CN112061130B - 电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法及控制系统，涉及车辆能量回收技术领域。本发明的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法，包括：采集用于表示车辆所处状态的状态数据；根据状态数据判断车辆是否满足第一条件；在车辆满足第一条件的情况下，判断车辆是否满足第二条件；在车辆满足第二条件的情况下，控制车辆的滑行回馈等级降低一级或保持在最低等级。其中，第一条件为车辆处于可行驶状态、车辆处于D/R档、车辆的参考车速超过预定值、车辆未制动和车辆处于回馈状态。第二条件为选自估的算地面附着系数小于预设值且超过第一预设时间、车轮趋于抱死状态或ABS激活中的一个。本发明能合理利用路面附着来回馈发电，驾驶感更为平顺，提升纯电续航。

Description

电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及车辆能量回收技术领域，特别是涉及一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法及控制系统。

背景技术

当前新能源车型大多采用松油门进行滑行回馈来利用减速效能给高压蓄电池充电以提高车辆续航里程或燃油经济性，并提供强中弱等多种滑行回馈等级供用户选择以匹配用户多样化需求，强等级下滑行回馈最大减速度可达0.2g以上。但对于某些特殊工况(如冰雪湿滑路面、高低附交替路面)车辆滑行时，由于低滑道路地面附着力较小而滑行回馈扭矩较大，极易导致车轮抱死激活ABS。

目前大多车企普遍操作是检测到ABS激活，则立即取消滑行回馈；ABS退出，再延时恢复滑行回馈。或借助有经验的底盘制动供应商对回馈扭矩作车轮抱死修正因子，检测到车轮即将抱死时，降低滑行回馈扭矩以使车轮恢复正常。

采用检测ABS激活取消滑行回馈，ABS退出，再延时恢复滑行回馈的方式一刀切地禁用回馈，虽然也能一定程度地解决回馈抱死问题，但易出现滑行时减速感突变造成驾驶员不适，且未有效地利用路面负荷来回馈发电。

而借助有经验的底盘制动供应商对回馈扭矩作车轮抱死修正因子，检测到车轮即将抱死时，降低滑行回馈扭矩以使车轮恢复正常。一是虽能最大利用路面附着回馈，但匹配难度大，比较依赖底盘制动供应商的技术水平和配合力度。二是由于车轮抱死修正因子是根据轮速情况实时计算，故受路面波动影响大，高低附交替路面易导致回馈扭矩时大时小，驾驶感差。

发明内容

本发明第一方面的一个目的是要提供一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法和系统，解决现有技术中的ABS激活取消滑行回馈导致驾驶感不好的问题；

本发明第一方面的另一个目的是解决现有技术中因回馈过大车轮抱死、ABS频繁激活现象的问题。

本发明第一方面的又一个目的是目前的系统受路面情况的波动影响大，驾驶感差的问题。

本发明第二方面的目的是提供一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统。

根据本发明的第一方面，本发明提供一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法，所述电动车辆具有至少两个不同的滑行回馈等级，所述电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法包括：

采集用于表示所述电动车辆所处状态的状态数据；

根据所述状态数据判断所述车辆是否满足第一条件；

在所述车辆满足所述第一条件的情况下，判断所述车辆是否满足第二条件；

在所述车辆满足所述第二条件的情况下，控制所述车辆的滑行回馈等级降低一级或保持在最低等级；

其中，所述第一条件为所述车辆处于可行驶状态、所述车辆处于D/R档、所述车辆的参考车速超过预定值、所述车辆处于未制动状态和所述车辆处于回馈状态；

所述第二条件为选自估算地面附着系数小于预设值且估算的地面附着系数小于所述预设值的时间超过第一预设时间、车轮趋于抱死状态或ABS激活中的任一个。

可选地，还包括:

判断是否满足第三条件，当满足所述第三条件，则恢复所述车辆的滑行回馈等级，所述第三条件包括以下条件中的任一种：

驾驶员需求扭矩为正；或

所述车辆处于P/N档。

可选地，在判断是否满足第三条件之后还包括：

根据所述车辆是否满足所述第二条件、是否满足所述第三条件以及所述预先选择的回馈等级输出所述车辆的回馈输出等级，其中，所述回馈输出等级为车辆实际输出的回馈等级；

根据所述回馈输出等级请求所述车辆输出对应地回馈扭矩；

其中，当所述车辆满足所述第三条件，则所述车辆的回馈输出等级为初始回馈等级，此时所述初始回馈等级为预先选择的回馈等级；

当所述车辆不满足所述第三条件，但满足所述第二条件，则所述车辆的回馈输出等级选自已经降级的回馈等级的基础上降一级与预先选择的回馈等级中进行比较取较小的等级；

当所述车辆既不满足所述第三条件，又不满足所述第二条件，则所述车辆的回馈输出等级选自所述车辆输出的回馈输出等级将维持已经降级的回馈等级与所述预先选择的回馈等级比较中取较小的等级；

所述回馈输出等级降级后重复所述第二条件和所述第三条件的判断。

可选地，当所述车辆的滑行等级向下降低一级之后，重新判断所述车辆是否满足所述第一条件和所述第二条件，当判断所述车辆满足所述第一条件和所述第二条件时，将所述车辆的滑行回馈等级继续向下降一级；

重复上述过程，直至所述滑行回馈等级为0等级。

可选地，所述估算地面附着系数小于预设值为所述估算的地面附着系数小于第一设定值和第二设定值中的较小的值，其中，所述第一设定值x1＝(|g1|/g)+s，所述第二设置值x2＝|T|/(F*r*g)+s；

其中，g1为当前回馈等级对应减速度，g为重力减速度，s为偏移量，T为回馈扭矩请求，F为车重，r为轮胎半径。

可选地，当满足以下条件且满足该条件的时间超过第二预设时间时，表明所述车轮抱死：

车轮轮速低于参考车速且轮速变化率低于第一阈值；或

轮速变化率低于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值均为负值且所述第一阈值>所述第二阈值。

可选地，当满足以下任一条件时，则表明车辆的ABS系统激活：

所述ABS系统持续激活超过第三设定时间；

所述ABS系统激活的时间累计超过第四设定时间。

特别低，本发明还提供一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统，所述电动车辆具有至少两个不同的滑行回馈等级，所述控制系统包括：

采集模块，采集用于表示所述电动车辆所处状态的状态数据；

第一判断模块，用于根据所述状态数据判断所述车辆是否满足第一条件；

第二判断模块，用于在所述车辆满足所述第一条件的情况下，判断所述车辆是否满足第二条件；和

控制模块，用于在所述车辆满足所述第二条件的情况下，控制所述车辆的滑行回馈等级降低一级或保持最低等级；

其中，所述第一条件为所述车辆处于可行驶状态、所述车辆处于D/R档、所述车辆的参考车速超过预定值、车辆处于未制动状态和所述车辆的需求扭矩为负；

所述第二条件为选自估算地面附着系数小于预设值且估算的地面附着系数小于所述预设值的时间超过第一预设时间、车轮趋于抱死状态或ABS激活中的任一个。

控制系统还包括回馈等级回复模块，所述等级回复模块用于判断是否满足第三条件，当满足以下所述第三条件，则恢复所述车辆的滑行回馈等级，所述第三条件包括以下条件中的任一种：

驾驶员需求扭矩为正；或

所述车辆处于P/N档。

控制系统还包括：

回馈等级输出模块，用于根据所述车辆是否满足所述第二条件、是否满足所述第三条件以及所述预先选择的回馈等级输出所述车辆的回馈输出等级，其中，所述回馈输出等级为车辆实际输出的回馈等级；和

