CN112055681A - 夹式推进器安装件 - Google Patents

夹式推进器安装件 Download PDF

Info

Publication number
CN112055681A
CN112055681A CN201980028625.XA CN201980028625A CN112055681A CN 112055681 A CN112055681 A CN 112055681A CN 201980028625 A CN201980028625 A CN 201980028625A CN 112055681 A CN112055681 A CN 112055681A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clip
base mount
rotor cover
propeller
propulsion unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980028625.XA
Other languages
English (en)
Inventor
S.本森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wing Aviation LLC
Original Assignee
Wing Aviation LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US16/007,814 external-priority patent/US10780975B2/en
Application filed by Wing Aviation LLC filed Critical Wing Aviation LLC
Publication of CN112055681A publication Critical patent/CN112055681A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
    • B64C11/02—Hub construction
    • B64C11/04—Blade mountings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
    • B64C11/02—Hub construction
    • B64C11/04—Blade mountings
    • B64C11/08—Blade mountings for non-adjustable blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
    • B64C11/16—Blades
    • B64C11/20—Constructional features
    • B64C11/28—Collapsible or foldable blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/22—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft
    • B64C27/26—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft characterised by provision of fixed wings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B64C29/0008—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded
    • B64C29/0016—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers
    • B64C29/0025—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers the propellers being fixed relative to the fuselage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/04—Aircraft not otherwise provided for having multiple fuselages or tail booms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D31/00—Power plant control systems; Arrangement of power plant control systems in aircraft
    • B64D31/02—Initiating means
    • B64D31/06—Initiating means actuated automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/293—Foldable or collapsible rotors or rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/18—Thrust vectoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/042—Control of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/20—Vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/25—Fixed-wing aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/40—Empennages, e.g. V-tails
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B64U50/14—Propulsion using external fans or propellers ducted or shrouded
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B21/00—Means for preventing relative axial movement of a pin, spigot, shaft or the like and a member surrounding it; Stud-and-socket releasable fastenings
    • F16B21/02—Releasable fastening devices locking by rotation
    • F16B21/04—Releasable fastening devices locking by rotation with bayonet catch
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2226/00—Joining parts; Fastening; Assembling or mounting parts
    • F16C2226/50—Positive connections
    • F16C2226/70—Positive connections with complementary interlocking parts
    • F16C2226/72—Positive connections with complementary interlocking parts with bayonet joints, i.e. parts are rotated to create positive interlock
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2226/00—Joining parts; Fastening; Assembling or mounting parts
    • F16C2226/50—Positive connections
    • F16C2226/70—Positive connections with complementary interlocking parts
    • F16C2226/74—Positive connections with complementary interlocking parts with snap-fit, e.g. by clips
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2326/00—Articles relating to transporting
    • F16C2326/43—Aeroplanes; Helicopters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Structures Of Non-Positive Displacement Pumps (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Shafts, Cranks, Connecting Bars, And Related Bearings (AREA)
  • Sheet Holders (AREA)

Abstract

一种推进单元包括电动机转子、夹入式基座安装件、夹入式转子盖、推进器安装件和推进器叶片。电动机转子绕中心旋转轴线旋转。夹入式基座安装件设置在电动机转子上。夹入式转子盖成形为与夹入式基座安装件配合并可拆卸地夹入到该夹入式基座安装件中。推进器安装件附接到夹入式转子盖。推进器叶片每个具有近侧基座和远侧末端。每个推进器叶片的近侧基座安装到推进器安装件中的对应一个。

