CN112049230B - 一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，包括安装板、夹持机构、切换机构，所述切换机构设置在安装板上，切换机构另一端设置有夹持机构，所述夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，所述切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，所述夹持机构对切换机构进行辅助夹持。当管道中堵塞严重且夹持机构不能对该位置进行清理时，切换机构将内部安装的冲击桩伸出，通过液压使冲击桩对该位置进行冲击，使堆积在一起的杂物分离，使得管道堵塞部位快速疏通，本发明具有快速疏通管道的效果。

Description

一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具

技术领域

本发明涉及管道堵塞机器人技术领域，具体为一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具。

背景技术

随着我国城市化建设的快速发展，重地上而轻地下的问题日益严重，使得排水管道的建设投入严重不足。排水管道的淤塞，造成污水排泄不畅，严重的造成污水溢出横流，严重影响了城市市貌，给人们的生产、生活带来了极大的不便。

城市排水管道的堵塞原因包括：

1、装修施工中管理混乱，无意有意地将一些建筑垃圾诸如水泥砂浆、磨石浆、碎砖渣等随意弃入管道中，这样造成以后管道堵塞，排水不利，且疏通困难；

2、日常使用中杂物进行管道卡堵、管道断裂、管道安装不当或沉降造成反坡，致使污物长期淤积造成堵塞。

3、大量含有脂肪的污水被排入管道，使管道排水面减小而堵塞。绿化中一些植物的须根伸入管道，以及菌类在管道中的生长，久之形成堵塞。、

城市排水管道疏通的方法包括：1、人工清掏法；2、绞车疏通法；3、高压水射流清淤法。人工清掏法：以工人清掏疏通为主，工作效率低，劳动强度大；绞车疏通法：针对管道有较严重的淤积，淤泥粘结密实，但未完全堵塞的情况，但缺点是，一个井口向另一个井口穿竹片时需要人工下井完成，井下恶劣的工作环境给工人带来极大的不便，危害工人的健康，甚至危害工人的生命；高压水射流清淤法：通过高压水流对管道中的沉积物进行冲击，然后由吸污车将其吸走，存在的缺陷是，需要大量干净的水，虽然有污水净化装置，但这种清淤方法设备昂贵，清淤作业成本仍然较高。

所以，人们需要一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，包括安装板、夹持机构、切换机构，所述切换机构设置在安装板上，切换机构另一端设置有夹持机构，所述夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，所述切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，所述夹持机构对切换机构进行辅助夹持。当管道中堵塞严重且夹持机构不能对该位置进行清理时，切换机构将内部安装的冲击桩伸出，通过液压使冲击桩对该位置进行冲击，使堆积在一起的杂物分离，使得管道堵塞部位快速疏通，本发明具有快速疏通管道的效果。

作为优选技术方案，所述切换机构包括底座、切换组件，所述底座设置在安装板上，底座上设置有支撑轴，所述切换组件设置在支撑轴上；所述夹持机构包括至少两组大臂，至少两组所述大臂设置在支撑轴远离底座一端，至少两组所述大臂上均设置有小臂。底座为支撑轴的安装以及旋转动力组件的安装提供支撑，切换组件通过冲击桩及钻头的切换对管道堵塞位置进行冲击清理，安装板为整体装置安装在机器人上提供支撑，大臂为小臂的转动安装提供支撑，同时与小臂进行配合对管道堵塞的杂物进行拉拽。

作为优选技术方案，所述底座中设置有分隔板，所述支撑轴一端与分隔板固定，所述分隔板远离安装板的一侧端面上在支撑轴的两侧设置有旋转动力组件；所述切换组件包括切换壳，所述切换壳与支撑轴转动连接；所述支撑轴上设置有套壳，所述套壳一端与旋转动力组件转动连接，套壳另一端与切换壳转动连接。分隔板为旋转动力组件的安装提供支撑，旋转动力组件为套壳的转动提供动力即为切换组件的转动提供动力，切换壳为冲击桩、钻头的安装提供动力，套壳连接切换壳与旋转动力组件。