扭矩请求模块，用于根据所述回馈输出等级请求所述车辆输出对应地回馈扭矩；

其中，当所述车辆满足所述第三条件，则所述车辆的回馈输出等级为初始回馈等级，此时所述初始回馈等级为预先选择的回馈等级；

当所述车辆不满足所述第三条件，但满足所述第二条件，则所述车辆的回馈输出等级选自已经降级的回馈等级的基础上降一级与预先选择的回馈等级中进行比较取较小的等级；

当所述车辆既不满足所述第三条件，又不满足所述第二条件，则所述车辆的回馈输出等级选自所述车辆输出的回馈输出等级将维持已经降级的回馈等级与所述预先选择的回馈等级比较中取较小的等级；

所述回馈输出等级降级后重复所述第二条件和所述第三条件的判断。

本发明在判断车辆满足第一条件和第二条件后，车辆进行滑行回馈的降级处理。在第二条件中，车辆的ABS激活时，滑行回馈并未直接退出，而只是降级，不会出现车辆在滑行时减速感突变造成驾驶员不适，且有效利用了路面负荷来回馈发电，相比现有技术直接取消回馈更优。此外，本申请中在ABS激活时是逐级降低回馈扭矩并留有等待时间，相比直接取消回馈扭矩的减速感突然丢失，驾驶感更为平顺。

本发明在ABS激活或检测到车轮接近抱死界限时，先降一个回馈等级的回馈扭矩来判断车轮抱死有无改善，若有效，则会维持当前回馈等级，避免ABS退出后回馈恢复再次抱死车轮触发ABS。比较现有技术直接取消回馈，不会频繁激活ABS。

本发明通过低附计算、车轮抱死预判、ABS激活预判等主动识别低附路面进行回馈降级并维持、加速等工况会合理恢复初始回馈等级，无需驾驶员手动操作。比较现有技术直接取消回馈，能合理利用路面附着来回馈发电，提升纯电续航。

本发明在单滑行回馈工况会通过ABS激活累计时间超过限值或ABS连续激活超过限值来触发回馈降级，兼容连续低附路面(冰雪湿滑路面)和间断低附路面(冰雪棋盘路面)等典型工况。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法的示意性流程图；

图2是根据本发明一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法具体的工作流程图；

图3是根据本发明另一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法的示意性流程图；

图4是根据本发明另一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法的具体的工作流程图；

图5是根据本发明一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统的示意性框图；

图6是根据本发明一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统的采集模块与数据监测和计算模块相连的示意性框图；

图7是根据本发明另一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统的示意性框图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法的示意性流程图。一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法。具体地，本实施例的电动车辆具有至少两个不同的滑行回馈等级。该控制方法具体可以包括：

S10采集用于表示电动车辆所处状态的状态数据；

S20根据状态数据判断车辆是否满足第一条件；

S30在车辆满足第一条件的情况下，判断车辆是否满足第二条件；

S40在车辆满足第二条件的情况下，控制车辆的滑行回馈等级降低一级或保持在最低等级；

其中，第一条件为车辆处于可行驶状态、车辆处于D/R档、车辆的参考车速超过预定值、车辆处于未制动状态和车辆的需求扭矩为负(松油门)；具体地，上述需要四个条件同时满足才满足第一条件。具体车辆处于可行驶状态为车辆上电起动，但车辆未开动的状态。本实施例中的参考车速为车辆质心位置的纵向车速，范围大概为0～255km/h。

第二条件为选自估算地面附着系数小于预设值且估算的地面附着系数小于预设值的时间超过第一预设时间、车轮趋于抱死状态或ABS激活中的任一个。具体地，三个条件中只需要满足其中一个，就满足第二条件。

在实际的过程中，滑行回馈等级包括强等级、中等级、弱等级和0等级。当车辆本身处于最低等级即0等级时，在所述车辆满足所述第二条件的情况下，不能也不需要再进行降级。

本实施例在判断车辆满足第一条件和第二条件后，车辆进行滑行回馈的降级处理。在第二条件中，车辆的ABS激活时，滑行回馈并未直接退出，而只是降级，不会出现车辆在滑行时减速感突变造成驾驶员不适，且有效利用了路面负荷来回馈发电，相比直接取消回馈更优。此外，本申请中在ABS激活时是逐级降低回馈扭矩并留有等待时间，相比直接取消回馈扭矩的减速感突然丢失，驾驶感更为平顺。

