CN112040396A - 定位方法及装置、计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种定位方法及装置、计算机存储介质，属于定位技术领域；其中，所述定位方法包括：基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息；其中，所述第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备；采用本公开提供的技术方案，能使第一设备实现对其信号覆盖范围之外的第二设备进行定位。

Description

定位方法及装置、计算机存储介质

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、计算机存储介质。

背景技术

相关技术中，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术和蓝牙低能耗(Bluetooh LowEnergy，BLE)技术等用于实现近距离定位的定位技术，具有定位准确的优点。然而，采用这类定位技术进行定位时，距离受到了较大限制，无法满足很多实际使用场景。

发明内容

本公开提供一种定位方法及装置、计算机存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种定位方法，应用于第一设备，所述方法包括：

基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；

确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息；

其中，所述第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备。

上述方案中，所述方法还包括：

发送第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有第二设备的设备标识；

响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息。

上述方案中，响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息，包括：

响应于在预设时间内未接收到所述第二设备基于所述第一通信信号的反馈，确定所述第二设备位于所述第一设备的通信信号覆盖范围外；

发送第二通信信号；其中，所述第二通信信号携带有第二设备的设备标识，以及请求定位第二设备的指示信息；

接收反馈的中继链路信息。

上述方案中，针对所述中继链路中包含一个第三设备的情况，所述第三设备在所述第一设备通信信号的覆盖范围内，且所述第三设备在所述第二设备通信信号的覆盖范围内；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收所述第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括所述第二设备与所述第三设备之间的第二相对位置信息。

上述方案中，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括所述位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的所述第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息。

上述方案中，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括中继链路上每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备的相对位置信息。

上述方案中，确定所述第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息，包括：

根据所述第二设备与在所述第二设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，以及每两个相邻第三设备之间的相对位置关系，按照所述中继链路包括的第三设备中，所述第二设备至所述第一设备的顺序，依次确定所述第二设备与各第三设备之间的相对位置关系，直到确定出所述第二设备与位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，并确定为第二相对位置关系。

上述方案中，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备在第一坐标系中的第一坐标；所述第一坐标系为：以所述第一设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述第二相对位置信息包括：所述第二设备在第二坐标系中的第二坐标；所述第二坐标系为：以所述第三设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息，包括：

根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为第二设备的定位信息的第三坐标，其中，第二设备的定位信息包括所述第二设备与第一设备之间的第三相对位置信息。

上述方案中，所述方法还包括：

获取所述第一设备在所述第二坐标系中的第四坐标；

根据所述第一坐标及所述第四坐标，确定出表征所述第一坐标系和所述第二坐标系之间转换关系的坐标夹角；

所述根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为第二设备的定位信息的第三坐标，包括：

根据所述坐标夹角及所述第一坐标，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为所述定位信息的所述第三坐标。

上述方案中，所述通信信号为超宽带无线(UWB)信号；

基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息，包括：

基于第一设备的UWB信号，确定第三设备相对所述第一设备的距离和角度；

确定所述第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息，包括：

确定所述第二设备相对第三设备的距离和角度；

根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息，包括：

根据第三设备相对所述第一设备的距离和角度，所述第二设备相对第三设备的距离和角度，确定所述第二设备相对所述第一设备的距离和角度。

上述方案中，响应于接收到多个中继链路信息，所述方法还包括：

将包含中继设备数最少的中继链路确定为所使用中继链路。

上述方案中，响应于包含中继设备数最少的中继链路有多条，所述方法还包括：

将与所述第一设备之间通信信号强度最大的中继设备所在的中继链路确定为所使用的中继链路。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种定位装置，应用于第一设备，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；

定位模块，被配置为根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息；

其中，所述第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备。

上述方案中，所述装置还包括：

第一通信模块，被配置为：发送第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有第二设备的设备标识；响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息。

上述方案中，所述第一通信模块，被配置为：

响应于在预设时间内未接收到所述第二设备基于所述第一通信信号的反馈，确定所述第二设备位于所述第一设备的通信信号覆盖范围外；

发送第二通信信号；其中，所述第二通信信号携带有第二设备的设备标识，以及请求定位第二设备的指示信息；

接收反馈的中继链路信息。

上述方案中，针对所述中继链路中包含一个第三设备的情况，所述第三设备在所述第一设备通信信号的覆盖范围内，且所述第三设备在所述第二设备通信信号的覆盖范围内；

所述第一通信模块，被配置为：

接收所述第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括所述第二设备与所述第三设备之间的第二相对位置信息。

上述方案中，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述第一通信模块，被配置为：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括所述位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的所述第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息。

上述方案中，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述第一通信模块，被配置为：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括中继链路上每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备的相对位置信息。

上述方案中，所述第一确定模块，被配置为：

根据所述第二设备与在所述第二设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，以及每两个相邻第三设备之间的相对位置关系，按照所述中继链路包括的第三设备中，所述第二设备至所述第一设备的顺序，依次确定所述第二设备与各第三设备之间的相对位置关系，直到确定出所述第二设备与位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，并确定为第二相对位置关系。

上述方案中，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备在第一坐标系中的第一坐标；所述第一坐标系为：以所述第一设备所在位置为基准建立的坐标系；所述第二相对位置信息包括：所述第二设备在第二坐标系中的第二坐标；所述第二坐标系为：以所述第三设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述定位模块，被配置为：

根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为所述第三相对位置信息的第三坐标。

上述方案中，所述定位模块，还被配置为：

获取所述第一设备在所述第二坐标系中的第四坐标；

根据所述第一坐标及所述第四坐标，确定出表征所述第一坐标系和所述第二坐标系之间转换关系的坐标夹角；

根据所述坐标夹角及所述第一坐标，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为所述第三相对位置信息的所述第三坐标。

上述方案中，所述通信信号为超宽带无线(UWB)信号；

所述第一确定模块，被配置为：

基于第一设备的UWB信号，确定第三设备相对所述第一设备的距离和角度；

确定所述第二设备相对第三设备的距离和角度；

所述定位模块，被配置为：

根据第三设备相对所述第一设备的距离和角度，所述第二设备相对第三设备的距离和角度，确定所述第二设备相对所述第一设备的距离和角度。

上述方案中，所述第一确定模块，还被配置为：

响应于接收到多个中继链路信息，将包含中继设备数最少的中继链路确定为所使用中继链路。

上述方案中，所述第一确定模块，还被配置为：

响应于包含中继设备数最少的中继链路有多条，将与所述第一设备之间通信信号强度最大的中继设备所在的中继链路确定为所使用的中继链路。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种定位装置，应用于第三设备，所述装置包括：