Description

夹式推进器安装件
相关申请的交叉引用
本申请要求享有2018年4月27日提交的美国临时申请第62/663,500号的权益，该美国临时申请通过引用全文合并于此。本申请也与和本申请同日提交的名称为“用于减少阻力的被动折叠推进器叶片”代理人案号为XCOM-1-65753的美国申请有关。
技术领域
本公开总体上涉及推进器叶片安装件，具体地但非排他地，涉及用于无人飞行器的推进器叶片安装件。
背景技术
无人运载工具，其也可称为自主运载工具，是能够在没有实际存在的人类操作者的情况下行驶的运载工具。无人运载工具可以以遥控模式、自主模式或部分自主模式操作。
当无人运载工具以遥控模式操作时，位于远程位置的飞行员或驾驶员可以通过经由无线链路发送到无人运载工具的命令来控制无人运载工具。当无人运载工具以自主模式操作时，无人运载工具通常基于预编程的导航航点、动态自动化系统或这些的组合来移动。此外，一些无人运载工具可以以遥控模式和自主模式两者来操作，并且在一些情况下可以同时以两种模式操作。例如，作为示例，远程飞行员或驾驶员可能希望在手动执行另一任务(诸如操作用于拾取物体的机械系统)的同时将导航交托给自主系统。
各种类型的无人运载工具针对各种不同的环境而存在。例如，无人运载工具针对在空中、在地面上、在水下或在太空中的操作而存在。总体来说，无人飞行器(UAV)或无人机正越来越受欢迎。随着其设计完善和其功能扩展，期望其在商业上的适用性扩展。提高UAV的效率和耐久性的设计将扩展其任务能力。
附图说明
本发明的非限制和非穷举的实施方式参照附图被描述，其中，贯穿各个视图，相同的附图标记表示相同的部分，除非另外指明。并非元件的所有实例都有必要被标记，从而在适当的地方不使附图混乱。附图不一定按比例绘制，而是将重点放在示出所描述的原理上。
图1是根据本公开的一实施方式的具有处于展开位置的垂直推进单元的推进器叶片的飞行器的透视图图示。
图2是根据本公开的一实施方式的具有处于收起位置的垂直推进单元的推进器叶片的飞行器的俯视图图示。
图3是根据本公开的一实施方式的用于将推进器叶片联接到电动机转子的子组件的透视图图示，该电动机转子包括与夹入式基座安装件配合的夹入式转子盖。
图4是根据本公开的一实施方式的子组件的透视图图示，其包括夹入式转子盖的底视图。
图5是根据本公开的一实施方式的包括夹入式转子盖的子组件的分解视图图示。
图6A是根据本公开的一实施方式示出如何将夹入式转子盖附接到夹入式基座安装件的透视图图示。
图6B是根据本公开的一实施方式的夹入式基座安装件的透视图图示。
图7是根据本公开的一实施方式的用于将推进器叶片联接到电动机转子的子组件的透视图图示。
图8A和图8B是根据本公开的一实施方式的保持器盖的透视图图示。
具体实施方式
这里描述了用于被动地折叠推进器叶片以减小阻力的操作的装置、系统和方法的实施方式。在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对实施方式的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，这里描述的技术可以在没有一个或更多个具体细节的情况下、或者在利用其它方法、部件、材料等的情况下被实践。在其它情况下，众所周知的结构、材料或操作未被详细描述或示出，以避免混淆某些方面。
贯穿本说明书对“一个实施方式”或“一实施方式”的引用意思是结合该实施方式描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施方式中。因此，贯穿本说明书在各个位置的短语“在一个实施方式中”或“在一实施方式中”的出现并不一定都指同一实施方式。此外，在一个或更多个实施方式中，特定特征、结构或特性可以以任何合适的方式组合。
这里公开的实施方式描述了用于将推进器叶片枢轴安装到电动机转子的机械结构和技术，该机械结构和技术能够实现将推进器叶片从使用时的展开位置被动折叠到闲置时的收起位置。在向前飞行期间，收起位置提供减小的阻力。推进器叶片折叠到收起位置通过风阻被动地实现，而枢转回展开位置通过由枢轴安装件偏离电动机转子的中心旋转轴线定位而导致的离心力实现。
虽然推进器叶片安装件适用于各种运载工具应用，但是所描述的技术在具有用于水平推进和垂直推进的分离的推进单元的应用中特别有用，在所述应用中垂直起降推进在水平巡航期间是闲置的。
图1和图2示出了根据本公开的一实施方式的飞行器100。飞行器100的所示实施方式是垂直起降(VTOL)无人飞行器(UAV)，其包括分别用于提供水平推进和垂直推进的分离的推进单元106和112。飞行器100是固定机翼飞行器，顾名思义，它具有机翼组件102，该机翼组件102可以基于机翼形状产生升力，并且可以在由推进单元106水平推进时产生运载工具的前进空速。图1是在其中垂直推进单元112的推进器叶片被展开以提供垂直推进的垂直起降期间操作的飞行器100的透视图图示。图2是在其中垂直推进单元112的推进器叶片闲置(即，不旋转)并被收起以减小向前运动期间的剖面阻力(drag profile)的水平巡航模式下操作的飞行器100的俯视图图示。如图所示，由于飞行器100的向前运动导致的风阻，垂直推进单元112的推进器叶片被收起并被动地排列减小阻力。相比之下，当垂直推进单元112旋转时，由于离心力，垂直推进单元112的推进器叶片在图1中被展开。
飞行器100的所示实施方式具有机架，该机架包括机身104和机翼组件102。在一个实施方式中，机身104是模块化的，并且包括电池模块、航空电子设备模块和任务有效载荷模块。这些模块可以是彼此可分离的和彼此可机械固定的，以连续形成机身或主体的至少一部分。
