CN116534574A - 腕臂运输作业车及腕臂运输方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及腕臂技术领域，尤其涉及一种腕臂运输作业车及腕臂运输方法。包括作业平台，腕臂放置区用于层叠放置腕臂组装件，腕臂组装件包括转运模板及安装固定在转运模板上的腕臂；作业平台的一侧设置有轨道，抓取装置可移动地设置在轨道中，抓取装置用于抓取腕臂组装件并放置至预装台架上；预装台架与作业平台转动连接，预装台架上设有抓取模板，抓取模板用于与腕臂组装件的转运模板对接，以供腕臂安装设备的作业臂整体抓取进行腕臂安装作业。通过抓取装置和可转动的预装台架可以实现腕臂组装件的自动化搬运，腕臂组装件放置在预装台架便于腕臂安装设备的机械臂的定位，最终达到自动化腕臂安装、减少人工参与和提高腕臂安装效率的目的。

Description

腕臂运输作业车及腕臂运输方法

技术领域

本公开涉及腕臂技术领域，尤其涉及一种腕臂运输作业车及腕臂运输方法。

背景技术

接触网是沿轨道交通线路上空架设的向电力机车供电的输电线路，担负着把从牵引变电所获得的电能直接输送给电力机车使用的重要任务，是户外无备用的供电设备。因此，城市轨道交通接触网的质量和工作状态将直接影响着轨道交通的运营安全。腕臂是高铁接触网的重要支撑装置，通过绝缘子固定在支柱上，实现对定位装置的固定。腕臂为三角形结构，其包括绝缘子、腕臂管、腕臂支撑等结构。

目前，人们研制出一种接触网腕臂自动化安装设备，实现腕臂在施工现场的自动化预装与安装，以大幅节省腕臂的安装时间，进而加快接触网的施工进度。该设备包括作业机械臂、固定支座和安装模板等，工作人员将腕臂安装在安装模板上，作业机械臂再带动安装模板移动到工作位，进而将腕臂安装在设定位置。每一次腕臂安装完成之后，都需要机械臂再带动安装模板回到安装位置，将下一个需要安装的腕臂安装在安装模板上，然后再移动到工作位安装，因此腕臂的安装不能实现连续性，腕臂的组装和安装不能同时进行，造成腕臂安装的进度较慢。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种腕臂运输作业车及腕臂运输方法。

本公开提供了一种腕臂运输作业车，包括作业平台，作业平台的两端分别设有预装台架和腕臂放置区，作业平台的一侧设置有抓取装置；

腕臂放置区用于层叠放置腕臂组装件，腕臂组装件包括转运模板及安装固定在转运模板上的腕臂，相邻两个腕臂组装件的转运模板相互插接连接；

作业平台的一侧设置有轨道，抓取装置可移动地设置在轨道中，抓取装置用于抓取腕臂组装件并放置至预装台架上；

预装台架与作业平台转动连接，预装台架上设有抓取模板，抓取模板用于与腕臂组装件的转运模板对接以形成整体化的腕臂安装模板，以供腕臂安装设备的作业臂整体抓取进行腕臂安装作业。

可选地，抓取装置包括支架、机械臂和抓头，支架沿竖直方向设置，支架的底端可滑动地设置在轨道中，支架沿高度方向设有滑轨，机械臂的一端可滑动地设置在滑轨中，机械臂包括依次连接的多个臂杆，多个臂杆中至少两个臂杆水平转动连接，机械臂远离支架的一端连接抓头，抓头用于抓取腕臂组装件的转运模板，以带动腕臂组装件移动至预装台架上。

可选地，抓头包括转动件和多个抓钩，转动件与机械臂转动连接，多个抓钩均设置在转动件远离机械臂的一端，且多个抓钩均位于转动件的边缘处，多个抓钩均能够相对转动件转动，以通过转动多个抓钩实现对转运模板的抓取或松开。

可选地，预装台架包括旋转机构、台架本体、平移机构和转运托盘；

旋转机构设置在台架本体的底部，以驱动台架本体相对作业平台沿水平方向转动，平移机构设置在台架本体的顶部，转运托盘设置在平移机构上，平移机构用以驱动转运托盘沿水平方向移动，抓取模板设置在转运托盘上，并与转运托盘可拆卸地连接。

可选地，转运托盘设有两组，两组转运托盘相对设置在平移机构上，以使两组转运托盘分别形成为一个安装工位，其中一个安装工位用于承托抓取装置放置的腕臂组装件，以使腕臂组装件与转运托盘上的抓取模板对接，另一个安装工位用于承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，其中空安装模板由抓取模板和腕臂组装件的转运模板组成；

旋转机构带动台架本体水平转动以使两个安装工位的位置对换，以便于抓取装置和腕臂安装设备的作业臂同时作业。

可选地，作业平台上还设置有空模板放置区，抓取装置还用于抓取空安装模板的转运模板并将其放置在空模板放置区。

可选地，平移机构包括两条平行设置的平移轨道，两条平移轨道分别设置在台架本体的两侧，每组转运托盘包括两个承载托盘，两个承载托盘分别可滑动地设置在平移轨道上；

其中位于同一条平移轨道上的两个承载托盘通过连接板连接，以使两组转运托盘在平移轨道上同步移动。

可选地，腕臂组装件包括多个，多个腕臂组装件分为两组，分别层叠放置在腕臂放置区，且两组腕臂组装件相对放置在腕臂放置区；

抓取装置在轨道中具有第一抓取位置及与第一抓取位置对应的第一放置位置、以及第二抓取位置及与第二抓取位置对应的第二放置位置，以抓取其中一组的腕臂组装件并对应放置在预装台架的其中一个安装工位，抓取另一组的腕臂组装件并对应放置在预装台架的另一个安装工位。