作为优选技术方案，所述支撑轴为中空结构，支撑轴内部从上至下设置有延伸柱、旋转盘、固定板，支撑轴上位于固定板的下方一侧设置有切换槽，所述延伸柱一端与旋转盘固定，延伸柱另一端与分隔板固定，所述定位板设置在旋转盘上；所述切换壳内部设置有至少两组推进组件。中空的结构为延伸柱、旋转盘及固定板的安装提供支撑，同时为冲击桩的伸出和拉出提供通道，切换槽为冲击桩、钻头进行中空空间提供入口，延伸柱为冲击桩、钻头的伸出提供动力，旋转盘为钻头的转动提供动力，固定板为冲击桩、钻头安装在支撑轴为提供基础，推进组件为冲击桩、钻头的安装提供支撑，同时将冲击桩、钻头推到固定板上，使冲击桩、钻头在推进过程中固定在固定板上。

作为优选技术方案，所述固定板上对应切换槽的方向水平设置有呈T型的滑轨，固定板上位于滑轨的两侧下方设置有卡板，固定板在滑轨远离切换槽的一端设置有挡板，两组所述卡板位于滑轨下方的位置上设置有齿轮条，所述齿轮条贯穿滑轨，两组卡板与固定板滑动连接。滑轨为冲击桩、钻头安装在固定板上提供基础，卡板通过齿轮条对冲击桩、钻头在滑轨上的位置进行固定，挡板对冲击桩、钻头在滑轨上的位置进行阻挡，防止冲击桩、钻头不能处于固定板的中心位置。

作为优选技术方案，至少两组所述推进组件均包括两组支撑板、设置在两组支撑板之间的推进板，所述推进板与切换壳之间设置有推进管，推进板远离切换壳一侧的端面上从上至下设置有两组支杆、一组推进轴，所述推进轴上设置有疏通柱，所述疏通柱上端与两组支杆滑动连接，疏通柱上端面对应滑轨的位置设置有滑槽。支撑板为推进板的安装提供支撑，对推进板的前进方向进行限制，推进板为支杆、推进轴的安装提供支撑，支杆对疏通柱(即冲击桩、钻头的合称)安装在推进轴上提供辅助支撑力，推进轴为疏通柱的前进及后退进行动力，使疏通柱通过切换槽进入到支撑轴中心空间，滑槽与滑轨相匹配，使疏通柱安装在滑轨上。

作为优选技术方案，所述套壳一端贯穿底座，套壳位于底座内部的一端上设置有齿轮槽；两组所述旋转动力组件均包括电机及传动轴，所述电机设置在分隔板上，所述传动轴一端与电机轴连接，传动轴另一端与底座转动连接，传动轴上对应齿轮槽的位置设置有传动齿轮，所述传动齿轮与齿轮槽啮合。齿轮槽为套壳与传动齿轮的转动连接提供基础，电机为套壳的转动提供动力，传动轴为电机提供的动力进行传递。

作为优选技术方案，至少两组所述大臂上均设置有嵌入槽，所述嵌入槽靠近支撑轴的一端设置有吊钩组件，所述吊钩组件包括支板，所述支板远离支撑轴的一端设置有吊钩，支板上设置有拉伸气缸，所述拉伸气缸与吊钩转动连接，所述吊钩远离支板的一端设置有锯齿。嵌入槽为小臂收入大臂中提供收缩空间，吊钩组件在大臂、小臂相互配合对杂物进行拉拽时对杂物的前端进行夹持，增加整体装置对杂物的拉动力，同时，吊钩组件在小臂收入到大臂中时对小臂进行固定，使小臂固定在嵌入槽中，支板为吊钩的安装提供支撑，同时对拉伸气缸的安装提供支撑，拉伸气缸为吊钩的转动提供动力，同时为吊钩夹持杂物进行动力，锯齿增加吊钩与杂物之间的摩擦力。