电池模块包括用于容纳一个或更多个电池的腔，所述一个或更多个电池用于为飞行器100供电。航空电子设备模块容纳飞行器100的飞行控制电路，该飞行控制电路可以包括处理器和存储器、通信电子设备和天线(例如，蜂窝收发器、wifi收发器等)以及各种传感器(例如，全球定位传感器、惯性测量单元(IMU)、磁罗盘等)。任务有效载荷模块容纳与飞行器100的任务相关联的设备。例如，任务有效载荷模块可以包括用于保持和释放附接在外部的有效载荷的有效载荷致动器。在另一实施方式中，任务有效载荷模块可以包括用于承载相机/传感器设备(例如，相机、透镜、雷达、激光雷达、污染监测传感器、天气监测传感器等)的相机/传感器设备支架。
如图所示，飞行器100包括位于机翼组件102上的水平推进单元106，水平推进单元106可以各自包括用于水平地推进飞行器100的电动机、具有轴的电动机转子和推进器叶片。飞行器100的所示实施方式还包括两个固定到机翼组件102的吊杆组件110。垂直推进单元112安装到吊杆组件110。垂直推进单元112还可以各自包括用于提供垂直推进的电动机、具有轴的电动机转子和推进器叶片。如上所述，垂直推进单元112可以在飞行器100正在下降(例如，到达递送位置)、上升(例如，在递送之后)或保持恒定高度的悬停模式期间使用。稳定器108(或尾翼)可以被包括在飞行器100中，以在巡航期间控制俯仰并稳定飞行器的偏航(左转或右转)。在一些实施方式中，在巡航模式期间，垂直推进单元112被禁用，在悬停模式期间，水平推进单元106被禁用。在其它实施方式中，在巡航模式期间，垂直推进单元112仅被提供低电力，和/或在悬停模式期间，水平推进单元106仅被提供低电力。
在飞行期间，飞行器100可以通过控制其俯仰、滚转、偏航和/或高度来控制其运动的方向和/或速度。来自水平推进单元106的推力用于控制空气速度。例如，稳定器108可以包括用于控制飞行器的偏航的一个或更多个方向舵108a，机翼组件102可以包括用于控制飞行器的俯仰的升降舵和/或用于控制飞行器的滚转的副翼102a。作为另一示例，同时增大或减小所有推进器叶片的速度可以分别导致飞行器100增大或减小其高度。
示出的固定机翼飞行器的许多变化是可能的。例如，具有更多机翼(例如，具有四个机翼的“x-机翼”构造)的飞行器也是可能的。尽管图1和图2示出了一个机翼组件102、两个吊杆组件110、两个水平推进单元106、以及每个吊杆组件110有六个垂直推进单元112，但是应理解，可以以更多或更少的这些部件来实现飞行器100的其它变型。
应理解，这里对“无人”飞行器或UAV的引用可以等同地应用于自主和半自主飞行器。在完全自主的实施例中，飞行器的所有功能是自动化的；例如，通过实时计算机功能进行预编程或控制，该实时计算机功能响应来自各种传感器和/或预定信息的输入。在半自主的实施例中，飞行器的一些功能可以由人类操作者控制，而其它功能自主地执行。此外，在一些实施方式中，UAV可以配置为允许远程操作者接管原本可由UAV自主控制的功能。此外，给定类型的功能可以在一个抽象级别上被远程控制，而在另一抽象级别上自主执行。例如，远程操作者可以控制针对UAV的高级导航决策，诸如指定UAV应从一个位置行进到另一位置(例如，从郊区的仓库到附近城市的递送地址)，而UAV的导航系统可以自主控制更细粒度的导航决策，诸如在两个位置之间采取的特定路线、用于实现路线的特定飞行控制以及在导航路线的同时避开障碍物等。
图3、图4、图5、图6A和图6B是示出根据本公开的一实施方式的推进单元(例如，垂直推进单元112)的子组件300的各方面的不同视图，该子组件300用于将推进器叶片联接到电动机转子。图3和图6A是顶部透视图，图4是底部透视图，图5是子组件300的分解图。子组件300的所示实施方式包括电动机转子305、夹入式基座安装件310、保持器基座315、保持器盖320、枢轴安装件325、止动块330、推进器叶片335和机械紧固件317。夹入式基座安装件310的所示实施方式包括凸起的对准环340、凸轮槽345和制动件(detent)350(见图6B)。保持器基座315的所示实施方式包括保持凸轮355、弹簧腔360和弹簧365(见图4)。推进器叶片335的所示实施方式包括近侧基座370、近侧基座370中的孔375和远侧末端380(见图3和图5)。电动机转子305包括连接到轴309的盖板307，两者一起旋转。
参照图5，枢轴安装件325被实现为轴承326，其滑动穿过推进器叶片335中的孔375并与保持器盖320中的凹陷510配合。轴承326将推进器叶片335的运动限制为绕偏置枢转轴线505的旋转。偏置枢转轴线505基本上平行于但物理上偏离中心旋转轴线306，电动机转子305绕该中心旋转轴线306旋转。轴承326沿着偏置枢转轴线505在保持器基座315与保持器盖320之间延伸。近侧基座370中的孔375滑过轴承325并围绕轴承325装配。在所示实施方式中，轴承326是附接到保持器基座315的圆柱形凸台，该圆柱形凸台固定到保持器盖320中的凹陷510。在一个实施方式中，保持器基座315与轴承326一起由金属(例如，铝)制造，而推进器叶片335由塑料制造。在一个实施方式中，保持器基座315与轴承326一起被阳极氧化和/或涂覆有聚四氟乙烯(PTFE)以改善磨损特性。在其他实施方式中，所述部件中的一个或更多个可以由碳纤维增强的聚合物制造。
保持器盖320不仅操作用于支撑轴承326的顶侧，而且将推进器叶片335夹持在保持器基座315与保持器盖320之间。在所示实施方式中，单个机械紧固件317沿着中心旋转轴线306拧入到保持器盖320上的单个内螺纹凸台中以提供夹持力。在其它实施方式中，轴承326可以被实现为内螺纹凸台，并且一对机械紧固件可以沿着偏置枢转轴线505穿过保持器盖320拧入到螺纹凸台中(例如，见图7)。相对于推进器叶片335的近侧基座370的厚度的轴承326的长度被选择，以允许推进器叶片335绕偏置枢转轴线505自由地枢转而不容许过度的倾斜或二面弯曲(dihedral bending)。