第二确定模块，被配置为：基于第三设备的通信信号，确定中继链路中本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，其中，所述中继链路为第一设备和第二设备之间进行通信的链路；基于所述相对位置信息，确定表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息；

第二通信模块，被配置为：将确定的通信信息发送给所述中继链路中本第三设备的上一个设备，以使得所述第一设备在接收到通信信息之后，根据通信信息确定所述第二设备的定位信息。

上述方案中，所述第二通信模块，还被配置为：

接收第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有所述第二设备的设备标识；

发送第二通信信号，所述第二通信信号携带有所述第二设备的设备标识。

上述方案中，所述第二通信模块，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述第二设备，所述第三通信信号中携带有所述第二设备的响应信息。

上述方案中，所述第二确定模块，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的第二设备与本第三设备之间的相对位置信息；

将确定的所述第二设备与本第三设备之间的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

上述方案中，所述第二通信模块，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有该下一个第三设备起，每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备之间的相对位置信息。

上述方案中，所述第二确定模块，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；

将本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

上述方案中，所述第二通信模块，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息。

上述方案中，所述第二确定模块，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；

基于本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息，确定本第三设备与所述第二设备之间的相对位置信息，并作为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种定位装置，包括：

处理器；

用于存储可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行所述可执行指令以实现前述任意一个应用于第一设备的方案所述的定位方法。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种定位装置，包括：

处理器；

用于存储可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行所述可执行指令以实现前述任意一个应用于第三设备的方案所述的定位方法。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时，使得所述处理器执行前述任意一个应用于第一设备的方案所述的定位方法。

根据本公开实施例的第八方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时，使得所述处理器执行前述任意一个应用于第三设备的方案所述的定位方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本公开中，基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息；其中，所述第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备；采用本公开提供的技术方案，能使第一设备实现对其通信信号覆盖范围之外的第二设备的定位，提高了第一设备的定位距离。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的应用于第一设备的一种定位方法的流程图一；

图2是根据一示例性实施例示出的应用于第一设备的一种定位方法的流程图二；

图3是根据一示例性实施例示出的应用于第一设备的一种定位方法的流程图三；

图4是根据一示例性实施例示出的应用于第一设备的一种定位方法的流程图四；

图5是根据一示例性实施例示出的应用于第一设备的一种定位方法的流程图五；

图6是根据一示例性实施例示出的应用于第一设备的一种定位方法的流程图六；

图7是根据一示例性实施例示出的第一设备对其通信信号覆盖范围外的第二设备定位的说明示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的应用于第三设备的一种定位方法的流程图一；

图9是根据一示例性实施例示出的应用于第三设备的一种定位方法的流程图二；

图10是根据一示例性实施例示出的应用于第三设备的一种定位方法的流程图三；

图11是根据一示例性实施例示出的应用于第三设备的一种定位方法的流程图四；

图12是根据一示例性实施例示出的应用于第三设备的一种定位方法的流程图五；

图13是根据一示例性实施例示出的应用于第一设备的一种定位装置的框图一；

图14是根据一示例性实施例示出的应用于第一设备的一种定位装置的框图二；

图15是根据一示例性实施例示出的应用于第三设备的一种定位装置的框图；

图16是根据一示例性实施例示出的一种实现定位处理的装置800的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开实施例。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”及“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

图1是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图，该定位方法应用于支持定位功能的第一设备。本申请实施例可以应用于各种第一设备中，该第一设备包括但不限于固定终端和移动终端，例如，所述固定终端包括但不限于：个人电脑(PersonalComputer，PC)、电视、空调等；所述移动终端包括但不限于：手机、平板电脑、可穿戴式设备、音箱、闹钟、定位装置(定位豆)等。如图1所示，该定位方法包括以下步骤。

在步骤S11中，基于第一设备的通信信号，确定第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；其中，第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备；

在步骤S12中，确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；

在步骤S13中，根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，确定第二设备的定位信息。

本实施例中，第一设备可以是具有定位功能的设备，所述第二设备是第一设备欲通过定位功能实现定位的设备。需要说明的是，第二设备可以是具有定位功能的设备，还可以是具有被定位功能的设备(例如安装有一个天线的UWB设备)。

本实施例中，所述中继链路上可能包括多个中继设备。为了便于区分第一设备和第二设备，在本申请中，将中继设备称为第三设备，第一设备借助第三设备，能实现对其信号覆盖范围之外的第二设备的定位，增加了第一设备的定位距离。

本实施例中，所述通信信号可以是超宽带(Ultra Wide Band，UWB)通信信号或蓝牙低能耗(Bluetooh Low Energy，BLE)通信信号。

本实施例中，所述第一相对位置信息包括第三设备相对于第一设备的位置信息，如第三设备相对于第一设备的角度信息和距离信息；所述第二相对位置信息包括第二设备相对于第三设备的位置信息，如第二设备相对于第三设备的角度信息和距离信息。

本实施例中，所述第二设备的定位信息包括所述第二设备相对于第一设备的位置信息。

在本公开实施例所述的技术方案中，基于第一设备的通信信号，确定第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；其中，第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备；确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，确定第二设备的定位信息；采用本公开提供的技术方案，能使第一设备实现对其通信信号覆盖范围之外的第二设备的定位，提高了第一设备的定位距离。

在一些实施例中，无法确定第二设备是否在第一设备的通信信号覆盖范围，如图2所示，所述方法还包括：

步骤S14：发送第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有第二设备的设备标识；

步骤S15：响应于第二设备在第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息。

在一个例子中，第一通信信号还携带有自动获取第二设备的相对位置信息的指示信息。如此，相对于在确定第二设备在第一设备通信信号覆盖范围内或者在第一设备通信信号覆盖范围外之后，再请求获取第二设备的相对位置信息而言，能节省通信时间，从而有助于提高定位速度。

为实现第一设备对其信号覆盖范围外的第二设备的定位，在一些实施例中，步骤S15，包括：

步骤S15a：响应于在预设时间内未接收到第二设备基于第一通信信号的反馈，确定第二设备位于第一设备的通信信号覆盖范围外；

步骤S15b：发送第二通信信号；其中，第二通信信号携带有第二设备的设备标识，以及请求定位第二设备的指示信息；

步骤S15c：接收反馈的中继链路信息。

实际应用中，所述预设时间的时长值可根据实际情况如设计需求或用户需求进行调整，以提升用户使用体验。

如此，在确定第二设备位于第一设备的通信信号覆盖范围外时，发送第二通信信号，以便于获取实现第一设备与第二设备连接的中继链路信息。

在一些例子中，在确定第二设备不在第一设备的信号覆盖范围之后，发送携带有请求定位第二设备的指示信息的第二通信信号，接收反馈的中继链路信息。

基于图2所示的技术方案，在一些实施例中，针对所述第三设备在所述第一设备通信信号的覆盖范围内，且所述第三设备在所述第二设备通信信号的覆盖范围内；如图3所示，步骤S15c，包括：