本实施例在ABS激活或检测到车轮接近抱死界限时，先降一个回馈级别的回馈扭矩来判断车轮抱死有无改善，若有效，则会维持当前回馈等级，避免ABS退出后回馈恢复再次抱死车轮触发ABS。比较现有技术直接取消回馈，不会频繁激活ABS。

图2是根据本发明一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法具体的工作流程图；具体地，第二条件中的估算地面附着系数小于预设值为估算的地面附着系数小于第一设定值和第二设定值中的较小的值，其中，所述第一设定值x1＝(|g1|/g)+s，所述第二设置值x2＝|T|/(F*r*g)+s；其中，g1为当前回馈等级对应减速度，g为重力减速度，s为偏移量，T为回馈扭矩请求，F为车重，r为轮胎半径。

强中弱回馈等级对应减速度参考为0.15g/0.1g/0.05g。具体回馈等级对应地减速度视项目要求而定。

更为具体地，当满足以下第四条件中的任意一个且满足第四条件的时间超过第二预设时间则表明车轮抱死，第四条件包括：

车轮轮速低于参考车速且轮速变化率低于第一阈值；或

轮速变化率低于第二阈值，第一阈值和第二阈值均为负值且第一阈值>第二阈值。

本实施例中的参考车速为车辆质心位置的纵向车速，范围大概为0～255km/h。第一阈值则为-1000km/h/s～-200km/h/s，可根据实车情况调整。第二阈值为-1000km/h/s～-400km/h/s。

更为具体地，当满足以下第五条件中任意一个，则表明车辆的ABS系统激活，其中，第五条件包括：

ABS系统持续激活超过第三设定时间；或

ABS系统激活的时间累计超过第四设定时间。

其中，第三设定时间为0.1s～10s，视实车而定。第四设定时间为0.1s～10s，视实车而定。

本实施例合理利用路面回馈，减少驾驶员频繁切换回馈等级操作。具体地，本发明通过低附计算、车轮抱死预判、ABS激活等主动识别低附路面进行回馈降级并维持，加速等工况会合理恢复初始回馈等级，无需驾驶员手动操作。比较现有技术直接取消回馈，能合理利用路面附着来回馈发电，提升纯电续航。

本实施例本实施例第五条件为在单滑行回馈工况会通过ABS激活累计时间超过限值或ABS连续激活超过限值来触发回馈降级，兼容连续低附路面(冰雪湿滑路面)和间断低附路面(冰雪棋盘路面)等典型工况。

图3是根据本发明另一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法的示意性流程图；图4是根据本发明另一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法的具体的工作流程图。

更为具体地，电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法还可以包括:

S50判断是否满足第三条件，当满足以下任一第三条件，则恢复车辆的滑行回馈等级，第三条件包括：

驾驶员需求扭矩为正(踩油门驱动)；或

车辆处于P/N档。

更为具体地，S60根据车辆是否满足第二条件、是否满足第三条件以及预先选择的回馈等级输出车辆的回馈输出等级；

S70根据回馈输出等级请求车辆输出对应地回馈扭矩；

其中，当车辆满足第三条件，则车辆的回馈输出等级为初始回馈等级，此时初始回馈等级为预先选择的回馈等级。定义该状态为状态1。

当所述车辆不满足第三条件，但满足第二条件，则车辆的回馈输出等级选自已经降级的回馈等级的基础上降一级与预先选择的回馈等级中进行比较取较小的等级；定义该状态为状态3。该过程能及时响应驾驶员下调回馈等级操作，且避免降级后回馈等级出现负值。

当所述车辆既不满足第三条件，又不满足第二条件，则车辆的回馈输出等级选自车辆输出的回馈输出等级将维持已经降级的回馈等级与所述预先选择的回馈等级比较中取较小的等级；定义该状态为状态2。该过程能及时响应驾驶员下调回馈等级操作。