作为优选技术方案，至少两组所述小臂分别与至少两组所述大臂转动连接，至少两组所述小臂上均设置有辅助夹板，至少两组所述小臂远离大臂的一端设置有前爪，所述前爪上设置有若干组锯齿。当小臂收入到大臂中且至少两组大臂合拢后，至少两组辅助夹板相互配合对冲击桩、钻头的伸出方向进行辅助，防止冲击桩、钻头的前进方向发生偏移，前爪在小臂转动时与杂物外表面平行贴合，使小臂获得更多与杂物接触的面积，锯齿增加前爪与杂物之间的摩擦力。

作为优选技术方案，至少两组所述小臂靠近吊钩的一侧端面上对应吊钩的位置设置有钩槽，所述前爪上设置有吊钩通槽，所述吊钩通过钩槽实现与小臂卡合连接。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、本发明中，大臂和小臂相互配合对管道中的杂物进行夹持清理，当夹持的杂物为类似饮料瓶、玻璃瓶的形状或类似棍棒形状的杂物时，吊钩在拉伸气缸的拉动下辅助大臂、小臂对杂物的夹持，增大与杂物之间的摩擦力，加快对杂物的清理过程。

2、本发明中，当夹持机构无法对管道堵塞位置进行清淤时，切换机构将冲击桩或钻头伸出支撑轴，通过钻头对沉积物进行多次钻孔，使沉积物在钻孔的过程中变为碎沙，便于冲击桩对其进行冲击，再通过冲击桩对沉积的泥沙进行冲击，使泥沙变成碎块分离，使其变为小块的碎泥沙，从而使其随着水流流出管道，进而完成对管道的疏通。

3、本发明中，吊钩不仅可以辅助大臂、小臂对杂物进行夹持，增强夹持机构对杂物的夹持力度，而且，吊钩还可以在小臂收缩时对小臂进行固定，使小臂固定在大臂中；而且，大臂和小臂部件可以对杂物进行清理，在收缩后，还可以对冲击桩或钻头进行夹持，为冲击桩及钻头提供辅助支撑力。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构的前视图；

图2是本发明的整体结构的仰视图；

图3是本发明的整体结构前视半剖示意图；

图4是本发明的切换壳内部结构示意图；

图5是本发明的滑轨与卡板的位置结构示意图；

图6是本发明的疏通柱与推进轴的连接结构示意图。

图中：1、安装板；2-1、底座；2-2、支撑轴；2-3、套壳；2-4、延伸柱；2-5、旋转盘；2-6、固定板；2-7、切换壳；2-8、疏通柱；2-9、滑轨；2-10、卡板；2-11、支撑板；2-12、推进板；2-13、推进管；2-14、推进轴；2-15、电机；2-16、分隔板；3-1、大臂；3-2、小臂；3-3、嵌入槽；3-4、支板；3-5、吊钩；3-6、拉伸气缸；3-7、辅助夹板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供技术方案：包括安装板1、夹持机构、切换机构，安装板1安装在机器人上，切换机构安装在安装板1上，切换机构另一端转动有夹持机构，夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，夹持机构对切换机构进行辅助夹持。

切换机构包括底座2-1、切换组件，底座2-1固定安装在安装板1上，底座2-1中固定安装有分隔板2-16，分隔板2-16远离安装板1的一侧端面固定安装有旋转动力组件，底座1内部位于分隔板2-16的另一侧安装有液压系统，液压系统与机器人中的控制系统连接；

两组旋转动力组件均包括电机2-15及传动轴，电机2-15固定安装在分隔板2-16上，传动轴一端与电机2-15轴连接，传动轴另一端与底座2-1转动连接，传动轴上固定安装有传动齿轮。

底座2-1的中间位置固定安装有支撑轴2-2，支撑轴2-2一端固定安装在两组电机2-15的中间位置，支撑轴2-2上转动安装有套壳2-3，套壳2-3一端贯穿底座2-1，套壳2-3位于底座2-1内部的一端上对应传动齿轮的位置加工有齿轮槽，传动齿轮与齿轮槽啮合。

