CN112047077A - 用于操作物料搬运系统的方法、系统和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料搬运装置，物料搬运装置包括邻接第一凸轮的第一弹出式带。第一弹出式带被配置为有利于包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。分隔器壁邻接第二凸轮。分隔器壁被配置为控制包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。响应于凸轮轴在第一方向上旋转，第一凸轮使第一弹出式带从第一传送装置延伸出。第二凸轮使分隔器壁移动到第一位置。在第一位置中，分隔器壁允许包装件从第一传送装置移动到第二传送装置。响应于凸轮轴在第二方向上旋转，第一弹出式带移动到回缩位置，同时分隔器壁移动到第二位置。

Description

用于操作物料搬运系统的方法、系统和装置

技术领域

本公开整体涉及物料搬运环境中的物料搬运装置。

背景技术

物料搬运环境诸如但不限于仓库、装运和零售点可包括结合操作以执行一个或多个操作(例如，包装运输、储存隔室中的存储包装、从储存隔室取回包装等)的各种子系统。此类子系统的示例可包括但不限于传送装置、机器人臂、单器系统、分类机、自动储存和检索系统(ASRS)等。在一些场景中，在执行预先确定的操作期间，可在各种子系统之间传输包装件。

发明内容

本文所示的各种实施方案公开了一种物料搬运装置。该物料搬运装置包括致动单元，该致动单元包括马达和联接到该马达的凸轮轴。该凸轮轴包括第一凸轮和第二凸轮。此外，该物料搬运装置包括邻第一弹出式带，该第一弹出式带邻接第一凸轮，其中该第一弹出式带被配置为有利于包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。此外，该物料搬运装置包括分隔器壁，该分隔器壁邻接第二凸轮，其中该分隔器壁被配置为控制包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。响应于马达在第一方向上致动凸轮轴，第一凸轮使第一弹出式带在第一传送装置上方延伸，以有利于包装件从第一传送装置到第二传送装置的移动，并且第二凸轮使分隔器壁移动到第一位置，其中在第一位置中，分隔器壁允许包装件从第一传送装置移动到第二传送装置。响应于马达在第二方向上致动凸轮轴，第一凸轮使第一弹出式带移动到第一传送装置下方的回缩位置，并且第二凸轮使分隔器壁移动到第二位置，在该第二位置该分隔器壁阻止包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。

本文所示的各种实施方案公开了一种物料搬运系统，该物料搬运系统包括：第一传送装置。第一子系统，该第一子系统邻近第一传送装置定位。分隔器壁，该分隔器壁定位在第一传送装置与第一子系统之间，其中该分隔器壁被配置为控制包装件在第一传送装置与第一子系统之间的移动。第一弹出式带，该第一弹出式带定位在第一传送装置下方，其中该第一弹出式带被配置为有利于包装件从第一传送装置到第一子系统的移动。凸轮轴，该凸轮轴包括第一凸轮和第二凸轮，其中第一凸轮联接到第一弹出式带，并且第二凸轮联接到分隔器壁，并且其中该凸轮轴被配置为在第一方向和第二方向上旋转。响应于该凸轮轴在第一方向上旋转，第一凸轮使第一弹出式带在第一传送装置上方延伸，以有利于包装件从第一传送装置到第一子系统的移动，并且第二凸轮使分隔器壁移动到第一位置。在第一位置中，分隔器壁允许包装件从第一传送装置移动到第一子系统。响应于该凸轮轴在第二方向上旋转，第一凸轮使第一弹出式带移动到第一传送装置下方的回缩位置，并且第二凸轮使分隔器壁移动到第二位置，在该第二位置该分隔器壁阻止包装件在第一传送装置与第一子系统之间的移动。

本文所示的各种实施方案公开了一种用于操作物料搬运系统的方法。该方法包括由控制器确定待从第一传送装置转移到第二传送装置的包装件是否被定位在第一传送装置上。此外，该方法包括响应于确定包装件被定位在第一传送装置上，由控制器致动马达以使凸轮轴在第一方向上旋转，从而使第一弹出式带在第一传送装置上方延伸并且使在第一传送装置与第二传送装置之间的分隔器壁移动到第一位置，使得第一弹出式带和分隔器壁有利于包装件从第一传送装置到第二传送装置的移动。此外，该方法包括响应于确定包装件已从第一传送装置移动到第二传送装置，由控制器致动马达以使凸轮轴在第二方向上旋转，从而使第一弹出式带移动到第一传送装置下方的回缩位置，并且使分隔器壁移动到第二位置，使得分隔器壁阻止包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。

附图说明

可结合附图阅读例示性实施方案的描述。应当理解，为了说明的简单和清晰，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，元件中的一些元件的尺寸相对于其他元件被夸大。结合本公开的教导的实施方案相对于文中给出的附图示出和描述，在附图中：

图1示出了根据一个或多个实施方案的物料搬运系统的透视图；

图2示出了根据一个或多个实施方案的机器的透视图；

图3示出了根据一个或多个实施方案的第一致动单元的分解图；

图4示出了根据一个或多个实施方案的第一致动单元的前视图；

图5示出了根据一个或多个实施方案的第一凸轮的前视图；

图6示出了根据一个或多个实施方案的描绘第一凸轮的机器的剖视图；

图7示出了根据一个或多个实施方案的描绘第二凸轮和第一凸轮的机器的另一剖视图；

图8示出了根据一个或多个实施方案的可移动框架的透视图；

图9示出了根据一个或多个实施方案的分隔器壁框架的透视图；

图10示出了根据一个或多个实施方案的机器的另一透视图；

图11示出了根据一个或多个实施方案的示例弹出式带的透视图；

图12示出了根据一个或多个实施方案的分隔器壁的透视图；

图13示出了根据一个或多个实施方案的控制系统的框图；

图14示出了根据一个或多个实施方案的用于操作物料搬运系统的方法的流程图；

图15示出了根据一个或多个实施方案的处于第一状态的机器的透视图；

图16示出了根据一个或多个实施方案的处于第二状态的机器的透视图；

图17示出了根据一个或多个实施方案的处于第三状态的机器的透视图；

图18示出了根据一个或多个实施方案的处于第四状态的机器的透视图；

图19示出了根据一个或多个实施方案的处于第五状态的机器的透视图；

图20示出了根据一个或多个实施方案的处于第六状态的机器的透视图；

图21示出了根据一个或多个实施方案的处于第七状态的机器的透视图；

图22示出了根据一个或多个实施方案的处于第八状态的机器的透视图；

图23示出了根据一个或多个实施方案的处于第九状态的机器的透视图；以及

图24示出了根据一个或多个实施方案的用于操作物料搬运系统的方法的流程图。

具体实施方式

在下文中将参考附图更全面地描述本公开的一些实施方案，附图中示出了本公开的一些实施方案，但未示出全部实施方案。实际上，这些公开内容可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文所阐述的实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要求。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。在本专利中使用的术语并不意味着是限制性的，本文所述的设备或其部分可在其他取向上附接或利用。

术语“包括”意指包括但不限于，并且应以在专利上下文中通常使用的方式加以解释。应当理解，使用广义的术语如“包含”、“包括”和“具有”提供对狭义的术语如“由...组成”、“基本上由...组成”和“基本上由...构成”的支持。

短语“在一个实施方案中”、“根据一个实施方案”等一般意指跟在该短语后的特定特征、结构或特性可以被包括在本公开的至少一个实施方案中，或者可以被包括在本公开的不止一个实施方案中(重要的是，这类短语不一定是指相同的实施方案)。