所述回馈输出等级降级后重复第二条件和第三条件的判断。

当车辆输出的回馈等级降级(即状态3成立)后，若车辆不满足所述第三条件，但满足第二条件，则车辆输出的回馈输出等级将在已经降级的回馈等级的基础上降一级与预先选择的回馈等级作比较取较小的等级输出。

当车辆输出的回馈等级降级(即状态3成立)后，若所述车辆不满足第三条件，且不满足第二条件，则车辆输出的回馈输出等级将维持已经降级的回馈等级与预先选择的回馈等级作比较取较小的等级输出。

状态机在状态1至状态3之间的跳转条件为：

状态1跳转至状态3的条件：第二条件满足。

状态2跳转至状态3的条件：第二条件满足。

状态1跳转至状态2的条件：第二条件不满足且第三条件满足。

状态3跳转至状态2的条件：第二条件不满足且第三条件不满足。

状态3跳转至状态1的条件：第三条件满足；

状态2跳转至状态1的条件：第三条件满足。

在本实施例中，在车辆滑行回馈过程中通过路面附着是否支持当前回馈、车轮抱死预测、ABS激活(第二条件)等状态检测来触发回馈等级依次降级处理，进而减少回馈扭矩，而驾驶员踩油门驱动时(第三条件)又能迅速恢复回馈等级，来达到整个行驶工况中最大利用化路面附着回馈、减少ABS频繁激活的目的。

此外，本申请的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法还可以当车辆的滑行等级向下降低一级之后，重新判断车辆是否满足第一条件和第二条件，当判断车辆满足第一条件和第二条件时，将车辆的滑行回馈等级继续向下降一级；重复上述过程，直至滑行回馈等级为0等级。此过程表明在，本方法在滑行回馈的过程中，只要滑行回馈的未降到0等级，则检测和判断的过程一直持续，实时地根据车辆具体地工况和状态调整滑行回馈的等级，从而保证驾驶的平顺性，提升纯电续航。

图5是根据本发明一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统的示意性框图；作为本发明一个具体地实施例，本实施例还提供一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统100，电动车辆具有至少两个不同的滑行回馈等级。该系统100可以包括采集模块10、第一判断模块20、第二判断模块30和控制模块40。采集模块10用于采集车辆的状态数据。第一判断模块20用于根据状态数据判断车辆是否满足第一条件。第二判断模块30用于在车辆满足第一条件的情况下，判断车辆是否满足第二条件。控制模块40用于在车辆满足第二条件的情况下，控制车辆的滑行回馈等级降低一级或保持最低等级。其中，第一条件为车辆处于可行驶状态、车辆处于D/R档、车辆的参考车速超过预定值、车辆处于未制动状态和车辆处于回馈状态。具体地，上述需要四个条件同时满足才满足第一条件。具体车辆处于可行驶状态为车辆上电起动，但车辆未开动的状态。本实施例中的参考车速为车辆质心位置的纵向车速，范围大概为0～255km/h。

第二条件为选自估算地面附着系数小于预设值且估算的地面附着系数小于所述预设值的时间超过第一预设时间、车轮趋于抱死状态或ABS激活中的一个。具体地，三个条件中只需要满足其中一个，就满足第二条件。

其中，预定值为3～10km/h间的某一车速，可根据实车情况调整。第一预设时间为0.05s～10s，视实车而定。

在实际的过程中，滑行回馈等级包括强等级、中等级、弱等级和0等级。当车辆本身处于最低等级即0等级时，在所述车辆满足所述第二条件的情况下，不能也不需要再进行降级。

图6是根据本发明一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统的采集模块与数据监测和计算模块相连的示意性框图；具体地，采集模块可以采集车辆参考车速计算单元(ECU1)、路面附着系数计算单元(ECU2)、ABS(车轮防抱死)控制单元(ECU3)、挡位选择模块(MCU1)、上下电管理模块(MCU2)、扭矩需求计算模块(MCU3)、车轮轮速传感器(Sensor1)、制动踏板传感器(Sensor2)、人机交互单元(HMI)、计时器(Timer1)和扭矩执行单元(Actuator1)检测或者计算的数据。