本公开还提供了一种腕臂运输方法，使用如上的腕臂运输车，包括以下步骤：

S1：多个腕臂组装件层叠放置在腕臂放置区，抓取装置移动至靠近腕臂组装件的一侧，抓取位于靠近预装台架一端最上层的腕臂组装件，将腕臂组装件放置至靠近腕臂组装件一端的转运托盘上，其中腕臂组装件和抓取模板对接形成整体化的腕臂安装模板；

S2：旋转机构带动台架本体水平转动180°，将两个转运托盘的安装工位对换，S1步骤中的腕臂安装模板转动至靠近腕臂安装设备的一端；

S3：平移机构带动转运托盘沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂抓取腕臂安装模板进行腕臂安装作业，并利用转运托盘承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构带动转运托盘及空安装模板回位；抓取装置抓取位于靠近预装台架一端最上层的腕臂组装件，将腕臂组装件放置至靠近腕臂组装件一端的转运托盘上，其中腕臂组装件和抓取模板对接形成整体化的腕臂安装模板；

S4：旋转机构带动台架本体水平转动180°，将两个转运托盘的安装工位对换，S3步骤中的腕臂安装模板转动至靠近腕臂安装设备的一端，S3步骤中的空安装模板转动至靠近腕臂组装件的一端；

S5：平移机构带动转运托盘沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂抓取腕臂安装模板进行腕臂安装作业，并利用转运托盘承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构带动转运托盘及空安装模板回位；抓取装置抓取空安装模板中的转运模板并放置至空模板放置区，并抓取位于靠近预装台架一端最上层的腕臂组装件，将腕臂组装件放置至靠近腕臂组装件一端的转运托盘上，其中腕臂组装件和抓取模板对接形成整体化的腕臂安装模板；

S6：重复S4-S5步骤，直至靠近预装台架一端的腕臂组装件全部安装完毕。

可选地，在步骤S6之后还包括以下步骤：

S7：抓取装置移动至靠近腕臂组装件的一侧，抓取位于远离预装台架一端最上层的腕臂组装件，将腕臂组装件放置至远离腕臂组装件一端的转运托盘上，其中腕臂组装件和抓取模板对接形成整体化的腕臂安装模板；

S8：平移机构带动转运托盘及腕臂安装模板沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂安装腕臂组装件中的腕臂抓取S7步骤中的腕臂安装模板进行腕臂安装作业；若靠近腕臂组装件的一端的转运托盘上有空安装模板，则抓取装置抓取空安装模板中的转运模板并放置至空模板放置区；

S9：利用转运托盘承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构带动转运托盘及空安装模板回位，旋转机构带动台架本体水平转动180°，将两个转运托盘的安装工位对换，S8步骤中的腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板转动至靠近腕臂组装件的一端；

S10：重复S7-S9步骤，直至远离预装台架一端的腕臂组装件全部安装完毕。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开提供了一种腕臂运输作业车，在作业平台上设有抓取装置和预装台架，抓取装置用于抓取腕臂组装件并将腕臂组装件放置在预装台架上，预装台架可转动设置，并且其上设有抓取模板，将抓取模板与腕臂组装件的转运模板对接形成整体化的腕臂安装模板，通过预装台架的转动，以便于将对接形成的腕臂安装模板转动至靠近腕臂安装设备的一端，以供腕臂安装设备的机械臂连接抓取模板进行腕臂安装作业。通过抓取装置和可转动的预装台架可以实现腕臂组装件的自动化搬运，腕臂组装件放置在预装台架便于腕臂安装设备的机械臂的定位，整体化的腕臂安装模板便于腕臂安装设备的抓取和后续的腕臂安装操作，预装台架的转动和抓取装置可以实现腕臂组装件的流水线安装作业，最终达到自动化腕臂安装、减少人工参与和提高腕臂安装效率的目的。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所述腕臂运输作业车整体结构图；

图2为本公开实施例所述预装台架结构示意图；

图3为本公开实施例所述预装台架与腕臂组装件安装示意图；

图4为本公开实施例所述抓取装置结构示意图。

其中，1、作业平台；11、轨道；

2、预装台架；21、旋转机构；22、台架本体；23、平移机构；231、平移轨道；24、转运托盘；241、承载托盘；

3、抓取装置；31、支架；311、滑轨；32、机械臂；321、臂杆；33、抓头；331、转动件；332、抓钩；

4、腕臂组装件；41、转运模板；42、腕臂；

5、抓取模板。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

本公开提供了一种腕臂运输作业车，如图1和图4所示，包括作业平台1，作业平台1的两端分别设有预装台架2和腕臂放置区，作业平台1的一侧设置有抓取装置3；腕臂放置区用于层叠放置腕臂组装件4，腕臂组装件4包括转运模板41及安装固定在转运模板41上的腕臂42，相邻两个腕臂组装件4的转运模板41相互插接连接；作业平台1的一侧设置有轨道11，抓取装置3可移动地设置在轨道11中，抓取装置3用于抓取腕臂组装件4并放置至预装台架2上；预装台架2与作业平台1转动连接，预装台架2上设有抓取模板5，抓取模板5用于与腕臂组装件4的转运模板41对接以形成整体化的腕臂安装模板，以供腕臂安装设备的作业臂整体抓取进行腕臂安装作业。