步骤S15c1：接收所述第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括所述第二设备与所述第三设备之间的第二相对位置信息。

如此，相对于第三设备反馈的中继链路信息仅包括第一设备与第二设备之间的中继设备信息而言，第三设备反馈的中继链路信息包括第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息，无需第一设备再次发送携带有请求确定第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息的通信信号，节省第一设备获取第一相对位置信息和第二相对位置信息的通信时间，从而有助于提高第一设备的定位速度。

基于图2所示的技术方案，在一些实施例中，针对所述中继链路中包含至少两个中继设备，即包括至少两个第三设备的情况，如图4所示，步骤S15c，包括：

步骤S15c2：接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括所述位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的所述第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息。

如此，第一设备通过其与第三设备的第一相对位置信息，以及该第三设备反馈的第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息，能够快速确定第二设备的定位信息，实现对第一设备通信信号覆盖范围之外的第二设备的定位，提高了第一设备的定位距离。

基于图2所示的技术方案，在一些实施例中，针对所述中继链路中包含至少两个中继设备，即包括至少两个第三设备的情况；如图5所示，步骤S15c，包括：

步骤S15c3：接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括中继链路上每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备的相对位置信息。

示例性地，中继链路上包括四个中继设备，第一设备A与第二设备B之间的中继链路上的中继设备包括第三设备C、第三设备E、第三设备F和第三设备D，其中，第一设备A与第三设备C连接、第三设备C与第三设备E连接、第三设备E与第三设备F连接，第三设备F与第三设备D连接、第三设备D与第二设备B连接。第一设备A接收位于第一设备A通信信号覆盖范围内的第三设备C反馈的中继链路信息，该中继链路信息包括：第三设备E与第三设备C的相对位置信息，第三设备F与第三设备E的相对位置信息，第三设备D与第三设备F的相对位置信息，第二设备B与第三设备D的相对位置信息。

在一些实施例中，步骤S12，包括：

步骤S12a：根据所述第二设备与在所述第二设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，以及每两个相邻第三设备之间的相对位置关系，按照所述中继链路包括的第三设备中，所述第二设备至所述第一设备的顺序，依次确定所述第二设备与各第三设备之间的相对位置关系，直到确定出所述第二设备与位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，并确定为第二相对位置关系。

继续以中继链路包括四个中继设备，第一设备A与第二设备B之间的中继链路上的中继设备包括第三设备C、第三设备E、第三设备F和第三设备D，其中，第一设备A与第三设备C连接、第三设备C与第三设备E连接、第三设备E与第三设备F连接，第三设备F与第三设备D连接、第三设备D与第二设备B连接。第一设备A接收位于第一设备A通信信号覆盖范围内的第三设备C反馈的中继链路信息，该中继链路信息包括：第三设备E与第三设备C的相对位置信息，第三设备F与第三设备E的相对位置信息，第三设备D与第三设备F的相对位置信息，第二设备B与第三设备D的相对位置信息。根据第三设备D与第三设备F的相对位置信息，以及第二设备B与第三设备D的相对位置关系，确定出第二设备B与第三设备F的相对位置信息；根据第二设备B与第三设备F的相对位置信息，以及第三设备E与第三设备F的相对位置信息，确定出根据第二设备B与第三设备E的相对位置信息；根据第二设备B与第三设备E的相对位置信息，以及第三设备C与第三设备E连接，确定出根据第二设备B与第三设备C的相对位置信息，将第二设备B与第三设备C的相对位置信息作为第二相对位置信息。

在一些实施例中，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备在第一坐标系中的第一坐标；所述第一坐标系为：以所述第一设备所在位置为基准建立的坐标系；所述第二相对位置信息包括：所述第二设备在第二坐标系中的第二坐标；所述第二坐标系为：以所述第三设备所在位置为基准建立的坐标系；步骤S13，包括：

步骤S13a：根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为第二设备的定位信息的第三坐标，其中，第二设备的定位信息包括所述第二设备与第一设备之间的第三相对位置信息。

在一些实施例中，用旋转角或欧勒角表示转换关系。

设第一坐标系与第二坐标系的坐标轴之间的旋转角或欧勒角为(Ax,Ay,Az)，第三设备C在以第一设备A所在位置为基准建立的第一坐标系中的第一坐标为(ΔX,ΔY,ΔZ)，第二设备B在以第三设备C所在位置为基准建立的第二坐标系中的第二坐标为(X1,Y1,Z1)，可以得到第二设备B在以第一设备A所在位置为基准建立的第一坐标系中的第三坐标(X2,Y2,Z2)。具体计算过程可参照如下述公式：

在一些实施例中，所述方法还包括：获取第一设备在第二坐标系中的第四坐标；根据第一坐标及第四坐标，确定出表征第一坐标系和第二坐标系之间转换关系的坐标夹角；所述步骤S13a，包括：

根据所述坐标夹角及所述第一坐标，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为第二设备的定位信息的第三坐标，其中，第二设备的定位信息包括所述第二设备与第一设备之间的第三相对位置信息。

第三设备C在以第一设备A所在位置为基准建立的第一坐标系中的第一坐标为(ΔX,ΔY,ΔZ)，第一设备A在以第三设备C所在位置为基准建立的第二坐标系中的第四坐标为(X4,Y4,Z4)，根据第一坐标为(ΔX,ΔY,ΔZ)确定第三设备C在第一设备A的第一坐标系中的位置向量OC，同时，根据第四坐标为(X4,Y4,Z4)确定第一设备A在第三设备C的第二坐标系中的位置向量O’A’，其中，OC＝-O’A’。根据OC＝-O’A’，可以获得第一设备A的第一坐标系与第三设备C的第二坐标系的坐标轴之间的旋转角或欧勒角(Ax,Ay,Az)。

相对位置信息可以包括距离信息和角度信息，UWB信号能够得到角度和距离，比如第一设备得到第三设备发出信号的入射角度和距离。在一些实施例中，通信信号可以为UWB信号，如图6所示，定位方法包括以下步骤：