当电动机转子305绕中心旋转轴线306旋转时，推进器叶片335绕偏置枢转轴线505枢转到其展开位置。止动块330在不同的周向位置安装在推进器叶片335之间，以限制推进器叶片335绕偏置枢转轴线505在任一旋转方向上的枢转量。当电动机转子305在初始转动开始旋转时，止动块330推抵于推进器叶片335的后缘以开启其绕中心旋转轴线306的旋转运动。一旦推进器叶片335旋转，离心力就接管并且推进器叶片335由于枢轴安装件325的偏移位置而枢转到其展开位置。在所示实施方式中，止动块330的接触推进器叶片335的表面具有与推进器叶片335的局部曲率匹配的曲率，以将推进器叶片335上的力分布在较大的区域上。在一个实施方式中，止动块330的接触表面由比推进器叶片335更软的材料制造，以减少推进器叶片335上的凹痕或减小对推进器叶片335的损坏。例如，止动块330可以具有覆盖橡胶的涂层、塑料涂层等。
当电动机转子305在飞行器100的巡航期间闲置(即，不旋转)时，风阻使推进器叶片335绕偏置枢转轴线505枢转到收起位置。风阻和推进器叶片335在枢轴安装件325处的自由旋转运动允许推进器叶片335被动地与风对准，以减小其前进到风中的截面面积，从而减小其剖面阻力。止动块330被设定尺寸使得在顺风位置不发挥作用的给定止动块330还用于防止推进器叶片335的空气动力学表面(例如，升力表面、后缘、前缘等)在收起位置彼此接触。这防止推进器叶片335上的空气动力学表面的结合、毁损或其它损坏。尽管图4和图5示出了被集成到保持器基座315中的止动块330，但是在其它实施方式中，止动块可以被集成到保持器盖中(例如，见图8A和图8B)。在另外的实施方式中，止动块可以被形成到推进器叶片335的近侧基座370中(未示出)。
子组件300的所示实施方式是夹入式实施方式，其在实地用手将推进器叶片335附接到电动机转子305而不需要工具。因此，保持器基座315也称为夹入式转子盖315，因为其夹在电动机转子305上并盖在其上。参照图4、图6A和图6B，夹入式转子盖315(也称为保持器基座315)包括与设置在夹入式基座安装件310中的凸轮槽345配合的保持凸轮355。保持凸轮355是在凸轮槽345中滑动的机械联动装置。在所示实施方式中，每个保持凸轮355是一种脚或L形托架，其从夹入式转子盖315的面对夹入式基座安装件310的背面突出。如图6A所示，夹入式转子盖315通过三部运动可拆卸地夹入(配合)到夹入式基座安装件310中：(1)将保持凸轮355对准凸轮槽345并将部件推到一起以克服来自弹簧365的排斥力，(2)相对于夹入式基座安装件310扭转夹入式转子盖315，以及(3)释放夹入式转子盖315使得弹簧365迫使保持凸轮355进入到制动件350中。参照图4和图5，弹簧365设置在弹簧腔360内，并在弹簧365的绷紧的卷曲端通过机械紧固件317固定在适当位置。对准环340(图6B)围绕夹入式基座安装件310的周边延伸，并提供针对夹入式转子盖315的对准结构和剪切力保持。
在一个实施方式中，夹入式转子盖315和夹入式基座安装件310被设计为在推进器叶片与具有阈值质量的物理物体碰撞的情况下提供自动“弹出”分离。例如，在一个实施方式中，制动件350具有斜角止动件(仅示出了突然的90度的止动件351)，并且弹簧365的弹簧系数被选择使得足够的旋转力将使夹入式转子盖315与推进器叶片335一起从电动机转子305和夹入式基座安装件310分离。保持凸轮355旋转分离出槽345的方向被选择为与电动机转子305在操作期间的旋转方向相反。以这种方式，推进器叶片335与静止的物理物体的撞击可以提供用于分离夹入式转子盖315的正确的冲击力和旋转方向。斜角止动件的角度(及其倾斜方向)和弹簧系数可以被选择使得弹出发生在推进器叶片335被撞击损坏之前，或者如果被撞击的物理物体是手或手指则发生在对人的手造成严重伤害之前。如图6A和图6B的实施方式所示，夹入式基座安装件310通过穿过螺钉孔605的机械紧固件(例如，四个)固定到电动机转子305。
图7是根据本公开的一实施方式的用于将推进器叶片335联接到电动机转子705的另一子组件700的透视图图示。子组件700的所示实施方式包括电动机转子705、保持器基座715、保持盖720、枢轴安装件725以及机械紧固件717和718。子组件700以与子组件300类似的方式操作，以使用在偏置枢转轴线730处的枢轴安装件725将推进器叶片335固定到电动机转子705，偏置枢转轴线730基本上平行于但偏离中心旋转轴线740。然而，枢轴安装件725是由从保持器基座715延伸的内螺纹凸台制造的轴承。保持器盖720通过机械紧固件717固定在内螺纹凸台上，该机械紧固件717穿过保持器盖720拧入到内螺纹凸台中。尽管电动机转子705被示出为具有轮毂、轮辐和轮辋盖板，但是应理解，电动机转子305或705的盖板可以采用该形状或其它形状。
图8A和图8B是根据本公开的一实施方式的保持器盖800的透视图图示。保持器盖800包括集成的止动块805。保持器盖800可以与子组件300或700中的任何一个结合使用，以分别替换其示出的保持器盖320或720。
本发明的所示实施方式的以上描述，包括摘要中描述的内容，不旨在穷举或将本发明限制为所公开的精确形式。虽然这里出于说明目的描述了本发明的特定实施方式和示例，但是相关领域的技术人员将认识到，在本发明的范围内可以进行各种修改。
可以根据以上详细描述对本发明进行这些修改。在所附权利要求中使用的术语不应被解释为将本发明限制为说明书中公开的特定实施方式。而是，本发明的范围将完全由所附权利要求确定，所附权利要求将根据权利要求解释的既定原则来解释。