支撑轴2-2为中空结构，支撑轴2-2内部从上至下安装有延伸柱2-4、旋转盘2-5、固定板2-6，延伸柱2-4有中空的圆柱、波纹管及筒壳组成，圆柱固定在支撑柱2-2内部，波纹管安装在圆柱内，波纹管与液压系统管道连接，液压系统向波纹管中灌输液压油或抽取其内部的液压油，使波纹管伸长或收缩，波纹管下端安装在筒壳内，筒壳与支撑轴2-2滑动连接，筒壳下端与旋转盘2-5固定，定位板2-6固定在旋转盘2-5上，旋转盘2-5为电动旋转盘，支撑轴2-2的轴体上位于固定板2-6的下方一侧加工有切换槽。

固定板2-6上对应切换槽的方向水平固定有呈T型的滑轨2-9，固定板2-6上位于滑轨2-9的两侧下方通过支柱滑动安装有卡板2-10，且支柱上套设有弹簧，固定板2-6在滑轨2-9远离切换槽的一端焊接有挡板，两组卡板2-10位于滑轨2-9下方的位置上固定安装有齿轮条，齿轮条贯穿滑轨2-9。

支撑轴2-2上在套壳2-3的下方转动安装有切换组件；切换组件包括切换壳2-7，切换壳2-7套设在支撑轴2-2的外侧并与支撑轴2-2转动连接，切换壳2-7的一端与套壳2-3另一端转动连接，切换壳2-7内部安装有四组推进组件。

四组推进组件均包括两组支撑板2-11、滑动安装在两组支撑板2-11之间的推进板2-12，支撑板2-11与切换壳2-7固定，且推进板2-12与切换壳2-7之间安装有推进管2-13，推进管2-13为波纹管，且波纹管与液压系统管道连接，推进板2-12远离切换壳2-7一侧的端面上从上至下焊接有两组支杆、转动安装有一组推进轴2-14，推进轴2-14贯穿推进板2-12，推进板2-12上在推进轴2-14的位置固定安装有转动电机，转动电机为推进轴2-14提供转动动力，推进轴2-14为丝杆，推进轴2-14上转动安装有疏通柱2-8，其疏通柱2-8分为冲击桩、钻头，两组冲击桩及两组钻头的设置，使得两组冲击桩之间及两组钻头之间可以交替工作，避免长时间工作而损坏，疏通柱2-8上端与两组支杆滑动连接，疏通柱2-8上端面对应滑轨2-9的位置加工有滑槽，对应齿轮条的位置加工有齿槽。

夹持机构包括三组大臂3-1，三组大臂3-1转动安装在支撑轴2-2远离底座2-1一端，支撑轴2-2在大臂3-1的一端可以安装电机或电动旋转盘来控制大臂3-1的旋转，三组大臂3-1上均转动安装有小臂3-2，大臂3-1上在与小臂3-2衔接的位置可以安装电机或电动旋转盘来控制小臂3-2的旋转。

三组大臂3-1相互配合形成夹持空间，三组大臂3-1靠近夹持空间的一侧端面上加工有嵌入槽3-3，嵌入槽3-3靠近支撑轴2-2的一端安装有吊钩组件；

吊钩组件包括支板3-4，支板3-4固定在嵌入槽3-3中，支板3-4远离支撑轴2-2的一端转动安装有吊钩3-5，支板3-4上固定有拉伸气缸3-6，拉伸气缸3-6与吊钩3-5转动连接，且吊钩3-5远离支板3-4的一端加工有锯齿。

三组小臂3-2上远离夹持空间一侧的端面上均固定有辅助夹板3-7，三组小臂3-2远离大臂3-1的一端转动安装有前爪，前爪上加工有若干组锯齿。

三组小臂3-2靠近吊钩3-5的一侧端面上对应吊钩3-5的位置加工有钩槽，前爪上加工有吊钩通槽，可以使得吊钩3-5嵌入到吊钩通槽中，吊钩3-5通过钩槽实现与小臂3-2卡合连接。