具体地，车辆参考车速计算单元根据车轮轮速、纵向加速度等信息估算整车质心的车速来表示车辆实际纵向车速。路面附着系数计算单元，根据车辆打滑、横摆失稳等情况估算路面附着系数来表征当前路面可有效利用的驱动力或制动力系数。

ABS(车轮防抱死)控制单元用于检测地面低附或过制动导致车轮抱死情况主动夹紧释放制动力来改善制动性能，提供ABS状态信号来表征ABS是否激活。

挡位选择模块为驾驶员通过其进行换挡操作来切换车辆运动方向，提供PRND挡位信号来表征驾驶员期望车辆前进、后退、空滑、驻车等意图。

上下电管理模块:对高低压电源供给、关键电器件和动力系统工作、防盗系统认证等进行管理，提供车辆可行驶状态信号来表征系统正常能支持车辆行驶。

扭矩需求计算模块是根据油门开度、车速、驾驶模式、动力系统能力、实际回馈等级等各种因素计算动力系统驱动/回馈的扭矩请求，提供驾驶员需求扭矩、驱动/回馈扭矩请求信号给电机等扭矩执行单元来输出扭矩。

四个车轮轮速传感器实时监测左前、右前、左后、右后四个车轮的轮速并提供其他模块。

制动踏板传感器实时监测驾驶员踩下制动踏板的动作，并提供制动踏板踩下状态信号来表征驾驶员是否踩下制动踏板。

人机交互单元为驾驶员可通过其选择强中弱回馈等级来调节动力系统回馈强度，提供驾驶员所选回馈等级信号RgnLvlSelected(即预先选择的回馈等级)，并接收实际回馈等级RgnLvlActIndcn来提示用户。

计时器用于当某些条件触发时可进行持续时间计时或一段时间内累计触发时间计时，当某些条件满足时也可将计时器重置。

扭矩执行单元为收到驱动/回馈扭矩请求后进行扭矩输出的装置，如电机。

本发明在判断车辆满足第一条件和第二条件后，车辆进行滑行回馈的降级处理。在第二条件中，车辆的ABS激活时，滑行回馈并未直接退出，而只是降级，比现有技术直接取消回馈更优。此外，本申请中在ABS激活时是逐级降低回馈扭矩并留有等待时间，相比直接取消回馈扭矩的减速感突然丢失，驾驶感更为平顺。

本发明在ABS激活或检测到车轮接近抱死界限时，先降一个回馈级别的扭矩来判断车轮抱死有无改善，若有效，则会维持当前回馈等级，避免ABS退出后回馈恢复再次抱死车轮触发ABS。比较现有技术直接取消回馈，不会频繁激活ABS。

图7是根据本发明另一个实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统的具体的工作流程图。

具体地，本实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统还可以包括回馈等级恢复模块50，回馈等级恢复模块50用于判断是否满足以下任一第三条件，若满足则恢复车辆的滑行回馈等级，第三条件包括：

驾驶员需求扭矩为正；或

车辆处于P/N档。

第三条件主要是根据档位选择模块选择的车辆的挡位及扭矩需求计算模块计算的驾驶员的需求扭矩。

第三条件主要是为了能够维持滑行回馈的等级或者将其返回至初始滑行回馈等级。

具体地，本实施例的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统还可以包括回馈等级输出模块60和扭矩请求模块70。回馈等级输出模块60用于根据车辆是否满足第二条件、是否满足第三条件以及所述预先选择的回馈等级输出所述车辆的回馈输出等级。扭矩请求模块70用于根据所述回馈输出等级请求所述车辆输出对应地回馈扭矩。其中，当所述车辆满足所述第三条件，则所述车辆的回馈输出等级为初始回馈等级，此时所述初始回馈等级为预先选择的回馈等级。定义该状态为状态1。

当所述车辆既不满足第三条件，又不满足第二条件，则车辆的回馈输出等级选自车辆输出的回馈输出等级将维持已经降级的回馈等级与预先选择的回馈等级比较中取较小的等级。该过程能及时响应驾驶员下调回馈等级操作。定义该状态为状态2。

当车辆不满足第三条件，但满足第二条件，则车辆的回馈输出等级选自已经降级的回馈等级的基础上降一级与预先选择的回馈等级中进行比较取较小的等级。该过程能及时响应驾驶员下调回馈等级操作，且避免降级后回馈等级出现负值。定义该状态为状态3。

所述回馈输出等级降级后重复所述第二条件和所述第三条件的判断。

具体地，当车辆输出的回馈等级降级(即状态3成立)后，若车辆不满足第三条件，但满足第二条件，则车辆输出的回馈等级将在已经降级的回馈等级的基础上降一级与预先选择的回馈等级作比较取较小的等级输出。

当车辆输出的回馈等级降级(即状态3成立)后，若车辆不满足第三条件，且不满足第二条件，则车辆输出的回馈等级将维持已经降级的回馈等级与预先选择的回馈等级作比较取较小的等级输出。

状态机在状态1至状态3之间的跳转条件为：

状态1跳转至状态3的条件：第二条件满足。

状态2跳转至状态3的条件：第二条件满足。

状态1跳转至状态2的条件：第二条件不满足且第三条件满足。

状态3跳转至状态2的条件：第二条件不满足且第三条件不满足。

状态3跳转至状态1的条件：第三条件满足。

状态2跳转至状态1的条件：第三条件满足。

在本实施例中，在车辆滑行回馈过程中通过路面附着是否支持当前回馈、车轮抱死预测、ABS激活(第二条件)等状态检测来触发回馈等级依次降级处理，进而减少回馈扭矩，而驾驶员踩油门驱动时(第三条件)又能迅速恢复回馈等级，来达到整个行驶工况中最大利用化路面附着回馈、减少ABS频繁激活的目的。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (7)

1.一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法，所述电动车辆具有至少两个不同的滑行回馈等级，其特征在于，所述电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法包括：

采集用于表示所述电动车辆所处状态的状态数据；

根据所述状态数据判断所述车辆是否满足第一条件；

在所述车辆满足所述第一条件的情况下，判断所述车辆是否满足第二条件；

在所述车辆满足所述第二条件的情况下，控制所述车辆的滑行回馈等级降低一级或保持在最低等级；其中，当车辆的滑行等级向下降低一级之后，重新判断车辆是否满足第一条件和第二条件，当判断车辆满足第一条件和第二条件时，将车辆的滑行回馈等级继续向下降一级；重复上述过程，直至滑行回馈等级为0等级；

其中，所述第一条件为所述车辆处于可行驶状态、所述车辆处于D/R档、所述车辆的参考车速超过预定值、所述车辆处于未制动状态和所述车辆处于回馈状态；

所述第二条件为选自估算地面附着系数小于预设值且估算的地面附着系数小于所述预设值的时间超过第一预设时间、车轮趋于抱死状态或ABS激活中的任一个；

还包括:

判断是否满足第三条件，当满足所述第三条件，则恢复所述车辆的滑行回馈等级，所述第三条件包括以下条件中的任一种：

驾驶员需求扭矩为正；或

所述车辆处于P/N档。

2.根据权利要求1所述的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法，其特征在于，

在判断是否满足第三条件之后还包括：

根据所述车辆是否满足所述第二条件、是否满足所述第三条件以及预先选择的回馈等级输出所述车辆的回馈输出等级，其中，所述回馈输出等级为车辆实际输出的回馈等级；

根据所述回馈输出等级请求所述车辆输出对应地回馈扭矩；

其中，当所述车辆满足所述第三条件，则所述车辆的回馈输出等级为初始回馈等级，此时所述初始回馈等级为预先选择的回馈等级；

当所述车辆不满足所述第三条件，但满足所述第二条件，则所述车辆的回馈输出等级选自已经降级的回馈等级的基础上降一级与预先选择的回馈等级中进行比较取较小的等级；

当所述车辆既不满足所述第三条件，又不满足所述第二条件，则所述车辆的回馈输出等级选自所述车辆输出的回馈输出等级将维持已经降级的回馈等级与所述预先选择的回馈等级比较中取较小的等级；