Claims (19)

1.一种推进单元，包括：
电动机转子，绕中心旋转轴线旋转；
夹入式基座安装件，设置在所述电动机转子上；
夹入式转子盖，成形为与所述夹入式基座安装件配合并可拆卸地夹入到所述夹入式基座安装件中；
推进器安装件，附接到所述夹入式转子盖；以及
推进器叶片，每个推进器叶片具有近侧基座和远侧末端，其中每个推进器叶片的所述近侧基座安装到所述推进器安装件中的对应一个。
2.根据权利要求1所述的推进单元，其中所述夹入式基座安装件包括一个或更多个凸轮槽，并且所述夹入式转子盖包括与所述一个或更多个凸轮槽配合的保持凸轮。
3.根据权利要求2所述的推进单元，其中所述夹入式转子盖可用手附接到所述夹入式基座安装件而无需工具。
4.根据权利要求2所述的推进单元，其中所述夹入式转子盖还包括：
弹簧腔；以及
设置在所述弹簧腔中的弹簧，当所述夹入式转子盖与所述夹入式基座安装件配合时，所述弹簧在所述夹入式基座安装件与所述夹入式转子盖之间施加排斥力。
5.根据权利要求2所述的推进单元，其中所述夹入式基座安装件还包括：
制动件，设置在所述一个或更多个凸轮槽中以提供对所述保持凸轮与所述一个或更多个凸轮槽的旋转分离的阻碍。
6.根据权利要求5所述的推进单元，其中所述制动件每个包括在所述一个或更多个凸轮槽中的斜角止动件。
7.根据权利要求6所述的推进单元，其中，在阈值质量的物理物体在所述推进器叶片旋转时撞击所述推进器叶片中的一个或更多个的情况下，所述斜角止动件的倾斜方向和所述保持凸轮与所述一个或更多个槽的所述旋转分离的方向一起能够实现所述夹入式转子盖和所述推进器叶片从所述电动机转子的弹出分离。
8.根据权利要求2所述的推进单元，其中所述夹入式基座安装件还包括：
凸起的对准环，至少部分地围绕所述夹入式基座安装件的周边延伸。
9.根据权利要求7所述的推进单元，其中所述一个或更多个凸轮槽沿着所述凸起的对准环的内边缘设置。
10.一种飞行器，包括：
机架；
推进单元，安装到所述机架以向所述飞行器提供推进，其中所述推进单元中的一个或更多个包括：
电动机转子，绕中心旋转轴线旋转；
夹入式基座安装件，设置在所述电动机转子上；
夹入式转子盖，成形为与所述夹入式基座安装件配合并可拆卸地夹入到所述夹入式基座安装件中；
推进器安装件，附接到所述夹入式转子盖；以及
推进器叶片，每个推进器叶片具有近侧基座和远侧末端，其中每个推进器叶片的所述近侧基座安装到所述推进器安装件中的对应一个。
11.根据权利要求10所述的飞行器，其中所述夹入式基座安装件包括一个或更多个凸轮槽，并且所述夹入式转子盖包括与所述一个或更多个凸轮槽配合的保持凸轮。
12.根据权利要求11所述的飞行器，其中所述夹入式转子盖可用手附接到所述夹入式基座安装件而无需工具。
13.根据权利要求11所述的飞行器，其中所述夹入式转子盖还包括：
弹簧腔；以及
设置在所述弹簧腔中的弹簧，当所述夹入式转子盖与所述夹入式基座安装件配合时，所述弹簧在所述夹入式基座安装件与所述夹入式转子盖之间施加排斥力。
14.根据权利要求11所述的飞行器，其中所述夹入式基座安装件还包括：
制动件，设置在所述一个或更多个凸轮槽中以提供对所述保持凸轮与所述一个或更多个凸轮槽的旋转分离的阻碍。
15.根据权利要求14所述的飞行器，其中所述制动件每个包括在所述一个或更多个凸轮槽中的斜角止动件。
16.根据权利要求15所述的飞行器，在阈值质量的物理物体在所述推进器叶片旋转时撞击所述推进器叶片中的一个或更多个的情况下，所述斜角止动件的倾斜方向和所述保持凸轮与所述一个或更多个槽的所述旋转分离的方向一起能够实现所述夹入式转子盖和所述推进器叶片从所述电动机转子的弹出分离。
17.根据权利要求11所述的飞行器，其中所述夹入式基座安装件还包括：
凸起的对准环，至少部分地围绕所述夹入式基座安装件的周边延伸。
18.根据权利要求16所述的飞行器，其中所述一个或更多个凸轮槽沿着所述凸起的对准环的内边缘设置。
19.根据权利要求10所述的飞行器，其中所述飞行器包括垂直起降(VTOL)无人飞行器(UAV)，并且所述推进单元包括安装到所述机架以提供水平推进的水平推进单元以及安装到所述机架以提供垂直推进的垂直推进单元。
CN201980028625.XA 2018-04-27 2019-04-24 夹式推进器安装件 Pending CN112055681A (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862663503P 2018-04-27 2018-04-27
US62/663,503 2018-04-27
US16/007,814 2018-06-13
US16/007,814 US10780975B2 (en) 2018-04-27 2018-06-13 Clip-on propeller mount
PCT/US2019/029007 WO2019210010A1 (en) 2018-04-27 2019-04-24 Clip-on propeller mount

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112055681A true CN112055681A (zh) 2020-12-08

Family

ID=68292112

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980028415.0A Active CN112020465B (zh) 2018-04-27 2019-04-18 用于飞行器的推力分配
CN201980028625.XA Pending CN112055681A (zh) 2018-04-27 2019-04-24 夹式推进器安装件
CN201980028695.5A Active CN112041229B (zh) 2018-04-27 2019-04-24 飞行器和推进飞行器的方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980028415.0A Active CN112020465B (zh) 2018-04-27 2019-04-18 用于飞行器的推力分配