本发明的工作原理：

将安装板1固定在机器人上，机器人通过安装板1带着整个机械手夹具在管道中移动，当遇到管道堵塞的位置，大臂3-1和小臂3-2在支撑轴2-2上进行转动，通过大臂3-1和小臂3-2的转动对夹持空间进行收缩，小臂3-2通过转动使前端的前爪对杂物进行夹持，当夹持的杂物为类似饮料瓶、玻璃瓶的形状或类似棍棒形状的杂物时，吊钩3-5在拉伸气缸3-6的拉动下辅助大臂3-1、小臂3-2对杂物的夹持，增大与杂物之间的摩擦力，加快对杂物的清理过程。

当管道中堵塞严重，大臂3-1和小臂3-2已经不能使杂物进行移动时，这是，小臂3-2收缩进嵌入槽3-3中，吊钩3-5通过钩槽对小臂3-2进行位置固定，同时，三组大臂3-1进行转动向支撑轴2-2的中心靠拢，使三组小臂3-2上的辅助夹板3-7相互配合形成疏通柱2-8伸出的辅助通道。

大臂3-1、小臂3-2收缩好后，电机2-15带动套壳2-3进行转动，从而使切换壳2-7在支撑轴2-2上进行转动，当两组支撑板2-11与切换槽的两边对应，推进轴2-14正对切换槽的正中位置时，电机2-15停止工作，推进管2-13开始伸长，随着推进管2-13的不断伸长，推进板2-12通过推进轴2-14、两组支杆对疏通柱2-8进行输送，在推进板2-12的推进过程中，支杆前端先与位于滑轨2-9外侧的卡板2-10部分接触，并对卡板2-10下压，使得卡板2-10随着推进板2-12的不断前进而不断下降，使得齿轮条下降到滑轨2-9上端面以下，避免齿轮条对疏通柱2-8的安装造成影响。

当疏通柱2-8抵挡在挡板上时，推进管2-13开始收缩，推进板2-12带着推进轴2-14、支杆开始返回，在返回的过程中，推进轴2-14开始转动，使得疏通柱2-8在丝杆传动下始终抵在挡板上，当推进轴2-14与疏通柱2-8分离、支杆与卡板2-10分离后，齿轮条重新伸出滑轨2-9上端面，并通过齿槽对疏通柱2-8进行固定。

当疏通柱2-8安装好后，延伸柱2-4开始工作，延伸柱2-4通过旋转盘2-5、固定板2-6将疏通柱2-8伸出支撑轴2-2，当疏通柱2-8为冲击桩时，延伸柱2-4带着冲击桩在支撑轴2-2中不断的伸出、收缩，从而完成对堵塞位置的冲撞；当疏通柱2-8为钻头时，旋转盘2-5通过固定板2-6带着钻头进行高速旋转，使钻头对杂物进行破碎，防止杂物太大而造成再次堵塞管道。

清理完成后，延伸柱2-4带着疏通柱2-8返回到支撑轴2-2内部，疏通柱2-8在推进板2-12、推进轴2-14的带动下再次回到切换壳2-7中，大臂3-1和小臂3-2再次伸展开，并继续对管道中的杂物进行清理。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：包括安装板(1)、夹持机构、切换机构，所述切换机构设置在安装板(1)上，切换机构另一端设置有夹持机构，所述夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，所述切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，所述夹持机构对切换机构进行辅助夹持；

所述切换机构包括底座(2-1)、切换组件，所述底座(2-1)设置在安装板(1)上，底座(2-1)上设置有支撑轴(2-2)，所述切换组件设置在支撑轴(2-2)上；所述夹持机构包括至少两组大臂(3-1)，至少两组所述大臂(3-1)设置在支撑轴(2-2)远离底座(2-1)一端，至少两组所述大臂(3-1)上均设置有小臂(3-2)；