本文使用的词语“示例性”意指“用作示例、实例或说明”。本文描述为“示例性”的任何具体实施不一定被理解为比其他具体实施优选或有利。

如果说明书陈述了部件或特征“可以”、“能够”、“能”、“应当”、“将”、“优选地”、“有可能地”、“通常”、“任选地”、“例如”、“经常”或“可能”(或其它此类词语)被包括或具有特性，则特定部件或特征不是必须被包括或具有该特性。此类部件或特征可任选地包括在一些实施方案中，或可排除在外。

如本文所用，术语“包装件”可对应于物理项目、包裹、对象、元件、设备等。例如，仓库或零售点(例如，场景)可被配置为存储包装件，诸如用于运输的包裹、信封、纸箱、装运容器、手提包等。在一些示例中，包装件可对应于二维(2D)包装件和/或三维(3D)包装件。在示例性实施方案中，3D包装件可对应于具有三个维度(例如，高度、宽度和长度)的包装件。在一个示例实施方案中，2D包装件可对应于其中可忽略维度中的一个(例如，高度)的3D包装件。2D包装件的一些示例可包括但不限于纸张、信封等。

如本文所用，术语“子系统”对应于被配置为执行任务的机器，或物料搬运环境中待执行任务的区域。子系统的一些示例可包括但不限于传送装置、ASRS系统、分类系统、托盘系统、累加器区域等。

如本文所用，术语“传送装置”对应于可被配置为在传送平面上方在传送方向上转移包装件或对象的物料搬运装置。传送装置的一些示例可包括但不限于基于带的传送装置或基于辊的传送装置。

术语“传送平面”可对应于由其上放置包装件的传送装置的表面所限定的平面。在一些示例中，当传送装置被操作时，包装件可在平面上滑动。

术语“传送轴线”可对应于当传送装置操作时包装件沿其转移的轴线。

物料搬运环境诸如仓库和零售点包括一个或多个子系统，诸如传送装置、机器人臂、单器系统、分类机等。此类子系统可结合操作以在物料搬运环境中执行预先确定的操作。在某些具体实施中，在执行预先确定的操作期间，包装件可从一个子系统转移到另一个子系统。通常，机器人臂用于在各种子系统之间转移包装件。然而，在各种子系统中转移的包装件的计数可限于机器人臂的容量。在一个示例实施方案中，机器人臂的容量可基于每分钟机器人臂可拾取和放置的包装的计数来确定。因此，物料搬运环境的总生产率可取决于机器人臂的容量。

本文所述的装置、系统和方法公开了一种机器，该机器能够在物料搬运环境中的一个或多个子系统之间转移包装件。例如，该机器能够在第一传送装置与第二传送装置之间转移包装件。在一个示例实施方案中，该机器可包括定位在第一传送装置和第二传送装置下方的主框架。此外，该机器可包括定位在该框架上的致动单元。该致动单元可包括马达和凸轮轴。在一些示例中，凸轮轴联接到马达，使得马达可有利于凸轮轴在第一方向上或第二方向上的旋转。在一个示例实施方案中，第一方向可对应于凸轮轴的顺时针旋转，并且第二方向可对应于凸轮轴的逆时针旋转。在一个示例实施方案中，凸轮轴可包括第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮。在一些示例中，第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮可具有轮廓。在一个示例实施方案中，凸轮的外形可对应于该凸轮的轮廓。在一些示例中，凸轮的外形可使得凸轮在凸轮上的每个点处的半径可不同。

在一些示例中，第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮以使第一凸轮和第三凸轮可具有相同取向(下文称为第一取向)同时第二凸轮可具有相对于第一凸轮或第三凸轮的第二取向的方式被定位在凸轮轴上。在一个示例实施方案中，凸轮的取向可被限定为由凸轮上的一点和另一个凸轮上的相同点形成的弧的角度，其中该凸轮和另一个凸轮联接到相同凸轮轴。在一个示例实施方案中，当两个凸轮具有相同取向时，弧的角度为零。因此，由第一凸轮和第三凸轮上的相同点形成的弧的角度为零。在一些示例中，由第一凸轮和第二凸轮上的相同点形成的弧的角度为270度。

在一些示例中，本公开的范围不限于具有相同外形的第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮。在一个另选的实施方案中，第一凸轮和第三凸轮可具有第一外形，并且第二凸轮可具有第二外形。在一个示例实施方案中，第一外形可不同于第二外形。

在一个示例实施方案中，该机器还包括联接到主框架的第一弹出式带、第二弹出式带和分隔器壁。第一弹出式带和第二弹出式带可分别邻接第一凸轮和第三凸轮。此外，第一弹出式带和第二弹出式带可分别可移动地被定位在第一传送装置和第二传送装置下方。例如，第一弹出式带和第二弹出式带可被配置为在回缩位置与延伸位置之间移动。在一个示例实施方案中，在回缩位置，第一弹出式带和第二弹出式带分别被定位在第一传送装置和第二传送装置下方。在一个示例实施方案中，在延伸位置中，第一弹出式带和第二弹出式带分别在第一传送装置和第二传送装置上方延伸，使得第一弹出式带和第二弹出式带分别被定位在第一传送装置和第二传送装置上方。在一些示例中，第一弹出式带和第二弹出式带在回缩位置与延伸位置之间的移动可基于第一凸轮和第三凸轮的移动来控制。

在一个示例实施方案中，分隔器壁可邻接第二凸轮并且可被定位在第一传送装置与第二传送装置之间。在一些示例中，分隔器壁的第一端部可邻接第二凸轮。在一个示例实施方案中，分隔器壁可被配置为控制包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。例如，分隔器壁可被配置为当分隔器壁处于第一位置时阻止包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。在一个示例实施方案中，在第一位置中，分隔器壁的第二端部在第一传送装置和第二传送装置上方延伸。又如，分隔器壁可被配置为当分隔器壁处于第二位置时允许包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。在一个示例实施方案中，在第二位置中，分隔器壁的第二端部在第一传送装置和第二传送装置下方回缩。类似于第一弹出式带和第二弹出式带，分隔器壁在第一位置与第二位置之间的移动基于第二凸轮在凸轮轴上的移动来控制。

在一个示例实施方案中，马达可使凸轮轴沿第一方向或第二方向旋转。由于第二凸轮与第一凸轮和第三凸轮异相，所以分隔器壁可在与第一弹出式带和第二弹出式带的方向相反的方向上移动。

例如，当马达使凸轮轴在第一方向上旋转时，第一弹出式带和第二弹出式带可移动到延伸位置，同时分隔器壁可移动到第一位置(即，分隔器壁的第二端部在第一传送装置和第二传送装置下方回缩)。在延伸位置，第一弹出式带和第二弹出式带被定位在第一传送装置和第二传送装置上方。此外，第一弹出式带可与第一传送装置上的包装件接合，并且可使该包装件移动到第二传送装置上。在一些示例中，第二弹出式带(其被定位在第二传送装置上方)可被配置为从第一传送装置接收包装件。

类似地，当马达使凸轮轴在第二方向上旋转时，第一弹出式带和第二弹出式带可移动到回缩位置，同时分隔器壁可移动到第二位置(即，分隔器壁的第二端部在第一传送装置和第二传送装置上方延伸)。因此，分隔器壁可阻止包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动。

因此，该机器可使包装件能够在各种子系统之间进行转移/移动，而无需机器人臂。因此，物料搬运环境的总生产率得到改善。

图1示出了根据本文所述的一个或多个实施方案的材料处理系统100。物料搬运系统100包括第一子系统102、第二子系统104、机器106和控制系统107。

在一个示例实施方案中，第一子系统102可对应于包装件转向组件，该包装件转向组件可还包括第一传送装置110、推板组件112和平台114。在一些示例中，平台114可进一步联接到另一子系统(未示出)，该另一子系统可被配置为转移平台114上的包装件。例如，平台114可联接到另一传送装置(未示出)，该另一传送装置可被配置为转移平台114上的包装件。在一些示例中，在不脱离本公开的范围的情况下，平台114本身可以是另一个传送装置的一部分。在一个示例实施方案中，另一个传送装置可具有第一传送平面116，并且可被配置为沿第一传送轴线118转移包装件。由于平台114是另一个传送装置的一部分，所以平台114也可具有第一传送平面116。此外，平台114可被配置为接收由另一个传送装置沿第一传送轴线118转移的包装件。在一个示例实施方案中，平台114可进一步具有沿第二传送轴线124的第一边缘120和第二边缘122。在一个示例实施方案中，第一传送轴线118可正交于第二传送轴线124。

第一传送装置110可沿第二传送轴线124被定位在平台114的第一边缘120处。在一些示例中，第一传送装置110可被配置为沿第二传送轴线124转移/传输包装件。在一些示例中，第一传送装置110可进一步具有第二传送平面126。在一个示例实施方案中，第一传送装置110可被定位在机器106上。此外，第一传送装置110可包括多个辊128，该多个辊可彼此间隔开以限定一个或多个间隙130。

在一些示例中，本公开的范围不限于包括多个辊128的第一传送装置110。在一个另选的实施方案中，第一传送装置110可以是基于带的传送装置。在此类场景中，传送装置的带可限定一个或多个间隙130。

在一个示例实施方案中，推板组件112可沿第二传送轴线124被定位在平台114的第二边缘122处。在一个示例实施方案中，推板组件112可包括推板132，该推板可被配置为沿第二传送轴线124平移。在一些示例中，推板132可使用伺服马达(未示出)或穿过液压系统(未示出)来致动。在一个示例实施方案中，推板132可被配置为将平台114上的包装件推送到第一传送装置110上。在一些示例中，本公开的范围不限于使用推板组件112将包装件转回到第一传送装置110上。在一个另选的实施方案中，子系统102可不含推板组件132。在此类实施方案中，平台114可包括垂直带109，该垂直带被配置为沿第二传送轴线124将包装件移动到第一传送装置110上。

在一些示例中，本公开的范围不限于作为包装件转回组件108的第一子系统102。在一个示例实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，第一子系统102可对应于任何其他机器。例如，第一子系统102可仅包括第一传送装置110。

在一个示例实施方案中，第二子系统104可邻近第一子系统102被定位。例如，第二子系统104可沿第一传送轴线118邻近第一传送装置110被定位。在一些示例中，第二子系统104可对应于被配置为沿第二传送轴线124转移包装件的第二传送装置134。此外，第二传送装置134可被定位在机器106的顶部上。在一个示例实施方案中，第二传送装置134可包括多个塔盘136。多个塔盘136中的每个塔盘可具有顶部表面138和底部表面140。多个塔盘136中的每个塔盘的顶部表面138可限定可从顶部表面138延伸到底部表面140的一个或多个狭槽142。

在一些示例中，本公开的范围不限于第二子系统104为第二传送装置134。在一个示例实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，第二子系统可对应于物料搬运系统100内的任何其他机器或面积/区域。例如，第二子系统104可对应于物料搬运系统100中的聚积区。在另一示例中，第二子系统可对应于自动储存与检索系统(ASRS)系统。

在一个示例实施方案中，机器106可被配置为有利于包装件在第一子系统102与第二子系统104之间的移动。已结合图2至图24描述了机器106的结构和操作。

图2示出了根据本文所述的一个或多个实施方案的机器106的透视图。机器106包括主框架202、可移动框架204、分隔器壁框架206、第一致动单元208和第二致动单元210。

在一个示例实施方案中，主框架202可被定位在物料搬运系统100的底板上。在一些示例中，主框架202具有矩形形状并且具有多个第一拐角212a、212b、212c和212d。此外，主框架202可具有多个边缘214a、214b、214c和214d。在一些示例中，边缘214a和边缘214c沿第二轴线216放置，同时边缘214b和边缘214d沿第二轴线218放置。本领域的普通技术人员将理解，本公开的范围不限于具有矩形形状的主框架202。在一个示例实施方案中，主框架202的形状可对应于任何其他多边形。

另外，主框架202可还包括多个第一支撑杆220a、220b、220c、220d和220e。在一个示例实施方案中，多个第一支撑杆220a、220b、220c、220d和220e沿第二轴线218放置，使得多个第一支撑杆220a、220b、220c、220d和220e中的每个第一支撑杆的第一端部222联接到边缘214a，并且多个第一支撑杆220a、220b、220c、220d和220e中的每个第一支撑杆的第二端部224联接到边缘214c。在一些示例中，多个第一支撑杆220a、220b、220c、220d和220e可彼此等距。在一个另选的实施方案中，多个第一支撑杆220a、220b、220c、220d和220e可彼此不等距。在此类实施方案中，第一支撑杆220a可被定位在边缘214b近侧。此外，第一支撑杆220b、220c和220d可在主框架202的中心部分附近。在一个示例实施方案中，主框架202的中心部分可对应于围绕边缘214a的一半长度的预先确定的区域。此外，第一支撑杆220e可被定位在边缘214d近侧。

在一个示例实施方案中，第一致动单元208可安装在主框架202的边缘214d上以及多个第一支撑杆220a、220b、220c、220d和220e上。结合图3和图4进一步描述了第一致动单元208。

图3示出了根据本文所述的一个或多个实施方案的第一致动单元208的分解图。第一致动单元208包括马达302、第一凸轮轴304、第二凸轮轴306、蛇形带和滑轮机构308。马达302联接到蛇形带和滑轮机构308。此外，第一凸轮轴304和第二凸轮轴306联接到蛇形带和滑轮机构308。结合图4进一步描述了蛇形带和滑轮机构308的结构。

图4示出了根据本文所述的一个或多个实施方案的第一致动单元208的前视图。第一致动单元208的前视图描绘了蛇形带和滑轮机构308。蛇形带和滑轮机构308包括第一带402、马达滑轮404、张紧滑轮406、第一驱动滑轮408、第二驱动滑轮410、带和滑轮框架412。在一个示例实施方案中，马达滑轮404、张紧滑轮406、第一驱动滑轮408、第二驱动滑轮410安装在带和滑轮框架412的第一侧414上。此外，马达302安装在带和滑轮框架412的第二侧416上(参见图3)。在一些示例中，马达302可联接到马达滑轮404。此外，在一些示例中，马达滑轮404可进一步穿过第一带402联接到张紧滑轮406、第一驱动滑轮408和第二驱动滑轮410。因此，当马达302使马达滑轮404旋转时，马达滑轮404使第一驱动滑轮408、第二驱动滑轮410和张紧滑轮406旋转。在一些示例中，张紧滑轮406、第一驱动滑轮408、第二驱动滑轮410和马达滑轮404联接成使第一驱动滑轮408、第二驱动滑轮410和马达滑轮404在相同方向上旋转同时张紧滑轮406在与马达滑轮404的旋转方向相反的方向上旋转的方式。例如，如果马达滑轮404在顺时针方向上旋转，则第一驱动滑轮408和第二驱动滑轮410也在顺时针方向上旋转。为此，张紧滑轮406在逆时针方向上旋转。

重新参考图3，第一凸轮轴304可联接到第一驱动滑轮408，并且第二凸轮轴306可联接到第二驱动滑轮410。在一个示例实施方案中，第一凸轮轴304的结构类似于第二凸轮轴306的结构。出于进行描述的目的，描述了第一凸轮轴304的结构。然而，本领域的技术人员将会知道，本文所述的第一凸轮轴304的结构细节也适用于第二凸轮轴306。

在一个示例实施方案中，第一凸轮轴304可包括第一凸轮310，第二凸轮312，第三凸轮314，多个轴承316a、316b、316c和316d，以及轴318。在一个示例实施方案中，多个轴承316a、316b、316c和316d被配置为固定地安装在多个第一支撑杆220a、220b、220c、220d和220e上。例如，轴承316a固定地安装在第一支撑杆220a上。类似地，轴承316b、316c和316d分别固定地安装在第一支撑杆220b、220d和220e上。在一些示例中，轴318可穿过多个轴承316a、316b、316c和316d中的每个轴承。在一个示例实施方案中，轴318可具有第一端部320和第二端部322。轴318的第一端部320联接到轴承316a，并且轴318的第二端部322联接到第一驱动滑轮408。在一些示例中，轴318可相对于多个轴承316a、316b、316c和316d旋转。

在一个示例实施方案中，第一凸轮310、第二凸轮312和第三凸轮314可在预先确定的位置处被定位在轴318上。例如，第一凸轮310可被定位在轴承316a近侧，并且第三凸轮314可被定位在轴承316d近侧。此外，第二凸轮312可被定位在第一凸轮310与第三凸轮314之间。此外，当第一致动单元208安装在主框架202上时，第二凸轮312可被定位在第一支撑杆220c近侧。在一个示例实施方案中，当轴318旋转时，第一凸轮310、第二凸轮312和第三凸轮314也旋转。在一个示例实施方案中，第一凸轮310、第二凸轮312和第三凸轮314的结构相同。出于进行描述的目的，描述了第一凸轮310的结构。然而，本领域的普通技术人员将会知道，第一凸轮310的结构细节也适用于第二凸轮312和第三凸轮314。结合图5描述了第一凸轮310的结构。

图5示出了根据本文所述的一个或多个实施方案的第一凸轮310的前视图。在一个示例实施方案中，第一凸轮310包括基座轮502和凸轮轮504。在一些示例中，基座轮502具有第一表面506，凸轮轮504可联接在该第一表面上。在一个示例实施方案中，凸轮轮504具有限定凸轮轮504的外形510的边缘508。在一些示例中，凸轮轮504的外形510使得凸轮轮504在边缘508上的每个点处的半径变化。例如，凸轮轮504的半径在点A(由512示出)处最小，并且凸轮轮504的半径在点B(由514示出)处最大。

重新参考图3，第二凸轮312和第三凸轮314可具有与第一凸轮310相同的结构。然而，在一些示例中，轴318上的第一凸轮310、第二凸轮312、第三凸轮314的取向可不同。例如，第一凸轮310和第三凸轮314可具有相对于彼此的第一取向，同时第二凸轮312可具有相对于第一凸轮310或第三凸轮314的第二取向。在一个示例实施方案中，凸轮相对于其他凸轮的取向可被限定为由凸轮上的一点(例如，点A(由512示出))和其他凸轮上的相同点(例如，点A(由512示出))形成的弧的角度。例如，第一凸轮310和第三凸轮316的取向可相同(即，由第一凸轮310上的点A 512和第三凸轮314上的点A 512形成的弧的角度为0度)。此外，第二凸轮312的取向可不同于第一凸轮310和第三凸轮314的取向。例如，由第一凸轮310上的点A 512和第二凸轮312上的点A 512形成的弧的角度为大约270度。因此，当第一凸轮310的点A(由512描绘)向上指向时，第二凸轮312上的点B(由514描绘)向上指向。此类图示在图6和图7中描绘。

图6示出了根据本文所述一个或多个实施方案的描绘第二凸轮312的机器106的剖视图。图7示出了根据本文所述一个或多个实施方案的描绘第三凸轮314和第二凸轮312的机器106的另一剖视图。参考图6和图7，可观察到第二凸轮312上的点B(由514描绘)向上指向，同时第三凸轮314上的点A(由512描绘)向上指向(参见图7)。此外，可从图7观察到，由第三凸轮314上的点B(由514描绘)和第二凸轮312上的点B(由514描绘)形成的弧的角度(由702描绘)为大约270度。换句话讲，第二凸轮312相对于第一凸轮310和第三凸轮314处于翻转取向。

重新参考图2，第一线性引导件226可安装在主框架202的多个第一拐角212a、212b、212c和212d中的每个拐角处。第一线性引导件226包括竖直轴228和止动件230。竖直轴228的第一端部231固定地联接到多个第一拐角212a、212b、212c和212d(例如，212a)中的第一拐角。此外，竖直轴228的第二端部232联接到止动件230。在一个示例实施方案中，第一线性引导件226沿第三轴线234联接到多个第一拐角212a、212b、212c和212d中的每个拐角。

在一个示例实施方案中，可移动框架204可在多个第一拐角212a、212b、212c和212d中的每个第一拐角处穿过第一线性引导件226可移动地安装在主框架202上。在一些示例中，第一线性引导件226可限定可移动框架204的横向路径。当第一线性引导件226沿第三轴线234从主框架202延伸并且第一线性引导件226限定可移动框架204的横向路径时，可移动框架204可被配置为沿第三轴线234移动。在一个示例实施方案中，结合图8进一步描述了可移动框架204的结构。

图8示出了根据一个或多个实施方案的可移动框架204的透视图。

可移动框架204包括第一梁802、第二梁804以及多个第二支撑杆806a、806b、806c和806d。在一个示例实施方案中，第一梁802可沿第一轴线216平行于第二梁804被定位。第一梁802具有第一端部808、第二端部810、第一顶部表面812和第一底部表面814。在一个示例实施方案中，第一梁802的第一顶部表面812在第一梁802的第一端部808处限定第一通孔816。此外，第一顶部表面812在第一梁802的第二端部810处限定第二通孔818。类似于第一梁802，第二梁804具有第三端部820、第四端部822、第二顶部表面824和第二底部表面826。此外，类似于第一梁802，第二顶部表面824在第三端部820处限定第三通孔828，并且在第四端部822处限定第四通孔830。在一个示例实施方案中，当可移动框架204安装在主框架202上时，第一通孔816、第二通孔818、第三通孔828和第四通孔830被配置为接收第一线性引导件226(定位在多个第一拐角212a、212b、212c和212d中的每个第一拐角处)。

在一个示例实施方案中，多个第二支撑杆806a、806b、806c和806d沿第二轴线218联接到第一梁802和第二梁804。在一些示例中，多个第二支撑杆806a、806b、806c和806d可联接到第一梁802和第二梁804，使得第二支撑杆806a与第二支撑杆806b之间的距离(由832描绘)可等于第二支撑杆806c与第二支撑杆806d之间的距离(由834描绘)。此外，第二支撑杆806c与第二支撑杆806b之间的距离(由836描绘)可大于第二支撑杆806b与第二支撑杆806a之间的距离。在一些示例中，第二支撑杆806a可被定位在第一梁802的第一端部808和第二梁804的第三端部820近侧。此外，第二支撑杆806d可被定位在第一梁802的第二端部810和第二梁804的第四端部822近侧。

在一个示例实施方案中，可移动框架204可还包括第一腿部838、第二腿部840、第三腿部842和第四腿部844。在一些示例中，第一腿部838和第二腿部840可联接到第二支撑杆806a。此外，第一腿部838可在第一梁802近侧，并且第二腿部840可在第二梁804近侧。在一些示例中，第三腿部842和第四腿部844可联接到第二支撑杆806d。第三腿部842可在第一梁802近侧，并且第四腿部844可在第二梁804近侧。在一个示例实施方案中，当可移动框架204安装在主框架202上时，第一腿部838、第二腿部840、第三腿部842和第四腿部844可被配置为沿第三轴线朝主框架202从可移动框架204延伸出。当可移动框架204安装在主框架202上时，第三腿部842和第四腿部844分别邻接第一凸轮轴304上的第一凸轮310和第二凸轮轴306中的第一凸轮310。类似地，第一腿部838和第二腿部840分别邻接第一凸轮轴304上的第三凸轮314和第二凸轮轴306上的第三凸轮314。

重新参考图2，机器106可还包括可沿第三轴线234安装在第一支撑杆220c上的一个或多个第二线性引导件236a和236b。在一个示例实施方案中，一个或多个第二线性引导件236a和236b可具有类似于第一线性引导件226的结构。

在一些示例中，分隔器壁框架206可通过一个或多个第二线性引导件236a和236b可移动地安装在主框架202上。类似于可移动框架204，分隔器壁框架206可沿第三轴线234移动。结合图9进一步描述了分隔器壁框架206的结构。

图9示出了根据本文所述的一个或多个实施方案的分隔器壁框架206的透视图。在一个示例实施方案中，分隔器壁框架206包括壁框架梁902、第一竖直支撑梁904、第二竖直支撑梁906、壁插座908、第一通道910、第二通道912、第五腿部914和第六腿部916。壁框架梁902沿第二轴线218被定位并且具有沿第二轴线218的第一端部918和第二端部920。此外，壁框架梁902包括沿第三轴线234的第三端部922和第四端部924。另外，壁框架梁902具有第一表面926和第二表面928。

在一些示例中，第一通道910和第二通道912可联接到壁框架梁902的第一表面926上的壁框架梁902。在一些示例中，当分隔器壁框架206安装在主框架202上时，第一通道910和第二通道912可被配置为接收一个或多个第二线性引导件236a和236b。另外，在壁框架梁902的第一表面926上，第五腿部914和第六腿部916可分别安装在壁框架梁902的第一端部918和壁框架梁902的第二端部920处。在一个示例实施方案中，第五腿部914和第六腿部916可沿第三轴线234延伸超过壁框架梁902的第三端部922。在一些示例中，当分隔器壁框架206安装在主框架202上的一个或多个第二线性引导件236a和236b上时，第五腿部914和第六腿部916可分别邻接第一凸轮轴304和第二凸轮轴306上的第二凸轮312。

在一个示例实施方案中，第一竖直支撑梁904和第二竖直支撑梁906固定地联接到壁框架梁902的第四端部822。此外，第一竖直支撑梁904和第二竖直支撑梁906沿第三轴线234延伸。此外，壁插座908固定地安装在第一竖直支撑梁904和第二竖直支撑梁906上，使得壁插座908的长边缘930沿第二轴线218延伸。

重新参考图2，在一个示例实施方案中，可移动框架204和分隔器壁框架206可用于将第一包装件平移部件和第二包装件平移部件分别安装在机器106上。在一个示例实施方案中，第一包装件平移部件和第二包装件平移部件可对应于可有利于包装件在物料搬运系统100的各种子系统之间的移动的部件。第一包装件平移部件和第二包装件平移部件的一些示例可包括但不限于弹出式带和分隔器壁。图10中进一步示出了与弹出式带和分隔器壁组装在一起的机器106。

图10示出了根据一个或多个实施方案的机器106的另一透视图。参考图10，机器106还包括第一弹出式带1002、第二弹出式带1004和分隔器壁1006。第一弹出式带1002和第二弹出式带1004可联接到可移动框架204。在一些示例中，第一弹出式带1002可联接到可移动框架204上的第二支撑杆806c和806d。此外，第二弹出式带1004可联接到第二支撑杆806a和806b。在一些示例中，第一弹出式带1002和第二弹出式带1004可进一步联接到第二致动单元210。

另外，第二致动单元210可安装在可移动框架204上。在一些示例中，第二致动单元210可被配置为致动第一弹出式带1002和第二弹出式带1004。结合图11进一步描述了第一弹出式带1002和第二弹出式带1004的结构。

在一个示例实施方案中，分隔器壁1006可联接到分隔器壁框架206。例如，分隔器壁1006可联接到分隔器壁框架206的壁插座908。结合图12进一步描述了分隔器壁1006的结构。

图11示出了根据本文所述一个或多个实施方案的示例弹出式带1100的透视图。示例弹出式带1100包括托架1102、多个滑轮1104和第二带1106。托架1102可包括第七腿部1108和第八腿部1110。在一些示例中，托架1102的第七腿部1108和第八腿部1110使示例弹出式带1100能够联接在多个第二支撑杆1006a、1006b、1006c和1006d上。

此外，该托架包括伸长臂1112。在一些示例中，多个滑轮1104联接到伸长臂1112。此外，第二带1106缠绕在多个滑轮1104周围。此外，示例弹出式带1100可联接到可移动框架204，使得示例弹出式带1100的伸长臂1112沿第一传送轴线118延伸。因此，第二带1106也沿第一传送轴线118延伸。

本领域的普通技术人员将会知道，本领域的普通技术人员将会知道，第一弹出式带1002和第二弹出式带1004可具有与示例弹出式带1100类似的结构。

图12示出了根据一个或多个实施方案的分隔器壁1006的透视图。在一个示例实施方案中，分隔器壁1006可包括第一端部1202、第二端部1204和一组被动辊1206。第一端部1202可被配置为联接到分隔器壁框架206。第二端部1204可被配置为接收该组被动辊1206。在一个示例实施方案中，该组被动辊1206被配置为有利于包装件沿第一传送轴线118的移动，如结合图14和图18至图20进一步所述。

返回参考图1，控制系统107可被配置为控制物料搬运系统100的操作。例如，控制系统107可被配置为控制第一传送装置110、第二传送装置134和机器106的操作。结合图13描述了控制系统107的结构。

图13示出了根据本文所述的一个或多个实施方案的控制系统107的框图。控制系统107包括处理器1302，存储器设备1304，输入/输出(I/O)设备接口单元1306以及一个或多个包装件检测传感器1308a、1308b和1308c。在一个示例实施方案中，处理器1302通信地联接到存储器设备1304、I/O设备接口单元1306以及一个或多个包装件检测传感器1308a、1308b和1308c。

处理器1302可被实现为包括具有一个或多个伴随数字信号处理器的一个或多个微处理器、不具有伴随数字信号处理器的一个或多个处理器、一个或多个协处理器、一个或多个多核处理器、一个或多个控制器、处理电路、一个或多个计算机、各种其他处理元件(包括集成电路，诸如专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA))、或它们的某种组合的装置。因此，尽管在图13中示出为单个处理器，但在实施方案中，处理器1302可包括多个处理器和信号处理模块。多个处理器可被具体实现在单个电子设备上或者可分布在被共同配置为用作物料搬运系统100的电路的多个电子设备上。多个处理器可彼此可操作地通信，并且可被共同配置为执行如本文所述的物料搬运系统100的电路的一个或多个功能。在一个示例实施方案中，处理器1302可被配置为执行存储在存储器设备1304中或可以其他方式供处理器1302访问的指令。如本文所述，当这些指令由处理器1302执行时，可使物料搬运系统100的电路执行这些功能中的一个或多个。

无论处理器1302是由硬件方法配置，还是由固件/软件方法来配置，亦或是由它们的组合来配置，该处理器均可包括能够根据本公开的实施方案执行操作同时进行相应配置的实体。因此，例如，当处理器1302被实现为ASIC、FPGA等时，处理器1302可包括用于进行本文所述的一个或多个操作的专门配置的硬件。另选地，又如，当处理器1302被实现为(诸如可存储在存储器设备1304中的)指令的执行器时，指令可专门配置处理器1302以执行本文所述的一个或多个算法和操作。

因此，本文所用的处理器1302可指代可由软件指令(应用程序)配置以执行包括上述各种实施方案的功能的各种功能的可编程微处理器、微型计算机、或一个或多个多处理器芯片。在一些设备中，可以提供专用于无线通信功能的多个处理器和专用于运行其他应用程序的一个处理器。软件应用程序在被访问和加载到处理器之前可以存储在内部存储器中。处理器可包括足以存储应用程序软件指令的内部存储器。在许多设备中，内部存储器可以是易失性或非易失性存储器诸如闪存存储器或两者的混合。存储器还可以位于另一个计算资源的内部(例如，使计算机可读指令能够通过互联网或另一个有线或无线连接下载)。

存储器设备1304可包括适于存储可由处理器1302执行以执行预先确定的操作的一组指令的合适的逻辑、电路和/或接口。存储器具体实施中的一些包括但不限于硬盘、随机存取存储器、高速缓存存储器、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM)和电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储设备、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用光盘只读存储器(DVD-ROM)、光盘、被配置为存储信息的电路、或它们的某种组合。在一个实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，存储器设备1304可与处理器1302集成在单个芯片上。在一个示例实施方案中，存储器设备1304被配置为存储第一组预存储特征和第二组预存储特征。在一些示例中，第一组预存储特征对应于第一类型包装件的独特特征。另外，第二组预存储特征对应于第二类型包装件的独特特征。在一个示例实施方案中，第一组预存储特征和第二组预存储特征可对应于标度不变特征变换(SIFT)描述符，该标度不变特征变换描述符用于唯一地识别对象(例如，第一类型包装件或第二类型包装件)。

I/O设备接口单元1306可包括适于从物料搬运系统100的一个或多个部件传输和接收信息的合适的逻辑、电路和/或接口。例如，I/O设备接口单元1306可被配置为向一个或多个包装件检测传感器1308a、1308b和1308c、第一致动单元208和第二致动单元210发送消息/从其接收消息。在一个示例实施方案中，I/O设备接口单元1306可被配置为根据一个或多个设备通信协议与一个或多个部件进行通信，该一个或多个设备通信协议诸如但不限于I2C通信协议、串行外围接口(SPI)通信协议、串行通信协议、控制局域网(CAN)通信协议和

通信协议。输入/输出接口单元306的一些示例可包括但不限于数据采集(DAQ)卡、电力驱动驱动器电路等。

一个或多个包装件检测传感器1308a、1308b和1308c可包括合适的逻辑/电路，该逻辑/电路可使包装件检测传感器1308a、1308b和1308c能够检测包装件是否存在于一个或多个预先确定的位置处，诸如在第一传送装置110、平台114和/或第二传送装置134上。例如，包装件检测传感器1308a可被定位在平台114上以确定包装件是否存在于平台114上。类似地，包装件检测传感器1308b可被定位在第一传送装置110近侧以确定包装件是否位于第一传送装置110上。又如，包装件检测传感器1308c可位于第二传送装置134近侧以确定包装件存在于第二传送装置134上。该一个或多个包装件检测传感器1308a、1308b和1308c的一些示例可包括但不限于红外(IR)传感器、图像捕获设备、接近传感器等。

结合图14进一步描述了控制系统107的操作。

图14和图24示出了根据本发明的示例实施方案的由诸如图1的控制系统107的装置执行的操作的示例流程图。应当理解，流程图中的每个框、以及流程图中的框的组合可以通过各种装置(诸如硬件、固件、一个或多个处理器、电路、和/或与包括一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其他设备)来实现。例如，上述过程中的一者或多者可以通过计算机程序指令来体现。在这方面，体现上述过程的计算机程序指令可以由采用本发明的实施方案的装置的存储器存储并由装置中的处理器执行。可以理解，可以将任何这样的计算机程序指令加载到计算机或其他可编程装置(例如，硬件)上以产生一种机器，使得所得计算机或其他可编程装置提供一个或多个流程图框中指定的功能的实施方式。这些计算机程序指令还可以存储在非暂态计算机可读存储存储器中，非暂态计算机可读存储存储器可以指示计算机或其他可编程装置以特定方式工作，使得存储在计算机可读存储存储器中的指令产生一种制品，其执行可实现一个或多个流程图框中指定的功能。计算机程序指令还可以加载到计算机或其他可编程装置上，以使得在计算机或其他可编程装置上执行一系列操作，从而产生计算机实施方法，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现一个或多个流程图框中指定的功能的操作。因此，当图14和图24的操作被执行时，将计算机或处理电路转换成被配置为执行本发明的示例实施方案的特定机器。因此，图14和图24的操作限定用于将一个或多个计算机或处理器配置为执行各种示例实施方案的算法。在一些情况下，可为通用计算机提供执行图14和图24的算法的处理器的实例，以将通用计算机变换为被配置为执行示例实施方案的特定机器。

因此，流程图中的框支持用于执行指定功能的装置的组合以及用于执行指定功能的操作的组合。还将理解，流程图中的一个或多个框以及流程图中的框的组合可以由执行指定功能的基于硬件的专用计算机系统或者专用硬件和计算机指令的组合来实现。

图14示出了根据一个或多个实施方案的用于操作物料搬运系统100的方法的流程图1400。结合图1至图13描述了流程图1400。

在步骤1402处，物料搬运系统100包括用于确定包装件是否存在于平台114上的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。在一个示例实施方案中，I/O设备接口单元1306可利用定位在平台114近侧的包装件检测传感器1308a来确定包装件是否存在于平台114上。例如，当包装件存在于平台114上时，I/O设备接口单元1306可从包装件检测传感器1308a接收第一包装件存在信号。

如所讨论的，包装件检测传感器1308a可对应于IR传感器。在此类具体实施中，IR传感器可被配置为生成第一包装件存在信号。在一个示例实施方案中，IR传感器可包括IR发射器和IR接收器。IR发射器可被配置为生成IR信号。当平台114上不存在包装件时，IR接收器可不接收由IR发射器生成的IR信号。然而，当包装件存在于平台114上时，来自IR发射器的IR信号可从包装件的表面反射回到IR接收器。响应于接收到反射的IR信号，IR接收器可生成第一包装件存在信号。

在一个示例实施方案中，如果I/O设备接口单元1306确定包装件存在于平台114上，则处理器1302可被配置为执行步骤1404。然而，如果I/O设备接口单元1306确定包装件不存在于平台114上，则处理器1302可被配置为重复步骤1402。

响应于接收到第一包装件存在信号，在步骤1404处，物料搬运系统100包括用于将第一指令传输到推板组件112以将包装件推送到第一传送装置110上的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。在一个示例实施方案中，推板组件112可被配置为基于第一指令的接收来致动推板132以将包装件推送到第一传送装置110上。如所讨论的，推板132可使用伺服马达或使用液压系统来致动。因此，推板组件112可被配置为致动伺服马达或液压系统，以使推板132将包装件推送到第一传送装置110上。

在另选的实施方案中，在第一子系统102不包括推板组件112的情况下，I/O设备接口单元1106可被配置为致动平台114上的垂直带109。致动垂直带109使包装件沿第二传送轴线124移动到第一传送装置110上。

在步骤1406处，物料搬运系统100包括用于确定包装件是否在第一传送装置110上的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。在一个示例实施方案中，I/O设备接口单元1306可被配置为利用包装件检测传感器1308b来确定包装件是否在第一传送装置110上。例如，I/O设备接口单元1306可从包装件检测传感器1308b接收指示存在包装件的第二包装件存在信号。因此，I/O设备接口单元1306可确定包装件存在于第一输送装置110上。随后，处理器1302可执行步骤1408。然而，如果I/O设备接口单元1306确定包装件不存在于第一传送装置110上，则处理器1302可被配置为重复步骤1402。

在步骤1408处，物料搬运系统100包括用于将第二指令传输到第一致动单元208的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。在一个示例实施方案中，响应于接收到第二指令，第一致动单元208可使马达302使第一凸轮轴304和第二凸轮轴306在第一方向上旋转。如所讨论的，第一方向对应于第一凸轮轴304和第二凸轮轴306的顺时针旋转。第一凸轮轴304和第二凸轮轴306的旋转使第一凸轮310、第二凸轮312和第三凸轮314旋转，这进一步使可移动框架204和分隔器壁框架206沿第三轴线234平移。

在一些示例中，因为可移动框架204和分隔器壁框架206联接到第一凸轮轴304和第二凸轮轴306上的不同凸轮，因此，可移动框架204和分隔器壁框架206的平移方向不同。例如，如上所讨论的，可移动框架204邻接第一凸轮轴304和第二凸轮轴306上的第一凸轮310和第三凸轮314，同时分隔器壁框架206联接到第二凸轮312。此外，如所讨论的，第二凸轮312的取向不同于第一凸轮310和第三凸轮314。例如，当第一凸轮310和第三凸轮314的点A(由512描绘)邻接可移动框架204时，点B(由514描绘)邻接分隔器壁框架206。因此，当第一凸轮轴304和第二凸轮轴306在第一方向上旋转时，第一凸轮310和第三凸轮314从点A(512描绘)旋转到点B(512描绘)，同时第二凸轮从点B(514描绘)旋转到点A(512描绘)。由于凸轮轮504在点A处的半径(由512描绘)小于凸轮轮504在点B处的半径(由514描绘)，因此，当第一凸轮轴304和第二凸轮轴306在第一方向上旋转时，可移动框架204沿第三轴线234在向上方向上平移，同时分隔器壁框架206沿第三轴线234在向下方向上平移。

由于第一弹出式带1002和第二弹出式带1004联接到可移动框架204，因此，当可移动框架204在向上方向上平移时，第一弹出式带1002和第二弹出式带1004可分别从第一传送装置110和第二传送装置134延伸出。在一些示例中，第一弹出式带1002和第二弹出式带1004可分别向上延伸穿过第一传送装置110和第二传送装置134中的间隙130和一个或多个狭槽142。此外，由于分隔器壁1006联接到分隔器壁框架206，因此，当分隔器壁框架206在向下方向上平移时(当第一凸轮轴304和第二凸轮轴306在第一方向上旋转时)，分隔器壁1006也在向下方向上平移。在一些示例中，第一弹出式带1002、第二弹出式带1004和分隔器壁1006可在其相应方向上平移，直到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004上的第二带1106以及该组被动辊1206处于相同平面中。例如，第一凸轮轴304和第二凸轮轴306旋转预先确定的角位移。在一个示例实施方案中，预先确定的角位移可对应于第一凸轮轴304和第二凸轮轴306旋转(在第一方向上)的量，以使第一弹出式带1002和第二弹出式带1004上的第二带1106以及该组被动辊1206处于相同平面中。在一个示例实施方案中，在第一凸轮轴304和第二凸轮轴306旋转预先确定的角位移之后，第一弹出式带1002和第二弹出式带1004处于延伸位置中。此外，分隔器壁1006处于第一位置中。第一弹出式带1002、第二弹出式带1004和分隔器壁1006的平移通过图15至图17进一步示出。

参考图15，可观察到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004分别在第一传送装置110和第二传送装置134下方的回缩位置1502处。此外，参考图15，分隔器壁1006在第二位置1504处，该第二位置在第一传送装置110和第二传送装置134的位置上方。因此，可观察到分隔器壁1006阻止包装件1506在第一传送装置110与第二传送装置134之间的移动。

参考图16，可观察到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004分别在第一传送装置110和第二传送装置134下方的第三位置1602处。此外，第三位置1602与回缩位置1502相比更高。此外，可观察到分隔器壁1006在第四位置1604处，该第四位置在第二位置1504下方。

参考图17，可观察到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004处于延伸位置1702中。此外，分隔器壁1006在第一位置1704处，该第一位置在第四位置1604下方。此外，可观察到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004的第二带1106处于与该组被动辊1206的平面(由1706描绘)相同的平面中。此外，可观察到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004与定位在第一传送装置110上的包装件1506接合。在一些示例中，第一弹出式带1002可被配置为将包装件1506提升到第一传送装置110上方(如可从图17观察到的)。

重新参考图14，在步骤1410处，物料搬运系统100包括用于将第三指令传输到第二致动单元210的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。在一个示例实施方案中，响应于接收到第三指令，第二致动单元210可使第一弹出式带1002和第二弹出式带上的第二带1106沿第一传送轴线118移动。例如，第二致动单元210可使多个滑轮1104旋转，从而使第二带1106沿第一传送轴线118移动。由于包装件与第一弹出式带1002接合，所以第二带1106在第一弹出式带1002上的移动使包装件沿第一传送轴线118移动。由于第一弹出式带1002和第二弹出式带1004上的第二带1106与分隔器壁1006上的该组被动辊1206处于相同平面中，因此包装件1506越过该组被动辊1206移动到第二弹出式带1004(从第二传送装置134延伸出)上。由于第二弹出式带1004上的第二带1106也沿第一传送轴线118移动，所以第二弹出式带1004有利于包装件1506越过第二传送装置134的移动。

包装件从第一传送装置110到第二传送装置134的移动通过图18至图20示出。参考图18，可观察到包装件1506沿第一传送轴线118平移。此外，可观察到包装件1506被定位在第一弹出式带1002和该组被动辊1206上。在一些示例中，该组被动辊1206基于该组被动辊1206与包装件1506的表面之间的摩擦力旋转。参考图19，可观察到包装件1506已移动到使得包装件1506与第一弹出式带1002和第二弹出式带1004两者接合的位置。此外，可观察到包装件1506越过该组被动辊1206移动。参考图20，可观察到包装件1506已由第二弹出式带1004接收并被定位越过第二传送装置134。

重新参考图14，在步骤1412处，物料搬运系统100包括用于确定包装件是否被定位在第二传送装置134上的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。在一个示例实施方案中，I/O设备接口单元1306可利用包装件检测传感器1308c(定位在第二传送装置134上的近侧)来确定包装件是否被定位在第二传送装置134上。在一些示例中，I/O设备接口单元1306可基于从包装件检测传感器1308c接收到第三包装件存在信号来确定包装件被定位在第二传送装置134上。如果I/O设备接口单元1306从包装件检测传感器1308c接收到第三包装件存在信号，则处理器1302可被配置为执行步骤1414。然而，如果I/O设备接口单元1306未接收到第三包装件存在信号，则处理器1302可被配置为重复步骤1412。

在步骤1414处，物料搬运系统100包括用于将第四指令传输到第一致动单元208以使第一凸轮轴304和第二凸轮轴306在第二方向上旋转的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。在一个示例实施方案中，第二方向(即，逆时针方向)与第一方向(即，顺时针方向)相反。响应于接收到第四指令，第一致动单元208可使第一凸轮轴304和第二凸轮轴306在第二方向上旋转。在第二方向上旋转第一凸轮轴304和第二凸轮轴306使第一凸轮310和第三凸轮314从点B(由514描绘)旋转到点A(由512描绘)。此外，第三凸轮从点A(由512描绘)旋转到点B(由514描绘)。因此，分隔器壁1006在向上方向上移动到第二位置，在该第二位置中分隔器壁1006从第一传送装置110和第二传送装置134延伸出以阻止包装件在第一传送装置110与第二传送装置134之间的移动。同时，第一弹出式带1002和第二弹出式带1004分别在第一传送装置110和第二传送装置134下方回缩至回缩位置。

图21至图23示出了当第一凸轮轴304和第二凸轮轴306在第二方向上旋转时第一弹出式带1002、第二弹出式带1004和分隔器壁1006的移动。

参考图21，可观察到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004分别在第一传送装置110和第二传送装置134上方的延伸位置1702处。此外，参考图21，分隔器壁1006在第一位置1704处。

参考图22，可观察到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004分别在第一传送装置110和第二传送装置134下方的第三位置1602处。此外，第三位置1602与延伸位置1702相比更低。此外，可观察到分隔器壁1006在第四位置1604处，该第四位置在第一位置1704上方。

参考图23，可观察到第一弹出式带1002和第二弹出式带1004处于回缩位置1502中。此外，分隔器壁1006在第一位置1704处，该第一位置在第四位置1604上方。因此，分隔器壁1006阻止包装件在第一传送装置110与第二传送装置134之间的移动。

在一些示例中，当第一致动单元208断电时，可移动框架204的重量可使可移动框架204在向下方向上移动。当分隔器壁框架206和可移动框架204联接到相同凸轮轴(即，第二凸轮轴306和第一凸轮轴304)时，可移动框架204的此类向下移动可使分隔器壁框架206向上移动。为了避免由于可移动框架204与分隔器壁框架206之间的重量差引起的此类移动，在一些示例中，分隔器壁框架206可通过配重构件602安装在主框架202上(参见图6)。此类配重构件602可被配置为平衡分隔器壁框架206与可移动框架204之间的重量差。配重构件602的一些示例可包括但不限于弹簧。

图24示出了根据本文所述的一个或多个实施方案的另一流程图2400，该流程图示出了用于操作物理搬运系统100的方法。

在步骤2402处，物料搬运系统100包括用于确定待从第一传送装置110转移到第二传送装置134的包装件是否被定位在第一传送装置110上的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。

在步骤2404处，物料搬运系统100包括用于由控制器致动马达302以使第一凸轮轴304在第一方向上旋转从而使第一弹出式带1002在第一传送装置110上方延伸的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。此外，马达302的旋转使定位在第一传送装置与第二传送装置之间的分隔器壁1006移动到第一位置，使得第一弹出式带1002和分隔器壁1006有利于包装件从第一传送装置110到第二传送装置134的移动。

在步骤2406处，物料搬运系统100包括用于由控制器致动马达302以使第一凸轮轴304在第二方向上旋转从而使第一弹出式带1002移动到第一传送装置110下方的回缩位置并且使分隔器壁1006移动到第二位置以使得分隔器壁1006阻止包装件在第一传送装置110与第二传送装置134之间的移动的装置，诸如控制系统107、处理器1302、I/O设备接口单元1306等。

Claims (10)

1.一种物料搬运装置，包括：

致动单元，所述致动单元包括马达和联接到所述马达的凸轮轴，其中所述凸轮轴包括第一凸轮和第二凸轮；

第一弹出式带，所述第一弹出式带邻接所述第一凸轮，其中所述第一弹出式带被配置为有利于包装件在第一传送装置与第二传送装置之间的移动；和

分隔器壁，所述分隔器壁邻接所述第二凸轮，其中所述分隔器壁被配置为控制所述包装件在所述第一传送装置与所述第二传送装置之间的移动，

其中响应于所述马达在第一方向上致动所述凸轮轴，所述第一凸轮使所述第一弹出式带从所述第一传送装置延伸出，以有利于所述包装件从所述第一传送装置到所述第二传送装置的移动，并且所述第二凸轮使所述分隔器壁移动到第一位置，其中在所述第一位置中，所述分隔器壁允许所述包装件从所述第一传送装置移动到所述第二传送装置，并且

其中响应于所述马达在第二方向上致动所述凸轮轴，所述第一凸轮使所述第一弹出式带移动到所述第一传送装置下方的回缩位置，并且所述第二凸轮使所述分隔器壁移动到第二位置，在所述第二位置所述分隔器壁阻止所述包装件在所述第一传送装置与所述第二传送装置之间的移动。

2.根据权利要求1所述的物料搬运装置，其中所述凸轮轴上的所述第一凸轮的第一取向不同于所述凸轮轴上的所述第二凸轮的第二取向。

3.根据权利要求2所述的物料搬运装置，其中所述凸轮轴还包括第三凸轮，其中所述第二凸轮的所述第二取向与所述第三凸轮的第三取向相同。

4.根据权利要求3所述的物料搬运装置，还包括第二弹出式带，所述第二弹出式带邻接所述第三凸轮，其中所述第二弹出式带被配置为有利于所述包装件在所述第一传送装置与所述第二传送装置之间的移动。

5.根据权利要求4所述的物料搬运装置，其中所述第二凸轮有利于所述第二弹出式带在延伸位置与回缩位置之间的移动，其中在所述回缩位置中，所述第二弹出式带被定位在所述第二传送装置下方，并且其中在所述延伸位置中，所述第二弹出式带在所述第二传送装置上方延伸。

6.根据权利要求4所述的物料搬运装置，其中所述第二弹出式带和所述第一弹出式带被定位在相同平面中。

7.一种物料搬运系统，包括：

第一传送装置；

第一子系统，所述第一子系统邻近所述第一传送装置定位；

分隔器壁，所述分隔器壁定位在所述第一传送装置与所述第一子系统之间，其中所述分隔器壁被配置为控制包装件在所述第一传送装置与所述第一子系统之间的移动；

第一弹出式带，所述第一弹出式带定位在所述第一传送装置下方，其中所述第一弹出式带被配置为有利于所述包装件从所述第一传送装置到所述第一子系统的移动；

凸轮轴，所述凸轮轴包括第一凸轮和第二凸轮，其中所述第一凸轮联接到所述第一弹出式带，并且所述第二凸轮联接到所述分隔器壁，并且其中所述凸轮轴被配置为在第一方向和第二方向上旋转，并且

其中响应于所述凸轮轴在所述第一方向上旋转，所述第一凸轮使所述第一弹出式带在所述第一传送装置上方延伸，以有利于所述包装件从所述第一传送装置到所述第一子系统的移动，并且所述第二凸轮使所述分隔器壁移动到第一位置，其中在所述第一位置中，所述分隔器壁允许所述包装件从所述第一传送装置移动到所述第一子系统，并且

其中响应于所述凸轮轴在所述第二方向上旋转，所述第一凸轮使所述第一弹出式带移动到所述第一传送装置下方的回缩位置，并且所述第二凸轮使所述分隔器壁移动到第二位置，在所述第二位置所述分隔器壁阻止所述包装件在所述第一传送装置与所述第一子系统之间的移动。

8.一种用于操作物料搬运系统的方法，所述方法包括：

由控制器确定待从第一传送装置转移到第二传送装置的包装件是否被定位在所述第一传送装置上；

响应于确定所述包装件被定位在所述第一传送装置上，由所述控制器致动马达以使凸轮轴在第一方向上旋转，从而使第一弹出式带在所述第一传送装置上方延伸并且使在所述第一传送装置与所述第二传送装置之间的分隔器壁移动到第一位置，使得所述第一弹出式带和所述分隔器壁有利于所述包装件从所述第一传送装置到所述第二传送装置的移动；以及

响应于确定所述包装件已从所述第一传送装置移动到所述第二传送装置，由所述控制器致动所述马达以使所述凸轮轴在第二方向上旋转，从而使所述第一弹出式带移动到所述第一传送装置下方的回缩位置，并且使所述分隔器壁移动到第二位置，使得所述分隔器壁阻止所述包装件在所述第一传送装置与所述第二传送装置之间的所述移动。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

由所述控制器致动所述第一弹出式带以在第一方向上移动从而使所述包装件从所述第一传送装置移动到所述第二传送装置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述凸轮轴在所述第一方向上的旋转还使第二弹出式带在所述第二传送装置上方延伸，使得所述第一弹出式带和所述第二弹出式带处于相同平面中。

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