CN112045619A - 腕臂预装转运装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及腕臂安装技术领域，尤其涉及一种腕臂预装转运装置。该腕臂预装转运装置包括腕臂预装设备、转运设备和辅助吊装设备，腕臂预装设备包括预装平台和设于预装平台上的可调节定位夹紧单元，可调节定位夹紧单元用于将腕臂组装固定；转运设备包括支撑架、行走机构和翻转机构，翻转机构安装在支撑架上，并与预装平台连接，用于带动预装平台翻转，行走机构与支撑架连接，用于带动支撑架移动；辅助吊装设备安装在预装平台上，用于在预装平台运动时对组装好的腕臂进行辅助固定。机械臂上的安装设备完成安装之后，与该腕臂预装转运装置对接即可进行下一个腕臂安装，腕臂的组装和安装同时进行，节省了腕臂的安装时间，进而加快了接触网的施工进度。

Description

腕臂预装转运装置

技术领域

本公开涉及腕臂安装技术领域，尤其涉及一种腕臂预装转运装置。

背景技术

接触网是沿轨道交通线路上空架设的向电力机车供电的输电线路，担负着把从牵引变电所获得的电能直接输送给电力机车使用的重要任务，是户外无备用的供电设备。因此，城市轨道交通接触网的质量和工作状态将直接影响着轨道交通的运营安全。腕臂是高铁接触网的重要支撑装置，通过绝缘子固定在支柱上，实现对定位装置的固定。腕臂为三角形结构，其组成包括上绝缘子、下绝缘子、腕臂管、腕臂支撑等，但具体尺寸各不相同，差异较大。

传统腕臂安装普遍采用人工拉绳法将腕臂散件拉至高空，然后工人爬至支柱上固定座处，将腕臂散件对位组装的方式。从施工过程看，该法工序繁多，使用的工器具、人员数量大，作业时间长，标准化程度不高。为此，人们研制出一种接触网腕臂自动化安装设备，实现腕臂的自动化安装。该设备包括作业机械臂、固定支座和安装模板等，工作人员将腕臂安装在安装模板上，作业机械臂再带动安装模板移动到工作位，进而将腕臂安装在设定位置。每一次腕臂安装完成之后，都需要机械臂再带动安装模板回到安装位置，将下一个需要安装的腕臂安装在安装模板上，然后再移动到工作位安装，因此腕臂的安装不能实现连续性，腕臂的组装和安装不同同时进行，造成腕臂安装的进度较慢。

发明内容

为了解决传统的接触网腕臂自动化安装设备不能同时进行腕臂组装和安装的技术问题，本公开提供了一种腕臂预装转运装置。

本公开提供的腕臂预装转运装置，包括腕臂预装设备、转运设备和辅助吊装设备，所述腕臂预装设备包括预装平台和设于所述预装平台上的可调节定位夹紧单元，所述可调节定位夹紧单元用于将所述腕臂组装固定；所述转运设备包括支撑架、行走机构和翻转机构，所述翻转机构安装在所述支撑架上，并与所述预装平台连接，用于带动所述预装平台翻转，所述行走机构与所述支撑架连接，用于带动所述支撑架移动；所述辅助吊装设备安装在所述预装平台上，用于在所述预装平台运动时对组装好的腕臂进行辅助固定。

可选的，所述翻转机构包括第一驱动件和第一转动件，所述支撑架包括两个相对设置的所述门式支撑架和设于所述门式支撑架上的第一安装板，所述预装平台设置在两个所述门式支撑架之间，且所述预装平台的两侧分别通过至少所述第一转动件与所述门式支撑架的连接，所述第一驱动件安装在所述第一安装板上，且所述第一驱动件的至少与一个所述第一转动件连接，以带动所述预装平台翻转。

可选的，所述第一转动件包括第一转轴，所述第一转轴的一端与所述预装平台固定连接，另一端与所述第一安装板转动连接或与所述第一驱动件的转轴连接。

可选的，还包括翻转限位件，所述第一安装板上设有第一连接部，所述预装平台的相应位置上设有第二连接部，所述限位件可拆卸的连接在所述第一连接部和所述第二连接部之间，以使所述预装平台可以相对于所述门式支撑架转动和固定。