所述底座(2-1)中设置有分隔板(2-16)，所述支撑轴(2-2)一端与分隔板(2-16)固定，所述分隔板(2-16)远离安装板(1)的一侧端面上在支撑轴(2-2)的两侧设置有旋转动力组件；所述切换组件包括切换壳(2-7)，所述切换壳(2-7)与支撑轴(2-2)转动连接；所述支撑轴(2-2)上设置有套壳(2-3)，所述套壳(2-3)一端与旋转动力组件转动连接，套壳(2-3)另一端与切换壳(2-7)转动连接；

所述支撑轴(2-2)为中空结构，支撑轴(2-2)内部从上至下设置有延伸柱(2-4)、旋转盘(2-5)、固定板(2-6)，支撑轴(2-2)上位于固定板(2-6)的下方一侧设置有切换槽，所述延伸柱(2-4)一端与旋转盘(2-5)固定，延伸柱(2-4)另一端与分隔板(2-16)固定，所述固定板(2-6)设置在旋转盘(2-5)上；所述切换壳(2-7)内部设置有至少两组推进组件；

所述固定板(2-6)上对应切换槽的方向水平设置有呈T型的滑轨(2-9)，固定板(2-6)上位于滑轨(2-9)的两侧下方设置有卡板(2-10)，固定板(2-6)在滑轨(2-9)远离切换槽的一端设置有挡板，两组所述卡板(2-10)位于滑轨(2-9)下方的位置上设置有齿轮条，所述齿轮条贯穿滑轨(2-9)，两组卡板(2-10)与固定板(2-6)滑动连接；

至少两组所述推进组件均包括两组支撑板(2-11)、设置在两组支撑板(2-11)之间的推进板(2-12)，所述推进板(2-12)与切换壳(2-7)之间设置有推进管(2-13)，推进板(2-12)远离切换壳(2-7)一侧的端面上从上至下设置有两组支杆、一组推进轴(2-14)，所述推进轴(2-14)上设置有疏通柱(2-8)，所述疏通柱(2-8)上端与两组支杆滑动连接，疏通柱(2-8)上端面对应滑轨(2-9)的位置设置有滑槽。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：所述套壳(2-3)一端贯穿底座(2-1)，套壳(2-3)位于底座(2-1)内部的一端上设置有齿轮槽；两组所述旋转动力组件均包括电机(2-15)及传动轴，所述电机(2-15)设置在分隔板(2-16)上，所述传动轴一端与电机(2-15)轴连接，传动轴另一端与底座(2-1)转动连接，传动轴上对应齿轮槽的位置设置有传动齿轮，所述传动齿轮与齿轮槽啮合。

3.根据权利要求2所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：至少两组所述大臂(3-1)上均设置有嵌入槽(3-3)，所述嵌入槽(3-3)靠近支撑轴(2-2)的一端设置有吊钩组件，所述吊钩组件包括支板(3-4)，所述支板(3-4)远离支撑轴(2-2)的一端设置有吊钩(3-5)，支板(3-4)上设置有拉伸气缸(3-6)，所述拉伸气缸(3-6)与吊钩(3-5)转动连接，所述吊钩(3-5)远离支板(3-4)的一端设置有锯齿。

4.根据权利要求3所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：至少两组所述小臂(3-2)分别与至少两组所述大臂(3-1)转动连接，至少两组所述小臂(3-2)上均设置有辅助夹板(3-7)，至少两组所述小臂(3-2)远离大臂(3-1)的一端设置有前爪，所述前爪上设置有若干组锯齿。

5.根据权利要求4所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：至少两组所述小臂(3-2)靠近吊钩(3-5)的一侧端面上对应吊钩(3-5)的位置设置有钩槽，所述前爪上设置有吊钩通槽，所述吊钩(3-5)通过钩槽实现与小臂(3-2)卡合连接。

Images