在安装靠近预装台架2一端的腕臂组装件4时，抓取装置3移动至靠近腕臂组装件4的一侧，抓取位于靠近预装台架2一端最上层的腕臂组装件4，将腕臂组装件4运输至靠近腕臂组装件4一端的预装台架2上，其中腕臂组装件4和抓取模板5对接形成整体化的腕臂安装模板。然后预装台架2转动180°，将腕臂安装模板转动至靠近腕臂安装设备的一端，腕臂安装设备的作业臂进行作业以完成腕臂42的安装操作。应用上述原理，同样可以安装远离预装台架2一端的腕臂组装件4。

通过在腕臂运输作业车上设有抓取装置3和预装台架2，抓取装置3用于抓取腕臂组装件4并将腕臂组装件4放置在预装台架2上，预装台架2可转动设置，并且其上设有抓取模板5，将抓取模板5与腕臂组装件4的转运模板41对接形成整体化的腕臂安装模板，以供腕臂安装设备的机械臂32连接抓取模板5进行腕臂安装作业，通过抓取装置3和可转动的预装台架2可以实现腕臂组装件4的自动化搬运，腕臂组装件4放置在预装台架2便于腕臂安装设备的机械臂32的定位，整体化的腕臂安装模板便于腕臂安装设备的抓取和后续的腕臂安装操作，提升了腕臂搬运、预装和安装操作的便捷性。

具体的，转运模板41可以选择为长方形结构，在转运模板41上可以选择设置卡接凸起，将腕臂42的头部与卡接凸起卡接，从而使腕臂42与转运模板41连接以形成腕臂组装件4，当然也可以选择转运模板41为圆形的面板，在转运模板41的一侧设置卡勾，将腕臂42的头部与转运模板41设有卡勾的一侧面贴合，使用卡勾与腕臂42的头部勾接，从而使腕臂42与转运模板41连接以形成腕臂组装件4；相邻的两个腕臂组装件4叠放，相邻的两个转运模板41在地面上的投影互相重合，可以选择在转运模板41的一侧面上设置锥型的中空凸起，将处于下层的转运模板41锥型凸起的头部插入处于上层的转运模板41的锥形凸起的中空结构中，从而实现相邻两个腕臂组装件4的转运模板41相互插接连接，以使腕臂组装件4之间的连接保持稳定。

在本实施例中，如图4所示，抓取装置3包括支架31、机械臂32和抓头33，支架31沿竖直方向设置，支架31的底端可滑动地设置在轨道11中，支架31沿高度方向设有滑轨311，机械臂32的一端可滑动地设置在滑轨311中，机械臂32包括依次连接的多个臂杆321，多个臂杆321中至少两个臂杆321水平转动连接，机械臂32远离支架31的一端连接抓头33，抓头33用于抓取腕臂组装件4的转运模板41，以带动腕臂组装件4移动至预装台架2上。

具体的，轨道11沿作业平台1的长度方向延伸，支架31的底端插入轨道11中，使支架31可以沿着轨道11滑动，当然也可以选择支架31的底端设有滑轮，轨道11上设有滑槽，滑轮与滑槽配合使支架31的底部与轨道11滑动连接；支架31可以选择为长方体结构，当然也可以选择为柱体，支架31竖直设置在轨道11上，机械臂32的一端滑动连接在支架31的滑轨中。

机械臂32包括依次连接的多个臂杆321，具体可以选择臂杆321为圆柱形的金属杆，当然也可以选择臂杆321为长方形杆，选择臂杆321的数量为多个，多个至少包括三个，多个臂杆321中至少两个臂杆321水平转动连接。

通过设置机械臂32包括依次连接的多个臂杆321，并且多个臂杆321中至少两个臂杆321之间转动连接，以使至少一个臂杆321能够相对另一臂杆321在水平方向转动，提升了机械臂32使用时的灵活度，使臂杆321在定位时更准确，提升了机械臂32使用时的工作效率，将臂杆321的一端与支架31转动连接，另一端与抓头33转动连接，最终使臂杆321可以相对支架31转动，抓头33可以相对臂杆321转动，提升臂杆321的活动范围，通过相对支架31转动和臂杆321之间的相对转动，使臂杆321可以完成抓取腕臂组装件4后移动腕臂组装件4到预装台架2上的操作。

在本实施例中，抓头33包括转动件331和多个抓钩332，转动件331与机械臂32转动连接，抓钩332设有多个，抓钩332设置在转动件331远离机械臂32的一端，且多个抓钩332均位于转动件331的边缘处，多个抓钩332均能够相对转动件331转动，以通过转动多个抓钩332实现对转运模板41的抓取或松开。

上述的抓头33可以选择通过法兰盘实现与机械臂32的转动连接，在法兰盘的一侧连接转动轴，在机械臂32的端部设置安装孔，将转动轴插入安装孔中，实现法兰盘和机械臂32的转动连接，法兰盘的另一侧通过螺栓与抓头33固定连接，当然可以选择在机械臂32的端部设置柱体，在柱体的周向设置转动槽，在法兰盘上开设通孔，将柱体穿过通孔，法兰盘的通孔的侧壁与转动槽连接，将法兰盘通过螺栓与抓头33连接。

为了实现抓钩332相对于转动件331的转动，可以设置转轴，在转动件331上开设通孔，将转轴插入通孔中实现转轴和转动件331的连接，当然也可以选择在转动件331上设置轴承，轴承的外侧与转动件331连接，轴承的内侧与转动轴连接，以实现转轴与转动件331的转动连接，转轴相对转动件331转动时的转动轴心线垂直于转动面板。

上述的转动件331可以选择为长方形的面板，抓钩332的数量可以选择为四个，四个抓钩332分别位于长方形面板的四角处，当然也可以选择转动件331为圆形的面板，抓钩332的数量可以选择为四个，或者也可以选择为六个，多个抓钩332在圆形的面板上沿着周向间隔分布；腕臂组装件4上具有挂接结构，挂接结构为长方形，在长方形水平方向上两个相对的侧面设置挂接槽，挂接槽的沿水平方向分布，抓钩332相对转动件331在水平方向转动时，部分抓钩332进入挂接槽内，从而使抓钩332与腕臂组装件4挂接。

通过设置抓钩332的数量为四个，四个抓钩332两两相对设置在转动件331的两相对的边缘处，每相对的两个抓钩332能够相向或相背转动，使相对的两个抓钩332转动时，相对的两个抓钩332的一部分均可以进入腕臂组装件4的挂接槽中，使腕臂组装件4与挂钩挂接时的受力均匀，从而提升挂钩与臂弯组装件的连接稳定性。

在本实施例中，如图2和图3所示，预装台架2包括旋转机构21、台架本体22、平移机构23和转运托盘24；旋转机构21设置在台架本体22的底部，以驱动台架本体22相对作业平台1沿水平方向转动，平移机构23设置在台架本体22的顶部，转运托盘24设置在平移机构23上，平移机构23用以驱动转运托盘24沿水平方向移动，抓取模板5设置在转运托盘24上，并与转运托盘24可拆卸地连接。

具体的，台架本体22可以选择为长方形结构，旋转机构21设置在台架本体22的底部，可以选择在台架本体22的底部设置转动部作为旋转机构21，在用于承载腕臂组装件4的作业平台1上设置转动孔，将转动部插入转动孔中，实现台架本体22与平台的转动连接，当然也可以选择在用于承载预装台架2的平台上设置转动轴作为旋转机构21，转动轴垂直于平台，在台架本体22的底部设置转动孔，将转动轴插入转动孔中，实现台架本体22与平台的转动连接，可以选择在转动柱上设置电机作为驱动装置，当然也可以选择在转动轴上设置汽缸作为驱动装置。

上述的平移机构23可以选择为长条形沿长度方向延伸的的滑动凹槽，转运托盘24的底端设置滑块，滑块与凹槽配合，以使转运托盘24沿平移机构23移动；可以选择平移机构23通过螺栓与台架本体22连接，当然也可以选择平移机构23与台架本体22为一体化结构。在滑动凹槽的端部可以选择设置长方形的壳体作为防脱结构，使转运托盘24沿着滑动凹槽移动至滑动凹槽端部时，防脱结构阻碍转运托盘24继续运动，从而避免转运托盘24脱离平移机构23，当然也可以选择在滑动凹槽的端部设置凸起作为防脱结构，凸起位于滑动凹槽的内侧，转运托盘24沿着滑动凹槽移动时，凸起阻碍转运托盘24从平移机构23上脱出。

上述的转运托盘24可以选择为长方形的托盘，当然也可以选择为圆形的托盘，只要达到可以承载抓取模板5的效果即可，可以选择在转运托盘24上设置卡槽，抓取模板5放置在转运托盘24上时，抓取模板5插入转运托盘24上的卡槽，从而实现抓取模板5与转运托盘24之间的可拆卸连接。当然也可以选择在转运托盘24上设置转动轴，转动轴在转运托盘24上转动设置，转动轴远离转运托盘24的一端设有卡接件，卡接件与转运托盘24平行，当抓取模板5放置在转运托盘24上时，转动轴转动使卡接件位于抓取模板5的上方，实现抓取模板5与转运托盘24的可拆卸连接。

上述的抓取模板5可以选择为长方形的框架，当然也可以选择为梯形的框架，抓取模板5放置在转运托盘24上，可以选择在抓取模板5远离转运托盘24的一侧设置连接柱，腕臂组装件4由腕臂42和转运模板41组成，可以选择在转运模板41上设置卡槽，使抓取模板5的连接柱与卡槽卡接，从而实现抓取模板5与腕臂组装件4对接形成整体化的腕臂安装模板；当然可以理解的，可以选择在转运模板41上设置卡勾，当腕臂组装件4放置在抓取模板5上时，卡勾与抓取模板5卡接，从而实现抓取模板5与腕臂组装件4对接形成整体化的腕臂安装模板。

在本实施例中，转运托盘24设有两组，两组转运托盘24相对设置在平移机构23上，以使两组转运托盘24分别形成为一个安装工位，其中一个安装工位用于承托抓取装置3放置的腕臂组装件4，以使腕臂组装件4与转运托盘24上的抓取模板5对接，另一个安装工位用于承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，其中空安装模板由抓取模板5和腕臂组装件4的转运模板41组成；旋转机构21带动台架本体22水平转动以使两个安装工位的位置对换，以便于抓取装置3和腕臂安装设备的作业臂同时作业。

具体使用时，由于两组转运托盘24相对设置在台架本体22的两端，各自形成一个能够安装抓取模板5的安装工位，所以抓取模板5可以设置在台架本体22的两端，在两个安装工位上分别设置有一个抓取模板5，抓取装置3将腕臂组装件4放置在一组转运托盘24上形成腕臂安装模板，旋转机构21用于将放有腕臂安装模板的转运托盘24朝向腕臂安装设备转动，平移机构23用于将放有腕臂安装模板的转运托盘24向着靠近腕臂安装设备的方向推送，腕臂安装模板被腕臂安装设备抓取并进行安装，此时转运托盘24和转运模板41形成空安装模板，然后腕臂安装设备将空安装模板放回转运托盘24，平移机构23移动转运托盘24回位，抓取装置3抓取腕臂组装件4放置在另一个安装工位上的抓取模板5上形成腕臂安装模板，旋转机构21带动台架本体22水平转动以使两个安装工位的位置对换，旋转机构21将放有腕臂安装模板的安装工位转动至靠近腕臂安装设备处，放有空安装模板的安装工位转动至远离腕臂安装设备，抓取装置3将空安装模板中的转运模板41抓取并移动至空模板放置区，抓取模板5留在转运托盘24上等待与下一个腕臂组装件4的对接，通过重复上述操作，两组转运托盘24和两个抓取模板5的循环使用，可以将腕臂组装件4与抓取模板5进行连续的预装而形成腕臂安装模板，并在腕臂组装件4与抓取模板5预装的过程中同时进行腕臂42的安装操作，加快腕臂42的安装效率。

通过将旋转机构21设置在台架本体22的底部，用于驱动台架本体22水平转动，平移机构23设置在台架本体22上，两组转运托盘24在平移机构23上相对设置，平移机构23用于带动两组转运托盘24沿台架本体22的长度方向上水平移动，两个抓取模板5分别可拆卸地设置在两组转运托盘24上，抓取模板5适于与抓取装置3抓取的腕臂组装件4对接形成整体化的腕臂安装模板，以供腕臂安装设备整体抓取进行腕臂安装作业；最终使一组转运托盘24用于承托抓取装置3转运放置的腕臂组装件4，以使腕臂组装件4与转运托盘24上设有的抓取模板5对接，另一个转运托盘24用于承托从腕臂安装设备回位放置的空安装模板，其中空安装模板由抓取模板5和腕臂组装件4的转运模板41组成，旋转机构21用于带动台架本体22水平转动，以将两个转运托盘24的工位对换，实现了在腕臂42的安装过程中，抓取模板5与腕臂组装件4连续对接形成腕臂安装模板和腕臂安装模板被抓取进行腕臂42安装操作的交替、连续进行，提升腕臂42安装操作的效率。

在本实施例中，作业平台1上还设置有空模板放置区，抓取装置3还用于抓取空安装模板的转运模板41并将其放置在空模板放置区。

为了回收空安装模板的转运模板41，作业平台1上还预留有空模板放置区，空模板放置区设置在腕臂放置区远离预装台架2的一端，在空安装模板转回至靠近腕臂放置区的一侧时，抓取装置3抓取空安装模板的转运模板41并将其放置在空模板放置区。

通过空模板放置区的设置，完成腕臂42安装后的腕臂组装件4中的转运模板41能够被有效回收，以继续与腕臂42组装，形成新的腕臂组装件4。

在本实施例中，平移机构23包括两条平行设置的平移轨道231，两条平移轨道231分别设置在台架本体22的两侧，每组转运托盘24包括两个承载托盘241，两个承载托盘241分别可滑动地设置在平移轨道231上；其中位于同一条平移轨道231上的两个承载托盘241通过连接板连接，以使两组转运托盘24在平移轨道231上同步移动。

具体可以选择平移轨道231为长条形，平移轨道231设置于台架本体22远离地面的一侧，平移轨道231可以选择通过螺栓连接在台架本体22上，当然也可以选择通过铆接的方式连接在台架本体22上；可以选择在转运托盘24靠近平移轨道231的一面上设置滑块，平移轨道231设置沿长度方向延伸的凹槽，将滑块与凹槽配合连接，从而实现平移轨道231与转运托盘24之间的可滑动连接，当然也可以选择在转运托盘24的底部设置凹槽，平移轨道231设置沿长度方向延伸的凸起，将凹槽与凸起配合连接，从而实现平移轨道231与转运托盘24之间的可滑动连接。

通过设置在台架本体22两侧的平移轨道231，将转运托盘24滑动设置在滑轨311上，使转运托盘24沿着平移轨道231的长度方向移动，实现配合腕臂安装设备的对接，提升腕臂安装设备与转运托盘24上腕臂安装模板连接操作的便捷性。

两个承载托盘241在水平方向上相对设置且处于同一平面，抓取模板5与两个承载托盘241连接，具体可以选择两个承载托盘241均为长方形托盘，当然也可以选择两个承载托盘241均为圆形托盘，两个承载托盘241分别连接两条滑轨311上，两个承载托盘241处于同一平面而形成了放置抓取模板5的承载面，抓取模板5的两端分别放置在两个承载托盘241上。此外，位于同一条平移轨道231上的两个承载托盘241通过连接板连接，以使两组转运托盘24在平移轨道231上同步移动。

通过设置每组转运托盘24包括两个承载托盘241，将两个承载托盘241分别设置于两条平移轨道231上，并且两个承载托盘241在水平方向上相对设置且处于同一平面，抓取模板5与两个承载托盘241连接，最终使两个承载托盘241分别承载抓取模板5的两端，使抓取模板5与两个承载托盘241稳定连接，转运托盘24由两个承载托盘241组成可以减少制作转运托盘24所需的操作，节约转运托盘24的制作成本。通过将于同一条平移轨道231上的两个承载托盘241通过连接板连接实现同步移动，可以避免两组转运托盘24异步移动时可能会出现的转运托盘24之间的碰撞，进而避免影响转运托盘24的移动过程，提高工作效率。

在本实施例中，腕臂组装件4包括多个，多个腕臂组装件4分为两组，分别层叠放置在腕臂放置区，且两组腕臂组装件4相对放置在腕臂放置区；抓取装置3在轨道11中具有第一抓取位置及与第一抓取位置对应的第一放置位置、以及第二抓取位置及与第二抓取位置对应的第二放置位置，以抓取其中一组的腕臂组装件4并对应放置在预装台架2的其中一个安装工位，抓取另一组的腕臂组装件4并对应放置在预装台架2的另一个安装工位。

具体地，腕臂组装件4包括两组，两组腕臂组装件4相对放置在腕臂放置区的两端，针对这两组腕臂组装件4，抓取装置3的抓取位置并不相同，因此，抓取装置3在轨道11中具有第一抓取位置和第二抓取位置，以分别对应两组腕臂组装件4的位置。另外，抓取装置3抓取完成两组腕臂组装件4后所对应的预装台架2的安装工位也并不相同，因此，轨道11中还设置第一放置位置和第二放置位置，以分别对应预装台架2的两个安装工位。

通过在轨道11上设置第一抓取位置、第二抓取位置、第一放置位置和第二放置位置，抓取装置3的移动可以规律性地分别对应两组腕臂组装件4，在抓取靠近预装台架2一端的腕臂组装件4时，抓取装置3到达第一抓取位置，抓取完成后，到达第一放置位置，放置至靠近腕臂组装件4一端的安装工位上；在抓取远离预装台架2一端的腕臂组装件4时，抓取装置3到达第二抓取位置，抓取完成后，到达第二放置位置，放置至远离腕臂组装件4一端的安装工位上，以完成抓取装置3的连续性操作，提高工作效率。

本公开还提供了一种腕臂运输方法，包括以下步骤：

S1：多个腕臂组装件4层叠放置在腕臂放置区，抓取装置3移动至靠近腕臂组装件4的一侧，抓取位于靠近预装台架2一端最上层的腕臂组装件4，将腕臂组装件4放置至靠近腕臂组装件4一端的转运托盘24上，其中腕臂组装件4和抓取模板5对接形成整体化的腕臂安装模板；

S2：旋转机构21带动台架本体22水平转动180°，将两个转运托盘24的安装工位对换，S1步骤中的腕臂安装模板转动至靠近腕臂安装设备的一端；

S3：平移机构23带动转运托盘24沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂抓取腕臂安装模板进行腕臂安装作业，并利用转运托盘24承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构23带动转运托盘24及空安装模板回位；抓取装置3抓取位于靠近预装台架2一端最上层的腕臂组装件4，将腕臂组装件4放置至靠近腕臂组装件4一端的转运托盘24上，其中腕臂组装件4和抓取模板5对接形成整体化的腕臂安装模板；

S4：旋转机构21带动台架本体22水平转动180°，将两个转运托盘24的安装工位对换，S3步骤中的腕臂安装模板转动至靠近腕臂安装设备的一端，S3步骤中的空安装模板转动至靠近腕臂组装件4的一端；

S5：平移机构23带动转运托盘24沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂抓取腕臂安装模板进行腕臂安装作业，并利用转运托盘24承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构23带动转运托盘24及空安装模板回位；抓取装置3抓取空安装模板中的转运模板41并放置至空模板放置区，并抓取位于靠近预装台架2一端最上层的腕臂组装件4，将腕臂组装件4放置至靠近腕臂组装件4一端的转运托盘24上，其中腕臂组装件4和抓取模板5对接形成整体化的腕臂安装模板；

S6：重复S4-S5步骤，直至靠近预装台架2一端的腕臂组装件4全部安装完毕；

S7：抓取装置3移动至靠近腕臂组装件4的一侧，抓取位于远离预装台架2一端最上层的腕臂组装件4，将腕臂组装件4放置至远离腕臂组装件4一端的转运托盘24上，其中腕臂组装件4和抓取模板5对接形成整体化的腕臂安装模板；

S8：平移机构23带动转运托盘24及腕臂安装模板沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂安装腕臂组装件4中的腕臂42抓取S7步骤中的腕臂安装模板进行腕臂安装作业；若靠近腕臂组装件4的一端的转运托盘24上有空安装模板，则抓取装置3抓取空安装模板中的转运模板41并放置至空模板放置区；

S9：利用转运托盘24承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构23带动转运托盘24及空安装模板回位，旋转机构21带动台架本体22水平转动180°，将两个转运托盘24的安装工位对换，S8步骤中的腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板转动至靠近腕臂组装件4的一端；

S10：重复S7-S9步骤，直至远离预装台架2一端的腕臂组装件4全部安装完毕。

通过旋转机构21将两个安装工位的位置对换，以使放置腕臂安装模板的转运托盘24转动至靠近腕臂安装设备的一侧，方便腕臂安装设备抓取腕臂安装模板进行安装，放置空安装模板的转运托盘24向远离腕臂安装设备的方向转动，以方便抓取装置3将空安装模板中的转运模板41移除，将抓取模板5留在转运托盘24上以方便下一个腕臂组装件4与其对接形成腕臂安装模板；在一个转运托盘24上放置腕臂42安装完成后形成的空安装模板时，另一个转运托盘24上的抓取模板5上放置腕臂组装件4以形成腕臂安装模板，旋转机构21、平移机构23、转运托盘24和抓取模板5的配合，使腕臂42预装台架2上实现抓取模板5与腕臂组装件4对接形成腕臂安装模板、移除空安装模板中的转运模板41将抓取模板5留在转运托盘24上以待下一次使用的两种操作交替、连续的进行，提升了腕臂预装的效率，提升了腕臂安装操作的速度。

通过针对两组腕臂组装件4在腕臂放置区的不同位置，将两组腕臂组装件4分别放置至不同的安装工位，进行不同的腕臂42运输步骤，可以分别实现两组腕臂组装件4的流水线安装作业，最终达到自动化腕臂42安装、减少人工参与和提高腕臂42安装效率的目的。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种腕臂运输作业车，其特征在于，包括作业平台(1)，所述作业平台(1)的两端分别设有预装台架(2)和腕臂放置区，所述作业平台(1)的一侧设置有抓取装置(3)；

所述腕臂放置区用于层叠放置腕臂组装件(4)，所述腕臂组装件(4)包括转运模板(41)及安装固定在所述转运模板(41)上的腕臂(42)，相邻两个所述腕臂组装件(4)的所述转运模板(41)相互插接连接；

所述作业平台(1)的一侧设置有轨道(11)，所述抓取装置(3)可移动地设置在所述轨道(11)中，所述抓取装置(3)用于抓取所述腕臂组装件(4)并放置至所述预装台架(2)上；

所述预装台架(2)与所述作业平台(1)转动连接，所述预装台架(2)上设有抓取模板(5)，所述抓取模板(5)用于与所述腕臂组装件(4)的所述转运模板(41)对接以形成整体化的腕臂安装模板，以供腕臂安装设备的作业臂整体抓取进行腕臂(42)安装作业。

2.根据权利要求1所述的腕臂运输作业车，其特征在于，所述抓取装置(3)包括支架(31)、机械臂(32)和抓头(33)，所述支架(31)沿竖直方向设置，所述支架(31)的底端可滑动地设置在所述轨道(11)中，所述支架(31)沿高度方向设有滑轨(311)，所述机械臂(32)的一端可滑动地设置在所述滑轨(311)中，所述机械臂(32)包括依次连接的多个臂杆(321)，多个所述臂杆(321)中至少两个所述臂杆(321)水平转动连接，所述机械臂(32)远离所述支架(31)的一端连接所述抓头(33)，所述抓头(33)用于抓取所述腕臂组装件(4)的所述转运模板(41)，以带动所述腕臂组装件(4)移动至所述预装台架(2)上。

3.根据权利要求2所述的腕臂运输作业车，其特征在于，所述抓头(33)包括转动件(331)和多个抓钩(332)，所述转动件(331)与所述机械臂(32)转动连接，多个所述抓钩(332)均设置在所述转动件(331)远离所述机械臂(32)的一端，且多个所述抓钩(332)均位于所述转动件(331)的边缘处，多个所述抓钩(332)均能够相对所述转动件(331)转动，以通过转动多个所述抓钩(332)实现对所述转运模板(41)的抓取或松开。

4.根据权利要求1所述的腕臂运输作业车，其特征在于，所述预装台架(2)包括旋转机构(21)、台架本体(22)、平移机构(23)和转运托盘(24)；

所述旋转机构(21)设置在所述台架本体(22)的底部，以驱动所述台架本体(22)相对所述作业平台(1)沿水平方向转动，所述平移机构(23)设置在所述台架本体(22)的顶部，所述转运托盘(24)设置在所述平移机构(23)上，所述平移机构(23)用以驱动所述转运托盘(24)沿水平方向移动，所述抓取模板(5)设置在所述转运托盘(24)上，并与所述转运托盘(24)可拆卸地连接。

5.根据权利要求4所述的腕臂运输作业车，其特征在于，所述转运托盘(24)设有两组，两组所述转运托盘(24)相对设置在所述平移机构(23)上，以使两组所述转运托盘(24)分别形成为一个安装工位，其中一个所述安装工位用于承托所述抓取装置(3)放置的腕臂组装件(4)，以使所述腕臂组装件(4)与所述转运托盘(24)上的抓取模板(5)对接，另一个所述安装工位用于承托从所述腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，其中所述空安装模板由抓取模板(5)和腕臂组装件(4)的转运模板(41)组成；

所述旋转机构(21)带动所述台架本体(22)水平转动以使两个所述安装工位的位置对换，以便于所述抓取装置(3)和所述腕臂安装设备的作业臂同时作业。

6.根据权利要求5所述的腕臂运输作业车，其特征在于，所述作业平台(1)上还设置有空模板放置区，所述抓取装置(3)还用于抓取所述空安装模板的转运模板(41)并将其放置在所述空模板放置区。

7.根据权利要求5所述的腕臂运输作业车，其特征在于，所述平移机构(23)包括两条平行设置的平移轨道(231)，两条所述平移轨道(231)分别设置在所述台架本体(22)的两侧，每组所述转运托盘(24)包括两个承载托盘(241)，两个所述承载托盘(241)分别可滑动地设置在所述平移轨道(231)上；

其中位于同一条所述平移轨道(231)上的两个所述承载托盘(241)通过连接板连接，以使两组所述转运托盘(24)在所述平移轨道(231)上同步移动。

8.根据权利要求5所述的腕臂运输作业车，其特征在于，所述腕臂组装件(4)包括多个，多个所述腕臂组装件(4)分为两组，分别层叠放置在所述腕臂放置区，且两组所述腕臂组装件(4)相对放置在所述腕臂放置区；

所述抓取装置(3)在轨道(11)中具有第一抓取位置及与所述第一抓取位置对应的第一放置位置、以及第二抓取位置及与所述第二抓取位置对应的第二放置位置，以抓取其中一组的所述腕臂组装件(4)并对应放置在所述预装台架(2)的其中一个安装工位，抓取另一组的所述腕臂组装件(4)并对应放置在所述预装台架(2)的另一个安装工位。

9.一种腕臂运输方法，使用如权利要求1至8任一项所述的腕臂运输作业车，其特征在于，包括以下步骤：

S1：多个腕臂组装件(4)层叠放置在腕臂放置区，抓取装置(3)移动至靠近腕臂组装件(4)的一侧，抓取位于靠近预装台架(2)一端最上层的腕臂组装件(4)，将腕臂组装件(4)放置至靠近腕臂组装件(4)一端的转运托盘(24)上，其中腕臂组装件(4)和抓取模板(5)对接形成整体化的腕臂安装模板；

S2：旋转机构(21)带动台架本体(22)水平转动180°，将两个转运托盘(24)的安装工位对换，S1步骤中的腕臂安装模板转动至靠近腕臂安装设备的一端；

S3：平移机构(23)带动转运托盘(24)沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂抓取腕臂安装模板进行腕臂(42)安装作业，并利用转运托盘(24)承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构(23)带动转运托盘(24)及空安装模板回位；抓取装置(3)抓取位于靠近预装台架(2)一端最上层的腕臂组装件(4)，将腕臂组装件(4)放置至靠近腕臂组装件(4)一端的转运托盘(24)上，其中腕臂组装件(4)和抓取模板(5)对接形成整体化的腕臂安装模板；

S4：旋转机构(21)带动台架本体(22)水平转动180°，将两个转运托盘(24)的安装工位对换，S3步骤中的腕臂安装模板转动至靠近腕臂安装设备的一端，S3步骤中的空安装模板转动至靠近腕臂组装件(4)的一端；

S5：平移机构(23)带动转运托盘(24)沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂抓取腕臂安装模板进行腕臂(42)安装作业，并利用转运托盘(24)承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构(23)带动转运托盘(24)及空安装模板回位；抓取装置(3)抓取空安装模板中的转运模板(41)并放置至空模板放置区，并抓取位于靠近预装台架(2)一端最上层的腕臂组装件(4)，将腕臂组装件(4)放置至靠近腕臂组装件(4)一端的转运托盘(24)上，其中腕臂组装件(4)和抓取模板(5)对接形成整体化的腕臂安装模板；

S6：重复S4-S5步骤，直至靠近预装台架(2)一端的腕臂组装件(4)全部安装完毕。

10.根据权利要求9所述的腕臂运输方法，其特征在于，在步骤S6之后还包括以下步骤：

S7：抓取装置(3)移动至靠近腕臂组装件(4)的一侧，抓取位于远离预装台架(2)一端最上层的腕臂组装件(4)，将腕臂组装件(4)放置至远离腕臂组装件(4)一端的转运托盘(24)上，其中腕臂组装件(4)和抓取模板(5)对接形成整体化的腕臂安装模板；

S8：平移机构(23)带动转运托盘(24)及腕臂安装模板沿靠近腕臂安装设备的方向移动，以便腕臂安装设备的作业臂安装腕臂组装件(4)中的腕臂(42)抓取S7步骤中的腕臂安装模板进行腕臂(42)安装作业；若靠近腕臂组装件(4)的一端的转运托盘(24)上有空安装模板，则抓取装置(3)抓取空安装模板中的转运模板(41)并放置至空模板放置区；

S9：利用转运托盘(24)承托从腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板，平移机构(23)带动转运托盘(24)及空安装模板回位，旋转机构(21)带动台架本体(22)水平转动180°，将两个转运托盘(24)的安装工位对换，S8步骤中的腕臂安装设备的作业臂回位放置的空安装模板转动至靠近腕臂组装件(4)的一端；

S10：重复S7-S9步骤，直至远离预装台架(2)一端的腕臂组装件(4)全部安装完毕。