低后，旋转锁即会暂停工作。然后中心管5则会转出旋出锁定位置(见图7)。 旋转锁在那里不处于非开启转态。

如果驱动器处于扭曲锁的锁定位置以外的位置，则在被扭曲的中心管5中存 储的能量可能会相当大。为了减小锁定装置解锁所需的力，可以将驱动器移动到 与锁定位置相关的位置，以减少中心管5的扭转，并便于解锁。

根据本发明的解锁程序利用了这种效果。

但当没有风时，扭转锁在正常跟踪过程中也可以由跟踪器本身激活。当驱动 器将跟踪器移动到扭转锁被激活的倾角时，就会发生这种情况。如果只有一个角 度位置可以锁定，扭转可能发生在用来防止旋转锁定发生旋转的相反的方向。为 了避免这种情况，旋转锁还可以具有单向锁定功能，其中它只允许在单个锁定位 置的方向上旋转移动。这种向一个方向的逐步锁定防止从最终锁定位置上发生 “驰振”。旋转锁的一个关键特征是它通过吸收风暴在锁定位置上对光伏组件3 施加的一些扭矩并将其引入到其中一个支撑(图8中的7.1和7.3)来补充驱动。 这将应力均匀地分布在中心管上。这使得中心管5的横截面进一步减小。图4至 图7中描述的扭转锁17的设计示例还具有一个优点，即扭转锁连接到中心管和 支撑的方式与扭转锁与线性驱动器连接的方式相似。这减少了所需零配件的数量。

图8还可以用来解释根据本发明制定的旋转驱动器和旋转联锁的布置。七个 支撑7将中心管5的总长度分成六段，分别置于支撑和两个短端段之间。

支撑7.1和支撑7.3之间的长度比中心管从其两末端算起的总长度的1/6稍微 更长一点。如果末端截面不存在，支撑间的距离都是相同的，那么支撑7.1和支 撑7.3的距离正好是中心管从其末端总长度的六分之一。旋转驱动装置就位于中 央支撑7之上。

有了这种符合发明的划分，支撑7.2上的旋转驱动器占用了中心管5中间三 分之一上作用于中心管5的风致力矩。这中间三分之一的部位是从支撑7到支撑 7.2的左边延伸到支撑7到支撑7.2的右边。

支撑7.1上的扭转锁吸收了图8中中心管5左边三分之一的风致力矩，该力 矩作用于中心管5上。

支架7.3上的扭转锁吸收了图8中中心管5右边三分之一风致力矩，该力矩 作用于中心管(5)上。

这样，在风暴期间，扭转锁和旋转驱动器上的负载被均衡并且在扭转锁处于 活动状态时被降低。

Claims (12)

1.光伏装置的跟踪系统，包括中心管(5)，多个间距安装的支撑(7)，用于驱动中心管(5)的旋转驱动装置，以及用于锁定或解锁中心管(5)的至少一个旋转锁(17)，其中中心管(5)可旋转安装在支撑(7)上，其特征在于，所述旋转锁(17)包括一个锁定杆(69)以及与锁定杆(69)配合的至少一个卡爪(63，65)，同时锁定杆(69)包括两个凸轮(73.1、73.3)或凹槽，所述锁定杆通过杠杆(49)或法兰(47)连接到中心管(5)，而且其中至少一个卡爪(63、65)至少间接地固定在支撑(7.1、7.3)上。

2.根据权利要求1所述跟踪系统，其特征在于，所述跟踪系统包括设置在相反方向的两个卡爪(63，65)，而且在其中一个凸轮(73.1，73.3)与其中一个卡爪(63，65)碰撞或其中一个卡爪(63，65)与锁定杆(69)的凹槽啮合时，所述卡爪(63，65)会限制所述锁定杆(69)相对于所述支撑(71)的移动。

3.根据权利要求2所述的跟踪系统，其特征在于，所述锁定杆(69)还包括一个凸轮(73.2)或一个凹槽，所述卡爪(63，65)均与所述凸轮(73.2)邻接时，能够防止所述锁定杆(69)相对于所述支撑(71)移动。

4.根据权利要求1所述的跟踪系统，其特征在于，至少一个卡爪(63，65)可旋转或轴向移动地附着在支架(71)上，所述支架(71)设置在支撑(7.1，7.3)上。

5.根据上述权利要求，跟踪系统的特征在于，支架(71)包括锁定杆(69)的导轨。

6.根据上述权利要求，跟踪系统的特征在于，至少一个致动器(67)设置在支架(71)上，用于解锁或锁定卡爪(63，65)。

7.根据权利要求6所述的跟踪系统，其特征在于，至少一个致动器(67)被设计为线性驱动器，所述线性驱动器可以是电动、气动或液压线性驱动器，用于解锁卡爪(63，65)。

8.根据上述一项权利要求，跟踪系统的特点是：用于旋转中心管(5)的旋转驱动器是线性驱动器，用于线性驱动器的托座至少设置在一个支撑(7.2)上，并且线性驱动器连接到托座与杠杆(49)或法兰(47)之间的中心管(5)上。

9.一种光伏系统的跟踪系统，该系统包括中心管(5)、多个间隔安装的支撑(7)、用于驱动中心管的旋转驱动器和用于锁定或解锁中心管的两个旋转锁(17)，其中中心管(5)可旋转安装在支撑(7)上，其特征在于：所述旋转驱动器近似设置在中心管(5)的中心，两个旋转锁(17)之间的距离约为中心管(5)长度的六分之一。

10.根据权利要求9所述的一种跟踪系统，其特征在于，所述旋转锁为权利要求1至8中的任何一项权利要求中的旋转锁。

11.一种用于解锁光伏系统的旋转锁的方法，该旋转锁包括中心管(5)、多个间隔安装的支撑(7)、用于驱动中心管(5)的旋转驱动器和用于锁定或解锁中心管(5)的至少一个的旋转锁(17)，其中旋转锁(17)具有锁定位置，所述中心管(5)可旋转的安装在支撑(7)上，并通过一个或多个卡爪在锁定位置实现锁定(63,65)，其中述旋转锁至少有一个驱动器用于锁定旋转锁(17)，所述方法包括以下步骤：

-控制一个或多个致动器以接触旋转闩锁(17)，从而使锁定卡爪(63，65)之间正向锁定；

-控制旋转驱动装置依次进行正反两个方向的旋转。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，旋转驱动器被驱动直到执行器(67)解锁卡爪(63，65)为止。

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