所述回馈输出等级降级后重复所述第二条件和所述第三条件的判断。

3.根据权利要求1所述的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法，其特征在于，

所述估算地面附着系数小于预设值为所述估算的地面附着系数小于第一设定值和第二设定值中的较小的值，其中，所述第一设定值x1=（| g1|/g）+ s，所述第二设置值x2=| T|/( F* r* g）+ s；

其中，g1为当前回馈等级对应减速度，g为重力减速度，s为偏移量，T为回馈扭矩请求，F为车重，r为轮胎半径。

4.根据权利要求1所述的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法，其特征在于，

当满足以下条件且满足该条件的时间超过第二预设时间时，表明所述车轮抱死：

车轮轮速低于参考车速且轮速变化率低于第一阈值；或

轮速变化率低于第二阈值，所述第一阈值和所述第二阈值均为负值且所述第一阈值>所述第二阈值。

5.根据权利要求1所述的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制方法，其特征在于，

当满足以下任一条件时，则表明车辆的ABS系统激活：

所述ABS系统持续激活超过第三设定时间；

所述ABS系统激活的时间累计超过第四设定时间。

6.一种电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统，所述电动车辆具有至少两个不同的滑行回馈等级，其特征在于，包括：

采集模块，采集用于表示所述电动车辆所处状态的状态数据；

第一判断模块，用于根据所述状态数据判断所述车辆是否满足第一条件；

第二判断模块，用于在所述车辆满足所述第一条件的情况下，判断所述车辆是否满足第二条件；和

控制模块，用于在所述车辆满足所述第二条件的情况下，控制所述车辆的滑行回馈等级降低一级或保持最低等级；

其中，所述控制模块还用于当车辆的滑行等级向下降低一级之后，重新判断车辆是否满足第一条件和第二条件，当判断车辆满足第一条件和第二条件时，将车辆的滑行回馈等级继续向下降一级，重复上述过程，直至滑行回馈等级为0等级；

其中，所述第一条件为所述车辆处于可行驶状态、所述车辆处于D/R档、所述车辆的参考车速超过预定值、车辆处于未制动状态和所述车辆的需求扭矩为负；

所述第二条件为选自估算地面附着系数小于预设值且估算的地面附着系数小于所述预设值的时间超过第一预设时间、车轮趋于抱死状态或ABS激活中的任一个；

还包括回馈等级回复模块，所述等级回复模块用于判断是否满足第三条件，当满足以下所述第三条件，则恢复所述车辆的滑行回馈等级，所述第三条件包括以下条件中的任一种：

驾驶员需求扭矩为正；或

所述车辆处于P/N档。

7.根据权利要求6所述的电动车辆的滑行回馈自适应降级控制系统，其特征在于，

还包括：

回馈等级输出模块，用于根据所述车辆是否满足所述第二条件、是否满足所述第三条件以及预先选择的回馈等级输出所述车辆的回馈输出等级，其中，所述回馈输出等级为车辆实际输出的回馈等级；和

扭矩请求模块，用于根据所述回馈输出等级请求所述车辆输出对应地回馈扭矩；

其中，当所述车辆满足所述第三条件，则所述车辆的回馈输出等级为初始回馈等级，此时所述初始回馈等级为预先选择的回馈等级；

则所述车辆的回馈输出等级选自已经降级的回馈等级的基础上降一级与预先选择的回馈等级中进行比较取较小的等级；当所述车辆既不满足所述第三条件，又不满足所述第二条件，则所述车辆的回馈输出等级选自所述车辆输出的回馈输出等级将维持已经降级的回馈等级与所述预先选择的回馈等级比较中取较小的等级；

所述回馈输出等级降级后重复所述第二条件和所述第三条件的判断。

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