可选的，所述行走机构包括滑轨、滑块和行走驱动组件，所述滑轨的数量为两条，两条滑轨分别设置在两个所述门式支撑架的下方，所述滑块安装在所述门式支撑架的下端，且与所述滑轨滑动配合，所述行走驱动组件用于驱动所述门式支撑架沿所述滑轨移动；所述滑轨的两端设有缓冲器，用于避免所述门式支撑架与所述滑轨端部的硬性接触。

可选的，所述行走驱动组件包括第二驱动件和直线往复运动机构，所述第二驱动件的转轴沿垂直于所述滑轨和所述门式支撑架的方向设置，且与所述直线往复运动机构连接。

可选的，所述直线往复运动机构包括两个链轮传动副和连接在两个所述链轮传动副之间的传动杆，两个所述链轮传动副分别设置在两个所述门式支撑架上，且至少一个所述链轮传动副与所述第二驱动件的转轴连接。

可选的，所述门式支撑架上设有第二安装板，所述第二驱动件安装于所述第二安装板上；所述链轮传动副包括第二转轴、主动链轮和传动链条，所述第二转轴与所述第二安装板转动连接或所述第二驱动件的转轴连接，所述主动链轮设置在所述第二转轴上，所述传动链条的两端分别与所述滑轨的两端固定，且所述传动链条的内侧与所述主动链轮啮合。

可选的，所述链轮传动副包括两个第三转轴和设置在第三转轴上的两个从动链轮，两个所述从动链轮分别在所述主动链轮的前后两侧与所述传动链条的外侧啮合；所述门式支撑架上设有用于安装所述第三转轴的第三安装板，第三安装板设置在所述第二安装板的下方。

可选的，所述辅助吊装设备包括斜支撑架、驱动气缸、可伸缩吊杆和吊钩，所述斜支撑架的一端固定安装在所述预装平台的下方，所述斜支撑架的另一端与所述吊杆铰接，所述驱动气缸安装在所述斜支撑架上，且所述驱动气缸与所述吊杆连接，用于驱动所述可伸缩吊杆转动，所述吊钩设置在所述可伸缩吊杆上，用于对预装平台上组装好的腕臂进行吊装。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：预装平台在进行腕臂预装时，由翻转机构使之保持在水平位置，方便操作人员进行腕臂的组装，预装平台上的可调节定位夹紧单元，实现腕臂组件的定位和组装，为后续将腕臂安装在支柱上做准备，转运设备可以配合机械臂的位置和角度调整预装平台的位置和角度，以便于实现腕臂预装设备和机械臂上的安装设备的对接。辅助吊装设备在预装平台翻转一定角度与机械臂上的安装设备进行对接时，对腕臂进行辅助固定，进一步提高了腕臂转运的稳定性和安全性。该腕臂预装转运装置与传统的机械臂上的安装设备互不干涉，在机械臂上的安装设备将腕臂安装到支柱的过程中，采用该腕臂预装转运装置对下一个要进行安装的腕臂进行组装，当机械臂上的安装设备完成安装之后，与该腕臂预装转运装置对接即可进行下一个腕臂安装，腕臂的组装和安装同时进行，大幅度节省了腕臂的安装时间，进而加快了接触网的施工进度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的腕臂安装示意图；

图2为本公开一些实施例提供的腕臂预装转运装置的结构示意图；

图3为图2的另一方位的视图；

图4为本公开一些实施例提供的腕臂预装设备的结构示意图；

图5为本公开一些实施例提供的分度盘的结构示意图；

图6为本公开一些实施例提供的腕臂转运设备的结构示意图；

图7为图6中的局部放大图；

图8为图6的右视图；

图9为图6的轴测图。

其中，100：腕臂预装转运装置；200：机械臂；300：安装设备；11：预装平台；12：可调节夹紧单元；2：辅助吊装设备；31：支撑架；32：行走机构；33：翻转机构；110：组装台；111：固定架；121：腕臂定位装置；120：腕臂定位装置；21：斜支撑架；22：可伸缩吊杆；23：驱动气缸；24：吊钩；230：手动压杆；4a：第一安装板；4b：第二安装板；4c：第三安装板；320：第二驱动件；321a：传动链条；310：门式支撑架；321b：从动链轮；321c：第三转轴；322a：滑轨；322b：滑块；5a：固定插销；330：第一驱动件；331a：第一转轴；331b：第一转轴；5c：固定插销；321d：第二转轴；321e：主动链轮；321f：安装轴承；323：传动杆；6：缓冲器；7：固定孔；20：角度调节机构；30：转轴；40、安装组件；41、滚轮；50、连动杆；60、导轨；61、滑块；70、螺纹座；71、螺杆；72、转盘；73、把手；80、弧形导向板；81、弧形槽；90、弧形滑槽；91、角度标尺。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

结合图1至图9所示，本公开实施例提供的腕臂预装转运装置100，包括腕臂预装设备、转运设备和辅助吊装设备2，腕臂预装设备包括预装平台11和设有预装平台11上的可调节定位夹紧单元12，可调节定位夹紧单元12用于将腕臂组装固定，转运设备包括支撑架31、行走机构32和翻转机构32，翻转机构33安装在支撑架31上，并于预装平台11连接，用于带动预装平台11翻转，辅助吊装设备2安装在预装平台11上，用于在预装平台11运动时对组装好的腕臂进行辅助固定，行走机构32与支撑架31连接，用于带动支撑架31移动。预装平台11在进行腕臂预装时，由翻转机构33使之保持在水平位置，方便操作人员进行腕臂的组装，预装平台11上的可调节定位夹紧单元12，实现腕臂组件的定位和组装，为后续将腕臂安装在支柱上做准备，转运设备可以配合机械臂的位置和角度调整预装平台11的位置和角度，以便于实现腕臂预装设备100和机械臂200上的安装设备300的对接。辅助吊装设备2在预装平台11翻转一定角度与机械臂200上的安装设备300进行对接时，对腕臂进行辅助固定，进一步提高了腕臂转运的稳定性和安全性。该腕臂预装转运装置100与传统的机械臂200上的安装设备300互不干涉，在机械臂200上的安装设备300将腕臂安装到支柱的过程中，采用该腕臂预装转运装置100对下一个要进行安装的腕臂进行组装，当机械臂200上的安装设备300完成安装之后，与该腕臂预装转运装置100对接即可进行下一个腕臂安装，腕臂的组装和安装同时进行，大幅度节省了腕臂的安装时间，进而加快了接触网的施工进度。

如图3、图6、图8和图9所示，进一步的，翻转机构33包括第一驱动件330和第一转动件，支撑架31包括两个相对设置的门式支撑架310和设于门式支撑架310上的第一安装板4a，预装平台11设置在两个门式支撑架310之间，且预装平台11的两侧分别通过至少第一转动件与门式支撑架310连接，第一驱动件330安装在第一安装板4a上，且第一驱动件330的转轴至少与一个第一转动件连接，以带动预装平台11翻转，腕臂预装设备在对腕臂组件组装完成之后，需要将组装好的腕臂与及机械臂上的安装设备进行对接，将预装设备上的腕臂转移到安装设备上，在腕臂转移的过程中，将预装平台11翻转到方便与安装设备对接的角度，为腕臂转移提供便利，一般要求预装平台11在于安装设备对接时，从水平状态翻转到竖直状态。

在本公开的一些实施例中，第一转动件包括第一转轴，第一转轴和第一转轴的一端分别与预装平台固定连接，可以采用焊接的方式或键连接的方式，第一转轴的另一端与第一安装板转动连接或与第一驱动件的转轴连接。如图8所示，第一转轴的数量为两个，分别为第一转轴331a和第一转轴331b，第一转轴331a和第一转轴331b分别与预装平台11的两侧连接，实现预装平台11与门式支撑架310的转动连接，第一转动件包括第一转轴和安装轴承，其中一个第一转轴331a自门式支撑架310的内侧向外侧穿出，并通过安装轴承与门式支撑架310实现转动连接，该第一转轴331a位于门式支撑架310内侧的一端与预装平台固定连接，该第一转轴331a位于门式支撑架310外侧的一端与第一驱动件330的转轴的连接，第一驱动件330为手摇式加减速机，手摇式加减速机安装在门式支撑架310外侧的第一安装板4a上；另一个第一转轴331b的一端与预装平台11固定连接，另一端与门式支撑架310上的第一安装板4a转动连接，且该第一转轴331b在与门式支撑架310的连接处设置安装轴承。当需要对预装平台11翻转时，只需转动手摇加减速机的手柄，即可带动预装平台11的翻转。

另外，为了实现预装平台11翻转后的定位，在门式支撑架310和预装平台11之间还设有翻转限位件，第一安装板4a上设置第一安装部，预装平台11的相应位置设有第二安装部，限位件可拆卸的连接的第一连接部和第二连接部之间，以使预装平台可以相对于门式支撑架转动和固定。具体的，在本公开的一些实施例中，第一安装部和第二安装部均为通孔，限位件为固定插销5c，当预装平台11翻转角度到位之后，采用固定销钉5c依次插入第一安装板4a和预装平台11上的通孔，将预装平台11固定在这一角度；当预装平台11需要进行翻转时，拔掉固定插销5c，转动手摇加减速机的手柄，即可进行翻转。

预装平台11不仅要实现翻转方便调整角度与机械臂上的安装设备对接，在一些情况下，还需要移动，以靠近机械臂上的安装设备，因此设置行走机构，以实现预装平台11的移动。如图6、图7和图9所示，行走机构包括铺设在作业车上的滑轨322a，滑块322b和行走驱动组件，滑轨322a的数量为两条，分别设置在两个门式支撑架310的下方，滑块322b安装在门式支撑架310的下端，与滑轨322a滑动配合，行走驱动组件为门式支撑架310在滑轨322a上移动提供驱动力，为了避免门式支撑架310移动到滑轨322a的端部时发生硬性接触，在滑轨322a的两端设置液压缓冲器6，门式支撑架310移动到靠近滑轨322a端部的位置时，先与液压缓冲器6接触，液压缓冲器6具有一定的缓冲作用，可以避免门式支撑架310的硬性接触。滑轨322a上还间隔设置有第一固定孔7，滑块上设置第二固定孔，当滑块322a带动门式支撑架310移动到位时，可以采用固定插销5a依次插入到第二固定孔和第一固定孔7内，实现门式支撑架310与滑轨322a位置的相对固定。

进一步的，行走驱动组件包括第二驱动件320和直线往复运动机构，第二驱动件320的转轴垂直于滑轨322a和门式支撑架310的方向设置，且与直线往复运动机构连接。第二驱动件320可以选用电机或手摇式加减速机，直线往复运动机构可以选用涡轮蜗杆、齿轮副、丝杠螺母副或链轮传动副，以实现将第二驱动件320的转轴的转动转变为沿滑轨的直线移动。

如图6至图9所示，在本公开的一些实施例中，直线往复运动机构包括两个链轮传动副和连接在两个链轮传动副之间的传动杆323，两个链轮传动副分别设置在两个门式支撑架310上，且至少一个链轮传动副与第二驱动件320的转轴连接。传动杆323的设置实现了一个第二驱动件320带动两个链轮传动副同步运动，进而实现两个门式支撑架310的同步移动。

门式支撑架310上设有第二安装板4b，第二驱动件320安装于第二安装板4b上，链轮传动副包括第二转轴321d、主动链轮321e和传动链条321a，第二转轴321d与第二安装板4b转动连接或与第二驱动件320的转轴连接，主动链轮321e设置在第二转轴321d上，传动链条321a的两条分别与滑轨322a的两端固定，且传动链条321a的内侧与主动链轮321e啮合。在本公开的一些实施例中，第二安装板4b设置在第一安装板4a的下方，且第二安装板4b上设有安装轴承321f，主动链轮321e套设在第二转轴321d上，且在主动链轮321e的两侧，第二转轴321d通过安装轴承321f可转动的设置在第二安装板4b上，第二驱动件320固定安装在第二安装板4b上，且第二驱动件320的转轴与第二转轴321d的一端连接，转动第二驱动件320的手柄，可以带动第二转轴321d转动，第二转轴321d在转动时，带动传动链条321a与主动链轮321e相对移动，传动链条321a的两端固定，因此，实现主动链轮321e相对于传动链条321a的长度方向移动，进而实现门式支撑架310沿滑轨322a的移动。

如图5和图6所示，进一步的，链轮传动副还包括两个第三转轴321c和设置在第三转轴321c上的两个从动链轮321b，门式支撑架310上设有用于安装第三转轴321c的第三安装板4c，第三安装板4c设置在第二安装板4b的下方靠近滑块322b设置，第三转轴321c与第二转轴321d平行设置，且第二转轴321d在底面上的投影在两个第三转轴321c在底面的投影之间，两个从动链轮321b分别在主动链轮321e的前后两侧与传动链条321a的外侧啮合，从动链轮321b还起到张紧传动链条321a的作用，传动链条321a在主动链轮321e和两个从动链轮321b的作用下，呈“几”字形设置。

此外，为了在预装设备与安装设备对接时，对组装好的腕臂进行固定，还设置了辅助吊装设备2，如图3和图4所示，辅助吊装设备2包括斜支撑架21、驱动气缸23、可伸缩杆22和吊钩24，在本公开的一些实施例中，预装平台11包括组装台110和固定架111，组装台110设置在固定架111上，且可调节定位夹紧单元设置在组装台110上，翻转机构33的第一转轴331a和331b在固定架111处与预装平台11连接。辅助吊装设备2与固定架111连接，具体的，斜支撑架21的一端固定在固定架111上，且与组装台110成一定夹角设置，以使斜支撑架21的另一端从组装台110的一侧的下方伸出且与可伸缩吊杆22铰接，驱动气缸23的一端固定在斜支撑21架上，另一端与可伸缩吊杆22的侧壁连接，当驱动气缸23伸长或缩短时，可以改变可伸缩吊杆22与斜支撑架21之间的角度，吊钩24设置在可伸缩吊杆22上，用于对预装平台11上组装好的腕臂进行悬吊。驱动气缸23采用手动压杆230驱动，可以灵活的控制驱动气缸23的长短，进而控制可伸缩吊杆22的角度。在对腕臂进行悬吊时，根据腕臂的位置，控制可伸缩吊杆22的长度和驱动气缸23的伸长量，来调整吊钩24的位置，以实现对腕臂绝缘子位置的悬吊，为腕臂从预装平台11上转运到安装设备300的过程提供辅助固定。

进一步的，可调节定位夹紧单元包括腕臂定位机构和分度盘，腕臂定位机构又包括绝缘子定位座和腕臂管定位座，绝缘子定位座和腕臂定位座均包括V形定位架，V形定位架的两侧设有夹紧机构，夹紧机构包括底座和设置在底座上的伸缩件，伸缩件的端部铰接有夹板，夹板与底座之间铰接有连杆，伸缩件带动所述夹板围绕连杆与底座的铰接处转动，使得夹板贴合在待夹紧件的外周或与待夹紧件分离。

腕臂分度盘用于调节两个安装组件40之间的夹角，每个安装组件40上均设有绝缘子定位机构和腕臂管定位机构，两个安装组件40按一定夹角设置，分别用于固定腕臂的两个腕臂组件，腕臂分度盘包括对称设置的两组角度调节装置20，每组角度调节装置20包括转轴30和驱动件，安装组件40的一端转动设置在转轴20上，驱动件与安装组件40之间铰接有连动杆50，驱动件通过连动杆50带动安装组件40围绕转轴转动，以实现两个安装组件40之间的夹角的调节。如图4和图5所示，每组角度调节装置20均包括转轴30和驱动件，转轴30垂直于组装台110的端面，安装组件40的一端转动设置在转轴30上，使得安装组件40的另一端可选对于转轴30转动。安装组件40包括直腕臂安装组件和斜腕臂安装组件，直腕臂安装组件用于安装直腕臂，斜腕臂安装组件用于安装斜腕臂，通过该种设计方式改变直腕臂和斜腕臂之间的夹角。驱动件与安装组件40之间铰接有连动杆50，驱动件通过连动杆50带动安装组件40围绕转轴30转动，通过设置连动杆50，将驱动件的直线驱动转换成安装组件40沿旋转中心的摆动，且驱动件的设置位置以及连动杆50与安装组件40的铰接位置应满足安装组件40的移动需要。

本申请通过驱动件和连动杆50带动安装组件40转动，调节力度以及调节精度均可控，增加直腕臂安装组件和斜腕臂安装组件角度调节的准确性，且工作人员只需操纵驱动件即可，增加调节的便利性。当安装组件40调节到设定位置后，可通过螺母组件进行锁紧，避免安装组件40的位置出现窜动。具体地，螺母组件可设置在安装组件40与组装台110的接触面，螺母组件包括螺杆和螺纹座，调节到位后，旋转螺杆，使得螺杆的端部支撑在组装台110的一侧，进而完成固定。

组装台110上设有导轨60，两个导轨60设置在两个安装组件40之间，优选的，导轨60沿着组装台110的长边的长度方向设置，且导轨60靠近组装台110的边缘处。驱动件的端部设有与导轨60相匹配的滑块61，驱动件带动滑块61沿着导轨60的长度方向移动，滑块61与连动杆50铰接。本申请通过驱动件带动滑块61移动，改变推动连动杆50带动安装组件40摆动，结构简单，便于实现。

在一些实施例中，驱动件包括设置在导轨60一端的螺纹座70，具体地，螺纹座70设置在导轨60远离安装组件40的一端。螺纹座70上穿设有与其螺纹配合的螺杆71，螺杆71的端部与滑块61轴线限位配合且周向转动配合。具体地，螺纹座70上设有螺纹孔，螺杆71的外周设有与螺纹孔相匹配的外螺纹，由于螺纹座70的位置不变，因此，可通过螺杆71的转动转换成沿自身长度方向的移动。滑块61的内部设有轴承，滑块61与轴承的外圈连接，螺杆71的端部与轴承的内圈连接，进而实现螺杆71相对于滑块61转动，同时，通过轴承限制了滑块61相对于螺杆71沿其长度方向的移动。进一步优化地，螺杆71远离导轨60的一端设有转盘72，转盘72的端面靠近其边缘位置处设有把手73。工作人员可通过转动把手73完成调节过程，增加操作的便利性。

在另一些实施例中，驱动件包括设置在导轨60一端的电动推杆，其中，电动推杆设置在导轨60远离安装组件40的一端。电动推杆的输出轴与滑块61轴线限位配合且周向转动配合。同理，滑块61的内部设有轴承，滑块61与轴承的外圈连接，电动推杆的输出轴的端部与轴承的内圈连接，进而实现输出轴相对于滑块61转动，同时，通过轴承限制了输出轴相对于螺杆71沿其长度方向的移动。该种设计方式通过电动推杆带动输出轴的伸缩进而带动滑块61移动，结构简单，可实现自动化控制，且调节精度高，同时，电动推杆能够实现自锁，防止安装组件40窜动。

本申请的角度调节装置20还包括第一导向组件，第一导向组件包括设置在组装台110上的弧形导向板80，弧形导向板80靠近转轴30设置，且转轴30的轴线与弧形导向板80的圆心经过的其中一条直线重合，弧形导向板80的两侧均设有弧形槽81，弧形槽81用于与安装组件40的滚轮41滑动配合。通过弧形槽81和滚轮41为安装组件40的移动起到导向作用，结构简单，同时，弧形导向板80与安装组件40的接触面可起到支撑安装组件40的效果，增加安装组件40的稳定性。进一步优化地，弧形导向板80的弧长大于安装组件40的最大行程。该处的最大行程是指安装组件40移动的范围，防止安装组件40脱离弧形导向板80。

角度调节装置20还包括第二导向组件，第二导向组件包括设置在组装台110上的多条弧形滑槽90，多个弧形滑槽90的圆心重合，且弧形滑槽90的圆心经过的其中一条直线与转轴30的轴线重合，弧形滑槽90用于与安装组件40的导向板滑动配合。由于安装组件40具有一定的长度，因此，多条弧形滑槽90靠近安装组件40远离转轴30的一端间隔设置，使得安装组件40稳定移动。进一步优化地，弧形滑槽90的弧长大于安装组件40的最大行程，该处的最大行程是指安装组件40移动的范围，防止安装组件40脱离弧形导向板80。

靠近转轴30的弧形滑槽90的内侧设有角度标尺91，角度标尺91上刻印有刻度线，通过设置角度标尺91，可直观得到安装组件40的位置信息，进而增加调节的准确性。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种腕臂预装转运装置，其特征在于，包括腕臂预装设备、转运设备和辅助吊装设备(2)，所述腕臂预装设备包括预装平台(11)和设于所述预装平台(11)上的可调节定位夹紧单元，所述可调节定位夹紧单元用于将所述腕臂组装固定；所述转运设备包括支撑架(31)、行走机构(32)和翻转机构(33)，所述翻转机构(33)安装在所述支撑架(31)上，并与所述预装平台(11)连接，用于带动所述预装平台(11)翻转，所述行走机构(32)与所述支撑架(31)连接，用于带动所述支撑架(31)移动；所述辅助吊装设备安装在所述预装平台(11)上，用于在所述预装平台(11)运动时对组装好的腕臂进行辅助固定。

2.根据权利要求1所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述翻转机构(33)包括第一驱动件(330)和第一转动件，所述支撑架(31)包括两个相对设置的门式支撑架(310)和设于所述门式支撑架(310)上的第一安装板(4a)，所述预装平台(11)设置在两个所述门式支撑架(310)之间，且所述预装平台(11)的两侧分别通过至少所述第一转动件与所述门式支撑架的连接，所述第一驱动件安装在所述第一安装板(4a)上，且所述第一驱动件(330)的转轴至少与一个所述第一转动件连接，以带动所述预装平台(11)翻转。

3.根据权利要求2所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述第一转动件包括第一转轴，所述第一转轴的一端与所述预装平台(11)固定连接，另一端与所述第一安装板(4a)转动连接或与所述第一驱动件(330)的转轴连接。

4.根据权利要求2所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，还包括翻转限位件，所述第一安装板(4a)上设有第一连接部，所述预装平台(11)的相应位置上设有第二连接部，所述限位件可拆卸的连接在所述第一连接部和所述第二连接部之间，以使所述预装平台(11)可以相对于所述门式支撑架(310)转动和固定。

5.根据权利要求2所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述行走机构包括滑轨(322a)、滑块(322b)和行走驱动组件，所述滑轨(322a)的数量为两条，两条滑轨(322a)分别设置在两个所述门式支撑架(310)的下方，所述滑块(322b)安装在所述门式支撑架(310)的下端，且与所述滑轨(322a)滑动配合，所述行走驱动组件用于驱动所述门式支撑架(310)沿所述滑轨(322a)移动；所述滑轨(322a)的两端设有缓冲器(6)，用于避免所述门式支撑架(310)与所述滑轨(322a)端部的硬性接触。

6.根据权利要求5所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述行走驱动组件包括第二驱动件(320)和直线往复运动机构，所述第二驱动件(320)的转轴沿垂直于所述滑轨(322a)和所述门式支撑架(310)的方向设置，且与所述直线往复运动机构连接。

7.根据权利要求6所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述直线往复运动机构包括两个链轮传动副和连接在两个所述链轮传动副之间的传动杆(323)，两个所述链轮传动副分别设置在两个所述门式支撑架(310)上，且至少一个所述链轮传动副与所述第二驱动件(320)的转轴连接。

8.根据权利要求7所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述门式支撑架(310)上设有第二安装板(4b)，所述第二驱动件(320)安装于所述第二安装板(4b)上；所述链轮传动副包括第二转轴(321d)、主动链轮(321e)和传动链条(321a)，所述第二转轴(321d)与所述第二安装板(4b)转动连接或与所述第二驱动件(320)的转轴连接，所述主动链轮(321e)设置在所述第二转轴(321d)上，所述传动链条(321a)的两端分别与所述滑轨(322a)的两端固定，且所述传动链条(321a)的内侧与所述主动链轮(321e)啮合。

9.根据权利要求8所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述链轮传动副包括两个第三转轴(321c)和设置在第三转轴(321c)上的两个从动链轮(321b)，两个所述从动链轮(321b)分别在所述主动链轮(321e)的前后两侧与所述传动链条(321a)的外侧啮合；所述门式支撑架(310)上设有用于安装所述第三转轴(321c)的第三安装板(4c)，第三安装板(4c)设置在所述第二安装板(4b)的下方。

10.根据权利要求1-9任一项所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述辅助吊装设备包括斜支撑架(21)、驱动气缸(23)、可伸缩吊杆(22)和吊钩(24)，所述斜支撑架(21)的一端固定安装在所述预装平台(11)的下方，所述斜支撑架(21)的另一端与所述可伸缩吊杆(22)铰接，所述驱动气缸(23)安装在所述斜支撑架(21)上，且所述驱动气缸(23)与所述可伸缩吊杆(22)连接，用于驱动所述可伸缩吊杆(22)转动，所述吊钩(24)设置在所述可伸缩吊杆(22)上，用于对预装平台(11)上组装好的腕臂进行悬吊。

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