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980028695.5A Active CN112041229B (zh) 2018-04-27 2019-04-24 飞行器和推进飞行器的方法

Country Status (6)

Country Link
US (2) US10513341B2 (zh)
EP (4) EP3755624B1 (zh)
CN (3) CN112020465B (zh)
AU (4) AU2019260589B2 (zh)
SG (3) SG11202009812SA (zh)
WO (3) WO2019209629A1 (zh)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11332239B2 (en) * 2017-07-06 2022-05-17 Shanghai Autoflight Co., Ltd. Fixed-wing VTOL aerial vehicle
US10387727B2 (en) * 2017-09-13 2019-08-20 Wing Aviation Llc Backup navigation system for unmanned aerial vehicles
US11003182B2 (en) * 2019-01-04 2021-05-11 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring and control infrastructure
DE102019101903B4 (de) * 2019-01-25 2024-05-16 Volocopter Gmbh Flugsteuerungseinheit und Verfahren zur Flug-Stabilisierung eines personen- oder lasttragenden Multikopters
USD903577S1 (en) * 2019-06-17 2020-12-01 Beta Air, Llc Aircraft
US11505314B2 (en) * 2019-07-22 2022-11-22 Aurora Flight Sciences Corporation Vertical takeoff and landing aircraft with tiltable rotors
USD903578S1 (en) * 2019-08-28 2020-12-01 Volansi, Inc Aircraft
US11507115B2 (en) * 2019-10-09 2022-11-22 Wing Aviation Llc Contingent use of commanded speed in lieu of sensed airspeed to inform flight control decisions
CN112849403B (zh) * 2019-11-26 2023-09-29 上海峰飞航空科技有限公司 无人飞行器及其控制方法
DE102020111810A1 (de) * 2020-04-30 2021-11-04 Volocopter Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fluggeräts, Flugsteuerungssystem für ein Fluggerät und Fluggerät mit einem solchen
CN112478125B (zh) * 2020-12-11 2022-04-29 西安电子科技大学 一种具备自主飞行能力的飞行阵列系统
USD988926S1 (en) * 2021-01-14 2023-06-13 Wing Aviation Llc Unmanned aerial vehicle
JP7345226B2 (ja) * 2021-02-25 2023-09-15 テトラ・アビエーション株式会社 航空機
US20220289400A1 (en) * 2021-03-10 2022-09-15 Bell Textron Inc. Method of Adjusting Directional Movement Ability in a Multi-Rotor Aircraft
CN112817338B (zh) * 2021-04-16 2021-07-09 北京三快在线科技有限公司 无人机的控制方法、装置、存储介质及电子设备
US11208206B1 (en) * 2021-05-17 2021-12-28 Beta Air, Llc Aircraft for fixed pitch lift
CN215098252U (zh) * 2021-05-27 2021-12-10 上海峰飞航空科技有限公司 一种水陆两用载货无人机
US20220402603A1 (en) * 2021-06-22 2022-12-22 Kitty Hawk Corporation Vehicle with tractor tiltrotors and pusher tiltrotors
US11420756B1 (en) 2021-07-01 2022-08-23 Beta Air, Llc Systems and methods for fault detection and control in an electric aircraft
US11827346B1 (en) * 2022-05-04 2023-11-28 Beta Air, Llc Electric aircraft
US20240124152A1 (en) * 2022-10-14 2024-04-18 Beta Air, Llc Apparatus and method for displaying pilot authority

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160001879A1 (en) * 2013-03-14 2016-01-07 Aeryon Labs Inc. Folding propellers system
CN106347653A (zh) * 2016-11-18 2017-01-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 动力装置、螺旋桨及飞行器
US20170106978A1 (en) * 2015-10-17 2017-04-20 X Development Llc Aerodynamic Tote Package
CN107108003A (zh) * 2016-08-31 2017-08-29 深圳市大疆创新科技有限公司 驱动装置、螺旋桨及动力系统
CN206569266U (zh) * 2016-12-14 2017-10-20 深圳市道通智能航空技术有限公司 飞行器及其螺旋桨快拆装置、快拆式螺旋桨和螺旋桨底座组件
CN107352027A (zh) * 2017-07-25 2017-11-17 成都天麒科技有限公司 一种无人机桨叶连接结构
CN206939054U (zh) * 2017-06-09 2018-01-30 上海小蚁科技有限公司 螺旋桨桨座及无人机