步骤S11a：基于第一设备的UWB信号，确定第三设备相对第一设备的距离和角度；

步骤S12a：确定第二设备相对第三设备的距离和角度；

步骤S13a：根据第三设备相对第一设备的距离和角度，第二设备相对第三设备的距离和角度，确定第二设备相对第一设备的距离和角度。

如此，基于第一设备的UWB信号，确定第三设备相对第一设备的距离和角度；确定第二设备相对第三设备的距离和角度；根据第三设备相对第一设备的距离和角度，第二设备相对第三设备的距离和角度，确定第二设备相对第一设备的距离和角度；采用本公开提供的技术方案，能使第一设备实现对其通信信号覆盖范围之外的第二设备的定位，提高了第一设备的定位距离。

在一些实施例中，响应于接收到多个中继链路信息，所述方法还包括：

将包含中继设备数最少的中继链路确定为所使用中继链路。

如此，相对于选择包含中继设备数最多的中继链路作为使用的中继链路而言，选择中继设备数量少的中继链路作为使用的中继链路，能够减少设备之间的通信次数，节省第一设备获取第一相对位置信息和第二相对位置信息的通信时间，从而有助于提高第一设备的定位速度。

举例来说，第一设备接收到两个中继链路信息，分别记为中继链路信息1和中继链路信息2；其中，中继链路信息1表征第一设备A与第二设备B之间的中继设备为：设备C、设备D、设备E，其中，第一设备A与设备C连接、设备C与设备D连接、设备D与设备E连接，设备E与第二设备B连接。中继链路信息2表征第一设备A与第二设备B之间的中继设备为：设备C、设备D，其中，第一设备A与设备C连接、设备C与设备D连接、设备D与第二设备B连接。显然，中继链路信息1包含的中继设备数为3，中继链路信息2包含的中继设备数为2，因此，第一设备选择中继链路信息2作为选用的中继链路。

在一些实施例中，响应于包含中继设备数最少的中继链路有多条，所述方法还包括：

将与所述第一设备之间通信信号强度最大的中继设备所在的中继链路确定为所使用的中继链路。

如此，相对于选择与第一设备之间通信信号强度最大的中继设备所在的中继链路作为使用的中继链路，选用与第一设备之间通信信号强度最大的中继设备所在的中继链路确定为所使用的中继链路，第一设备能更快速地获取第一相对位置信息和第二相对位置信息，从而有助于提高第一设备的定位速度。

举例来说，中继链路信息3和中继链路信息4包含的中继设备数均为1；其中，中继链路信息3表征第一设备A与第二设备B之间的中继设备为：设备C，其中，第一设备A与设备C连接、设备C与第二设备B连接。中继链路信息2表征第一设备A与第二设备B之间的中继设备为：设备D，其中，第一设备A与设备D连接、设备D与第二设备B连接。设备C与第一设备A的通信信号强度小于设备D与第一设备A的通信信号强度，因此，第一设备选择中继链路信息4作为选用的中继链路。

图7示出了第一设备A对其通信信号覆盖范围外的第二设备B定位的说明示意图，如图7所示，在使用具有UWB定位功能的第一设备A对第二设备B进行定位时，由于第一设备A和第二设备B距离较远，第一设备A无法得到第二设备B的信号或位置信息。下面，就确定第二设备是否在第一设备的覆盖范围的方法进行举例。示例性地，第一设备A通过UWB信号寻呼处于休眠或待机状态的第二设备B，并通过蓝牙通知第二设备B的状态变为打开状态，若在第一设备A的蓝牙搜索范围中找不到第二设备B，则判定第二设备B不在第一设备A的UWB覆盖范围内。示例性地，第一设备A利用UWB功能向处于常开状态的第二设备B发UWB信号，通过通信时间判断第二设备B是否在第一设备A的覆盖范围内。比如，在规定时间内未收到第二设备B的回复，则判定第二设备B不在第一设备A的覆盖范围内。应理解，上述确定目标设备是否在第一设备的覆盖范围的方法仅仅是示意地，本申请对此不进行限定。在第一设备A无法得到第二设备B的信号或位置信息的这种情况下，第一设备A先查询其通信信号覆盖范围内是否存在可定位其它设备位置的第三设备C，比如，第一设备A在其定位信号覆盖范围内发送广播消息，所述广播消息用于询问其定位信号覆盖范围内的设备是否具有定位其它设备位置功能，所述广播消息包括具有定位其它设备位置功能的设备主动返回响应消息的指示信息，若第一设备A接收到响应消息，则第一设备A确定在其定位信号覆盖内存在可定位其它设备位置的第三设备C。如果存在第三设备C，可查询第二设备B是否存在于第三设备C的定位范围内，比如，第一设备A向第三设备C发送请求消息，所述请求消息用于请求第三设备C查询第二设备B是否在第三设备C的定位范围内，所述请求消息携带有第二设备B的标识，以及在确定能对第二设备B定位后主动反馈的指示信息，若第一设备A接收到反馈消息，则第一设备A确定第二设备B在第三设备C的定位范围。当第二设备B位于第三设备C的定位范围内时，可通过以下方法来实现第一设备A对第二设备B的定位。第一设备A请求第三设备C计算第一设备A相对于第三设备C的角度信息，并通过蓝牙、UWB、无线局域网或移动网络等方式将此信息及第二设备B相对于第三设备C的角度和距离信息发送至第一设备A。第一设备A通过第三设备C相对于第一设备A的距离和角度以及第一设备A相对于第三设备C的角度，第一设备A可计算获得第三设备C和第一设备A的夹角。最终，第一设备A通过第二设备B和第三设备C之间的距离和第二设备B相对于第三设备C的角度，以及第一设备A和第三设备C之间的角度和之间的距离，计算可得第二设备B相对于第一设备A的距离和角度，实现第一设备A对本身UWB信号定位工作范围外的第二设备B的定位。

继续以图7为例，在一个实施例中，第三设备C在通过UWB获得第二设备B与第三设备C之间的距离和相对第三设备C的角度之后，将该距离和角度信息提供给第一设备A，为了便于第一设备A确定第二设备B相对于自己的方位信息，第三设备C还可以将自己的获取到第二设备B的距离和角度信息时，第三设备C的方向信息提供给第一设备A，这样，第一设备A不但知道第二设备B相对于第三设备C的距离和角度信息，还知道第三设备C在获取到该距离和角度信息时的第三设备C的方向信息，能够更加准确的确定出第二设备B相对于第一设备A的角度信息。

应理解，图7为一种可选的具体实现方式，但不限于此。

还应理解，图7仅仅是为了示例本公开实施例，本领域技术人员可以基于图7的例子进行各种显而易见的变化和/或替换，得到的技术方案仍属于本公开实施例的公开范围。

图8是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图，该定位方法应用于支持定位功能的第三设备。本申请实施例可以应用于各种第三设备中，该第三设备包括但不限于固定终端和移动终端，例如，所述固定终端包括但不限于：PC、电视、空调等；所述移动终端包括但不限于：手机、平板电脑、可穿戴式设备、音箱、闹钟、定位装置(定位豆)等。如图8所示，该定位方法包括以下步骤。

步骤S21：基于第三设备的通信信号，确定中继链路中本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，其中，所述中继链路为第一设备和第二设备之间进行通信的链路；

步骤S22：基于所述相对位置信息，确定表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息；

步骤S23：将确定的通信信息发送给所述中继链路中本第三设备的上一个设备，以使得所述第一设备在接收到通信信息之后，根据通信信息确定所述第二设备的定位信息。

以中继链路上包括三个中继设备为例，第一设备A与第二设备B之间的中继设备包括第三设备C、第三设备E和第三设备D，其中，第一设备A与第三设备C连接、第三设备C与第三设备E连接、第三设备E与第三设备D连接、第三设备D与第二设备B连接。位于第二设备B通信信号覆盖范围内的第三设备D确定第二设备B与第三设备D的相对位置信息，将该相对位置信息上报给第三设备E；第三设备E根据第三设备D与第三设备E的相对位置信息，以及第二设备B与第三设备D的相对位置信息，确定第二设备B与第三设备E的相对位置信息；位于第一设备A通信信号覆盖范围内的第三设备C根据第三设备E与第三设备C的相对位置信息，以及第二设备B与第三设备E的相对位置信息，确定第二设备B与第三设备C的相对位置信息，并将该相对位置信息上报至第一设备A；第一设备A根据第三设备C与第一设备A的相对位置信息以及第二设备B与第三设备C的相对位置信息，确定第二设备B相对于第一设备A的相对位置信息。

在一种实施方式中，当存在多个第三设备时，每个第三设备向第一设备至第二设备的通信链路中自身相邻的上一个设备提供第二设备与该第三设备的距离和角度信息时，可以同时提供该第三设备自身的方向信息，以便上一个设备能够更加准确的确定出第二设备相对于该上一个设备的距离和角度信息。

基于图8所示技术方案，在一些实施例中，如图9所示，所述方法还包括：

步骤S24：接收第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有所述第二设备的设备标识；

步骤S25：发送第二通信信号，所述第二通信信号携带有所述第二设备的设备标识。

如此，第三设备接收到第一设备发送的第一通信信号后，若检测到第二设备未在其通信信号覆盖范围，则发送第二通信信号，以确定第一设备与第二设备之间的中继链路信息，从而有助于辅助第一设备实现对其通信信号覆盖范围之外的第二设备的定位，提高第一设备的定位距离。

基于图8所示技术方案，在一些实施例中，如图10所示，所述方法还包括：

步骤S26a：接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述第二设备，所述第三通信信号中携带有所述第二设备的响应信息。

基于此，步骤S21包括：步骤S21a、响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的第二设备与本第三设备之间的相对位置信息；步骤S22，包括：步骤S22a、将确定的所述第二设备与本第三设备之间的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

如此，位于第二设备的通信信号覆盖范围内的第三设备接收到第二设备发送的第三通信信号时，确定第二设备在该第三设备的通信信号覆盖范围内，从而向该第三设备的上一个设备发送其收到第二设备的响应消息的消息，进而便于第一设备接收中继链路信息，根据中继链路信息确定第二设备的定位信息。

以中继链路上包括两个中继设备为例，第一设备A与第二设备B之间的中继链路上的中继设备包括第三设备C和第三设备D，其中，第一设备A与第三设备C连接、第三设备C与第三设备D连接、第三设备D与第二设备B连接。第三设备D接收第二设备B的响应信息，基于第三设备D的通信信号(例如：UWB信号)，确定第二设备B与本第三设备D之间的相对位置信息；将确定的第二设备B与本第三设备D之间的相对位置信息确定为表征第二设备B和第三设备D之间相对位置关系的通信信息，将该通信信息发送至第三设备C，以使得第三设备C在接收到通信信息之后，由第三设备C根据通信信息确定表征第二设备B和第三设备C之间相对位置关系的通信信息，将该通信信息发送至第一设备A，以使得第一设备A在接收到通信信息之后，由第一设备A根据通信信息确定表征第二设备B和第三设备C之间相对位置关系的通信信息，根据通信信息确定第二设备B的定位信息。

在一种实施例中，当存在多个第三设备时，在从第一设备至第二设备的通信链路上，每个第三设备向自己上一个设备反馈自己下一个设备相对于自己的距离和角度信息时，均可以同时提供该第三设备在获取到该距离和角度信息时，自身的方向信息，以便自己的上一个设备能够更加准确的确定出该第三设备的下一个设备相对于该上一个设备的距离和角度信息。

基于图8所示技术方案，在一些实施例中，如图11所示，所述方法还包括：

步骤S26b：接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有该下一个第三设备起，每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备之间的相对位置信息。

基于此，步骤S21包括：步骤S21b、响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；步骤S22包括：步骤S22b、将本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

以中继链路上包括两个中继设备为例，第一设备A与第二设备B之间中继链路上的中继设备包括第三设备C和第三设备D，其中，第一设备A与第三设备C连接、第三设备C与第三设备D连接、第三设备D与第二设备B连接。第三设备C接收其下一个第三设备D发送的第三通信信号，所述第三通信信号携带有第三设备D的下一个设备(即第二设备B)与该第三设备D之间的相对位置信息。第三设备C基于第三设备C的通信信号，确定第三设备D与第三设备C之间的相对位置信息；基于第三设备D与第三设备C之间的相对位置信息，以及第二设备B与该第三设备D之间的相对位置信息，确定第三设备C与第二设备B之间的相对位置信息，并作为表征第二设备B和第三设备C之间相对位置关系的通信信息；将该通信信息发送至第一设备A，以使得第一设备A在接收到通信信息之后，根据通信信息确定第二设备B的定位信息。

基于图8所示技术方案，在一些实施例中，如图12所示，所述方法还包括：

步骤S26c：接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息。

基于此，步骤S21包括：步骤S21c、响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；步骤S22包括：步骤S22c、基于本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息，确定本第三设备与所述第二设备之间的相对位置信息，并作为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

以中继链路上包括中继链路包括两个中继设备，第一设备A与第二设备B之间的中继设备包括第三设备C和第三设备D，其中，第一设备A与第三设备C连接、第三设备C与第三设备D连接、第三设备D与第二设备B连接。第三设备C接收位于第二设备B通信信号覆盖范围内的第三设备D发送的第三通信信号，所述第三通信信号携带有第二设备B与该第三设备D之间的相对位置信息。第三设备C基于第三设备C的通信信号，确定第三设备D与第三设备C之间的相对位置信息；基于第三设备D与第三设备C之间的相对位置信息，以及第二设备B与该第三设备D之间的相对位置信息，确定第三设备C与第二设备B之间的相对位置信息，并作为表征所述第二设备B和第三设备C之间相对位置关系的通信信息；将该通信信息发送至第一设备A，以使得第一设备A在接收到通信信息之后，根据通信信息确定第二设备B的定位信息。

进一步地，本申请实施例中所述的通信信号，包括第一通信信号、第二通信信号、第三通信信号，可以是UWB信号，也可以是蓝牙、wifi等通信信号，也就是说，在进行UWB测距过程中，可以通过UWB信号直接携带相关信息发送给下一个设备，也可以通过其他信号携带相关信息进行发送，这里不进行限制。

图13是根据一示例性实施例示出的一种定位装置的框图。该定位处理装置应用于支持定位功能的第一设备。参照图13，该装置包括第一确定模块10和定位模块20；其中，

第一确定模块10，被配置为基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；

定位模块20，被配置为根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息；

其中，所述第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备。

在一些实施例中，如图14所示，所述装置还包括：

第一通信模块30，被配置为：发送第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有第二设备的设备标识；响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息。

在一些实施例中，所述第一通信模块30，被配置为：

响应于在预设时间内未接收到所述第二设备基于所述第一通信信号的反馈，确定所述第二设备位于所述第一设备的通信信号覆盖范围外；

发送第二通信信号；其中，所述第二通信信号携带有第二设备的设备标识，以及请求定位第二设备的指示信息；

接收反馈的中继链路信息。

在一些实施例中，针对所述中继链路中包含一个第三设备的情况，所述第三设备在所述第一设备通信信号的覆盖范围内，且所述第三设备在所述第二设备通信信号的覆盖范围内；

所述第一通信模块30，被配置为：

接收所述第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括所述第二设备与所述第三设备之间的第二相对位置信息。

在一些实施例中，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述第一通信模块30，被配置为：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括所述位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的所述第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息。

在一些实施例中，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述第一通信模块30，被配置为：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括中继链路上每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备的相对位置信息。

在一些实施例中，所述第一确定模块10，被配置为：

根据所述第二设备与在所述第二设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，以及每两个相邻第三设备之间的相对位置关系，按照所述中继链路包括的第三设备中，所述第二设备至所述第一设备的顺序，依次确定所述第二设备与各第三设备之间的相对位置关系，直到确定出所述第二设备与位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，并确定为第二相对位置关系。

在一些实施例中，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备在第一坐标系中的第一坐标；所述第一坐标系为：以所述第一设备所在位置为基准建立的坐标系；所述第二相对位置信息包括：所述第二设备在第二坐标系中的第二坐标；所述第二坐标系为：以所述第三设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述定位模块20，被配置为：

根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为所述第三相对位置信息的第三坐标。

在一些实施例中，所述定位模块20，还被配置为：

获取所述第一设备在所述第二坐标系中的第四坐标；

根据所述第一坐标及所述第四坐标，确定出表征所述第一坐标系和所述第二坐标系之间转换关系的坐标夹角；

根据所述坐标夹角及所述第一坐标，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为所述第三相对位置信息的所述第三坐标。

在一些实施例中，所述通信信号为超宽带无线(UWB)信号；

所述第一确定模块10，被配置为：

基于第一设备的UWB信号，确定第三设备相对所述第一设备的距离和角度；

确定所述第二设备相对第三设备的距离和角度；

所述定位模块20，被配置为：

根据第三设备相对所述第一设备的距离和角度，所述第二设备相对第三设备的距离和角度，确定所述第二设备相对所述第一设备的距离和角度。

在一些实施例中，所述第一确定模块10，还被配置为：

响应于接收到多个中继链路信息，将包含中继设备数最少的中继链路确定为所使用中继链路。

在一些实施例中，所述第一确定模块10，还被配置为：

响应于包含中继设备数最少的中继链路有多条，将与所述第一设备之间通信信号强度最大的中继设备所在的中继链路确定为所使用的中继链路。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

实际应用中，上述第一确定模块10、定位模块20和第一通信模块30的具体结构均可由该定位处理装置或该定位处理装置所属第一设备中的中央处理器(CPU，CentralProcessing Unit)、微处理器(MCU，Micro Controller Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processing)或可编程逻辑器件(PLC，Programmable Logic Controller)等实现。

本实施例所述的定位处理装置可设置于具有UWB定位功能的设备中。

本领域技术人员应当理解，本公开实施例的定位处理装置中各处理模块的功能，可参照前述应用于第一设备的定位方法的相关描述而理解，本公开实施例的定位处理装置中各处理模块，可通过实现本公开实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本公开实施例所述的功能的软件在第一设备上的运行而实现。

本公开实施例所述的定位处理装置，能使第一设备实现对其通信信号覆盖范围之外的第二设备的定位，提高了第一设备的定位距离。

本公开实施例还记载了一种定位处理装置，所述装置包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任意一个应用于第一设备的技术方案提供的定位方法。

本申请实施例还记载了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行前述应用于第一设备的各个实施例所述的定位方法。也就是说，所述计算机可执行指令被处理器执行之后，能够实现前述任意一个应用于第一设备的技术方案提供的定位方法。

本领域技术人员应当理解，本实施例的计算机存储介质中各程序的功能，可参照前述应用于第一设备的各实施例所述的定位方法的相关描述而理解。

图15是根据一示例性实施例示出的一种定位装置的框图。该定位处理装置应用于支持定位功能的第三设备。参照图15，该装置包括第二确定模块40和第二通信模块50；其中，

第二确定模块40，被配置为：基于第三设备的通信信号，确定中继链路中本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，其中，所述中继链路为第一设备和第二设备之间进行通信的链路；基于所述相对位置信息，确定表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息；

第二通信模块50，被配置为：将确定的通信信息发送给所述中继链路中本第三设备的上一个设备，以使得所述第一设备在接收到通信信息之后，根据通信信息确定所述第二设备的定位信息。

在一些实施例中，所述第二通信模块50，还被配置为：

接收第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有所述第二设备的设备标识；

发送第二通信信号，所述第二通信信号携带有所述第二设备的设备标识。

在一些实施例中，所述第二通信模块50，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述第二设备，所述第三通信信号中携带有所述第二设备的响应信息。

在一些实施例中，所述第二确定模块40，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的第二设备与本第三设备之间的相对位置信息；

将确定的所述第二设备与本第三设备之间的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

在一些实施例中，所述第二通信模块50，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有该下一个第三设备起，每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备之间的相对位置信息。

在一些实施例中，所述第二确定模块40，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；

将本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

在一些实施例中，所述第二通信模块50，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息。

在一些实施例中，所述第二确定模块40，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；

基于本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息，确定本第三设备与所述第二设备之间的相对位置信息，并作为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

实际应用中，上述第二确定模块40和第二通信模块50的具体结构均可由该定位处理装置或该定位处理装置所属第三设备中的CPU、MCU、DSP或PLC等实现。

本实施例所述的定位处理装置可设置于具有UWB定位功能的设备中。

本领域技术人员应当理解，本公开实施例的定位处理装置中各处理模块的功能，可参照前述应用于第三设备的定位方法的相关描述而理解，本公开实施例的定位处理装置中各处理模块，可通过实现本公开实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本公开实施例所述的功能的软件在第三设备上的运行而实现。

本公开实施例所述的定位处理装置，通过向第一设备发送通信信息，使第一设备实现对其通信信号覆盖范围之外的第二设备的定位，进而提高第一设备的定位距离。

本公开实施例还记载了一种定位处理装置，所述装置包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任意一个应用于第三设备的技术方案提供的定位方法。

本申请实施例还记载了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行前述应用于第三设备的各个实施例所述的定位方法。也就是说，所述计算机可执行指令被处理器执行之后，能够实现前述任意一个应用于第三设备的技术方案提供的定位方法。

本领域技术人员应当理解，本实施例的计算机存储介质中各程序的功能，可参照前述应用于第三设备的各实施例所述的定位方法的相关描述而理解。

图16是根据一示例性实施例示出的一种实现定位处理的装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图16，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电力组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O，Input/Output)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)和触摸面板(TouchPanel，TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(microphone，简称MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)或电荷耦合元件(Charge-coupledDevice，CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(Near FieldCommunication，NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RadioFrequency Identification，RFID)技术，红外数据协会(Infrared Data Association，IrDA)技术，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术，蓝牙(Blue Tooth，BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的定位方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括可执行指令的非临时性的计算机存储介质，例如包括可执行指令的存储器804，上述可执行指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性的计算机存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (44)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；

确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息；

其中，所述第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有第二设备的设备标识；

响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息，包括：

响应于在预设时间内未接收到所述第二设备基于所述第一通信信号的反馈，确定所述第二设备位于所述第一设备的通信信号覆盖范围外；

发送第二通信信号；其中，所述第二通信信号携带有第二设备的设备标识，以及请求定位第二设备的指示信息；

接收反馈的中继链路信息。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，针对所述中继链路中包含一个第三设备的情况，所述第三设备在所述第一设备通信信号的覆盖范围内，且所述第三设备在所述第二设备通信信号的覆盖范围内；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收所述第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括所述第二设备与所述第三设备之间的第二相对位置信息。

5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括所述位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的所述第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息。

6.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括中继链路上每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备的相对位置信息。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，确定所述第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息，包括：

根据所述第二设备与在所述第二设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，以及每两个相邻第三设备之间的相对位置关系，按照所述中继链路包括的第三设备中，所述第二设备至所述第一设备的顺序，依次确定所述第二设备与各第三设备之间的相对位置关系，直到确定出所述第二设备与位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，并确定为第二相对位置关系。

8.根据权利要求4-7任一项所述的定位方法，其特征在于，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备在第一坐标系中的第一坐标；所述第一坐标系为：以所述第一设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述第二相对位置信息包括：所述第二设备在第二坐标系中的第二坐标；所述第二坐标系为：以所述第三设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息，包括：

根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为第二设备的定位信息的第三坐标，其中，第二设备的定位信息包括所述第二设备与第一设备之间的第三相对位置信息。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一设备在所述第二坐标系中的第四坐标；

根据所述第一坐标及所述第四坐标，确定出表征所述第一坐标系和所述第二坐标系之间转换关系的坐标夹角；

所述根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为第二设备的定位信息的第三坐标，包括：

根据所述坐标夹角及所述第一坐标，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为所述定位信息的所述第三坐标。

10.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述通信信号为超宽带无线UWB信号；

基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息，包括：

基于第一设备的UWB信号，确定第三设备相对所述第一设备的距离和角度；

确定所述第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息，包括：

确定所述第二设备相对第三设备的距离和角度；

根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息，包括：

根据第三设备相对所述第一设备的距离和角度，所述第二设备相对第三设备的距离和角度，确定所述第二设备相对所述第一设备的距离和角度。

11.根据权利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，响应于接收到多个中继链路信息，所述方法还包括：

将包含中继设备数最少的中继链路确定为所使用中继链路。

12.根据权利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，响应于包含中继设备数最少的中继链路有多条，所述方法还包括：

将与所述第一设备之间通信信号强度最大的中继设备所在的中继链路确定为所使用的中继链路。

13.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第三设备的通信信号，确定中继链路中本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，其中，所述中继链路为第一设备和第二设备之间进行通信的链路；

基于所述相对位置信息，确定表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息；

将确定的通信信息发送给所述中继链路中本第三设备的上一个设备，以使得所述第一设备在接收到通信信息之后，根据通信信息确定所述第二设备的定位信息。

14.根据权利要求13所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有所述第二设备的设备标识；

发送第二通信信号，所述第二通信信号携带有所述第二设备的设备标识。

15.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述第二设备，所述第三通信信号中携带有所述第二设备的响应信息。

16.根据权利要求15所述的定位方法，其特征在于，基于第三设备的通信信号，确定中继链路中本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，包括：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的第二设备与本第三设备之间的相对位置信息；

基于所述相对位置信息，确定表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息，包括：

将确定的所述第二设备与本第三设备之间的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

17.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有该下一个第三设备起，每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备之间的相对位置信息。

18.根据权利要求17所述的定位方法，其特征在于，基于第三设备的通信信号，确定中继链路中本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，包括：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；

基于所述相对位置信息，确定表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息，包括：

将本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

19.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息。

20.根据权利要求19所述的定位方法，其特征在于，基于第三设备的通信信号，确定中继链路中本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，包括：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；

基于所述相对位置信息，确定表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息，包括：

基于本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息，确定本第三设备与所述第二设备之间的相对位置信息，并作为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

21.一种定位装置，应用于第一设备，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；

定位模块，被配置为根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息；

其中，所述第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备。

22.根据权利要求21所述的定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一通信模块，被配置为：发送第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有第二设备的设备标识；响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息。

23.根据权利要求22所述的定位装置，其特征在于，所述第一通信模块，被配置为：

响应于在预设时间内未接收到所述第二设备基于所述第一通信信号的反馈，确定所述第二设备位于所述第一设备的通信信号覆盖范围外；

发送第二通信信号；其中，所述第二通信信号携带有第二设备的设备标识，以及请求定位第二设备的指示信息；

接收反馈的中继链路信息。

24.根据权利要求22所述的定位装置，其特征在于，针对所述中继链路中包含一个第三设备的情况，所述第三设备在所述第一设备通信信号的覆盖范围内，且所述第三设备在所述第二设备通信信号的覆盖范围内；

所述第一通信模块，被配置为：

接收所述第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括所述第二设备与所述第三设备之间的第二相对位置信息。

25.根据权利要求22所述的定位装置，其特征在于，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述第一通信模块，被配置为：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括所述位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的所述第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息。

26.根据权利要求22所述的定位装置，其特征在于，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述第一通信模块，被配置为：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括中继链路上每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备的相对位置信息。

27.根据权利要求26所述的定位装置，其特征在于，所述第一确定模块，被配置为：

根据所述第二设备与在所述第二设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，以及每两个相邻第三设备之间的相对位置关系，按照所述中继链路包括的第三设备中，所述第二设备至所述第一设备的顺序，依次确定所述第二设备与各第三设备之间的相对位置关系，直到确定出所述第二设备与位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，并确定为第二相对位置关系。

28.根据权利要求24-27任一项所述的定位装置，其特征在于，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备在第一坐标系中的第一坐标；所述第一坐标系为：以所述第一设备所在位置为基准建立的坐标系；所述第二相对位置信息包括：所述第二设备在第二坐标系中的第二坐标；所述第二坐标系为：以所述第三设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述定位模块，被配置为：

根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为所述第三相对位置信息的第三坐标。

29.根据权利要求28所述的定位装置，其特征在于，所述定位模块，还被配置为：

获取所述第一设备在所述第二坐标系中的第四坐标；

根据所述第一坐标及所述第四坐标，确定出表征所述第一坐标系和所述第二坐标系之间转换关系的坐标夹角；

根据所述坐标夹角及所述第一坐标，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为所述第三相对位置信息的所述第三坐标。

30.根据权利要求21-23任一项所述的定位装置，其特征在于，所述通信信号为超宽带无线UWB信号；

所述第一确定模块，被配置为：

基于第一设备的UWB信号，确定第三设备相对所述第一设备的距离和角度；

确定所述第二设备相对第三设备的距离和角度；

所述定位模块，被配置为：

根据第三设备相对所述第一设备的距离和角度，所述第二设备相对第三设备的距离和角度，确定所述第二设备相对所述第一设备的距离和角度。

31.根据权利要求22或23所述的定位装置，其特征在于，所述第一确定模块，还被配置为：

响应于接收到多个中继链路信息，将包含中继设备数最少的中继链路确定为所使用中继链路。

32.根据权利要求22或23所述的定位装置，其特征在于，所述第一确定模块，还被配置为：

响应于包含中继设备数最少的中继链路有多条，将与所述第一设备之间通信信号强度最大的中继设备所在的中继链路确定为所使用的中继链路。

33.一种定位装置，应用于第三设备，其特征在于，所述装置包括：

第二确定模块，被配置为：基于第三设备的通信信号，确定中继链路中本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，其中，所述中继链路为第一设备和第二设备之间进行通信的链路；基于所述相对位置信息，确定表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息；

第二通信模块，被配置为：将确定的通信信息发送给所述中继链路中本第三设备的上一个设备，以使得所述第一设备在接收到通信信息之后，根据通信信息确定所述第二设备的定位信息。

34.根据权利要求33所述的定位装置，其特征在于，所述第二通信模块，还被配置为：

接收第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有所述第二设备的设备标识；

发送第二通信信号，所述第二通信信号携带有所述第二设备的设备标识。

35.根据权利要求34所述的定位装置，其特征在于，所述第二通信模块，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述第二设备，所述第三通信信号中携带有所述第二设备的响应信息。

36.根据权利要求35所述的定位装置，其特征在于，所述第二确定模块，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的第二设备与本第三设备之间的相对位置信息；

将确定的所述第二设备与本第三设备之间的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

37.根据权利要求34所述的定位装置，其特征在于，所述第二通信模块，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有该下一个第三设备起，每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备之间的相对位置信息。

38.根据权利要求37所述的定位装置，其特征在于，所述第二确定模块，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；

将本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的相对位置信息确定为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

39.根据权利要求34所述的定位装置，其特征在于，所述第二通信模块，还被配置为：

接收第三通信信号；

其中，所述第三通信信号的发送方是所述中继链路中本第三设备的下一个第三设备，所述第三通信信号携带有所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息。

40.根据权利要求39所述的定位装置，其特征在于，所述第二确定模块，被配置为：

响应于接收到所述第三通信信号，基于本第三设备的通信信号，确定发送所述第三通信信号的设备与本第三设备之间的相对位置信息；

基于本第三设备确定的本第三设备的下一个设备与本第三设备之间的相对位置信息，以及所述第三通信信号携带的所述第二设备与该下一个第三设备之间的相对位置信息，确定本第三设备与所述第二设备之间的相对位置信息，并作为表征所述第二设备和第三设备之间相对位置关系的通信信息。

41.一种定位装置，包括：

处理器；

用于存储可执行指令的存储器；

其特征在于，所述处理器被配置为：执行所述可执行指令以实现权利要求1至12任一项所述的定位方法。

42.一种定位处理装置，包括：

处理器；

用于存储可执行指令的存储器；

其特征在于，所述处理器被配置为：执行所述可执行指令以实现权利要求13至20任一项所述的定位方法。

43.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至12任一项所述的定位方法。

44.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求13至20任一项所述的定位方法。

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