CN112041635B - 移动机、地图管理装置、定位系统、控制电路及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的移动机(1)的特征在于具备：传感器部(13)，计算移动距离以及移动方向；定位部(12)，使用校准区段中获得的定位信息计算第1当前位置，该校准区段是提供用于定位的定位信息的区段中的、表示定位信息的精度的第1可靠度为第1阈值以上的区段；当前位置计算部(15)，使用由传感器部(13)计算出的移动距离以及移动方向，推测第2当前位置；以及校准部(14)，使用第1当前位置，对在当前位置计算部(15)中为了推测第2当前位置而使用的参数进行校正。

Description

移动机、地图管理装置、定位系统、控制电路及存储介质

技术领域

本发明涉及测量位置的移动机、对该移动机提供信息的地图管理装置、对该移动机提供定位服务的定位系统、控制电路及存储介质。

背景技术

近年来，出现使用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、具备定位卫星的准天顶卫星系统等进行室外的车辆、机器人、或者终端等移动机的高精度的定位，将定位结果活用于测量的高度化以及自动化的动向。在以往的车辆导航等中使用的卫星定位系统由于尚存有数米左右的位置推测误差，所以难以依靠卫星定位系统的信息来控制移动机。预定从2018年度开始运用的准天顶卫星的状况是，具有能够将位置推测误差控制至10cm左右的机制，期待开发车辆的自动驾驶以及机器人的自动控制等新的应用。

另一方面，难以在定位卫星无法视觉辨认的室内以及地下空间、或者在定位卫星与移动机之间产生遮挡的高架桥下、大厦之间等城市内部运用卫星定位系统。因此，为了在室内外无缝地展开定位服务，另外需要在室内展开定位服务的独立的系统。作为代表性的室内定位系统，使用IMES(Indoor MEssaging System，室内信息系统)、Bluetooth(日本注册商标)等短距离无线的标签方式得到实用化。这些标签方式是指如下方式：在特定地点设置发送微弱的无线信号的无线标签，如果移动机能够接收无线信号，则判断为移动机存在于无线标签附近的位置。一般来说，即便是微弱的无线信号，也能够将信号传送数米。因此，将可从无线标签传送信号的范围作为单位，确定移动机的位置，可从无线标签传送信号的距离与位置推测误差的最大值一致。

在上述室内定位系统中，越扩大标签的通信范围，则位置推测误差越大。因此，为了减小位置推测误差，不得不缩短每一个无线标签的可传送距离，为了展开平面的定位服务，需要数量庞大的无线标签。为了解决该问题，专利文献1公开了组合使用PDR(Pedestrian Dead Reckoning，行人航位推算)和无线标签的方法。

专利文献1记载的方法为了实现平面的定位服务，使用由安装于移动机的运动传感器检测得到的结果，进行移动机的位置推测。运动传感器是综合陀螺传感器、加速度传感器、地磁传感器等惯性导航用传感器类而得到的传感器。然而，搭载于特别廉价的消费品的运动传感器由于位置推测误差比较大，所以需要在移动一定程度的距离之后进行位置的校正。在专利文献1记载的方法中，规定有可利用GPS的区段以及可接收来自无线标签的信号的区段，使用从GPS以及无线标签等移动机的外部得到的位置信息，校正当前位置信息。更确切而言，在专利文献1的记载的方法中，关于由运动传感器得到的偏航角等方位的推测值以及移动距离，使用从移动机的外部得到的位置信息以及卡尔曼滤波器的算法进行校正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-106891号公报

发明内容

然而，在专利文献1记载的方法中，虽然进行了由运动传感器得到的推测值的误差校正，但并不清楚能够进行何种程度的误差校正，所以若使用误差校正的精度不明的校正方法进行校正，则存在位置推测的精度劣化的问题。

本发明是鉴于上述情况完成的，其目的在于得到一种能够抑制位置推测的精度劣化的移动机。

为了解决上述课题并达成目的，本发明的移动机的特征在于具备：传感器部，计算移动距离及移动方向；定位部，使用在校准区段中获取的定位信息计算第1当前位置，所述校准区段是提供用于定位的定位信息的区段中的、表示定位信息的精度的第1可靠度为第1阈值以上的区段；当前位置计算部，使用由传感器部计算出的移动距离及移动方向推测第2当前位置；以及校准部，使用第1当前位置，对在当前位置计算部中为了推测第2当前位置而使用的参数进行校正。

本发明的移动机起到能够抑制位置推测的精度劣化这样的效果。

附图说明

图1是示出实施方式1的移动机、定位系统、基站以及定位卫星的图。

图2是示出实施方式1的移动机的功能块的图。

图3是示出实施方式1的当前位置计算部所管理的动态地图上的坐标系以及传感器部的坐标系的例子的图。

图4是示出实施方式1的地图管理装置的功能块的图。

图5是示出控制电路的图。

图6是示出实施方式2的移动机的功能块的图。

图7是示出实施方式3的移动机的功能块的图。

图8是示出实施方式3的地图管理装置的功能块的图。

(符号说明)

1、1a、1b：移动机；2、2-1～2-4：定位区段；3、3-1a～3-1c、3-2a～3-2c、3-3a～3-3c：定位装置；4、4a：地图管理装置；5：基站；6：定位卫星；10、10a：通信部；11：卫星定位部；12、12a：定位部；13：传感器部；14：校准部；15、15a：当前位置计算部；16：可靠度计算部；17：第1地图管理部；18：第2地图管理部；19：移动机引导部；20：定位计算部；100、100a：定位系统；200：控制电路；200a：处理器；200b：存储器。

具体实施方式

以下，根据附图，详细说明本发明的实施方式的移动机、地图管理装置、定位系统、控制电路及存储介质。此外，本发明不限于该实施方式。

实施方式1.

图1是示出实施方式1的移动机、定位系统、基站以及定位卫星的图。移动机1在室外使用准天顶卫星等定位卫星6进行高精度的位置推测。如图1的单点划线所示，移动机1在从室外移动到不可与定位卫星6通信的室内时，使用传感器计算距离移动机1观测到定位卫星6的最终观测位置即基准点的相对位置，并推测当前位置。即，最终观测位置是指，在室外，移动机1最后从定位卫星6接收信号而进行定位的位置。此外，在图1中，将移动机1记载为终端，例如，移动机1也可以是机器人等，不限定于终端。

定位系统100具备定位装置3-1a～定位装置3-1c、定位装置3-2a～定位装置3-2c、定位装置3-3a～定位装置3-3c以及地图管理装置4。在不区分地示出定位装置3-1a～定位装置3-1c、定位装置3-2a～定位装置3-2c、定位装置3-3a～定位装置3-3c的每一个时，称为定位装置3。通过如图1所示在地面上设置定位装置3-1a～定位装置3-1c，形成定位区段2-1。同样地，通过如图1所示设置定位装置3-2a～定位装置3-2c，形成定位区段2-2。通过如图1所示设置定位装置3-3a～定位装置3-3c，形成定位区段2-3。另外，定位区段2-4在定位区段2-3的外侧形成为同心圆状。在不区分地示出定位区段2-1、定位区段2-2以及定位区段2-3的每一个时，称为定位区段2。定位区段2是如下区段：即便在定位卫星6不可见的区段等中也被分发用于定位的信息，以使得移动机1能够进行定位。定位区段2是校准区段。所谓校准区段是指能够提供用于实现高精度的定位的信息的区段，例如是提供实现使用多个宽频带电波标识的到来时间差定位方式的系统、利用照相机读取单一或者多个标志并计算位置的方式的系统的区段。宽频带电波标识位置以及标志位置显示于动态地图上。在使用多个宽频带电波标识的到来时间差定位方式、以及利用照相机读取单一或者多个标志并计算位置的定位方式等中，如果对象区段比较窄，则能够提供足够高的定位精度。定位装置3在校准区段中分别提供各个移动机1进行定位所需的定位信息。在本实施方式中，如果移动机1可测量的精度高，则不限定使用定位装置3实现的定位的方式。此外，定位区段2-4不是校准区段。

在图1中，图示有定位装置3-1a～定位装置3-1c、定位装置3-2a～定位装置3-2c以及定位装置3-3a～定位装置3-3c，不过，在本实施方式中，定位装置3的数量不限定于9个。在本实施方式中，定位装置3为无线通信装置，但只要是能够与移动机1通信、且能够提供移动机1进行定位所需的信息的装置，则定位装置3不限定于无线通信装置。地图管理装置4对移动机1提供动态地图。基站5是广域蜂窝网中的基站，与移动机1进行无线通信。

说明动态地图。动态地图包括根据河、山、植物、桥梁、铁路以及建筑物等地上物的位置变化的速度而分层的地图，在进行车辆的自动驾驶、或者机器的自动控制时使用。例如，面向车辆的自动驾驶的动态地图包括4层地图。在第1层(静态信息)的地图中配置以1个月为单位发生变动的道路地图信息(路径、白线、停止线、广告牌等)。在第2层(准静态的信息)的地图中配置以1小时～1日为单位产生变动的工程行车道限制、有计划的道路关闭信息、掉落物信息等。在第3层(准动态信息)的地图中配置以秒为单位产生变动的信号信息、ETC(Electronic Toll Collection System，电子收费系统)闸门开闭信息等。在第4层(动态信息)的地图中配置以毫秒为单位产生变动的周边车辆位置信息、周边车辆速度信息、行人位置信息等。在本实施方式中，关于动态地图中的与建筑物构造相当的静态信息，既可以预先存储于移动机1，也可以从网络提供给移动机1。

图2是示出实施方式1的移动机1的功能块的图。移动机1具备通信部10、卫星定位部11、定位部12、传感器部13、校准部14、当前位置计算部15、可靠度计算部16以及第1地图管理部17。

通信部10与地图管理装置4进行无线通信。卫星定位部11与定位卫星6进行无线通信，从定位卫星6接收定位信号，使用定位信号计算位置。定位部12从定位装置3接收移动机1的位置计算所需的信号，使用该信号计算位置。由定位部12计算出的位置还被称为第1当前位置。传感器部13具备陀螺传感器或者加速度传感器，内置于移动机1。另外，传感器部13使用这些传感器，计算传感器的坐标系的移动矢量、移动距离以及移动方向，将计算结果输出给校准部14。校准部14将传感器部13计算的移动矢量变换为当前位置计算部15所管理的动态地图上的移动矢量，并输出给当前位置计算部15。当前位置计算部15使用由定位部12计算出的位置信息、由校准部14输出的移动矢量的信息中的至少1个，管理动态地图上的当前位置。由当前位置计算部15计算出的当前位置还被称为第2当前位置。

说明在当前位置计算部15所管理的动态地图上的坐标系与传感器部13的坐标系之间产生的坐标的误差。一般，传感器部13固定设置于移动机1的框体，所以传感器部13的坐标系根据移动机1的朝向而变化。图3是示出实施方式1的当前位置计算部15所管理的动态地图上的坐标系以及传感器部13的坐标系的例子的图。在图3中，当前位置计算部15所管理的动态地图上的坐标系(X，Y，Z)和传感器部13所管理的坐标系(X’，Y’，Z’)之间出现不一致。校准部14管理动态地图上的坐标系与传感器部13的坐标系之间的误差，将从传感器部13输出的移动矢量变换为动态地图上的移动矢量，将从传感器部13输出的变换后的移动矢量输出给当前位置计算部15。当前位置计算部15通过将校准部14输出的移动矢量累加到动态地图上的移动矢量，管理动态地图上的移动机1的位置。

可靠度计算部16计算从定位装置3发送的信息的可靠度。另外，可靠度计算部16计算使用传感器部13计算出的位置的可靠度并进行管理。从校准部14校正传感器部13的误差时的误差校正时起的移动距离越长，则使用传感器部13计算出的位置的可靠度的值越小。另外，从误差校正时起的经过时间越长，则使用传感器部13计算出的位置的可靠度的值越小。从定位装置3发送的信息的可靠度还被称为第1可靠度。使用传感器部13计算出的位置的可靠度还被称为第2可靠。第1地图管理部17进行移动机1所处的周边的动态地图以及动态地图上的第1可靠度的管理。广域的动态地图以及广域的第1可靠度的信息由地图管理装置4管理。动态地图上映射有第1可靠度的地图被称为可靠度地图。移动机1从地图管理装置4取得可靠度地图。

说明第1可靠度。使用定位装置3的定位精度根据定位装置3的定位方式等而不同。对使用定位装置3而得到的位置的定位精度进行数值化而得到的结果为第1可靠度。第1可靠度在时间上几乎不变化的情况也比较多，所以有在定位装置3的设置时设定第1可靠度、并预先作为第1可靠度地图而由地图管理装置4进行管理的情况。定位区段2是第1可靠度为第1阈值以上的区段，是保证一定的位置精度的区段。

图4是示出实施方式1的地图管理装置4的功能块的图。地图管理装置4具备第2地图管理部18。第2地图管理部18经由定位装置3或者基站5与移动机1通信。另外，第2地图管理部18与移动机1之间相互发送接收可靠度地图。

实施方式1的通信部10、卫星定位部11、定位部12、传感器部13、校准部14、当前位置计算部15、可靠度计算部16、第1地图管理部17以及第2地图管理部18通过进行各处理的电子电路即处理电路来实现。

本处理电路既可以是专用的硬件，也可以是具备存储器以及执行储存于存储器的程序的CPU(Central Processing Unit，中央运算装置)的控制电路。在此，存储器是指，例如RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存存储器等非易失性或者易失性的半导体存储器、磁盘、光盘等。在本处理电路是具备CPU的控制电路的情况下，该控制电路例如为图5所示的结构的控制电路200。

如图5所示，控制电路200具备作为CPU的处理器200a和存储器200b。在通过图5所示的控制电路200实现的情况下，通过处理器200a读出并执行存储于存储器200b的与各处理对应的程序来实现。另外，存储器200b还被用作由处理器200a实施的各处理中的临时存储器。

说明实施方式1的移动机1以及定位系统100的动作。在移动机1处于室外时和移动机1处于室内时，移动机1的动作不同。在移动机1处于室外时，卫星定位部11在室外从定位卫星6接收定位信号。另外，卫星定位部11使用接收到的信号计算当前位置。当前位置计算部15使用卫星定位部11计算出的位置信息，管理动态地图上的当前位置。此时，当前位置计算部15使卫星定位部11计算的坐标和动态地图上的坐标相匹配。匹配坐标的方法例如可以举出在定位卫星6和当前位置计算部15中使用共同的纬度、经度以及高度的坐标系而进行匹配的方法。在移动机1移动到室内而定位卫星6不可见的情况下，当前位置计算部15进行将从定位卫星6得到的位置作为基准点的使用传感器部13的定位，并使用定位结果计算当前位置。

在移动机1移动到室内后识别为进入到定位区段2，即在使用当前位置以及第1可靠度判断为当前位置在定位区段2内的情况下，由定位部12取得定位信息，上述当前位置是进行将从定位卫星6得到的位置作为基准点的使用传感器部13的定位而得到的位置。定位部12取得的定位信息被送到当前位置计算部15，使用定位信息计算动态地图上的当前位置。例如，在定位装置3是宽频带电波标识的情况下，该动作相当于接收来自定位装置3的定位信号，计算移动机1的当前位置。另外，在标志读取方式的情况下，相当于利用搭载于移动机1的照相机读取定位装置3的标志，解析照相机图像而计算移动机1的当前位置。此外，定位部12既可以在处于定位区段2内时实施1次室内定位，也可以在处于定位区段2内时实施多次室内定位。

在移动机1进入到定位区段2后，在移动到定位区段2外的情况下，当前位置计算部15进行将从定位装置3得到的位置作为基准点的使用传感器部13的定位，并使用定位结果计算当前位置。在如临时成为卫星可见状态的情况下，卫星定位部11动作，定位信息被送到当前位置计算部15，计算动态地图上的当前位置。

在移动机1从定位区段2外进入到定位区段2时，有在第1定位结果和第2定位结果之间产生误差的情况，该第1定位结果是将从定位卫星6或者定位装置3得到的位置作为基准点的使用传感器部13计算的定位结果，该第2定位结果是在刚进入到定位区段2之后由定位装置3得到的定位结果。一般认为该误差是动态地图的坐标系与传感器的坐标系之间的坐标误差、或者由于加速度传感器以及陀螺传感器的个体差而产生的误差。因此，校准部14比较第1定位结果和第2定位结果，进行校正。校正是指，校正动态地图坐标系与传感器的坐标系之间的不一致。用于校正动态地图坐标系与传感器的坐标系之间的误差的参数是在当前位置计算部15中为了推测当前位置而使用的参数的一个例子。例如，当在第1定位结果中计算出的移动机1的坐标值是P，在第2定位结果中计算出的移动机1的坐标值是Q的情况下，校准部14计算使坐标值P成为坐标值Q的校正值。一般来说，通过将坐标值P和坐标值Q计算2次以上(利用P1→P2的移动和Q1→Q2的移动为同一矢量这一事实)，而计算校正值。校准部14通过对传感器部13计算出的值累加校正值，校正第1定位结果和第2定位结果之间的误差。另外，在该误差校正中，也可以包括加速度传感器或者陀螺传感器的个体差的校正。

在移动机1位于定位装置3的第1可靠度低的场所的情况下，当前位置计算部15也可以对从传感器部13经由校准部14计算出的位置和由定位部12计算的位置进行加权，合成附加权重后的位置来计算当前位置。定位装置3的第1可靠度低的位置还被称为第3当前位置。例如，加权合成可以举出如下方法：在从如定位区段2-4那样的第1可靠度低于固定值的区段取得定位信息的情况下，进行使从传感器部13经由校准部14计算出的位置优先的加权，合成使从传感器部13经由校准部14计算出的位置优先的当前位置。

说明更新可靠度地图的方法。一般认为可靠度地图的第1可靠度的分布由于定位装置3的周边的电波传输环境的变化等而变动。另外，还认为在定位装置3的设置时难以进行宽范围的第1可靠度的调查。在这些情况下，需要更新可靠度地图。一般认为从传感器部13经由校准部14计算出的定位信息在刚刚校正误差之后是足够准确的。即，在第2可靠度是第2阈值以上的情况下，当前位置计算部15将由定位部12计算的当前位置信息(设为计算结果A)、和对定位部12上次计算出的位置累加从校准部14输出的移动矢量而得到的当前位置信息(设为计算结果B)输出给可靠度计算部16。可靠度计算部16使用计算结果A与计算结果B的比较结果和第2可靠度，计算定位装置3的第1可靠度。计算的第1可靠度被送到第1地图管理部17而更新可靠度地图，并且作为更新信息经由通信部10而被送到第2地图管理部18，通过地图管理装置4而与其他移动机共享信息。

如以上说明，在本实施方式中，移动机1在使用第1可靠度在定位区段2中获得定位服务时，通过取得定位信息，能够抑制位置信息的推测精度劣化。另外，利用校准部14校正由于当前位置计算部15和传感器部13之间的坐标系的差异而产生的误差，通过校正能够抑制位置信息的推测精度劣化。另外，通过可靠度计算部16使用第2可靠度更新第1可靠度，即使在第1可靠度由于电波传输环境的变化等而发生变化的情况下，通过更新第1可靠度的信息，能够仅在第1可靠度为第1阈值以上的区段中取得位置信息，所以也能够抑制位置信息的推测精度劣化。此外，在本实施方式中，说明在室内环境中形成定位区段2的例子，但定位区段2不限定于室内以及地上，也可以是卫星不可见的地下、存在屋顶或施工现场的手脚架等的室外、或者海底等。

实施方式2.

图6是示出实施方式2的移动机的功能块的图。此外，具有与实施方式1相同的功能的构成要素附加与实施方式1相同的符号而省略重复的说明。移动机1a除了移动机1的结构以外，还附加有移动机引导部19。

说明移动机1a的动作。利用传感器部13进行的定位的定位性能随着从误差校正起的经过时间的增加以及移动距离的增大，误差累积变大。可靠度计算部16在第2可靠度小于第3阈值时，对移动机引导部19输出将定位部12引导到定位区段2的请求。接受请求的移动机引导部19使用当前位置计算部15计算出的当前位置信息以及第1地图管理部17所管理的可靠度地图信息，将移动机1a引导到接近移动机1a的定位区段2、或者适合于移动机1a的定位区段2。适合于移动机1a的定位区段2是指，例如，可以举出位于移动机1a的当前位置和目的地之间的路线上的定位区段2、或者位于移动机1a的当前位置和目的地之间的路线的附近的定位区段2等。

如以上说明，在本实施方式中，通过在第2可靠度降低时将移动机1a引导到定位区段2，能够取得高精度的位置信息，所以能够抑制位置信息的推测精度劣化。

实施方式3.

图7是示出实施方式3的移动机的功能块的图。此外，具有与实施方式1相同的功能的构成要素附加与实施方式1相同的符号而省略重复的说明。移动机1b与移动机1的不同点在于：不具备移动机1的通信部10、当前位置计算部15以及定位部12，而具备通信部10a、当前位置计算部15a以及定位部12a。通信部10a向当前位置计算部15a输出信息。定位部12a将计算出的位置信息输出给通信部10a。

图8是示出实施方式3的地图管理装置的功能块的图。地图管理装置4a具备第2地图管理部18和定位计算部20。定位计算部20计算移动机1b的当前位置。在本实施方式中，地图管理装置4a进行移动机1b的位置的计算。定位系统100a具备定位装置3和地图管理装置4a。此外，为了简化而未图示定位系统100a。

说明实施方式3的移动机1b以及地图管理装置4a的动作。在定位装置3测量移动机1b输出的电波或者光、且定位装置3进行移动机1b的定位的方式中，有时由定位系统100a进行定位计算更高效。在移动机1b处于定位区段2的情况下，定位部12a经由通信部10a将来自定位装置3的测量信息以及传感器部13计算出的移动矢量通知给地图管理装置4a。由地图管理装置4a计算的当前位置信息经由网络被送到移动机1b，并通知给当前位置计算部15a。此外，在图8中示出定位计算部20设置于地图管理装置4a的情况，但定位计算部20也可以设置于定位装置3内，还可以配置成定位系统100a内的其他计算装置。

如以上说明，在本实施方式中，通过由定位系统100a进行定位计算，能够减轻移动机1b的处理负荷，并且抑制位置信息的推测精度劣化。

以上的实施方式所示的结构是本发明的内容的一个例子，既能够与其他公知的技术组合，也能够在不脱离本发明的要旨的范围内，对结构的一部分进行省略、变更。

Claims (10)

1.一种移动机，其特征在于，具备：

传感器部，计算移动距离以及移动方向；

地图管理部，从管理第1可靠度的地图管理装置取得所述第1可靠度，所述第1可靠度表示与位置关联对应的由定位装置取得的定位信息的精度；

定位部，从所述定位装置取得所述定位信息，根据由所述地图管理部取得的所述第1可靠度求出作为所述第1可靠度为第1阈值以上的区段的校准区段，使用在所述校准区段中取得的所述定位信息计算第1当前位置；

当前位置计算部，使用由所述传感器部计算出的所述移动距离以及所述移动方向推测第2当前位置；

校准部，使用所述第1当前位置，对在所述当前位置计算部中为了推测所述第2当前位置而使用的参数进行校正；以及

可靠度计算部，使用从所述校准部进行所述校正时的时刻起的经过时刻以及从所述校准部进行所述校正时的位置起的移动距离，计算作为所述传感器部的定位精度的第2可靠度。

2.根据权利要求1所述的移动机，其特征在于，

所述当前位置计算部在动态地图的坐标系中计算所述第2当前位置，所述动态地图是根据地上物的位置变化的速度而分层的地图。

3.根据权利要求2所述的移动机，其特征在于，

所述参数用于校正所述动态地图的坐标系与所述传感器部的坐标系之间的误差。

4.根据权利要求1所述的移动机，其特征在于，

所述定位部使用在所述校准区段以外的所述区段中获得的所述定位信息，计算第3当前位置，

所述当前位置计算部对所述第3当前位置以及所述第2当前位置进行加权，使用进行所述加权后的所述第3当前位置以及所述第2当前位置来推测第3当前位置。

5.根据权利要求4所述的移动机，其特征在于，

在所述第2可靠度为第2阈值以上时，所述可靠度计算部使用所述经过时刻以及所述移动距离对第1可靠度进行更新。

6.根据权利要求4或5所述的移动机，其特征在于，

所述移动机具备移动机引导部，在所述第2可靠度是比第3阈值小的值的情况下，该移动机引导部进行使所述定位部接近所述校准区段的引导，

所述可靠度计算部将所述第2可靠度小于所述第3阈值的情况通知给所述移动机引导部。

7.一种地图管理装置，其特征在于，具备：

第2地图管理部，保持校准区段的位置，所述校准区段是提供用于定位的定位信息的区段中的、作为所述定位信息的精度的第1可靠度为第1阈值以上的所述区段；以及

定位计算部，计算权利要求1至6中的任意一项所述的移动机的当前位置。

8.一种定位系统，其特征在于，具有：

权利要求7所述的地图管理装置；以及

定位装置，形成用于权利要求1至6中的任意一项所述的移动机的定位的校准区段。

9.一种控制电路，控制移动机，其特征在于，

使所述移动机执行如下步骤：

由传感器部计算移动距离以及移动方向；

从管理第1可靠度的地图管理装置取得所述第1可靠度，所述第1可靠度表示与位置关联对应的由定位装置取得的定位信息的精度；

从所述定位装置取得所述定位信息，根据取得的所述第1可靠度求出作为所述第1可靠度为第1阈值以上的区段的校准区段，使用在所述校准区段中取得的所述定位信息计算第1当前位置；

使用由所述传感器部计算出的所述移动距离以及所述移动方向推测第2当前位置；

使用所述第1当前位置，对为了推测所述第2当前位置而使用的参数进行校正；以及

使用从进行所述校正时的时刻起的经过时刻以及从进行所述校正时的位置起的移动距离，计算作为所述传感器部的定位精度的第2可靠度。

10.一种记录介质，存储有控制移动机的程序，其特征在于，

所述程序使所述移动机执行如下步骤：

由传感器部计算移动距离以及移动方向；

从管理第1可靠度的地图管理装置取得所述第1可靠度，所述第1可靠度表示与位置关联对应的由定位装置取得的定位信息的精度；

从所述定位装置取得所述定位信息，根据取得的所述第1可靠度求出作为所述第1可靠度为第1阈值以上的区段的校准区段，使用在所述校准区段中取得的所述定位信息计算第1当前位置；

使用由所述传感器部计算出的所述移动距离以及所述移动方向推测第2当前位置；

使用所述第1当前位置，对为了推测所述第2当前位置而使用的参数进行校正；以及

使用从进行所述校正时的时刻起的经过时刻以及从进行所述校正时的位置起的移动距离，计算作为所述传感器部的定位精度的第2可靠度。