Family Cites Families (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB935715A (en) * 1961-04-18 1963-09-04 Boeing Co Improvements in or relating to airplane for vertical and/or short take-off and landing
JPH06107292A (ja) * 1992-09-29 1994-04-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ヘリコプタ
ES2277476B1 (es) * 2004-03-05 2008-07-01 Industria Helicat Y Alas Giratorias, S.L. Sistema de sustentacion para una aeronave convertible y aeronave convertible que lo incorpora.
US7159817B2 (en) 2005-01-13 2007-01-09 Vandermey Timothy Vertical take-off and landing (VTOL) aircraft with distributed thrust and control
US7699260B2 (en) * 2005-01-14 2010-04-20 Hughey Electricopter Corporation Vertical takeoff and landing aircraft using a redundant array of independent rotors
DE102008025607A1 (de) * 2008-05-28 2009-12-03 Surauer, Michael, Dipl.-Ing. Vertikal abhebendes, landendes und robustes Fluggerät mit Mitteln zum autonomen Schweben und aerodynamisch getragenen Horizontal Flug mit niedrigem Energieverbrauch
GB2462452B (en) * 2008-08-08 2011-02-02 Univ Manchester A rotary wing vehicle
WO2010096104A1 (en) * 2008-10-03 2010-08-26 Bell Helicopter Textron Inc. Method and apparatus for aircraft sensor and actuator failure protection using reconfigurable flight control laws
DE102009004239A1 (de) * 2009-01-05 2010-07-08 Ivan Novikov-Kopp Verfahren zur komplexen Erhöhung von Aerodynamik- und Transporteigenschaften, Bodeneffektfahrzeug zur Ausführung des Verfahrens (Varianten) und Flugverfahren
US8616492B2 (en) 2009-10-09 2013-12-31 Oliver Vtol, Llc Three wing, six tilt-propulsion units, VTOL aircraft
US8708273B2 (en) * 2009-10-09 2014-04-29 Oliver Vtol, Llc Three-wing, six tilt-propulsion unit, VTOL aircraft
CA2801651C (en) 2010-07-19 2015-11-10 Zee.Aero Inc. Personal aircraft
WO2012035178A1 (es) * 2010-09-14 2012-03-22 Munoz Saiz Manuel Sistema y procedimiento sustentador, propulsor y estabilizador para aeronaves de despegue y aterrizaje vertical
DE102010040770B4 (de) 2010-09-14 2012-08-23 Ascending Technologies Gmbh Verfahren zur Verbesserung der Flugeigenschaften eines Multikopters in Ausfallsituationen
CN201932359U (zh) * 2011-01-21 2011-08-17 文杰 分布式动力多旋翼垂直起降飞行器
TWI538852B (zh) 2011-07-19 2016-06-21 季航空股份有限公司 個人飛機
FR2983319B1 (fr) * 2011-11-25 2014-02-07 Turbomeca Procede et systeme de regulation de puissance en cas de defaillance d'au moins un moteur d'aeronef
KR20130081260A (ko) * 2012-01-06 2013-07-16 엘아이지넥스원 주식회사 무인 비행체 제어 장치 및 이를 구비하는 무인 비행체
US9663237B2 (en) 2012-02-22 2017-05-30 E-Volo Gmbh Aircraft
EP2852528B1 (de) * 2012-05-21 2019-09-18 Volocopter GmbH Verfahren zum steuern eines fluggeräts in form eines multicopters und entsprechendes steuerungssystem
DE102012104783B4 (de) * 2012-06-01 2019-12-24 Quantum-Systems Gmbh Fluggerät, bevorzugt UAV, Drohne und/oder UAS
WO2014053057A1 (en) * 2012-10-05 2014-04-10 Skykar Inc. Electrically powered aerial vehicles and flight control methods
JP6076833B2 (ja) 2013-05-27 2017-02-08 富士重工業株式会社 垂直離着陸飛行体の制御方法
CN108516082B (zh) 2013-06-09 2021-06-18 瑞士苏黎世联邦理工学院 遭遇影响效应器的故障的多旋翼器的受控飞行
US9725170B2 (en) * 2013-06-11 2017-08-08 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Vertical take-off and landing aerial vehicle
US10144509B2 (en) * 2014-06-03 2018-12-04 Juan Gabriel Cruz Ayoroa High performance VTOL aircraft
WO2015191747A1 (en) * 2014-06-10 2015-12-17 BRAMLETTE, Richard B. Aerial vehicles and methods of use
US9550561B1 (en) * 2014-08-11 2017-01-24 Amazon Technologies, Inc. Determining center of gravity of an automated aerial vehicle and a payload
US9664175B2 (en) * 2014-08-30 2017-05-30 X Development Llc Carbon fiber motor rotor integrating propeller mount
US9919797B2 (en) * 2014-12-04 2018-03-20 Elwha Llc System and method for operation and management of reconfigurable unmanned aircraft
US9677564B1 (en) * 2015-01-15 2017-06-13 X Development Llc Magnetic propeller safety device
CN104765312B (zh) * 2015-03-09 2017-04-19 上海交通大学 飞行器可重构控制系统实现方法
US10315759B2 (en) 2015-04-04 2019-06-11 California Institute Of Technology Multi-rotor vehicle with yaw control and autorotation
US9764829B1 (en) * 2015-06-09 2017-09-19 Amazon Technologies, Inc. Multirotor aircraft with enhanced yaw control
US20160376003A1 (en) * 2015-06-26 2016-12-29 Yuri Feldman Aircraft
CN105000175A (zh) * 2015-07-09 2015-10-28 杨小韬 多旋翼飞行器及其控制方法
US10435147B2 (en) 2015-11-30 2019-10-08 Cloud Cap Technology, Inc. Multirotor aircraft control systems
US20170240273A1 (en) 2016-02-24 2017-08-24 Melville Yuen Fixed-wing vtol aircraft with rotors on outriggers
US10377483B2 (en) 2016-03-01 2019-08-13 Amazon Technologies, Inc. Six degree of freedom aerial vehicle with offset propulsion mechanisms
RU2618832C1 (ru) * 2016-03-21 2017-05-11 Дмитрий Сергеевич Дуров Многовинтовой скоростной комбинированный винтокрыл
KR102451679B1 (ko) * 2016-03-30 2022-10-07 삼성전자주식회사 무인 비행체
US20170300065A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Latitude Engineering, LLC Automatic recovery systems and methods for unmanned aircraft systems
US10162367B2 (en) 2016-04-18 2018-12-25 Latitude Engineering, LLC Combined pitch and forward thrust control for unmanned aircraft systems
US11117660B2 (en) 2016-04-19 2021-09-14 Advanced Aircraft Company Unmanned aerial vehicle including transversely extending support booms
JP2019519434A (ja) 2016-05-18 2019-07-11 エイ・キューブド・バイ・エアバス・エル・エル・シー 乗員または貨物の輸送のための自動操縦航空機
US10214285B2 (en) * 2016-07-01 2019-02-26 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having autonomous and remote flight control capabilities
US10315761B2 (en) * 2016-07-01 2019-06-11 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft propulsion assembly
US10232950B2 (en) * 2016-07-01 2019-03-19 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having a fault tolerant distributed propulsion system
US10086931B2 (en) 2016-08-26 2018-10-02 Kitty Hawk Corporation Multicopter with wide span rotor configuration
US9944386B1 (en) * 2017-07-13 2018-04-17 Kitty Hawk Corporation Multicopter with wide span rotor configuration and protective fuselage
WO2018083839A1 (ja) * 2016-11-04 2018-05-11 英男 鈴木 垂直離着陸可能飛行体、垂直離着陸可能飛行体のコントローラ、制御方法及び制御プログラム
KR101772570B1 (ko) 2017-02-13 2017-09-12 이명근 가변피치 프로펠러를 이용한 드론의 추락방지 시스템
CN106986009A (zh) * 2017-03-08 2017-07-28 贾杰 多余度动力系统超大负载多旋翼飞行平台
CN107719659A (zh) * 2017-08-28 2018-02-23 南京达索航空科技有限公司 一种垂直起降固定翼式飞行器
CN111094126B (zh) 2017-09-19 2023-10-27 意造科技私人有限公司 具有同轴的可反向的旋翼的无人飞行器

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160001879A1 (en) * 2013-03-14 2016-01-07 Aeryon Labs Inc. Folding propellers system
US20170106978A1 (en) * 2015-10-17 2017-04-20 X Development Llc Aerodynamic Tote Package
CN107108003A (zh) * 2016-08-31 2017-08-29 深圳市大疆创新科技有限公司 驱动装置、螺旋桨及动力系统
CN106347653A (zh) * 2016-11-18 2017-01-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 动力装置、螺旋桨及飞行器
CN206569266U (zh) * 2016-12-14 2017-10-20 深圳市道通智能航空技术有限公司 飞行器及其螺旋桨快拆装置、快拆式螺旋桨和螺旋桨底座组件
CN206939054U (zh) * 2017-06-09 2018-01-30 上海小蚁科技有限公司 螺旋桨桨座及无人机
CN107352027A (zh) * 2017-07-25 2017-11-17 成都天麒科技有限公司 一种无人机桨叶连接结构

Also Published As

Publication number Publication date
US11091260B2 (en) 2021-08-17
CN112020465A (zh) 2020-12-01
EP4286284A3 (en) 2024-06-05
EP3765366A4 (en) 2022-01-12
US20190329898A1 (en) 2019-10-31
WO2019209629A1 (en) 2019-10-31
EP3765360A1 (en) 2021-01-20
AU2019260589A1 (en) 2020-10-15
SG11202009812SA (en) 2020-11-27
EP3755624A1 (en) 2020-12-30
AU2019260589B2 (en) 2021-08-26
AU2019257691A1 (en) 2020-11-12
EP3765360A4 (en) 2021-12-29
AU2019257690A1 (en) 2020-11-12
EP4286284A2 (en) 2023-12-06
EP3755624A4 (en) 2022-01-05
US20190329883A1 (en) 2019-10-31
EP3765366A1 (en) 2021-01-20
SG11202010621XA (en) 2020-11-27
WO2019210009A1 (en) 2019-10-31
WO2019210010A1 (en) 2019-10-31
AU2019257690B2 (en) 2021-11-04
SG11202010620UA (en) 2020-11-27
AU2019257691B2 (en) 2021-12-02
US10513341B2 (en) 2019-12-24
AU2022200292A1 (en) 2022-02-10
CN112041229A (zh) 2020-12-04
EP3765360B1 (en) 2023-11-22
EP3755624B1 (en) 2023-12-27
AU2022200292B2 (en) 2023-07-06
CN112020465B (zh) 2024-03-12
CN112041229B (zh) 2024-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2019257691B2 (en) Clip-on propeller mount
US10780975B2 (en) Clip-on propeller mount
AU2019284351B2 (en) Folding concentrically mounted propeller blades for drag reduction
US20210339861A1 (en) Airframe
US11292595B2 (en) Unmanned flying device
US9682774B2 (en) System, apparatus and method for long endurance vertical takeoff and landing vehicle
US20160244160A1 (en) Convertible unmanned aerial vehicle
US8348190B2 (en) Ducted fan UAV control alternatives
CN111511641B (zh) 旋翼单元、堆叠式旋翼叶片及其制造方法
US9708059B2 (en) Compound wing vertical takeoff and landing small unmanned aircraft system
AU2020364319B2 (en) Contingent use of commanded speed in lieu of sensed airspeed to inform flight control decisions
KR102208350B1 (ko) 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체
US11577830B2 (en) Aircraft
CN210149559U (zh) 一种能够稳定贴墙的无人机
US20230192290A1 (en) Uav with augmented lift rotors
NL1040979B1 (en) Air vehicle.
CN117550118A (zh) 桨叶角自适应调节的飞行动力装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination